JPWO2016170646A1 - シーン理解装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図1を参照して、第1実施形態に係わるシーン理解装置を含む運転支援装置1aの全体構成を説明する。運転支援装置1aは、自車の走行予定経路上の特定地点において他車或いは人と交錯する危険度(シーン)に基づいて自車の行動(運転支援方法)を決定し、運転支援を実行する装置である。シーン理解装置は、危険度を算出する、すなわちシーンを理解する装置である。特定地点とは、道路上において車両同士又は車両と人が交錯する地点であって、例えば、3つ以上の道路が集まる交差点、高速道路の合流地点、横断歩道が含まれる。よって、シーン理解装置は、自車が特定地点を走行する際に、特定地点の周囲に有る他車或いは人を検出して、他車或いは人と交錯する危険度を算出する。そして、運転支援装置1aは、自車が特定地点を安全に走行するために、危険度に基づいて自車の行動(運転支援方法)を決定し、運転支援を実行する。
図10及び図11を参照して、第1実施形態に係わるシーン理解装置を含む運転支援装置1bの構成を説明する。図1との相違は、運転支援装置1bが、危険度データベース16の代わりに知識データベース17を備えている点である。知識データベース17には、特定地点における自車の位置によって定まる障害物検出枠42、及び注意すべき障害物検出枠42の順番を示すデータ(知識ツリー)が記憶されている。特定地点における自車の位置には、例えば、特定地点の入口、内部及び出口が含まれる。特定地点の入口、内部及び出口の各々に対して、障害物検出枠42、及び注意すべき障害物検出枠42の順番が定めされている。もちろん、知識ツリーには、自車の位置に対応して、注視枠48及び注意すべき注視枠48の順番が定めされていてもよい。
2 障害物検出枠
12 地図データベース
16 危険度データベース
17 知識データベース
21 シーン理解部(シーン理解装置)
23 地図取得部
24 経路演算部(経路取得部)
25 検出枠選択部
26 障害物判断部
27 危険度算出部
28 死角重畳判断部
29 符号化処理部
30 危険度データ取得部
31 知識ツリー取得部
42、42’ 障害物検出枠
48、48’ 注視枠
49 障害物
50 死角
51 自車
51 走行予定経路
52 バイク(障害物)
53 歩行者(障害物)
図10及び図11を参照して、第2実施形態に係わるシーン理解装置を含む運転支援装置1bの構成を説明する。図1との相違は、運転支援装置1bが、危険度データベース16の代わりに知識データベース17を備えている点である。知識データベース17には、特定地点における自車の位置によって定まる障害物検出枠42、及び注意すべき障害物検出枠42の順番を示すデータ(知識ツリー)が記憶されている。特定地点における自車の位置には、例えば、特定地点の入口、内部及び出口が含まれる。特定地点の入口、内部及び出口の各々に対して、障害物検出枠42、及び注意すべき障害物検出枠42の順番が定めされている。もちろん、知識ツリーには、自車の位置に対応して、注視枠48及び注意すべき注視枠48の順番が定めされていてもよい。
2 障害物検出枠
12 地図データベース
16 危険度データベース
17 知識データベース
21 シーン理解部(シーン理解装置)
23 地図取得部
24 経路演算部(経路取得部)
25 検出枠選択部
26 障害物判断部
27 危険度算出部
28 死角重畳判断部
29 符号化処理部
30 危険度データ取得部
31 知識ツリー取得部
42、42’ 障害物検出枠
46 自車
48、48’ 注視枠
49 障害物
50 死角
51 走行予定経路
52 バイク(障害物)
53 歩行者(障害物)
Claims (8)
- 道路上において車両同士又は車両と人が交錯する特定地点の危険度を判断するシーン理解装置であって、
障害物を検出するための1又は2以上の、道路構造に応じた形状の障害物検出枠が前記特定地点に予め設定されている地図データを取得する地図取得部と、
自車の走行予定経路を示す経路データを取得する経路取得部と、
前記走行予定経路上にある前記特定地点において、前記障害物検出枠に障害物が有るか否かを判断する障害物判断部と、
前記障害物の有無の判断結果に基づいて、前記特定地点の危険度を算出する危険度算出部と、
を備えることを特徴とするシーン理解装置。 - 前記地図取得部は、前記障害物によって生じる死角と重畳するか否かを注視すべき注視枠が、前記特定地点に予め設定されている前記地図データを取得し、
前記シーン理解装置は、前記障害物によって生じる死角が前記注視枠と重畳しているか否かを判断する死角重畳判断部を更に備え、
前記危険度算出部は、前記重畳しているか否かの判断結果に基づいて、前記特定地点の危険度を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載のシーン理解装置。 - 前記特定地点には複数の前記障害物検出枠が設定され、
前記危険度算出部は、前記障害物が有る前記障害物検出枠の組合せに基づいて、前記特定地点の危険度を算出する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のシーン理解装置。 - 前記障害物が有る前記障害物検出枠の組合せが符号化され、前記符号化された前記組合せと前記危険度との関係を記憶する危険度データベースと、
前記障害物が有る前記障害物検出枠の組合せを符号化する符号化処理部と、を備え、
前記危険度算出部は、前記危険度データベースを用いて、前記符号化された組合せから、前記特定地点の危険度を算出する
ことを特徴とする請求項3に記載のシーン理解装置。 - 前記障害物判断部は、前記走行予定経路上にある前記特定地点において、前記障害物検出枠に有る障害物の属性を検出し、
前記符号化処理部は、前記障害物が有る前記障害物検出枠及び前記障害物の属性の組合せを符号化する
ことを特徴とする請求項4に記載のシーン理解装置。 - 前記特定地点に予め設定されている前記障害物検出枠の中から、前記走行予定経路によって定まる障害物検出枠を選択する検出枠選択部をさらに備え、
前記障害物判断部は、前記検出枠選択部により選択された前記障害物検出枠に障害物が有るか否かを判断する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のシーン理解装置。 - 前記特定地点における自車の位置によって定まる障害物検出枠、及び注意すべき前記障害物検出枠の順番を記憶する知識データベースと、
自車の位置を検出する自車位置検出部と、を更に備え、
前記障害物判断部は、前記知識データベースを参照して、自車の位置に基づいて、前記障害物検出枠に障害物が有るか否かを順番に判断する
ことを特徴とする請求項1、2及び6のいずれか一項に記載のシーン理解装置。 - 前記特定地点は、3以上の道路が集まる交差点であって、
前記障害物検出枠は、前記交差点の入口、出口、交差点の内部、及び横断歩道に設定される
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載のシーン理解装置。
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