JPWO2015166528A1 - 交流回転機の制御装置および制御方法、並びに電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に記載された交流電動機制御装置は、各インバータの平均電流および差電流を制御することにより、非干渉化を実現している。なお、複数の巻線組の諸元が全く同じであれば、等しい電流を出力するための電圧指令も等しくなるが、実際には、製造ばらつき等によって、巻線組間には諸元差が存在する。
そのため、巻線組間に諸元差が存在する場合であっても、各巻線組で電圧指令を飽和電圧まで使用することができる交流回転機の制御装置および制御方法を得ることができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る交流回転機の制御装置を、交流回転機とともに示す構成図である。
そのため、巻線組間に諸元差が存在する場合であっても、各巻線組で電圧指令を飽和電圧まで使用することができる交流回転機の制御装置および制御方法を得ることができる。
上記実施の形態1では、電圧飽和判定部5が、単に、電圧または電流を用いて、第1巻線組または第2巻線組において電圧が飽和しているか否かを示す電圧飽和判定信号vsat_flgを生成すると説明した。
上記実施の形態2では、電圧飽和判定部5aが、和電圧に基づいて簡易的に電圧飽和の判定を実行したが、この発明の実施の形態3では、図5に示した電圧飽和判定部5bを用いて電圧飽和を判定する場合について説明する。図5は、この発明の実施の形態3に係る交流回転機の制御装置における電圧飽和判定部5bを示す構成図である。
上記実施の形態2および実施の形態3では、和電圧および第1巻線組の電圧指令等といった電圧指令に基づいて電圧飽和の判定を実行したが、この発明の実施の形態4では、図6に示した電圧飽和判定部5cを用いて電圧飽和を判定する場合について説明する。図6は、この発明の実施の形態4に係る交流回転機の制御装置における電圧飽和判定部5cを示す構成図である。
この発明の実施の形態5では、上記実施の形態1に対して、第1巻線組と第2巻線組とで、電気角速度6次成分のトルクリプルを相殺するような位相差を有することが異なっている。以下、この場合について説明する。
上記実施の形態1では、電圧飽和領域において、差電流の回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを低下させたが、制御応答周波数付近の目標値変動に対しては、d軸差電流が目標に追従したりしなかったりするので、図2に示した状態と図3に示した状態とを遷移することになり、トルクリプルが発生する要因となる。
上記実施の形態6では、電圧飽和領域において、差電流の回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを0としたが、差電圧ベクトルのd軸成分の絶対値がq軸成分の絶対値よりも著しく大きい場合、すなわち図12においてVq軸となす角が小さい場合には、差電圧指令ベクトルが大きくなり、Vq軸と重なった場合には、無限大の大きさとなる。
上記実施の形態6および実施の形態7では、電圧飽和領域において、差電流の回転2軸座標系における少なくとも一方の軸成分のゲインを低下または0としたが、電流や角度の検出誤差がある場合には、和電圧の変動として現れる。
Claims (16)
- 第1巻線組および第2巻線組を有する交流回転機を制御する交流回転機の制御装置であって、
前記第1巻線組に流れる電流および前記第2巻線組に流れる電流をそれぞれ検出する電流検出部と、
前記第1巻線組の電流と前記第2巻線組の電流との和である和電流と、前記交流回転機の電流指令とに基づいて、回転2軸座標系の和電圧を演算する和電圧演算部と、
前記第1巻線組の電流と前記第2巻線組の電流との差である差電流に基づいて、回転2軸座標系の差電圧を演算する差電圧演算部と、
前記和電圧と前記差電圧との和に基づいて、前記第1巻線組の電圧指令を演算する第1電圧演算部と、
前記和電圧と前記差電圧との差に基づいて、前記第2巻線組の電圧指令を演算する第2電圧演算部と、
前記第1巻線組および前記第2巻線組に係る電圧および電流の少なくとも一方に基づいて、前記第1巻線組または前記第2巻線組において電圧が飽和しているか否かを判定するとともに、前記第1巻線組または前記第2巻線組において電圧が飽和していると判定された場合に、回転2軸座標系の少なくとも一方の軸方向成分のゲインを下げるための電圧飽和判定信号を生成する電圧飽和判定部と、
を備えた交流回転機の制御装置。 - 前記第1巻線組と前記第2巻線組とは、電気角速度6次成分のトルクリプルを相殺するような位相差を有する
請求項1に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記第1巻線組と前記第2巻線組との位相差は、(30±60×n)°である
請求項2に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記差電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるq軸成分のゲインを低下させる
請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記差電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるq軸成分のゲインを0とする
請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記差電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを低下させる
請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記差電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを0とする
請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記和電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを低下させる
請求項1から請求項7までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記和電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを、前記差電圧演算部のd軸成分のゲインと同じ比率で低下させる
請求項1から請求項8までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記和電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるd軸成分のゲインを低下させる
請求項1から請求項9までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記和電圧演算部は、電圧飽和時に回転2軸座標系におけるq軸成分のゲインを、前記差電圧演算部のq軸成分のゲインと同じ比率で低下させる
請求項1から請求項10までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記電圧飽和判定部は、前記和電圧に基づいて、前記電圧飽和判定信号を生成する
請求項1から請求項11までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記電圧飽和判定部は、前記第1巻線組の電圧指令および前記第2巻線組の電圧指令の少なくとも一方に基づいて、前記電圧飽和判定信号を生成する
請求項1から請求項11までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 前記電圧飽和判定部は、前記和電流と前記電流指令とに基づいて、前記電圧飽和判定信号を生成する
請求項1から請求項11までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置。 - 請求項1から請求項14までの何れか1項に記載の交流回転機の制御装置を備えた
電動パワーステアリング装置。 - 第1巻線組および第2巻線組を有する交流回転機を制御する交流回転機の制御方法であって、
前記第1巻線組に流れる電流および前記第2巻線組に流れる電流をそれぞれ検出する電流検出ステップと、
前記第1巻線組の電流と前記第2巻線組の電流との和である和電流と、前記交流回転機の電流指令とに基づいて、回転2軸座標系の和電圧を演算する和電圧演算ステップと、
前記第1巻線組の電流と前記第2巻線組の電流との差である差電流に基づいて、回転2軸座標系の差電圧を演算する差電圧演算ステップと、
前記和電圧と前記差電圧との和に基づいて、前記第1巻線組の電圧指令を演算する第1電圧演算ステップと、
前記和電圧と前記差電圧との差に基づいて、前記第2巻線組の電圧指令を演算する第2電圧演算ステップと、
前記第1巻線組および前記第2巻線組に係る電圧および電流の少なくとも一方に基づいて、前記第1巻線組または前記第2巻線組において電圧が飽和しているか否かを判定するとともに、前記第1巻線組または前記第2巻線組において電圧が飽和していると判定された場合に、回転2軸座標系の少なくとも一方の軸方向成分のゲインを下げるための電圧飽和判定信号を生成する電圧飽和判定ステップと、
を有する交流回転機の制御方法。
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