JPWO2012137362A1 - 装着ユニット及び内視鏡 - Google Patents

装着ユニット及び内視鏡 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2012137362A1
JPWO2012137362A1 JP2012543831A JP2012543831A JPWO2012137362A1 JP WO2012137362 A1 JPWO2012137362 A1 JP WO2012137362A1 JP 2012543831 A JP2012543831 A JP 2012543831A JP 2012543831 A JP2012543831 A JP 2012543831A JP WO2012137362 A1 JPWO2012137362 A1 JP WO2012137362A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
longitudinal axis
tube
outer peripheral
mounting unit
direction parallel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2012543831A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5395277B2 (ja
Inventor
森山　宏樹
宏樹 森山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Medical Systems Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Application granted granted Critical
Publication of JP5395277B2 publication Critical patent/JP5395277B2/ja
Publication of JPWO2012137362A1 publication Critical patent/JPWO2012137362A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/00073—Insertion part of the endoscope body with externally grooved shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00148—Holding or positioning arrangements using anchoring means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00156—Holding or positioning arrangements using self propulsion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/008—Articulations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
    • A61B1/2733—Oesophagoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00142—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with means for preventing contamination, e.g. by using a sanitary sheath

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

内視鏡は、長手軸に沿って延設される挿入本体を備え、管腔に挿入される挿入部と、 前記長手軸に沿って螺旋状に延設され、前記挿入本体に対して長手軸回りに回転可能な状態で前記挿入部の外周方向側に設けられる装着ユニットと、を備える。前記装着ユニットは、前記長手軸に平行な方向への外力の作用状態に対応して、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部を備える。

Description

本発明は、管腔（lumen）に挿入される挿入部を備える内視鏡に関する。
特許文献１には、管腔に挿入される挿入部と、挿入部に対して長手軸回りに回転可能な装着ユニットと、を備える内視鏡が開示されている。装着ユニットは、チューブ本体と、チューブ本体の外周部に長手軸に沿って螺旋状に設けられるフィン部（fin portion）と、を備える。また、挿入部の外周部には、リング状の回転体が挿入部に対して長手軸回りに回転可能に取付けられている。回転体には、装着ユニットが固定された状態で取付けられている。このため、回転体が回転することにより、装着ユニットは回転体と一体に挿入部に対して長手軸回りに回転する。また、長手軸に平行な方向について回転体が位置しない箇所では、装着ユニットと挿入部の外周部との間に隙間が設けられ、装着ユニットの挿入部に対する回転性を向上させている。このため、装着ユニットの先端及び基端では、装着ユニットと挿入部の外周部との間に隙間を有する。
以上のような構成にすることにより、内視鏡の挿入部が小腸（small intestine）の内部、大腸（large intestine）の内部等の管腔に挿入された際には、管腔壁（paries）に装着ユニットのフィン部が当接する。この状態で、回転体及び装着ユニットを挿入部に対して回転させることにより、長手軸に平行な方向への推進力(propulsive force)が挿入部に作用する。推進力により、管腔での内視鏡の挿入部の挿入性が向上する。
また、特許文献２の内視鏡では、回転ギアがギア軸回りに回転することにより、装着ユニットが回転体とともに長手軸回りに回転する。
米国特許出願公開２０１０／００７６２６４号明細書 米国特許出願公開２０１０／００６９７１８号明細書
前記特許文献１及び前記特許文献２の内視鏡では、長手軸に平行な方向への外力の作用状態の変化によって、長手軸からフィン部の外周端までの寸法は変化しない。このため、長手軸からフィン部の外周端までの寸法が１０ｍｍより大きい場合は、食道、肛門等の内径が小さい管腔を挿入部が通過し難い。一方、長手軸からフィン部の外周端までの寸法が１０ｍｍ以下の場合は、小腸の内部、大腸の内部等の内径が大きい管腔で、フィン部が管腔壁に接触しない。このため、装着ユニットを回転させた場合も、長手軸に平行な方向に推進力が発生しない。
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部が通過する位置での管腔の内径に対応させて、挿入部の挿入及び抜脱を行うことが可能な内視鏡を提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明のある態様では、長手軸に沿って延設される挿入本体を備え、管腔に挿入される挿入部と、前記長手軸に沿って螺旋状に延設され、前記長手軸に平行な方向への外力の作用状態に対応して、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部を備え、前記挿入本体に対して長手軸回りに回転可能な状態で前記挿入部の外周方向側に設けられる装着ユニットと、を備える内視鏡を提供する。
本発明によれば、挿入部が通過する位置での管腔の内径に対応させて、挿入部の挿入及び抜脱を行うことが可能な内視鏡を提供することができる。
本発明の第１の実施形態に係る内視鏡を示す概略図。 第１の実施形態に係る内視鏡の操作部の図１とは反対側の側面を示す概略図。 第１の実施形態に係る内視鏡の受動湾曲部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 第１の実施形態に係る内視鏡の蛇管接続部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 図４のＶ−Ｖ線断面図。 第１の実施形態に係る装着ユニットのフィン部に長手軸に平行な方向への外力が作用した状態を概略的に示す断面図。 第１の実施形態の第１の変形例に係る内視鏡の湾曲管接続部の近傍での挿入部及び装着ユニットを示す概略図。 第１の実施形態の第２の変形例に係る内視鏡の挿入部及び装着ユニットを示す概略図。 第１の実施形態の第３の変形例に係る内視鏡の第１の蛇管部の近傍での挿入部及び装着ユニットを一部断面で示す概略図。 第１の実施形態の第３の変形例に係る内視鏡の操作部を示す概略図。 第１の実施形態の第４の変形例に係る内視鏡の挿入部に取付け可能な２種類の装着ユニットを示す概略図。 第１の実施形態の第５の変形例に係る内視鏡の装着ユニットを示す概略図。 第１の実施形態の第６の変形例に係る内視鏡の挿入部及び装着ユニットを示す概略図。 第１の実施形態の第７の変形例に係る内視鏡の装着ユニットを概略的に示す断面図。 本発明の第２の実施形態に係る内視鏡の操作部の部材挿入部を示す概略図。 第２の実施形態に係る内視鏡の操作部の部材挿入部にモータが装着された状態を概略的に示す断面図。 第２の実施形態の第１の変形例に係る内視鏡のギアユニットと駆動ユニットとの接続状態を示す概略図。 本発明の第３の実施形態に係る内視鏡の受動湾曲部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 第３の実施形態に係る内視鏡の蛇管接続部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 第３の実施形態の第１の変形例に係る内視鏡の受動湾曲部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 第３の実施形態の第２の変形例に係る内視鏡の挿入部及び装着ユニットを示す概略図。 本発明の第４の実施形態に係る内視鏡の蛇管接続部の近傍での挿入部及び装着ユニットの構成を概略的に示す断面図。 図２１の２２−２２線断面図。 第４の実施形態の第１の変形例に係る内視鏡の操作部の部材挿入部を示す概略図。 図２３の２４−２４線断面図。 本発明の第５の実施形態に係る内視鏡の挿入部及び装着ユニットを示す概略図。 第５の実施形態に係る内視鏡の装着ユニットのフィン部に基端方向から外力が作用した状態を示す概略図。 第５の実施形態に係る内視鏡の装着ユニットのフィン部に先端方向から外力が作用した状態を示す概略図。
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る内視鏡１を示す図である。図１に示すように、内視鏡１は、挿入部２と、挿入部２より基端方向側に設けられる操作部３とを備える。挿入部２は、小腸の内部、大腸の内部等の管腔に挿入される。操作部３には、ユニバーサルケーブル４の一端が接続されている。ユニバーサルケーブル４の他端には、スコープコネクタ５が設けられている。スコープコネクタ５は、画像プロセッサ等の画像処理ユニット７に接続されている。また、スコープコネクタ５にはライトガイドチューブ８の一端が接続されている。ライトガイドチューブ８の他端は、光源ユニット９に接続されている。
画像処理ユニット７及び光源ユニット９は、内視鏡１のシステム全体を制御するパーソナルコンピュータ等の制御ユニット１０に電気的に接続されている。また、制御ユニット１０には、モニタ等の表示ユニット１１及びキーボード、マウス等の入力ユニット１２が電気的に接続されている。
挿入部２は、長手軸Ｃに沿って延設される細長い（elongated）挿入本体１３を備える。挿入本体１３は、最も先端方向側に設けられる先端硬性部１５と、先端硬性部１５より基端方向側に設けられる能動湾曲部（active bending portion）１６と、能動湾曲部１６より基端方向側に設けられ、外力の作用を受けて受動的に湾曲する受動湾曲部（passive bending portion）１７と、受動湾曲部１７より基端方向側に設けられる第１の蛇管部（first flexible portion）１８と、第１の蛇管部１８より基端方向側に設けられる第２の蛇管部１９と、を備える。能動湾曲部１６と受動湾曲部１７との間は、湾曲管接続部２１により接続されている。また、受動湾曲部１７と第１の蛇管部１８との間は、中継接続部２２により接続されている。さらに、第１の蛇管部１８と第２の蛇管部１９との間は、蛇管接続部２３により接続されている。
挿入部２の外周方向側には、装着ユニット２５が設けられている。装着ユニット２５は、挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転可能な状態で、挿入部２に取付けられている。装着ユニット２５は、長手軸Ｃに沿って延設されるチューブ本体２６と、チューブ本体２６の外周部に長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設されるフィン部２７とを備える。フィン部２７は、チューブ本体２６から外周方向に向かって突出する突起部である。装着ユニット２５には、先端から基端方向に向かってチューブ先端部２８が設けられている。また、装着ユニット２５には、基端から先端方向に向かってチューブ基端部２９が設けられている。
図２は、操作部３の図１とは反対側の側面を示す図である。図２に示すように、操作部３の外表面には、能動湾曲部１６の湾曲操作が入力される湾曲操作入力部である湾曲操作ノブ３１が設けられている。操作部３の内部では、湾曲操作ノブ３１に湾曲ワイヤ（図示しない）の一端が接続されている。湾曲ワイヤは、挿入本体１３（挿入部２）の内部に長手軸Ｃに沿って延設され、他端が能動湾曲部１６の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３１での湾曲操作により、湾曲ワイヤが牽引されることにより能動湾曲部１６は湾曲される。また、受動湾曲部１７は、外力が直接的に作用したり、能動湾曲部１６を介して間接的に外力が作用したりすることにより、受動的に湾曲する。例えば、長手軸Ｃに垂直な方向への外力が受動湾曲部１７に作用すると、受動湾曲部１７は湾曲する。また、湾曲された能動湾曲部１６に長手軸Ｃに垂直な方向への外力が作用すると、受動湾曲部１７にも能動湾曲部１６を介して外力が作用し、受動湾曲部１７は湾曲する。
図３は、受動湾曲部１７の近傍での挿入部２及び装着ユニット２５の構成を示す図である。また、図４は、蛇管接続部２３の近傍での挿入部２及び装着ユニット２５の構成を示す図である。図３及び図４に示すように、挿入本体１３（挿入部２）の内部には、撮像ケーブル、ライトガイドチューブ等の複数の内蔵延設部材３３が長手軸Ｃに沿って延設されている。内蔵延設部材３３は、挿入部２の先端部に設けられる先端硬性部１５から挿入本体１３（挿入部２）の内部及び操作部３の内部を通って、延設されている。
先端硬性部１５の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子には、内蔵延設部材３３の１つである撮像ケーブルの一端が接続されている。撮像ケーブル（３３）は、挿入本体１３（挿入部２）の内部、操作部３の内部、ユニバーサルケーブル４の内部を通って、スコープコネクタ５を介して画像処理ユニット７に接続されている。内蔵延設部材３３の１つであるライトガイドチューブは、挿入本体１３（挿入部２）の内部、操作部３の内部、ユニバーサルケーブル４の内部を通って、スコープコネクタ５を介してライトガイドチューブ８に接続されている。光源ユニット９からの出射光は、ライトガイドチューブ８の内部、内蔵延設部材３３であるライトガイドチューブの内部を通って、先端硬性部１５に導光される。そして、先端硬性部１５に設けられる照明窓（図示しない）から、被写体に光が照射される。
図２に示すように、操作部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入口３５を規定する処置具挿入部３６が設けられている。内蔵延設部材３３の１つである処置具チャンネルチューブは、挿入本体１３（挿入部２）の内部、操作部３の内部を通って、処置具挿入部３６に接続されている。これにより、処置具チャンネルチューブ（３３）の内部の処置具チャンネルが、処置具挿入口３５で開口する。また、処置具チャンネルは、先端硬性部１５に設けられる開口部（図示しない）で開口している。したがって、処置具挿入口３５から挿入された処置具は、処置具チャンネルを通って、先端硬性部１５の開口部から先端方向に突出する。そして、処置具が開口部から突出した状態で、処置具による処置が行われる。
図３及び図４に示すように、能動湾曲部１６から第１の蛇管部１８に渡る範囲において、内蔵延設部材３３の周囲に被覆された状態で保護チューブ３７が設けられている。保護チューブ３７の基端は、蛇管接続部２３より先端方向側に位置している。能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７（湾曲部）が湾曲した際には、保護チューブ３７により内蔵延設部材３３に作用する外力から内蔵延設部材３３が保護されている。なお、内蔵延設部材３３の中で撮像ケーブル及びライトガイドチューブには、保護チューブ３７を被覆することが好ましい。ただし、処置具チャンネルチューブは、撮像ケーブル及びライトガイドチューブより強度が高く、かつ、大径である。このため、処置具チャンネルチューブには保護チューブ３７を被覆せず、挿入本体１３の内部でのスペースを確保することが好ましい。
図３に示すように、能動湾曲部１６には、複数の金属製の第１の節輪４１が設けられている。それぞれの第１の節輪４１は、隣接する第１の節輪４１に対して回動可能に連結されている。最も先端方向側に位置する第１の節輪（４１ａ）には、前述した湾曲ワイヤ（図示しない）の先端が固定されている。湾曲ワイヤが牽引された際には、長手軸Ｃに垂直な方向へ作用する外力により、第１の節輪４１が隣接する第１の節輪４１に対して回動し、能動湾曲部１６が湾曲する。
また、受動湾曲部１７には、複数の金属製の第２の節輪４２が設けられている。それぞれの第２の節輪４２は、隣接する第２の節輪４２に対して回動可能に連結されている。それぞれの第２の節輪４２には、湾曲ワイヤを支持するワイヤガイドが設けられていない。長手軸Ｃに垂直な方向へ作用する外力により、第２の節輪４２が隣接する第２の節輪４２に対して回動し、受動湾曲部１７が湾曲する。
最も先端方向側に位置する第２の節輪４２ａには、最も基端方向側に位置する第１の節輪４１ｂが嵌合状態で固定されている。第１の節輪４１ｂと第２の節輪４２ａとの間が固定されることにより、能動湾曲部１６と受動湾曲部１７との間に湾曲管接続部２１が形成される。湾曲管接続部２１では、第１の節輪４１ｂと第２の節輪４２ａとの間が固定され、第１の節輪４１ｂ及び第２の節輪４２ａにより形成される金属部分の肉厚が大きくなる。このため、湾曲管接続部２１は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性が低く、長手軸Ｃに垂直な方向へ作用する外力によって湾曲しない。
第１の節輪４１及び第２の節輪４２の外周方向側には、金属製の湾曲部網状管（湾曲部ブレード）４３が被覆されている。湾曲部網状管４３の外周方向側には、湾曲部外皮４５が被覆されている。湾曲部外皮４５は、例えばフッ素ゴムから形成されている。
以上のような構成にすることにより、能動湾曲部１６が第１の管状部となり、受動湾曲部１７が第１の管状部より基端方向側に設けられる第２の管状部となる。第１の管状部（１６）及び第２の管状部（１７）は、長手軸Ｃに垂直な方向に外力が作用することにより湾曲する。また、湾曲管接続部２１が、第１の管状部（１６）と第２の管状部（１７）との間を接続する第１の接続管部となる。第１の接続管部（２１）は、第１の管状部（１６）及び第２の管状部（１７）より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。
図３及び図４に示すように、第１の蛇管部１８には、金属製の第１の螺旋管（第１のフレックス）４７が設けられている。第１の螺旋管４７の外周方向側には、金属製の第１の蛇管部網状管（第１の蛇管部ブレード）４８が被覆されている。第１の蛇管部網状管４８の外周方向側には、第１の蛇管部外皮４９が被覆されている。第１の蛇管部外皮４９は、例えばポリウレタンとポリエステルの混合樹脂等の、湾曲部外皮４５より可撓性の低い材料から形成されている。また、第１の螺旋管４７は、複数の第１の節輪４１の連結体及び複数の第２の節輪４２の連結体に比べ、外力が作用した際の湾曲性が低下する。したがって、第１の蛇管部１８は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性が低くなる。ただし、第１の蛇管部１８は、長手軸Ｃに垂直な方向に作用する外力によって湾曲する程度の可撓性を有する状態で設けられている。
第１の螺旋管４７及び第１の蛇管部網状管４８には、最も基端方向側に位置する第２の節輪４２ｂが嵌合状態で固定されている。第２の節輪４２ｂと第１の螺旋管４７及び第１の蛇管部網状管４８との間が固定されることにより、受動湾曲部１７と第１の蛇管部１８との間に中継接続部２２が形成される。中継接続部２２では、第２の節輪４２ｂと第１の螺旋管４７及び第１の蛇管部網状管４８との間が固定され、第２の節輪４２ｂ、第１の螺旋管４７及び第１の蛇管部網状管４８により形成される金属部分の肉厚が大きくなる。このため、中継接続部２２は、受動湾曲部１７及び第１の蛇管部１８より可撓性が低く、長手軸Ｃに垂直な方向へ作用する外力によって湾曲しない。
また、中継接続部２２には、湾曲部外皮４５の基端及び第１の蛇管部外皮４９の先端が位置している。湾曲部外皮４５と第１の蛇管部外皮４９との間では、第１の蛇管部外皮４９及び湾曲部外皮４５に糸５１が巻回されるとともに、接着剤５２が被覆されている。
図４に示すように、第２の蛇管部１９は、第１の蛇管部１８と同様の構成である。したがって、第２の蛇管部１９には、金属製の第２の螺旋管（第２のフレックス）５３が設けられている。第２の螺旋管５３の外周方向側には、金属製の第２の蛇管部網状管（第２の蛇管部ブレード）５５が被覆されている。第２の蛇管部網状管５５の外周方向側には、第２の蛇管部外皮５７が被覆されている。第２の蛇管部外皮５７は、例えばポリウレタンとポリエステルの混合樹脂等の、湾曲部外皮４５より可撓性の低い材料から形成されている。また、第２の螺旋管５３は、複数の第１の節輪４１の連結体及び複数の第２の節輪４２の連結体に比べ、外力が作用した際の湾曲性が低下する。したがって、第２の蛇管部１９は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性が低くなる。ただし、第２の蛇管部１９は、長手軸Ｃに垂直な方向に作用する外力によって湾曲する程度の可撓性を有する状態で設けられている。
第１の蛇管部１８と第２の蛇管部１９との間の蛇管接続部２３には、金属製の接続口金５８が設けられている。接続口金５８は、第１の螺旋管４７、第１の蛇管部網状管４８及び第１の蛇管部外皮４９に嵌合状態で固定されている。また、接続口金５８は、第２の螺旋管５３、第２の蛇管部網状管５５及び第２の蛇管部外皮５７に、嵌合及び固定ネジ５９により、固定されている。接続口金５８の肉厚は、第１の螺旋管４７の肉厚及び第２の螺旋管５３の肉厚より大きい。また、接続口金５８は、第１の螺旋管４７及び第２の螺旋管５３に比べ、可撓性が低い。このため、蛇管接続部２３は、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９より可撓性が低く、長手軸Ｃに垂直な方向へ作用する外力によって湾曲しない。
以上のような構成にすることにより、第１の蛇管部１８が第２の管状部である受動湾曲部１７より基端方向側に設けられる第３の管状部となり、第２の蛇管部１９が第３の管状部より基端方向側に設けられる第４の管状部となる。第３の管状部（１８）及び第４の管状部（１９）は、長手軸Ｃに垂直な方向に外力が作用することにより湾曲する。また、蛇管接続部２３が、第３の管状部（１８）と第４の管状部（１９）との間を接続する第２の接続管部となる。第２の接続管部（２３）は、第３の管状部（１８）及び第４の管状部（１９）より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。
図４に示すように、接続口金５８には、弾性部材６２を介して回転体（第２の回転体）６１が取付けられている。回転体６１は、挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに装着ユニット２５と一体に回転可能な状態で、挿入本体１３の蛇管接続部２３（第２の接続管部）に取付けられている。また、弾性部材６２により、回転体６１と接続口金５８との間が水密に保たれている。
また、接続口金５８には、回転ギア６３が取付けられている。回転ギア６３は、ギア軸Ｒ回りに回転可能である。回転ギア６３は、挿入本体１３の接続口金５８の外周部で、かつ、挿入部２の回転体６１の内部に位置している。すなわち、回転体６１と接続口金５８との間に、回転ギア６３が位置するギア配置空洞６４が形成されている。ここで、弾性部材６２によって回転体６１と接続口金５８との間を水密に保つことにより、ギア配置空洞６４への挿入部２の外部からの液体の流入が防止されている。したがって、内蔵延設部材３３が設けられる挿入本体１３の内部への液体の流入が防止される。
図５は、図４のＶ−Ｖ線断面図である。図５に示すように、回転体６１の内周部には、回転ギア６３と噛合うギア部６５が設けられている。これにより、回転ギア６３がギア軸Ｒ回りの回転に対応して、回転体６１が長手軸Ｃ回りに回転する。また、回転ギア６３及び回転体６１のギア部６５と挿入本体１３の内部の内蔵延設部材３３との間は、接続口金５８により分離されている。すなわち、接続口金５８が、回転ギア６３及び回転体６１のギア部６５と内蔵延設部材３３との間を分離する仕切り部材となっている。これにより、回転ギア６３及びギア部６５と内蔵延設部材３３との接触が防止される。
また、内蔵延設部材３３に被覆される保護チューブ３７の基端は、回転ギア６３が取付けられる蛇管接続部２３より先端方向側に位置している。すなわち、保護チューブ３７の基端は、回転ギア６３より先端方向側に位置している。蛇管接続部２３には、装着ユニット２５を回転させる部材である回転ギア６３、回転体６１等が取付けられる。このため、蛇管接続部２３（接続口金５８）の内径は、受動湾曲部１７の内径、第１の蛇管部１８の内径等に比べて、小さい。そこで、内蔵延設部材３３に被覆される保護チューブ３７の基端を蛇管接続部２３より先端方向側に位置させることにより、蛇管接続部２３の内部でのスペースを確保している。なお、前述のように第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９（蛇管部）は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７（湾曲部）に比べ可撓性が低い。このため、蛇管部（１８，１９）の内部は、湾曲部（１６，１７）の内部に比べ、湾曲した際に内蔵延設部材３３に作用する外力が小さくなる。したがって、蛇管部（１８，１９）の内部では、内蔵延設部材３３に保護チューブ３７を被覆する必要はない。
図４に示すように、接続口金５８には、金属製の接続パイプ６７が取付けられている。接続パイプ６７には、チャンネルチューブ６８が接続されている。チャンネルチューブ６８は、挿入本体１３（挿入部２）の内部を長手軸Ｃに沿って、基端方向に延設されている。なお、チャンネルチューブ６８は、内蔵延設部材３３の１つである処置具チャンネルチューブとは異なるチャンネルチューブ（６８）である。
図１に示すように、操作部３の外表面には、部材挿入口７１を規定する部材挿入部（装着部）７２が設けられている。チャンネルチューブ６８は、挿入本体１３（挿入部２）の内部、操作部３の内部を通って、部材挿入部７２に接続されている。これにより、チャンネルチューブ６８の内部のチャンネル７３が、部材挿入口７１で開口する。また、図４に示すように、チャンネル７３は、チャンネルチューブ６８の内部から接続パイプ６７の内部を通って、ギア配置空洞６４まで延設されている。以上のようにして、操作部３の外表面の部材挿入口７１から、操作部３の内部、挿入部２の内部を通って、ギア配置空洞６４までチャンネル７３が延設されている。すなわち、部材挿入部７２、チャンネルチューブ６８及び接続パイプ６７がチャンネル７３を規定するチャンネル規定部となっている。
図１に示すように、部材挿入部７２には、部材挿入口７１から挿入された駆動部材であるモータ７５が取付けられている。すなわち、部材挿入部７２が、モータ７５が取付けられる装着部となる。モータ７５には、モータケーブル７６の一端が接続されている。モータケーブル７６の他端は、制御ユニット１０に接続されている。制御ユニット１０は、モータ７５の回転駆動を制御するモータ制御部７７を備える。また、操作部３の外表面には、モータ７５の回転操作を入力する回転操作入力部である回転操作入力スイッチ７８が設けられている。回転操作入力スイッチ７８は、ユニバーサルケーブル４の内部の電気信号線等を介して、モータ制御部７７と電気的に接続されている。また、回転操作入力スイッチ７８は、第１の押圧部８１と、第１の押圧部８１より基端方向側に位置する第２の押圧部８２とを備える。
また、図１及び図４に示すように、モータ７５と回転ギア６３との間は、ワイヤ等の線状部材８３により接続されている。線状部材８３は、チャンネル７３に沿って延設されている。モータ７５の回転駆動により、ギア軸Ｒ回りに線状部材８３が回転し、回転ギア６３が回転する。
以上のような構成にすることにより、回転操作入力スイッチ７８の第１の押圧部８１を押圧した際には、モータ制御部７７によりモータ７５が基端方向から視て反時計回りに回転駆動される。これにより、線状部材８３及び回転ギア６３が基端方向から視て反時計回りに回転する。回転ギア６３が反時計回りに回転することにより、基端方向から視て時計回りに長手軸Ｃを中心として回転体６１が回転する。一方、回転操作入力スイッチ７８の第１の押圧部８１を押圧した際には、モータ制御部７７によりモータ７５が基端方向から視て時計回りに回転駆動される。これにより、線状部材８３及び回転ギア６３が基端方向から視て時計回りに回転する。回転ギア６３が時計回りに回転することにより、基端方向から視て反時計回りに長手軸Ｃを中心として回転体６１が回転する。
図４に示すように、蛇管接続部２３の接続口金５８には、牽引ワイヤ８５が固定されている。また、図１に示すように、操作部３の外表面には、第２の蛇管部１９の可撓性を変化させる操作を行う可撓性調整部である可撓性調整ノブ８７が設けられている。牽引ワイヤ８５の基端は、操作部３の内部で可撓性調整ノブ８７に接続されている。可撓性調整ノブでの操作により、牽引ワイヤ８５は基端方向に牽引される。
また、図４に示すように、第２の蛇管部１９の内部には、牽引ワイヤ８５が挿通されるコイルパイプ８９が設けられている。コイルパイプ８９の先端は、ロウ付け等により牽引ワイヤ８５に固定されている。また、コイルパイプ８９の先端は、装着ユニット２５の基端より基端方向側に位置している。コイルパイプ８９の基端は、第２の蛇管部１９の基端より基端方向側で、操作部３の内周部に固定されている。牽引ワイヤ８５が牽引された際には、長手軸Ｃに平行な方向への圧縮力がコイルパイプ８９に作用する。圧縮力が作用することにより、コイルパイプ８９の硬度が高くなり、第２の蛇管部１９の可撓性が低下する。
図１及び図３に示すように、装着ユニット２５のチューブ先端部２８は、第１の接続管部である湾曲管接続部２１の外周方向側に位置している。また、図１及び図４に示すように、装着ユニット２５のチューブ基端部２９は、第２の接続管部である蛇管接続部２３の外周方向側に位置している。そして、チューブ先端部２８とチューブ基端部２９との間で、チューブ本体２６が長手軸Ｃに沿って延設されている。以上のような構成にすることにより、湾曲管接続部２１の外周方向側の位置から蛇管接続部２３の外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設される。すなわち、装着ユニット２５の一部が受動湾曲部１７の外周方向側に位置している。
チューブ本体２６は、ポリウレタン等の樹脂から形成されている。チューブ本体２６は、湾曲部外皮４５又は第１の蛇管部外皮４９との間に隙間９０を有する。すなわち、チューブ本体２６は、挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材（例えば接着剤５２）との間の隙間９０を有する状態で設けられている。
チューブ先端部２８は、例えばゴム等のチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されている。このため、図３に示すように、チューブ先端部２８の内周部には、装着ユニット２５と湾曲部外皮４５との間で、隙間９０をなくす又は隙間９０をチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少させる先端側隙間減少部９１が、形成される。先端側隙間減少部９１により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。
チューブ基端部２９は、例えばゴム等のチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されている。このため、図４及び図５に示すように、チューブ基端部２９の内周部には、装着ユニット２５と接続口金５８又は回転体６１との間で、隙間９０をなくす又は隙間９０をチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少させる基端側隙間減少部９２が、設けられる。基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。また、基端側隙間減少部９２により、挿入部２の回転体（第２の回転体）６１に隙間９０がない状態でチューブ基端部２９が固定されている。したがって、回転体６１が回転することにより、装着ユニット２５が回転体６１と一体に挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する。
チューブ本体２６の外周部に延設されるフィン部２７は、ゴム等から形成されている。フィン部２７は、チューブ本体２６に接着、溶着等により固定されている。図１に示すように、フィン部２７は、基端方向から視て時計回りの螺旋状に延設されている。また、フィン部２７は、長手軸Ｃに対する鋭角αが４５°より大きくなる状態で、延設されている。内視鏡１の挿入部２が小腸の内部、大腸の内部等の管腔に挿入された際には、管腔壁に装着ユニット２５のフィン部２７が当接する。この状態で、回転体６１及び装着ユニット２５を挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転させる。これにより、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。
本実施形態では、基端方向から視て時計回りの螺旋状にフィン部２７が延設されている。したがって、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て時計回りに回転することにより、先端方向への推進力が挿入部２に作用する。これより、管腔での挿入部２の挿入性が向上する。一方、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て反時計回りに回転することにより、基端方向への推進力が挿入部２に作用する。これより、管腔での挿入部２の抜脱性が向上する。
なお、本実施形態では、回転操作入力スイッチ７８の第１の押圧部８１を押圧することにより、回転体６１が時計回りに回転する。また、第２の押圧部８２を押圧することにより、回転体６１が反時計回りに回転する。すなわち、第１の押圧部８１の押圧時に先端方向への推進力が作用し、第１の押圧部８１より基端方向側に位置する第２の押圧部８２の押圧時に基端方向への推進力が作用する。このため、回転操作入力スイッチ７８での操作を術者が行い易い。
また、基端方向から視て反時計回りの螺旋状にフィン部２７が延設されてもよい。この場合、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て時計回りに回転することにより、基端方向への推進力が挿入部２に作用する。一方、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て反時計回りに回転することにより、先端方向への推進力が挿入部２に作用する。ただし、大腸の内部に挿入部２が挿入される場合は、大腸の形状等との関係で、本実施形態と同様に、基端方向から視て時計回りの螺旋状にフィン部２７が延設されることが好ましい。
図３及び図４に示すように、フィン部２７は、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態において、外周端が位置する第１の幅寸法部９３を備える。長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態において、第１の幅寸法部９３は、長手軸Ｃに平行な方向について第１の幅寸法Ｔ１を有する。また、第１の幅寸法部９３の内周方向側には、第２の幅寸法部９５が設けられている。長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態において、第２の幅寸法部９５は、長手軸Ｃに平行な方向について第１の幅寸法Ｔ１より小さい第２の幅寸法Ｔ２を有する。長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態では、第１の幅寸法部９３に位置するフィン部２７の外周端で、管腔壁と接触する。また、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態では、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、Ｄ１となる。
図６は、長手軸Ｃに平行な方向への外力がフィン部２７に作用した状態を示す図である。図６に示すように、長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用することにより、第２の幅寸法部９５は屈曲する。すなわち、長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用することにより、突起部であるフィン部２７が長手軸Ｃに平行な方向に屈曲する。これにより、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、Ｄ２となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ１より小さくなる。すなわち、長手軸Ｃに平行な方向への外力の作用状態に対応して、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ１，Ｄ２）が変化する。ここで、寸法Ｄ１は１０ｍｍより大きく、寸法Ｄ２は１０ｍｍ以下であることが好ましい。
なお、フィン部２７が管腔壁と接触する状態で装着ユニット２５を回転した際には、長手軸Ｃ回りの外力がフィン部２７に作用する。ただし、前述のように、本実施形態では、フィン部２７は、長手軸Ｃに対する鋭角αが４５°より大きくなる状態で、延設されている。このため、第２の幅寸法部９５は、長手軸Ｃ回りの外力に対して屈曲し難い。また、フィン部２７の長手軸Ｃに対する鋭角αが４５°より大きいため、第２の幅寸法部９５は長手軸Ｃに平行な方向への外力に対して屈曲し易い。したがって、フィン部２７に作用する長手軸Ｃに平行な方向への外力が１０Ｎ以下の小さい外力であっても、第２の幅寸法部９５は屈曲する。ここで、突起部であるフィン部２７は、長手軸Ｃに平行な方向へ一定の閾値以上の大きさの外力が作用することにより、屈曲する。一定の閾値は、２Ｎ〜２０Ｎの範囲に設定されている。
また、長手軸Ｃに平行な断面において、第１の幅寸法部９３は略円状に形成されているが、これに限るものではない。例えば、長手軸Ｃに平行な断面において、第１の幅寸法部９３が略四角形状に形成されてもよい、すなわち、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態において、第２の幅寸法部９５の第２の幅寸法Ｔ２が、第１の幅寸法部９３の第１の幅寸法Ｔ１より小さければよい。
また、図１に示すように、入力ユニット１２は、装着ユニット２５の回転速度を入力する回転速度入力部９６を備える。モータ制御部７７は、回転速度入力部９６での入力に基づいて、モータ７５の回転速度を制御し、装着ユニット２５の回転速度を制御している。また、制御ユニット１０は、装着ユニット２５が回転している状態を術者に告知する処理を行う告知処理部９７を備える。告知処理部９７での処理により、表示ユニット１１への表示、音の発生等によって、装着ユニット２５が回転している状態が術者に認識される。
また、画像処理ユニット７は、被写体の画像の明度を検出する明度検出部９８を備える。制御ユニット１０は、明度検出部９８での検出結果に基づいて、挿入部２の挿入方向と管腔の延設方向との関係を検出する方向関係検出部９９を備える。モータ制御部７７は、方向関係検出部９９での検出結果に基づいて、モータ７５の回転駆動を制御している。被写体の画像では、管腔の部分が暗くなり、管腔壁の部分が明るくなる。このため、挿入部２の挿入方向と管腔の延設方向とが略一致する場合は、被写体の画像の中心部が暗くなる。この際、方向関係検出部９９は挿入部２の挿入方向と管腔の延設方向とが略一致すると判断し、モータ制御部７７によりモータ７５が回転駆動される。これにより、装着ユニット２５が回転する。一方、挿入部２の先端が管腔壁と対向する状態等の挿入部２の挿入方向と管腔の延設方向とが大きく異なる場合は、被写体の画像の中心部が明るくなる。この際、方向関係検出部９９は挿入部２の挿入方向と管腔の延設方向とが大きく異なると判断し、モータ制御部７７によりモータ７５が回転駆動されない。このため、装着ユニット２５は回転しない。
次に、本実施形態の内視鏡１の作用について説明する。内視鏡１の挿入部２は、口又は肛門から管腔へ挿入され、管腔から口又は肛門を通って抜脱される。挿入部２が小腸の内部又は大腸の内部に挿入される際、及び、挿入部２が小腸の内部又は大腸の内部から抜脱される際には、挿入部２は内径が２０ｍｍ以下の食道（esophagus）又は肛門を通過する。これに対し、小腸及び大腸は内径が２０ｍｍより大きい。
本実施形態の内視鏡と同様に、チューブ本体と、フィン部が設けられた装着ユニットを備える内視鏡として、前記特許文献１及び前記特許文献２の内視鏡がある。これらの内視鏡では、長手軸に平行な方向への外力の作用状態の変化によって、長手軸からフィン部の外周端までの寸法は変化しない。このため、長手軸からフィン部の外周端までの寸法が１０ｍｍより大きい場合は、食道、肛門等の内径が小さい管腔を挿入部が通過し難い。一方、長手軸からフィン部の外周端までの寸法が１０ｍｍ以下の場合は、小腸の内部、大腸の内部等の内径が大きい管腔で、フィン部が管腔壁に接触しない。このため、装着ユニットを回転させた場合も、長手軸に平行な方向に推進力が発生しない。
これに対し本実施形態の内視鏡１では、長手軸Ｃに平行な方向への外力の作用状態に対応して、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ１，Ｄ２）が変化する。装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２を管腔に挿入又は抜脱する際は、術者により長手軸Ｃに平行な方向へ２Ｎ〜２０Ｎの力が加えられる。このため、挿入部２が内径の小さい管腔を通過する際には、２Ｎ〜２０Ｎの長手軸Ｃに平行な方向への外力が管腔壁からフィン部２７に作用する。管腔壁からの外力により、フィン部２７の第２の幅寸法部９５が屈曲する。これにより、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法が、１０ｍｍ以下の寸法Ｄ２となる。したがって、内径が小さい管腔を、挿入部２が通過し易い。
また、挿入部２が内径の大きい管腔を通過する際には、長手軸Ｃに平行な方向への外力が管腔壁からフィン部２７に作用しない。このため、フィン部２７の第２の幅寸法部９５が屈曲せず、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、１０ｍｍより大きい寸法Ｄ１となる。この際、フィン部２７の第１の幅寸法部９３が管腔壁に接触する。この状態で装着ユニット２５を回転することにより、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。推進力により、内径が大きい管腔を通過する際に、挿入部２の挿入性及び抜脱性が向上する。以上のように、本実施形態の内視鏡１では、挿入部２が通過する位置での管腔の内径に対応して、挿入部２の挿入及び抜脱が行われる。
また、長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用しない状態のフィン部２７では、第１の幅寸法部９３の第１の幅寸法Ｔ１が第２の幅寸法部９５の第２の幅寸法Ｔ２より大きい。このため、フィン部２７と管腔壁との接触面積が大きくなる。したがって、装着ユニット２５が回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力がさらに大きくなる。これにより、内径が大きい管腔を通過する際の、挿入部２の挿入性及び抜脱性がさらに向上する。
また、内径が大きい管腔を挿入部２が通過する際は、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て時計回りに回転することにより、先端方向への推進力が挿入部２に作用する。これより、管腔での挿入部２の挿入性が向上する。一方、回転体６１及び装着ユニット２５が基端方向から視て反時計回りに回転することにより、基端方向への推進力が挿入部２に作用する。これより、管腔での挿入部２の抜脱性が向上する。
ここで、前記特許文献１及び前記特許文献２の内視鏡では、装着ユニットの先端及び基端において、装着ユニットと挿入部の外周部との間に隙間を有する。このため、装着ユニットを挿入部に対して回転させた際に、装着ユニットと挿入部の外周部との間で管腔壁が挟まれる可能性がある。装着ユニットと挿入部の外周部との間に管腔壁が挟まることにより、挿入部の挿入性及び抜脱性が低下するとともに、患者の負担が大きくなる。
これに対し、本実施形態では、装着ユニット２５のチューブ先端部２８がチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されるため、チューブ先端部２８の内周部に先端側隙間減少部９１が形成される。先端側隙間減少部９１により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５の時計回りの回転により先端方向への推進力が挿入部２に作用する際に、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることが、有効に防止される。
また、チューブ基端部２９がチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されるため、チューブ基端部２９の内周部に基端側隙間減少部９２が形成される。基端側隙間減少部９２により、チューブ基端部２９が挿入部２の回転体（第２の回転体）６１に隙間９０がない状態で、固定される。すなわち、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５の反時計回りの回転により基端方向への推進力が挿入部２に作用する際に、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることが、有効に防止される。以上のようにして、装着ユニット２５と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることが、有効に防止される。
また、装着ユニット２５のチューブ本体２６は、挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材（例えば接着剤５２）との間の隙間９０を有する状態で設けられている。このため、装着ユニット２５の挿入本体１３に対する回転性が向上する。したがって、装着ユニット２５が回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力がさらに大きくなる。これにより、内径が大きい管腔を通過する際に、挿入部２の挿入性及び抜脱性がさらに向上する。
また、内視鏡１では、能動湾曲部（第１の管状部）１６と受動湾曲部（第２の管状部）１７との間を接続する湾曲管接続部（第１の接続管部）２１の外周方向側に、チューブ先端部２８が位置している。湾曲管接続部２１は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７が湾曲した際でも、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。したがって、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることが、さらに有効に防止される。
また、第１の蛇管部（第３の管状部）１８と第２の蛇管部（第４の管状部）１９との間を接続する蛇管接続部（第２の接続管部）２３の外周方向側に、チューブ基端部２９が位置している。蛇管接続部２３は、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が湾曲した際でも、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。したがって、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることが、さらに有効に防止される。
また、小腸の内部、大腸の内部では、管腔が屈曲する箇所がある。このため、挿入部（２）は、ある程度の可撓性を有し、管腔の屈曲箇所を通過し易くする必要がある。前記特許文献１及び前記特許文献２の内視鏡では、長手軸に平行な方向について挿入部のほぼ全長に渡って、装着ユニットが延設されている。一般に、内視鏡の挿入部の基端方向側の部位は、蛇管部となる。前述のように、蛇管部は、外力が作用することにより受動的に湾曲する受動湾曲部に比べ可撓性が低い。このため、蛇管部の外周方向側に装着ユニットが位置することにより、さらに蛇管部の可撓性が低下する。蛇管部の可撓性が低下することにより、管腔の屈曲箇所を挿入部が通過し難くなり、管腔での挿入部の挿入性及び抜脱性が低下する。
ここで、挿入部に蛇管部を設けず、能動湾曲部の基端方向側に挿入部の基端まで受動湾曲部を延設することにより、挿入部の基端方向側の部位の可撓性の低下を防止することも考えられる。しかし、装着ユニットが回転しない状態では、術者により印加される長手軸に平行な方向への力により、挿入部の管腔での挿入又は抜脱が行われる。このため、基端方向に向かうにつれて挿入部の可撓性が低下する構成にすることにより、術者により印加される力の伝達性を保持している。したがって、基端まで受動湾曲部を延設する構成では、挿入部の基端方向側の部位での可撓性が過度に高くなる。このため、装着ユニットが回転しない状態で挿入部の挿入又は抜脱を行う際に、術者により印加される力の伝達性が低下してしまう。
これに対し本実施形態では、能動湾曲部１６の基端方向側より受動湾曲部１７が位置し、受動湾曲部１７より基端方向側に受動湾曲部１７より可撓性が低い第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が位置している。そして、湾曲管接続部２１の外周方向側の位置から蛇管接続部２３の外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設される。すなわち、装着ユニット２５の一部が受動湾曲部１７の外周方向側に位置している。以上のような構成にすることにより、挿入部２の基端方向側の部位に設けられる第２の蛇管部１９の外周方向側に装着ユニット２５が位置しない。このため、第２の蛇管部１９の可撓性の低下が防止される。したがって、管腔の屈曲箇所を挿入部２が通過し易くなり、管腔での挿入部２の挿入性及び抜脱性が向上する。
また、挿入部２では、受動湾曲部１７の基端方向側に第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が設けられている。このため、挿入部２の基端方向側の部位での可撓性が過度に高くなることはない。したがって、装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２の挿入又は抜脱を行う際に、術者により印加される長手軸Ｃに平行な方向への力が適切に伝達される。
ここで、装着ユニット２５が挿入部２に取付けられた状態では、第１の蛇管部１８より第２の蛇管部１９の可撓性が高くなる。前述のように、装着ユニット２５が回転しない状態では、基端方向に向かうにつれて挿入部の可撓性が低下することが好ましい。そこで、本実施形態では、第２の蛇管部１９の内部に、牽引ワイヤ８５及びコイルパイプ８９が設けられている。牽引ワイヤ８５が牽引された際には、長手軸Ｃに平行な方向への圧縮力がコイルパイプ８９に作用する。圧縮力が作用することにより、コイルパイプ８９の硬度が高くなり、第２の蛇管部１９の可撓性が低下する。第２の蛇管部１９の可撓性が低下することにより、装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２の挿入又は抜脱を行う際に、術者により印加される長手軸Ｃに平行な方向への力の伝達性がさらに向上する。
そこで、上記構成の内視鏡１では、以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態の内視鏡１では、装着ユニット２５のチューブ先端部２８がチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されるため、チューブ先端部２８の内周部に先端側隙間減少部９１が形成される。先端側隙間減少部９１により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５の時計回りの回転により先端方向への推進力が挿入部２に作用する際に、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることを、有効に防止することができる。
また、チューブ基端部２９がチューブ本体２６より軟らかい材料から形成されるため、チューブ基端部２９の内周部に基端側隙間減少部９２が形成される。基端側隙間減少部９２により、チューブ基端部２９が挿入部２の回転体（第２の回転体）６１に隙間９０がない状態で、固定される。すなわち、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５の反時計回りの回転により基端方向への推進力が挿入部２に作用する際に、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることを、有効に防止することができる。以上のようにして、内視鏡１では、装着ユニット２５と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることを、有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、装着ユニット２５のチューブ本体２６は、挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間の隙間９０を有する状態で設けられている。このため、装着ユニット２５の挿入本体１３に対する回転性が向上する。したがって、装着ユニット２５が回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が大きくなる。これにより、内径が大きい管腔を通過する際に、挿入部２の挿入性及び抜脱性を向上させることができる。
また、内視鏡１では、能動湾曲部（第１の管状部）１６と受動湾曲部（第２の管状部）１７との間を接続する湾曲管接続部（第１の接続管部）２１の外周方向側に、チューブ先端部２８が位置している。湾曲管接続部２１は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７が湾曲した際でも、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。したがって、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることを、さらに有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、第１の蛇管部（第３の管状部）１８と第２の蛇管部（第４の管状部）１９との間を接続する蛇管接続部（第２の接続管部）２３の外周方向側に、チューブ基端部２９が位置している。蛇管接続部２３は、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が湾曲した際でも、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。したがって、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部との間に管腔壁が挟まれることを、さらに有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、長手軸Ｃに平行な方向への外力の作用状態に対応して、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ１，Ｄ２）が変化する。装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２を管腔に挿入又は抜脱する際は、術者により長手軸Ｃに平行な方向へ力が加えられる。このため、挿入部２が内径の小さい管腔を通過する際には、長手軸Ｃに平行な方向への外力が管腔壁からフィン部２７に作用する。管腔壁からの外力により、フィン部２７の第２の幅寸法部９５が屈曲する。これにより、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法が寸法Ｄ２まで小さくなる。したがって、内径が小さい管腔を、挿入部２が容易に通過することができる。
また、内視鏡１では、挿入部２が内径の大きい管腔を通過する際には、長手軸Ｃに平行な方向への外力が管腔壁からフィン部２７に作用しない。このため、フィン部２７の第２の幅寸法部９５が屈曲せず、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、寸法Ｄ２より大きい寸法Ｄ１となる。この際、フィン部２７の第１の幅寸法部９３が管腔壁に接触する。この状態で装着ユニット２５を回転することにより、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。推進力により、内径が大きい管腔を通過する際に、挿入部２の挿入性及び抜脱性を向上させることができる。以上のように、内視鏡１では、挿入部２が通過する位置での管腔の内径に対応して、挿入部２の挿入及び抜脱が行うことができる。
また、内視鏡１では、フィン部２７に長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用しない状態において、第１の幅寸法部９３の第１の幅寸法Ｔ１が第２の幅寸法部９５の第２の幅寸法Ｔ２より大きい。このため、フィン部２７と管腔壁との接触面積が大きくなる。したがって、装着ユニット２５が回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力がさらに大きくなる。これにより、内径が大きい管腔を通過する際の、挿入部２の挿入性及び抜脱性をさらに向上させることができる。
また、内視鏡１では、能動湾曲部１６の基端方向側より受動湾曲部１７が位置し、受動湾曲部１７より基端方向側に受動湾曲部１７より可撓性が低い第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が位置している。そして、湾曲管接続部２１の外周方向側の位置から蛇管接続部２３の外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設される。すなわち、装着ユニット２５の一部が受動湾曲部１７の外周方向側に位置している。以上のような構成にすることにより、挿入部２の基端方向側の部位に設けられる第２の蛇管部１９の外周方向側に装着ユニット２５が位置しない。このため、第２の蛇管部１９の可撓性の低下が防止される。したがって、管腔の屈曲箇所を挿入部２が通過し易くなり、管腔での挿入部２の挿入性及び抜脱性を向上させることができる。
また、内視鏡１では、受動湾曲部１７の基端方向側に第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９が設けられている。このため、挿入部２の基端方向側の部位での可撓性が過度に高くなることはない。したがって、装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２の挿入又は抜脱を行う際に、術者により印加される長手軸Ｃに平行な方向への力を適切に伝達することができる。
また、内視鏡１では、第２の蛇管部１９の内部に、牽引ワイヤ８５及びコイルパイプ８９が設けられている。牽引ワイヤ８５が牽引された際には、長手軸Ｃに平行な方向への圧縮力がコイルパイプ８９に作用する。圧縮力が作用することにより、コイルパイプ８９の硬度が高くなり、第２の蛇管部１９の可撓性が低下する。第２の蛇管部１９の可撓性が低下することにより、装着ユニット２５が回転しない状態で挿入部２の挿入又は抜脱を行う際に、術者により印加される長手軸Ｃに平行な方向への力の伝達性をさらに向上させることができる。
また、内視鏡１では、回転ギア６３及び回転体６１のギア部６５と挿入本体１３の内部の内蔵延設部材３３との間は、蛇管接続部２３に設けられる接続口金（仕切り部材）５８により分離されている。これにより、回転ギア６３及びギア部６５と内蔵延設部材３３との接触を有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、弾性部材６２により回転体６１と接続口金５８との間を水密に保たれている。これにより、ギア配置空洞６４への挿入部２の外部からの液体の流入が防止されている。したがって、内蔵延設部材３３が設けられる挿入本体１３の内部への液体の流入を有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、内蔵延設部材３３に被覆される保護チューブ３７の基端は、回転ギア６３が取付けられる蛇管接続部２３より先端方向側に位置している。すなわち、保護チューブ３７の基端は、回転ギア６３より先端方向側に位置している。蛇管接続部２３には、装着ユニット２５を回転させる部材である回転ギア６３、回転体６１等が取付けられる。このため、蛇管接続部２３（接続口金５８）の内径は、受動湾曲部１７の内径、第１の蛇管部１８の内径等に比べて、小さい。そこで、内蔵延設部材３３に被覆される保護チューブ３７の基端を蛇管接続部２３より先端方向側に位置させることにより、蛇管接続部２３の内部でのスペースを確保することができる。
（第１の実施形態の変形例）
なお、第１の実施形態では、挿入部２は、隙間がない状態でチューブ基端部２９が固定される回転体（第２の回転体）６１を備える。しかし、第１の変形例として図７に示すように、挿入部２は、隙間がない状態でチューブ先端部２８が固定される回転体（第１の回転体）１０１を備えてもよい。回転体１０１は、挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転可能である。回転体１０１を回転させる原理については、回転体６１と同様であるため、説明を省略する。チューブ先端部２８の先端側隙間減少部９１により、チューブ先端部２８が挿入部２の回転体（第１の回転体）１０１に隙間９０がない状態で、固定されている。
また、本変形例では、湾曲管接続部２１に、回転体１０１が設けられている。したがって、能動湾曲部（第１の管状部）１６と受動湾曲部（第２の管状部）１７との間を接続する湾曲管接続部（第１の接続管部）２１の外周方向側に、チューブ先端部２８が位置している。湾曲管接続部２１は、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７より可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、本変形例においても、能動湾曲部１６及び受動湾曲部１７が湾曲した際に、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。
また、回転体（第１の回転体）１０１及び回転体（第２の回転体）６１の両方が設けられてもよい。以上より、回転体（第１の回転体）１０１及び回転体（第２の回転体）６１の少なくともいずれか一方が設けられていればよい。
また、第１の実施形態では、湾曲管接続部２１の外周方向側の位置から蛇管接続部２３の外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設される。しかし、第２の変形例として図８に示すように、湾曲管接続部２１Ａの外周方向側の位置から中継接続部２２Ａの外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設されてもよい。本変形例では、挿入本体１３は、能動湾曲部１６Ａと、能動湾曲部１６Ａより基端方向側に設けられる受動湾曲部１７Ａと、受動湾曲部１７Ａより基端方向側に設けられる蛇管部１８Ａとを備える。能動湾曲部１６Ａと受動湾曲部１７Ａとの間は、湾曲管接続部２１Ａにより接続されている。受動湾曲部１７Ａと蛇管部１８Ａとの間は、中継接続部２２Ａにより接続されている。蛇管部１８Ａは、挿入部２の基端まで長手軸Ｃに沿って延設されている。
ここで、能動湾曲部１６Ａの構成は第１の実施形態の能動湾曲部１６と、受動湾曲部１７Ａの構成は第１の実施形態の受動湾曲部１７と、蛇管部１８Ａの構成は第１の実施形態の第１の蛇管部１８と、略同一である。また、湾曲管接続部２１Ａの構成は第１の実施形態の湾曲管接続部２１と、中継接続部２２Ａの構成は第１の実施形態の中継接続部２２と、略同一である。したがって、能動湾曲部１６Ａ、受動湾曲部１７Ａ、蛇管部１８Ａ、湾曲管接続部２１Ａ及び中継接続部２２Ａの構成については、説明を省略する。
本変形例では、能動湾曲部１６Ａが第１の管状部となり、受動湾曲部１７Ａが第２の管状部と第３の管状部との連続体となる。そして、蛇管部１８Ａが第４の管状部となる。また、湾曲管接続部２１Ａが、第１の管状部（１６Ａ）と第２の管状部（１７Ａ）との間を接続する第１の接続管部となる。そして、中継接続部２２Ａが、第３の管状部（１７Ａ）と第４の管状部（１８Ａ）との間を接続する第２の接続管部となる。
本変形例では、能動湾曲部（第１の管状部）１６Ａと受動湾曲部（第２の管状部）１７Ａとの間を接続する湾曲管接続部（第１の接続管部）２１Ａの外周方向側に、チューブ先端部２８が位置している。湾曲管接続部２１Ａは、能動湾曲部１６Ａ及び受動湾曲部１７Ａより可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、本変形例においても、能動湾曲部１６Ａ及び受動湾曲部１７Ａが湾曲した際に、チューブ先端部２８と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。
また、受動湾曲部（第３の管状部）１７Ａと蛇管部（第４の管状部）１８Ａとの間を接続する中継接続部（第２の接続管部）２２Ａの外周方向側に、チューブ基端部２９が位置している。中継接続部２２Ａは、受動湾曲部１７Ａ及び蛇管部１８Ａより可撓性の低く、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、本変形例においても、受動湾曲部１７Ａ及び蛇管部１８Ａが湾曲した際に、チューブ基端部２９と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０が大きくなり難い。
また、本変形例では、湾曲管接続部２１Ａの外周方向側の位置から中継接続部２２Ａの外周方向側の位置まで、装着ユニット２５が長手軸Ｃに沿って延設されている。すなわち、装着ユニット２５の略全体が受動湾曲部１７Ａの外周方向側に位置している。以上のような構成にすることにより、挿入部２の基端方向側の部位に設けられる蛇管部１８Ａの外周方向側に装着ユニット２５が位置しない。このため、蛇管部１８Ａの可撓性の低下が防止される。
以上、第２の変形例から、挿入部２の基端方向側の部位の可撓性の低下を防止するためには、装着ユニット２５の少なくとも一部が受動湾曲部（１７，１７Ａ）の外周方向側に位置していればよい。
また、第３の変形例として図９Ａ及び図９Ｂに示すように、チューブ本体２６と挿入部２の外周部との間の隙間９０への送気及び隙間９０からの吸気を行う送気チューブ１０２が設けられてもよい。送気チューブ１０２は、隙間９０から第１の蛇管部１８の外周部、挿入本体１３（挿入部２）の内部、操作部３の内部を通って、操作部３の外部に延設されている。そして、送気チューブ１０２の他端は、送気ユニット１０３に接続されている。送気ユニット１０３は、制御ユニット１０に電気的に接続されている。送気ユニット１０３を駆動することにより、隙間９０への送気及び隙間９０からの吸気が行われる。隙間９０での送気又は吸気により、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ１，Ｄ２）が変化する。これにより、管腔の内径に対応させて、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ１，Ｄ２）が調整される。したがって、様々な内径の管腔において、フィン部２７の外周端を管腔壁と接触させることが可能となる。
また、第４の変形例として図１０に示すように、挿入部２には、種類の異なる２つの装着ユニット２５Ａ，２５Ｂが選択的に取付けられてもよい。装着ユニット（第１の装着ユニット）２５Ａは、長手軸Ｃに平行な方向の寸法Ｌ１を有する。また、長手軸Ｃに平行な方向への外力が作用しない状態で、装着ユニット２５Ａの長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、Ｄ３となる。装着ユニット（第２の装着ユニット）２５Ｂは、長手軸Ｃに平行な方向について寸法Ｌ１より小さい寸法Ｌ２を有する。また、長手軸Ｃに平行な方向への外力が作用しない状態で、装着ユニット２５Ｂの長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法は、寸法Ｄ３より大きい寸法Ｄ４となる。このような構成にすることにより、患者の種類、管腔の種類に対応させて、装着ユニット（２５Ａ，２５Ｂ）を挿入部２に選択的に取付けることが可能となる。
また、第５の変形例として図１１に示すように、装着ユニット２５のチューブ本体２６の外周部には、２つのフィン部２７Ａ，２７Ｂが螺旋状に延設されてもよい。ここで、フィン部（第１のフィン部）２７Ａの長手軸Ｃに対する鋭角α１は、フィン部（第２のフィン部）２７Ｂの長手軸Ｃに対する鋭角α２と同一となる。また、フィン部２７Ａは、長手軸Ｃに平行な方向にフィン部２７Ｂから寸法Ｓだけ離れて、フィン部２７Ｂと同一のピッチで延設されている。これにより、フィン部２７Ａとフィン部２７Ｂとが重なることなく延設される。
２つのフィン部２７Ａ，２７Ｂを設けることにより、フィン部２７Ａ，２７Ｂと管腔壁との接触面積が大きくなる。したがって、装着ユニット２５が回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力がさらに大きくなる。これにより、管腔を通過する際の、挿入部２の挿入性及び抜脱性がさらに向上する。
また、第６の変形例として図１２に示すように、挿入部２には、２つの装着ユニット２５Ｃ，２５Ｄが同時に取付けられてもよい。本変形例では、装着ユニット（第１の装着ユニット）２５Ｃより基端方向側に、装着ユニット（第２の装着ユニット）２５Ｄが設けられている。挿入部２に取付けられる装着ユニット２５Ｃ，２５Ｄの数が増加することにより、装着ユニット２５Ｃ，２５Ｄが同時に回転した際に、長手軸Ｃに平行な方向への推進力がさらに大きくなる。これにより、管腔を通過する際の、挿入部２の挿入性及び抜脱性がさらに向上する。
また、第１の実施形態では、装着ユニット２５のチューブ本体２６は樹脂から形成され、フィン部２７はゴムから形成されているが、これに限るものではない。例えば、第７の変形例として図１３に示すように、チューブ本体２６が、金属製の螺旋管１０５と、螺旋管１０５の外周方向側に被覆される金属製の網状管１０６と、網状管１０６の外周方向側に被覆される樹脂製の外皮１０７と、を備えてもよい。すなわち、チューブ本体２６が、第１の蛇管部１８及び第２の蛇管部１９と同様の層構成となる。本変形例では、フィン部２７は、樹脂から形成され、チューブ本体２６の外皮１０７と一体に形成される。
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図１４及び図１５を参照して説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
図１４は、本実施形態の部材挿入部７２を示す図である。図１４に示すように、本実施形態でも第１の実施形態と同様に、回転ギア６３からチャンネル７３に沿って線状部材８３が延設されている。線状部材８３の回転ギア６３とは反対側の端部には、切替え接続部１１１が設けられている。本実施形態では、回転ギア６３、線状部材８３及び切替え接続部１１１が、ギアユニット１１０となる。
また、装着部である部材挿入部７２には、モータ７５を備える駆動ユニット１１３又は手動で回転操作が行われる手動回転部材１１８を備える手動回転ユニット１１７が選択的に取付けられる。部材挿入部７２に駆動ユニット１１３が取付けられた状態では、切替え接続部１１１は、線状部材８３とモータ７５との間を接続する。また、部材挿入部７２に手動回転ユニット１１７が取付けられた状態では、切替え接続部１１１は、線状部材８３と手動回転部材１１８との間を接続する。すなわち、切替え接続部１１１により、線状部材８３と駆動部材であるモータ７５又は手動回転部材１１８との間が選択的に接続される。これにより、ギアユニット１１０に、駆動ユニット１１３又は手動回転ユニット１１７が選択的に接続される。
ギアユニット１１０に駆動ユニット１１３が接続された状態では、モータ７５の回転駆動により、線状部材８３及び回転ギア６３がギア軸Ｒ回りに回転する。回転ギア６３が回転することにより、回転体６１及び装着ユニット２５が挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する。また、ギアユニット１１０に手動回転ユニット１１７が接続された状態では、手動回転部材１１８での回転操作により、線状部材８３及び回転ギア６３がギア軸Ｒ回りに回転する。これにより、回転体６１及び装着ユニット２５が挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する。
図１５は、部材挿入部７２にモータ７５が装着された状態を示す図である。図１５に示すように、モータ７５は、部材挿入部７２に固定された状態で設けられるモータ本体１２１と、モータ７５が回転駆動された状態でモータ本体１２１に対して回転する回転軸部１２２と、を備える。ギアユニット１１０に駆動ユニット１１３が接続された状態では、線状部材８３は切替え接続部１１１を介して、回転軸部１２２に接続されている。また、操作部３の部材挿入部７２とモータ７５のモータ本体１２１との間には、弾性部材１２３が設けられている。弾性部材１２３により、部材挿入部７２とモータ７５との間が水密に保たれる。これにより、操作部３の内部への外部からの液体の流入が防止される。
また、部材挿入部７２に手動回転部材１１８が装着された状態では、弾性部材１２３により部材挿入部７２と手動回転部材１１８との間が水密に保たれる。これにより、操作部３の内部への外部からの液体の流入が防止される。以上のような構成にすることにより、部材挿入部７２に取付けられた状態で、モータ７５又は手動回転部材１１８を洗浄、消毒することが可能となる。
次に、本実施形態の内視鏡１の作用について説明する。管腔において挿入部２を挿入又は抜脱する際には、駆動部材であるモータ７５を回転駆動する。これにより、装着ユニット２５が長手軸Ｃ回りに回転し、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。この際、モータ７５に故障等の不具合が生じ、モータ７５が回転駆動されない可能性がある。この場合、装着ユニット２５が回転せず、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用しない。
そこで、本実施形態では、モータ７５に不具合が生じた場合には、モータ７５からギアユニット１１０の切替え接続部１１１を取外し、部材挿入部７２からモータ７５を取外す。そして、手動回転部材１１８を部材挿入部７２に装着し、切替え接続部１１１により線状部材８３と手動回転部材１１８との間を接続する。これにより、ギアユニット１１０と手動回転ユニット１１７とが接続される。そして、手動回転部材１１８で回転操作を行う。これにより、装着ユニット２５が回転し、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。以上のようにして、本実施形態では、駆動部材であるモータ７５の不具合に適切に対応可能となる。
また、線状部材８３の回転ギア６３とは反対側の端部に設けられる切替え接続部１１１により、線状部材８３と駆動部材であるモータ７５又は手動回転部材１１８との間が選択的に接続される。したがって、モータ７５又は手動回転部材１１８の線状部材８３からの取外し、及び、線状部材８３とモータ７５又は手動回転部材１１８との間の接続を行い易い。
そこで、上記構成の内視鏡１では、第１の実施形態と同様の効果に加えて、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡１では、回転ギア６３を備えるギアユニット１１０に、駆動ユニット１１３又は手動回転ユニット１１７が選択的に接続される。このため、モータ７５に不具合が生じた場合には、モータ７５からギアユニット１１０の切替え接続部１１１を取外し、部材挿入部７２からモータ７５を取外す。そして、手動回転部材１１８を部材挿入部７２に装着し、切替え接続部１１１により線状部材８３と手動回転部材１１８との間を接続する。そして、手動回転部材１１８で回転操作を行う。これにより、装着ユニット２５が回転し、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。以上のようにして、内視鏡１では、駆動部材であるモータ７５の不具合に適切に対応することができる。
また、内視鏡１では、線状部材８３の回転ギア６３とは反対側の端部に設けられる切替え接続部１１１により、線状部材８３と駆動部材であるモータ７５又は手動回転部材１１８との間が選択的に接続される。したがって、モータ７５又は手動回転部材１１８の線状部材８３からの取外し、及び、線状部材８３とモータ７５又は手動回転部材１１８との間の接続を容易に行うことができる。
また、内視鏡１では、弾性部材１２３により部材挿入部７２と部材挿入部７２に装着されたモータ７５又は手動回転部材１１８との間が、水密に保たれる。これにより、操作部３の内部への外部からの液体の流入が防止される。以上のような構成にすることにより、部材挿入部７２に取付けられた状態で、モータ７５又は手動回転部材１１８を洗浄、消毒することができる。
（第２の実施形態の変形例）
なお、第２の実施形態では、部材挿入部７２にモータ７５又は手動回転部材１１８が装着されているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図１６に示すように、線状部材８３が、部材挿入口７１から操作部３の外部に延出されてもよい。本変形例では、操作部３の外部で、切替え接続部１１１により線状部材８３とモータ７５又は手動回転部材１１８とが選択的に接続される。
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図１７及び図１８を参照して説明する。第３の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
図１７は、湾曲管接続部２１の近傍での挿入部２及び装着ユニット２５の構成を示す図である。図１７に示すように、本実施形態の挿入本体１３は、第１の湾曲部外皮４５Ａと、第２の湾曲部外皮４５Ｂとを備える。能動湾曲部１６では、湾曲部網状管４３の外周方向側に第１の湾曲部外皮４５Ａが被覆されている。また、受動湾曲部１７では、湾曲部網状管４３の外周方向側に第２の湾曲部外皮４５Ｂが被覆されている。第１の湾曲部外皮４５Ａと第２の湾曲部外皮４５Ｂとの間には、金属製の中継外皮１２５が設けられている。湾曲管接続部２１では、湾曲部網状管４３の外周方向側に中継外皮１２５が被覆されている。
本実施形態では、第１の湾曲部外皮４５Ａ及び第１の蛇管部外皮４９により、挿入本体１３の第１の外表面部１２７が形成されている。第１の外表面部１２７の外周方向側には、装着ユニット２５のチューブ本体２６が位置している。また、中継外皮１２５により、挿入本体１３の第２の外表面部１２８が形成されている。第２の外表面部１２８の外周方向側には、装着ユニット２５のチューブ先端部２８が位置している。第１の湾曲部外皮４５Ａがフッ素ゴム等から形成され、第１の蛇管部外皮４９が樹脂から形成されるのに対し、中継外皮１２５は金属から形成されている。このため、第２の外表面部１２８は、第１の外表面部１２７より摩擦に対する強度が高くなっている。
チューブ先端部２８では、先端側隙間減少部９１により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５が回転した際に、チューブ先端部２８と第２の外表面部１２８との間に摩擦が発生し易い。そこで、本実施形態では、中継外皮１２５を設けることにより、第２の外表面部１２８の摩擦に対する強度を高くしている。このため、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦により、第２の外表面部１２８が損傷し難い。
また、金属製の中継外皮１２５（第２の外表面部１２８）は、能動湾曲部（第１の管状部）１６及び受動湾曲部１７（第２の管状部）より可撓性の低い湾曲管接続部２１（第１の接続管部）に位置している。湾曲管接続部２１は、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、中継外皮１２５の品質を保ち易い。
図１８は、蛇管接続部２３の近傍での挿入部２及び装着ユニット２５の構成を示す図である。図１８に示すように、蛇管接続部２３には、第１の実施形態と同様に、第１の蛇管部１８と第２の蛇管部１９との間を接続する金属製の接続口金５８が設けられている。接続口金５８により、挿入本体１３の第３の外表面部１２９が形成されている。第３の外表面部１２９の外周方向側には、装着ユニット２５のチューブ基端部２９が位置している。接続口金５８は金属から形成されているため、第３の外表面部１２９は、第１の外表面部１２７より摩擦に対する強度が高くなっている。
接続口金５８には、第１の実施形態と同様に、回転体（第２の回転体）６１及び回転ギア６３が取付けられている。接続口金５８は、回転ギア６３及び回転体６１のギア部６５と内蔵延設部材３３との間を分離する仕切り部材となっている。回転体６１と接続口金５８との間には、回転ギア６３が位置するギア配置空洞６４が形成されている。挿入本体１３（挿入部２）の内部及び操作部３の内部には、線状部材８３が延設されている。線状部材８３の一端は、部材挿入部７２に装着されるモータ７５に接続されている。なお、本実施形態では、第１の実施形態と異なり、チャンネルチューブ６９が設けられておらず、チャンネル７３が形成されていない。
線状部材８３の他端には、回転ギア６３と線状部材８３との間を接続するギア接続部１３１が設けられている。ギア接続部１３１は、ギア配置空洞６４で回転ギア６３と線状部材８３との間を接続している。また、ギア接続部１３１は、弾性部材１３２を介して接続口金５８に取付けられている。弾性部材１３２によってギア接続部１３１と接続口金５８との間を水密に保つことにより、ギア配置空洞６４から挿入本体１３の内部への液体の流入が防止される。
ここで、弾性部材１３２は、回転体６１と接続口金５８との間を水密に保つ第１の実施形態の弾性部材６２に比べ、小さい。このため、装着ユニット２５が回転する際に、ギア接続部１３１と弾性部材１３２との間の摩擦は、第１の実施形態で回転体６１と弾性部材６２との間に発生する摩擦に比べ、小さい。このため、第１の実施形態に比べ、装着ユニット２５を回転させる際の駆動力を小さくすることが可能となる。
また、チューブ基端部２９では、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。また、回転体６１が接続口金５８に対して回転する。このため、装着ユニット２５が回転した際に、チューブ基端部２９及び回転体６１と第３の外表面部１２９との間に摩擦が発生し易い。そこで、本実施形態では、接続口金５８を設けることにより、第３の外表面部１２９の摩擦に対する強度を高くしている。このため、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦により、第３の外表面部１２９が損傷し難い。
また、金属製の接続口金５８（第３の外表面部１２９）は、第１の蛇管部（第３の管状部）１８及び第２の蛇管部１９（第４の管状部）より可撓性の低い蛇管接続部２３（第２の接続管部）に位置している。蛇管接続部２３は、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、接続口金５８の品質を保ち易い。
そこで、上記構成の内視鏡１では、第１の実施形態と同様の効果に加えて、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡１のチューブ先端部２８では、先端側隙間減少部９１により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。このため、装着ユニット２５が回転した際に、チューブ先端部２８と第２の外表面部１２８との間に摩擦が発生し易い。そこで、挿入本体１３の第２の外表面部１２８は、第１の外表面部１２７より摩擦に対する強度が高くなっている。したがって、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦による第２の外表面部１２８の損傷を、有効に防止することができる。
また、内視鏡１のチューブ基端部２９では、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。また、回転体６１が接続口金５８に対して回転する。このため、装着ユニット２５が回転した際に、チューブ基端部２９及び回転体６１と第３の外表面部１２９との間に摩擦が発生し易い。そこで、挿入本体１３の第３の外表面部１２９は、第１の外表面部１２７より摩擦に対する強度が高くなっている。このため、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦による第３の外表面部１２９の損傷を、有効に防止することができる。
また、内視鏡１では、ギア接続部１３１により、ギア配置空洞６４で回転ギア６３と線状部材８３との間が接続されている。また、ギア接続部１３１は、弾性部材１３２を介して接続口金５８に取付けられている。弾性部材１３２によってギア接続部１３１と接続口金５８との間を水密に保つことにより、ギア配置空洞６４から挿入本体１３の内部への液体の流入を防止することができる。
また、内視鏡１では、弾性部材１３２は、回転体６１と接続口金５８との間を水密に保つ第１の実施形態の弾性部材６２に比べ、小さい。このため、装着ユニット２５が回転する際に、ギア接続部１３１と弾性部材１３２との間の摩擦が小さくなる。したがって、装着ユニット２５を回転させる際の駆動力を小さくすることができる。
また、内視鏡１では、金属製の中継外皮１２５（第２の外表面部１２８）は、能動湾曲部（第１の管状部）１６及び受動湾曲部１７（第２の管状部）より可撓性の低い湾曲管接続部２１（第１の接続管部）に位置している。湾曲管接続部２１は、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、中継外皮１２５の品質を容易に保つことができる。また、金属製の接続口金５８（第３の外表面部１２９）は、第１の蛇管部（第３の管状部）１８及び第２の蛇管部１９（第４の管状部）より可撓性の低い蛇管接続部２３（第２の接続管部）に位置している。蛇管接続部２３は、長手軸Ｃに垂直な方向への外力の作用によって湾曲しない。このため、接続口金５８の品質を容易に保つことができる。
（第３の実施形態の変形例）
なお、第３の実施形態では、中継外皮１２５により第２の外表面部１２８が形成されているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図１９に示すように、湾曲部外皮４５の外周部に、金属製のリング１３５を固定してもよい。この場合、リング１３５により、第１の外表面部１２７より摩擦に対する強度が高い第２の外表面部１２８が形成される。
また、第２の変形例として図２０に示すように、挿入部２は、隙間がない状態でチューブ先端部２８が固定される回転体（第１の回転体）１０１を備えてもよい。本変形例では、回転体１０１は、第２の外表面部１２８の外周方向側に位置している。装着ユニット２５が回転した際に、チューブ先端部２８及び回転体１０１と第２の外表面部１２８との間に摩擦が発生し易い。そこで、本変形例では、第２の外表面部１２８の摩擦に対する強度を、第１の外表面部１２７より高くしている。このため、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦により、第２の外表面部１２８が損傷し難い。
また、装着ユニット２５が回転した際に、チューブ基端部２９と第３の外表面部１２９との間に摩擦が発生し易い。そこで、本変形例では、第３の外表面部１２９の摩擦に対する強度を、第１の外表面部１２７より高くしている。このため、装着ユニット２５が回転する際に発生する摩擦により、第３の外表面部１２９が損傷し難い。
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について、図２１及び図２２を参照して説明する。第４の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
図２１は、蛇管接続部２３の近傍での挿入部２及び装着ユニット２５の構成を示す図である。図２２は、図２１の２２−２２線断面図である。図２１及び図２２に示すように、本実施形態では、挿入部２は、挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する回転体６１を備えない。また、装着ユニット２５のチューブ基端部２９に、ギアユニット１１０の回転ギア６３と噛合うギア部１３７が設けられている。このような構成にすることにより、挿入部２の外周部に回転ギア６３が位置し、挿入部２の外周部にギア配置部１３８が設けられる。すなわち、装着ユニット２５を挿入部２から取外した状態では、回転ギア６３が外部に露出している。
また、回転ギア６３には、ギア軸Ｒに沿って溝状部１３９が設けられている。溝状部１３９は、ギア軸Ｒに垂直な断面において、略六角形状に形成されている。
チューブ基端部２９では、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と接続口金５８又は回転ギア６３との間で、隙間９０をなくす又は隙間９０をチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少させている。すなわち、基端側隙間減少部９２により、装着ユニット２５と挿入部２の外周部又は挿入部２の外周部に取付けられる部材との間で、隙間９０がなくなる、又は、隙間９０がチューブ本体２６の内周方向側の部位より減少する。また、基端側隙間減少部９２により、挿入部２の外周部に取付けられる回転ギア６３に隙間９０がない状態でチューブ基端部２９が噛合う。したがって、ギア軸Ｒ回りに回転ギア６３が回転することにより、装着ユニット２５が挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する。
挿入部２の外周部のギア配置部１３８からは、接続パイプ６７、チャンネルチューブ６８及び部材挿入部７２により、チャンネル７３が規定されている。すなわち、部材挿入部７２、チャンネルチューブ６８及び接続パイプ６７がチャンネル７３を規定するチャンネル規定部となっている。チャンネル７３は、操作部３の部材挿入口７１からギア配置部１３８まで延設されている。すなわち、チャンネル７３は、操作部３の外表面から操作部３の内部及び挿入部２（挿入本体１３）の内部を通って延設されている。そして、回転ギア６３が位置するギア配置部１３８において、挿入部２の外周部から開口している。
本実施形態では、挿入部２の外周部に回転ギア６３が位置し、挿入部２の外周部にギア配置部１３８が設けられる。このため、装着ユニット２５を挿入部２から取外した状態では、回転ギア６３が外部に露出する。したがって、回転ギア６３の洗浄、消毒を行い易い。
また、チャンネル７３が、操作部３の外表面から挿入部２の外周部のギア配置部１３８まで延設している。すなわち、チャンネル７３の両端が、挿入部２及び操作部３の外部に対して開口している。このため、チャンネル７３に液体が流入した場合も、チャンネル７３に液体が滞留し難い。したがって、挿入本体１３の内部のチャンネル７３への液体の流入を防止する必要がない。本実施形態では、防水用の弾性部材が設けられていないため、装着ユニット２５が回転する際に、線状部材８３及びチューブ基端部２９に作用する摩擦が小さくなる。このため、装着ユニット２５を回転させる際の駆動力を小さくすることが可能となる。したがって、駆動部材であるモータ７５及び線状部材８３の小型化、及び、内視鏡１自体の小型化が実現される。
そこで、上記構成の内視鏡１では、第１の実施形態と同様の効果に加えて、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡１では、挿入部２の外周部に回転ギア６３が位置し、挿入部２の外周部にギア配置部１３８が設けられる。このため、装着ユニット２５を挿入部２から取外した状態では、回転ギア６３が外部に露出する。したがって、回転ギア６３の洗浄、消毒を容易に行うことができる。
また、チャンネル７３が、操作部３の外表面から挿入部２の外周部のギア配置部１３８まで延設している。すなわち、チャンネル７３の両端が、挿入部２及び操作部３の外部に対して開口している。このため、チャンネル７３に液体が流入した場合も、チャンネル７３に液体が滞留し難い。したがって、挿入本体１３の内部のチャンネル７３への液体の流入を防止する必要がない。防水用の弾性部材が設けられていないため、装着ユニット２５が回転する際に、線状部材８３及びチューブ基端部２９に作用する摩擦が小さくなる。このため、装着ユニット２５を回転させる際の駆動力を小さくすることができる。したがって、駆動部材であるモータ７５及び線状部材８３の小型化、及び、内視鏡１自体の小型化を実現することができる。
（第４の実施形態の変形例）
第４の実施形態の第１の変形例として、図２３に示すように回転ギア６３を備えるギアユニット１１０に、駆動ユニット１１３又は手動回転ユニット１１７が選択的に接続されてもよい。駆動ユニット１１３は、駆動部材であるモータ７５と、第１の線状部材８３Ａとを備える。装着部である部材挿入部７２にモータ７５が装着された状態では、第１の線状部材８３Ａは、操作部３の内部及び挿入部２の内部を通って回転ギア６３に向かって延設される。また、駆動ユニット１１３は、ギア配置部１３８で回転ギア６３と第１の線状部材８３Ａとの間を接続する第１の切替え接続部１４１Ａを備える。図２４は、図２３の２４−２４線断面図である。図２４に示すように、第１の切替え接続部１４１Ａは、ギア軸Ｒに垂直な断面において、回転ギア６３の溝状部１３９に対応する略六角形状に形成されている。第１の切替え接続部１４１Ａが溝状部１３９に挿入されることにより、回転ギア６３と第１の線状部材８３Ａとの間が接続される。これにより、ギアユニット１１０と駆動ユニット１１３とが接続される。
手動回転ユニット１１７は、手動回転部材１１８と、第２の線状部材８３Ｂとを備える。装着部である部材挿入部７２に手動回転部材１１８が装着された状態では、第２の線状部材８３Ｂは、操作部３の内部及び挿入部２の内部を通って回転ギア６３に向かって延設される。また、手動回転ユニット１１７は、ギア配置部１３８で回転ギア６３と第２の線状部材８３Ｂとの間を接続する第２の切替え接続部１４１Ｂを備える。第２の切替え接続部１４１Ｂは、第１の切替え接続部１４１Ａと同様に、ギア軸Ｒに垂直な断面において、回転ギア６３の溝状部１３９に対応する略六角形状に形成されている。第２の切替え接続部１４１Ｂが溝状部１３９に挿入されることにより、回転ギア６３と第２の線状部材８３Ｂとの間が接続される。これにより、ギアユニット１１０と手動回転ユニット１１７とが接続される。
本変形例では、回転ギア６３を備えるギアユニット１１０に、駆動ユニット１１３又は手動回転ユニット１１７が選択的に接続される。このため、モータ７５に不具合が生じた場合には、回転ギア６３から駆動ユニット１１３の第１の切替え接続部１４１Ａを取外し、部材挿入部７２から駆動ユニット１１３を取外す。そして、手動回転部材１１８を部材挿入部７２に装着し、第２の切替え接続部１４１Ｂにより第２の線状部材８３Ｂと回転ギア６３との間を接続する。そして、手動回転部材１１８で回転操作を行う。これにより、装着ユニット２５が回転し、長手軸Ｃに平行な方向への推進力が挿入部２に作用する。以上のようにして、本変形例の内視鏡１では、駆動部材であるモータ７５の不具合に適切に対応することが可能である。また、駆動ユニット１１３の第１の線状部材８３Ａの不具合にも、適切に対応することが可能である。
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について、図２５乃至図２７を参照して説明する。第５の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
図２５は、本実施形態の挿入部２及び装着ユニット１４５の構成を示す図である。図２５に示すように、装着ユニット１４５は、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設されるフィン部１４７を備える。また、装着ユニット１４５は、フィン部１４７の基端が固定される基端側リング１４８と、フィン部１４７の先端が固定される先端側リング１４９とを備える。
基端側リング１４８は、回転体６１に隙間がない状態で固定されている。これにより、回転体６１の回転に対応して、回転体６１と一体に装着ユニット１４５が挿入本体１３に対して長手軸Ｃ回りに回転する。ただし、基端側リング１４８は、挿入本体１３に対して長手軸Ｃに沿った移動が不可能な状態に、規制されている。
フィン部１４７は、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設される金属芯１５１と、金属芯１５１の周囲を覆った状態で設けられるゴム部１５２と、を備える。金属芯１５１を設けることにより、基端側リング１４８から先端側リング１４９まで回転が適切に伝達される。また、金属芯１５１にゴム部１５２を被覆することにより、硬度の高い金属芯１５１の露出が防止される。
先端側リング１４９は、長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用することにより、挿入部２（挿入本体１３）に対して長手軸Ｃに沿って移動する。これにより、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法が変化する。また、長手軸Ｃに平行な方向についての装着ユニット１４５の寸法も変化する。ここで、長手軸Ｃに平行な方向に外力が作用しない状態では、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ５となる。
図２６は、基端方向から外力がフィン部１４７に作用した状態を示す図である。図２６に示すように、基端方向から外力が作用することにより、先端側リング１４９が先端方向に移動する。これにより、フィン部１４７のピッチが大きくなり、装着ユニット１４５の内径が小さくなる。この際、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ６となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より小さくなる。また、長手軸Ｃに平行な方向についての装着ユニット１４５の寸法は、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態より大きくなる。
図２７は、先端方向から外力がフィン部１４７に作用した状態を示す図である。図２７に示すように、先端方向から外力が作用することにより、先端側リング１４９が基端方向に移動する。これにより、フィン部１４７のピッチが小さくなり、装着ユニット１４５の内径が大きくなる。この際、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ７となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より大きくなる。また、長手軸Ｃに平行な方向についての装着ユニット１４５の寸法は、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態より小さくなる。以上のように、長手軸Ｃに平行な方向への外力の作用状態に対応して、長手軸Ｃからフィン部２７の外周端までの寸法（Ｄ３〜Ｄ５）が変化する。
次に、本実施形態の内視鏡１の作用について説明する。挿入部２が管腔へ挿入される際には、先端方向から外力が作用することにより、先端側リング１４９が基端方向に移動する。これにより、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ７となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より大きくなる。これにより、大腸の内部、小腸の内部等でフィン部１４７が管腔壁に接触し易くなる。このため、装着ユニット２５を回転した際に、先端方向へ挿入部２に作用する推進力が大きくなる。したがって、管腔での挿入部２の挿入性が向上する。
一方、挿入部２が管腔から抜脱される際には、基端方向から外力が作用することにより、基端側リング１４８が先端方向に移動する。これにより、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ６となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より小さくなる。したがって、装着ユニット２５を回転させることなく、術者による長手軸Ｃに平行な方向への力により、容易に挿入部２が抜脱される。
そこで、上記構成の内視鏡１では、第１の実施形態と同様の効果に加えて、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡１では、挿入部２が管腔へ挿入される際に、先端方向から外力が作用する。先端方向からの外力により、先端側リング１４９が基端方向に移動する。これにより、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ７となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より大きくなる。これにより、大腸の内部、小腸の内部等でフィン部１４７が管腔壁に接触し易くなる。このため、装着ユニット２５を回転した際に、先端方向へ挿入部２に作用する推進力が大きくなる。したがって、管腔での挿入部２の挿入性を向上させることができる。
また、内視鏡１では、挿入部２が管腔から抜脱される際に、基端方向から外力が作用する。基端方向からの外力により、基端側リング１４８が先端方向に移動する。これにより、長手軸Ｃからフィン部１４７の外周端までの寸法は、Ｄ６となり、長手軸Ｃに平行な方向へ外力が作用しない状態での寸法Ｄ５より小さくなる。したがって、装着ユニット２５を回転させることなく、術者による長手軸Ｃに平行な方向への力により、容易に挿入部２を抜脱することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。
本発明は、管腔（lumen）に挿入される挿入部を備える内視鏡及びこの内視鏡に装着される装着ユニットに関する。
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部が通過する位置での管腔の内径に対応させて、挿入部の挿入及び抜脱を行うことが可能な装着ユニット及び内視鏡を提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、長手軸に沿って延設される挿入本体を備え、管腔に挿入される挿入部に取付けられ、前記挿入本体に対して長手軸回り方向に回転可能な状態で前記挿入部の外周方向側に設けられる装着ユニットであって、前記装着ユニットは、前記挿入部に設けられる駆動力伝達ユニットから回転駆動力が伝達されることにより、前記挿入本体に対して前記長手軸回り方向に回転し、管腔壁に接触する状態で回転することにより、前記長手軸に平行な方向への推進力を前記挿入部に作用させ、前記装着ユニットは、前記長手軸に沿って螺旋状に延設され、前記装着ユニットが前記挿入本体に対して回転しない状態において、前記推進力とは異なる外力の前記長手軸に平行な前記方向への作用状態に対応して、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部を備える。
本発明によれば、挿入部が通過する位置での管腔の内径に対応させて、挿入部の挿入及び抜脱を行うことが可能な装着ユニット及び内視鏡を提供することができる。
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、長手軸に沿って延設されるとともに、管腔に挿入される挿入本体と、ギア軸回りに回転可能に前記挿入本体に取付けられる回転ギアと、一端が前記回転ギアに接続される線状部材と、を備える内視鏡において、前記挿入本体に対して長手軸回り方向に回転可能な状態で前記挿入本体の外周方向側に取付けられる装着ユニットであって、前記長手軸に沿って延設され、径方向への圧力によって屈曲可能な可撓性を有するチューブ本体であって、前記挿入本体が貫通する状態で挿通される挿通空洞を形成する内周部を備え、前記線状部材及び前記回転ギアが前記ギア軸回りに回転することにより、前記挿入本体に対して前記長手軸回り方向に回転するチューブ本体と、前記チューブ本体から外周方向に向かって突出する状態で前記チューブ本体の外周部に前記長手軸に沿って螺旋状に延設されるとともに、管腔壁に接触する状態で前記チューブ本体と一体に前記挿入本体に対して前記長手軸回り方向に回転することにより、前記長手軸に平行な方向への推進力を前記挿入本体に作用させるフィン部であって、前記装着ユニットが前記挿入本体に対して回転しない状態において、前記推進力とは異なる外力の前記長手軸に平行な前記方向への作用状態に対応して、前記長手軸に平行の前記方向に屈曲し、屈曲することにより、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部と、を備え、前記フィン部は、前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記外周端が位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について第１の幅寸法を有する第１の幅寸法部と、前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記第１の幅寸法部より内周方向側に位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について前記第１の幅寸法より小さい第２の幅寸法を有する第２の幅寸法部であって、前記長手軸に平行な方向に前記外力が作用することにより、屈曲する第２の幅寸法部と、 を備え、前記フィン部は、前記長手軸に平行な前記方向への前記外力が作用しない状態において、前記長手軸から前記突起部の前記外周端までの前記寸法が１０ｍｍより大きい。
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、長手軸に沿って延設されるとともに、管腔に挿入される挿入本体と、ギア軸回りに回転可能に前記挿入本体に取付けられる回転ギアと、一端が前記回転ギアに接続される線状部材と、を備える内視鏡において、前記挿入本体に対して長手軸回り方向に回転可能な状態で前記挿入本体の外周方向側に取付けられる装着ユニットであって、前記長手軸に沿って延設され、径方向への圧力によって屈曲可能な可撓性を有するチューブ本体であって、前記挿入本体が貫通する状態で挿通される挿通空洞を形成する内周部を備え、前記線状部材及び前記回転ギアが前記ギア軸回りに回転することにより、前記挿入本体に対して前記長手軸回り方向に回転するチューブ本体と、前記チューブ本体から外周方向に向かって突出する状態で前記チューブ本体の外周部に前記長手軸に沿って螺旋状に延設されるとともに、管腔壁に接触する状態で前記チューブ本体と一体に前記挿入本体に対して前記長手軸回り方向に回転することにより、前記長手軸に平行な方向への推進力を前記挿入本体に作用させるフィン部であって、前記装着ユニットが前記挿入本体に対して回転しない状態において、前記推進力とは異なる外力の前記長手軸に平行な前記方向への作用状態に対応して、前記長手軸に平行の前記方向に屈曲し、屈曲することにより、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部と、を備え、前記フィン部は、前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記外周端が位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について第１の幅寸法を有する第１の幅寸法部と、前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記第１の幅寸法部より内周方向側に位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について前記第１の幅寸法より小さい第２の幅寸法を有する第２の幅寸法部であって、前記長手軸に平行な方向に前記外力が作用することにより、屈曲する第２の幅寸法部と、 を備え、前記フィン部は、前記長手軸に平行な前記方向への前記外力が作用しない状態において、前記長手軸から前記フィン部の前記外周端までの前記寸法が１０ｍｍより大きく、 前記装着ユニットが取付けられる前記挿入本体は、第１の管状部と、前記第１の管状部より先端方向側に設けられ、前記第１の管状部より可撓性が高い第２の管状部であって、前記長手軸に垂直な方向に外力が作用することにより受動的に湾曲する受動湾曲部を備える第２の管状部と、前記第１の管状部と前記第２の管状部との間に設けられ、前記回転ギアが配置されるギア配置部を形成する接続口金と、を備え、前記装着ユニットは、前記接続口金の前記外周方向側に基端が位置し、かつ、前記回転ギアから回転駆動力が基端部に伝達される状態で、前記挿入本体に取付けられ、前記チューブ本体は、前記装着ユニットが前記挿入本体に取付けられた状態において、前記受動湾曲部の前記外周方向側に被覆される。

Claims (9)

  1. 長手軸に沿って延設される挿入本体を備え、管腔に挿入される挿入部と、
    前記長手軸に沿って螺旋状に延設され、前記長手軸に平行な方向への外力の作用状態に対応して、前記長手軸から外周端までの寸法が変化するフィン部を備え、前記挿入本体に対して長手軸回りに回転可能な状態で前記挿入部の外周方向側に設けられる装着ユニットと、
    を具備する内視鏡。
  2. 前記装着ユニットは、前記長手軸に沿って延設され、外周部に前記フィン部が前記長手軸に沿って螺旋状に延設されるチューブ本体を備え、
    前記フィン部は、前記チューブ本体から前記外周方向に向かって突出し、前記長手軸に平行な方向に前記外力が作用することにより、前記長手軸に平行な方向に屈曲する突起部を備える請求項１の内視鏡。
  3. 前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記長手軸から前記突起部の前記外周端までの前記寸法が１０ｍｍより大きい請求項２の内視鏡。
  4. 前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用する状態において、前記長手軸から前記突起部の前記外周端までの前記寸法が１０ｍｍ以下である請求項２の内視鏡。
  5. 前記突起部は、前記長手軸に平行な方向へ一定の閾値以上の大きさの前記外力が作用することにより、屈曲し、
    前記一定の閾値は２Ｎ〜２０Ｎの範囲に設定される請求項２の内視鏡。
  6. 前記フィン部は、
    前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記外周端が位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について第１の幅寸法を有する第１の幅寸法部と、
    前記長手軸に平行な方向への前記外力が作用しない状態において、前記第１の幅寸法部より内周方向側に位置するとともに、前記長手軸に平行な方向について前記第１の幅寸法より小さい第２の幅寸法を有する第２の幅寸法部であって、前記長手軸に平行な方向に外力が作用することにより、屈曲する第２の幅寸法部と、
    を備える請求項１の内視鏡。
  7. 前記装着ユニットは、
    前記フィン部の基端が固定される基端側リングと、
    前記フィン部の先端が固定され、前記長手軸に平行な方向に前記外力が作用することにより、前記挿入部に対して前記長手軸に沿って移動する先端側リングと、
    を備える請求項１の内視鏡。
  8. 前記挿入部は、前記挿入本体に対して前記長手軸回りに前記装着ユニットと一体に回転可能な状態で設けられ、隙間がない状態で前記基端側リングが固定される回転体を備える請求項７の内視鏡。
  9. 前記フィン部は、前記長手軸に沿って螺旋状に延設される金属芯と、前記金属芯の周囲を覆った状態で設けられるゴム部と、を備える請求項７の内視鏡。
JP2012543831A 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡 Active JP5395277B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161473372P 2011-04-08 2011-04-08
US61/473,372 2011-04-08
PCT/JP2011/063942 WO2012137362A1 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 内視鏡

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5395277B2 JP5395277B2 (ja) 2014-01-22
JPWO2012137362A1 true JPWO2012137362A1 (ja) 2014-07-28

Family

ID=46968793

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012531583A Active JP5326049B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 内視鏡、装着ユニット及び挿入本体
JP2012543832A Active JP5326054B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡
JP2012543831A Active JP5395277B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡
JP2012533165A Active JP5326050B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 内視鏡、挿入本体及び線状部材
JP2012543829A Active JP5326053B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012531583A Active JP5326049B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 内視鏡、装着ユニット及び挿入本体
JP2012543832A Active JP5326054B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012533165A Active JP5326050B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 内視鏡、挿入本体及び線状部材
JP2012543829A Active JP5326053B2 (ja) 2011-04-08 2011-06-17 装着ユニット及び内視鏡

Country Status (5)

Country Link
US (5) US8795159B2 (ja)
EP (4) EP2668887B1 (ja)
JP (5) JP5326049B2 (ja)
CN (4) CN103402416B (ja)
WO (5) WO2012137364A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10258223B2 (en) * 2013-11-14 2019-04-16 Olympus Corporation Inserting instrument, rotary unit and inserting apparatus

Families Citing this family (344)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8500628B2 (en) * 2006-02-28 2013-08-06 Olympus Endo Technology America, Inc. Rotate-to-advance catheterization system
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8827133B2 (en) 2007-01-11 2014-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device having supports for a flexible drive mechanism
US7604151B2 (en) 2007-03-15 2009-10-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling systems and staple cartridges for deploying surgical staples with tissue compression features
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
CA2751664A1 (en) 2009-02-06 2010-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Driven surgical stapler improvements
GB0910951D0 (en) * 2009-06-24 2009-08-05 Imp Innovations Ltd Joint arrangement
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
DK2575590T4 (en) 2010-05-25 2019-02-11 Arc Medical Design Ltd COVER FOR A MEDICAL SHOPPING DEVICE
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9700317B2 (en) 2010-09-30 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasable tissue thickness compensator
US8857694B2 (en) 2010-09-30 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge loading assembly
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
JP5980483B2 (ja) * 2011-07-22 2016-08-31 オリンパス株式会社 医療器具
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
WO2013145802A1 (ja) 2012-03-29 2013-10-03 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 挿入装置及び回転筒状部材
CN103648358B (zh) * 2012-03-30 2016-08-31 奥林巴斯株式会社 插入装置、旋转筒状部件和驱动单元
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
RU2636861C2 (ru) 2012-06-28 2017-11-28 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Блокировка пустой кассеты с клипсами
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US11278284B2 (en) 2012-06-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Rotary drive arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
EP2873362B1 (en) * 2012-07-10 2018-09-19 Olympus Corporation Insertion device
WO2014045795A1 (ja) * 2012-09-19 2014-03-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 挿入補助具、挿入本体及び挿入装置
EP2915475B1 (en) * 2012-11-05 2018-06-20 Olympus Corporation Auxiliary insertion and removal tool and endoscope having this auxiliary insertion and removal tool
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US10136887B2 (en) 2013-04-16 2018-11-27 Ethicon Llc Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
JP5802856B2 (ja) * 2013-05-30 2015-11-04 オリンパス株式会社 挿入装置
EP3015045B1 (en) * 2013-06-26 2018-08-01 Olympus Corporation Spiral unit and guide device
CN105338877B (zh) * 2013-06-26 2017-06-06 奥林巴斯株式会社 螺旋单元、插入装置和螺旋单元的制造方法
CN105338878B (zh) * 2013-06-26 2018-11-13 奥林巴斯株式会社 螺旋盖、盖单元、螺旋单元和导入装置
EP3031384A4 (en) * 2013-08-06 2017-03-29 Olympus Corporation Insertion device
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US10624634B2 (en) 2013-08-23 2020-04-21 Ethicon Llc Firing trigger lockout arrangements for surgical instruments
JP6153478B2 (ja) * 2014-02-04 2017-06-28 オリンパス株式会社 装着ユニット、挿入機器及び挿入装置
JPWO2015145790A1 (ja) * 2014-03-25 2017-04-13 オリンパス株式会社 内視鏡
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
WO2016009711A1 (ja) * 2014-07-16 2016-01-21 オリンパス株式会社 挿入装置
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
JP5861071B1 (ja) 2014-10-14 2016-02-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 内視鏡
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
JPWO2016185797A1 (ja) * 2015-05-20 2017-06-01 オリンパス株式会社 補助具および挿入システム
WO2016185798A1 (ja) 2015-05-20 2016-11-24 オリンパス株式会社 挿入装置
EP3216382A4 (en) * 2015-06-05 2018-08-22 Olympus Corporation Auxiliary tool and insertion device
JP6180654B2 (ja) * 2015-06-05 2017-08-16 オリンパス株式会社 装着ユニット
JP6099848B1 (ja) * 2015-07-09 2017-03-22 オリンパス株式会社 挿入装置
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10524788B2 (en) 2015-09-30 2020-01-07 Ethicon Llc Compressible adjunct with attachment regions
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
WO2017109986A1 (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 オリンパス株式会社 可撓管挿入装置
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) * 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
CN109068952B (zh) * 2016-06-13 2020-11-13 奥林巴斯株式会社 插入设备、安装器具以及驱动力传递单元
WO2017217057A1 (ja) * 2016-06-15 2017-12-21 オリンパス株式会社 挿入具、挿入システム及び駆動源
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合系统
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US10448950B2 (en) 2016-12-21 2019-10-22 Ethicon Llc Surgical staplers with independently actuatable closing and firing systems
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
JP7086963B2 (ja) 2016-12-21 2022-06-20 エシコン エルエルシー エンドエフェクタロックアウト及び発射アセンブリロックアウトを備える外科用器具システム
US10588631B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with positive jaw opening features
US10582928B2 (en) 2016-12-21 2020-03-10 Ethicon Llc Articulation lock arrangements for locking an end effector in an articulated position in response to actuation of a jaw closure system
US10709316B2 (en) * 2017-06-06 2020-07-14 Eladio A. Vargas Method and apparatus for a rotating sleeve for endoscopic propulsion with mitigation of colonoscopic perforation
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11058424B2 (en) 2017-06-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an offset articulation joint
US10639037B2 (en) 2017-06-28 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instrument with axially movable closure member
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
WO2019039203A1 (ja) * 2017-08-23 2019-02-28 オリンパス株式会社 挿入機器
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
WO2019087356A1 (ja) * 2017-11-02 2019-05-09 オリンパス株式会社 剛性可変装置と内視鏡
CN111655113A (zh) * 2017-11-30 2020-09-11 奥林巴斯株式会社 插入装置用管
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11364027B2 (en) 2017-12-21 2022-06-21 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising speed control
CN112004452B (zh) * 2018-04-26 2024-04-02 奥林巴斯株式会社 螺旋管和内窥镜
JP6796228B2 (ja) * 2018-05-16 2020-12-02 オリンパス株式会社 内視鏡の駆動力伝達機構、内視鏡
WO2020016992A1 (ja) * 2018-07-19 2020-01-23 オリンパス株式会社 挿入装置
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US10646104B1 (en) * 2018-10-29 2020-05-12 G.I. View Ltd. Disposable endoscope
CN111272530B (zh) * 2018-12-05 2023-04-18 中广核工程有限公司 核电高温取样冷却器蛇管的制造方法
JP7061585B2 (ja) * 2019-03-20 2022-04-28 富士フイルム株式会社 内視鏡
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11647896B2 (en) * 2019-03-28 2023-05-16 Olympus Corporation Rollerless tubular connector for transferring rotative force from insertion section of endoscope to spiral tube
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11857182B2 (en) 2020-07-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with combination function articulation joint arrangements
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
CN113655065A (zh) * 2021-08-13 2021-11-16 北京航空航天大学 一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6124241Y2 (ja) * 1979-01-31 1986-07-21
JPS5923362B2 (ja) 1979-12-22 1984-06-01 シャープ株式会社 電子式スケ−ル
JPH01229219A (ja) * 1988-03-09 1989-09-12 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡
US5096292A (en) 1987-09-08 1992-03-17 Olympus Optical Co., Ltd. Borescope apparatus
US4991957A (en) * 1987-09-08 1991-02-12 Olympus Optical Co., Ltd. Borescope apparatus
JPH0698115B2 (ja) * 1988-08-18 1994-12-07 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡用可撓管およびその製造方法
JPH02191425A (ja) * 1989-01-19 1990-07-27 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡
JP2926189B2 (ja) * 1990-05-14 1999-07-28 旭光学工業株式会社 内視鏡の可撓管及びその製造方法
JP2987452B2 (ja) * 1990-05-17 1999-12-06 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡
JP3752328B2 (ja) * 1996-11-06 2006-03-08 オリンパス株式会社 内視鏡装置
WO2001023027A1 (en) * 1999-09-27 2001-04-05 Essex Technology, Inc. Rotate-to-advance catheterization system
JP4772208B2 (ja) * 2001-05-10 2011-09-14 オリンパス株式会社 内視鏡
JP4231657B2 (ja) * 2002-05-10 2009-03-04 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置
JP4098667B2 (ja) * 2003-05-14 2008-06-11 オリンパス株式会社 電動湾曲内視鏡
JP2005031912A (ja) 2003-07-10 2005-02-03 Ricoh Co Ltd 画像入力装置及び画像処理プログラム
JP3852033B2 (ja) * 2003-12-12 2006-11-29 独立行政法人科学技術振興機構 能動チューブおよび能動チューブシステム
JP4418265B2 (ja) * 2004-03-15 2010-02-17 オリンパス株式会社 内視鏡用被検体内推進装置
US20050272976A1 (en) * 2004-03-15 2005-12-08 Olympus Corporation Endoscope insertion aiding device
JP4624714B2 (ja) * 2004-05-10 2011-02-02 オリンパス株式会社 内視鏡
JP2005329080A (ja) * 2004-05-20 2005-12-02 Olympus Corp 内視鏡、回転アダプタ付き内視鏡及び内視鏡装置
JP4490187B2 (ja) * 2004-06-22 2010-06-23 富士フイルム株式会社 内視鏡
JP2006015102A (ja) * 2004-07-02 2006-01-19 Toshifumi Hayakawa 移動式大腸内視鏡挿入用シース
JP4477519B2 (ja) * 2005-02-14 2010-06-09 オリンパス株式会社 内視鏡
JP2006263167A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Olympus Corp 医療装置制御システム
US8317678B2 (en) * 2005-05-04 2012-11-27 Olympus Endo Technology America Inc. Rotate-to-advance catheterization system
US20090005645A1 (en) * 2005-05-04 2009-01-01 Frassica James J Rotate-to- advance catheterization system
US8414477B2 (en) 2005-05-04 2013-04-09 Olympus Endo Technology America Inc. Rotate-to-advance catheterization system
US8235942B2 (en) * 2005-05-04 2012-08-07 Olympus Endo Technology America Inc. Rotate-to-advance catheterization system
WO2006123397A1 (ja) * 2005-05-16 2006-11-23 Olympus Medical Systems Corp. 内視鏡システム、内視鏡システムの制御プログラム、内視鏡システムの制御方法
US20080183033A1 (en) * 2005-05-27 2008-07-31 Bern M Jonathan Endoscope Propulsion System and Method
JP2006334246A (ja) * 2005-06-03 2006-12-14 Olympus Corp 内視鏡装置
JP2007029556A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Olympus Corp 医療装置用挿入補助具
JP4827540B2 (ja) * 2005-10-05 2011-11-30 オリンパス株式会社 被検体内挿入装置
JP5173136B2 (ja) * 2006-01-13 2013-03-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡装置
JP5284570B2 (ja) * 2006-06-02 2013-09-11 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 回転自走式内視鏡システム
US20080064920A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical drive system for providing motion to at least a portion of a medical apparatus
JP5019443B2 (ja) * 2007-06-12 2012-09-05 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 着脱機構
EP2291108A4 (en) * 2008-05-17 2013-01-23 Spirus Medical Inc ADVANCED CATHETERISM SYSTEM BY ROTATION
WO2011085319A1 (en) 2010-01-09 2011-07-14 Spirus Medical, Inc. Rotate-to-advance catheterization system
EP2566564B1 (en) * 2010-05-03 2020-07-08 Olympus Endo Technology America Inc. Rotate-to-advance catheterization system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10258223B2 (en) * 2013-11-14 2019-04-16 Olympus Corporation Inserting instrument, rotary unit and inserting apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
US20130096383A1 (en) 2013-04-18
JPWO2012137365A1 (ja) 2014-07-28
EP2668888B1 (en) 2016-08-10
JP5326049B2 (ja) 2013-10-30
EP2668887B1 (en) 2016-01-13
US9204784B2 (en) 2015-12-08
JPWO2012137364A1 (ja) 2014-07-28
EP2668885A4 (en) 2014-02-26
CN103402413A (zh) 2013-11-20
WO2012137362A1 (ja) 2012-10-11
JP5395277B2 (ja) 2014-01-22
US8821384B2 (en) 2014-09-02
EP2668888A4 (en) 2014-04-09
US20130041222A1 (en) 2013-02-14
EP2668885A1 (en) 2013-12-04
EP2668887A1 (en) 2013-12-04
EP2668888A1 (en) 2013-12-04
JP5326053B2 (ja) 2013-10-30
CN103402415A (zh) 2013-11-20
CN103402416A (zh) 2013-11-20
US8795159B2 (en) 2014-08-05
CN103402415B (zh) 2018-06-19
EP2668886A1 (en) 2013-12-04
US20130102848A1 (en) 2013-04-25
JPWO2012137361A1 (ja) 2014-07-28
EP2668886A4 (en) 2014-04-02
JP5326054B2 (ja) 2013-10-30
WO2012137364A1 (ja) 2012-10-11
EP2668887A4 (en) 2014-04-09
US8784302B2 (en) 2014-07-22
WO2012137363A1 (ja) 2012-10-11
EP2668886B1 (en) 2015-12-16
WO2012137361A1 (ja) 2012-10-11
CN103402414B (zh) 2016-05-11
EP2668885B1 (en) 2016-03-16
CN103402413B (zh) 2016-05-25
US20130035552A1 (en) 2013-02-07
US20130102847A1 (en) 2013-04-25
JPWO2012137363A1 (ja) 2014-07-28
CN103402414A (zh) 2013-11-20
CN103402416B (zh) 2015-09-30
WO2012137365A1 (ja) 2012-10-11
US9763561B2 (en) 2017-09-19
JP5326050B2 (ja) 2013-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5395277B2 (ja) 装着ユニット及び内視鏡
JP5750622B1 (ja) 挿入装置
JP5572782B1 (ja) 挿入補助具、挿入本体及び挿入装置
JP5597321B2 (ja) 挿抜補助具
JP6218992B2 (ja) 挿入装置
JP4521363B2 (ja) 自走式大腸内視鏡
JP5395315B1 (ja) 挿入装置、回転筒状部材及び駆動ユニット
JP5525988B2 (ja) 内視鏡
JP2006271491A (ja) 内視鏡の処置具挿通チャンネル

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20131001

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131017

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5395277

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250