CN103648358B - 插入装置、旋转筒状部件和驱动单元 - Google Patents

Abstract

插入装置具有：通道规定部，其规定如下通道，该通道在插入部的内部向前端方向延伸设置到基部，在所述基部的外周部的开口部处向所述插入部的外部开口；和驱动单元，其以驱动轴为轴中心延伸设置到所述通道内部，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转。所述插入装置具有：驱动力承受部，其在所述通道的所述开口部处与齿轮部连接；和支撑单元，其支撑所述驱动单元，使得在所述齿轮部中所述驱动轴相对于所述长度轴成为平行的状态。

Description

插入装置、旋转筒状部件和驱动单元

技术领域

本发明涉及具有沿着长度轴延伸设置的插入部和能够相对于插入部在绕长度轴方向上旋转的旋转筒状部件的插入装置、设置在该插入装置上的旋转筒状部件、和传递使该旋转筒状部件旋转的旋转驱动力的驱动单元。

背景技术

在专利文献1的某一例子中，公开了如下插入装置：在沿着长度轴延伸设置的插入部上安装有能够相对于插入部在绕长度轴方向上旋转的旋转筒状部件。在该插入装置中，在插入部的基部上安装有旋转筒状部件。并且，在插入部的内部，部件通道朝向前端方向延伸设置到基部。部件通道在基部的外周部的开口部处向插入部的外部开口。在部件通道的内部，驱动单元以驱动轴为中心延伸设置。驱动单元具有：驱动轴部（shaft），其是沿着驱动轴延伸设置的线状部件；和齿轮部，其设置在与驱动轴部相比靠前端方向侧。驱动单元通过被驱动而在绕驱动轴方向上旋转。并且，在旋转筒状部件上设置有作为驱动力承受部的内周齿轮部。内周齿轮部在部件通道的开口部与齿轮部啮合。对驱动单元进行驱动，使齿轮部在绕驱动轴方向上旋转，从而使得旋转筒状部件相对于插入部在绕长度轴方向上旋转。

在驱动单元上，在与齿轮部相比靠前端方向侧设置有被支撑部。并且，在基部上设置有支撑被支撑部的支撑部。支撑部在驱动单元可在绕驱动轴方向上旋转的状态下，支撑被支撑部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2012/002981号说明书

发明内容

发明要解决的课题

在所述专利文献1的作为所述一例的插入装置中，驱动单元仅在位于与齿轮部相比靠前端方向侧的被支撑部处由支撑部支撑。即，驱动单元在与齿轮部相比靠基端方向侧的部位不被支撑。因此，可能在驱动单元的驱动轴与长度轴不平行的状态下，支撑驱动单元。在驱动单元的驱动轴与长度轴不平行的情况下，可在绕驱动轴方向上旋转的驱动单元的齿轮部和可在绕长度轴方向上旋转的旋转筒状部件的内周齿轮部不能适当地啮合。即，作为驱动力承受部的内周齿轮部与驱动单元的齿轮部不适当地连接，不能将使旋转筒状部件旋转的旋转驱动力适当地传递给旋转筒状部件的内周齿轮部。因此，旋转筒状部件相对于插入部的旋转性能下降。

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的是提供插入装置、旋转筒状部件和驱动单元，能够从驱动单元的齿轮部向旋转筒状部件的驱动力承受部适当地传递旋转驱动力，确保旋转筒状部件相对于插入部的旋转性能。

用于解决课题的手段

为了达到上述目的，本发明的某个方式的插入装置具有：插入部，其以长度轴为轴中心，沿着所述长度轴延伸设置；旋转筒状部件，其在贯穿插入有所述插入部的状态下安装在所述插入部上，能够相对于所述插入部在绕长度轴方向上旋转；基部，其设置在所述插入部上，安装有所述旋转筒状部件，所述旋转筒状部件能够旋转；通道规定部，其规定如下通道，该通道在所述插入部的内部向前端方向延伸设置到所述基部，在所述基部的外周部的开口部处向所述插入部的外部开口；驱动单元，其以驱动轴为轴中心延伸设置到所述通道的内部，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转，所述驱动单元具有沿着所述驱动轴延伸设置的线状部件、和设置在与所述线状部件相比靠所述前端方向侧并经由所述线状部件被传递驱动力的齿轮部；驱动力承受部，其设置在所述旋转筒状部件上，由于所述齿轮部被驱动而被传递使所述旋转筒状部件旋转的旋转驱动力，在所述通道的所述开口部处与所述齿轮部连接；以及支撑单元，其支撑所述驱动单元，使得在所述齿轮部中所述驱动轴相对于所述长度轴成为平行的状态。

发明效果

根据本发明，能够提供插入装置、旋转筒状部件和驱动单元，能够从驱动单元的齿轮部向旋转筒状部件的驱动力承受部适当地传递旋转驱动力，确保旋转筒状部件相对于插入部的旋转性能。

附图说明

图1是示出第1实施方式涉及的内窥镜装置的概略图。

图2是示出第1实施方式涉及的内窥镜装置的操作部的与图1相反侧的侧面的概略图。

图3是概略地示出第1实施方式涉及的插入部的第2中继连接部的结构的剖视图。

图4是图3的IV－IV线剖视图。

图5是图3的V－V线剖视图。

图6是概略地示出第1实施方式涉及的第2中继连接部的齿轮配置空洞附近的结构的剖视图。

图7是概略地示出在第1实施方式涉及的驱动单元在部件通道的内部的移动中，驱动单元的基端侧被支撑部通过通道规定部的第2通道半径设定部的内部的状态的剖视图。

图8是概略地示出第1变形例涉及的第2中继连接部的齿轮配置空洞附近的结构的剖视图。

图9A是概略地示出第2变形例涉及的第2中继连接部的齿轮配置空洞附近的结构的剖视图。

图9B是概略地示出第3变形例涉及的第2中继连接部的齿轮配置空洞附近的结构的剖视图。

图10是示出参照例涉及的操作部的部件插入部和电机的结构的概略图。

图11是示出参照例涉及的电机和防水帽的结构的概略图。

具体实施方式

（第1实施方式）

参照图1至图7说明本发明的第1实施方式。图1是示出作为第1实施方式涉及的插入装置的内窥镜装置1的图。如图1所示，内窥镜装置1具有：插入部（内窥镜插入部）2，其沿着长度轴C延伸设置；和操作部（内窥镜操作部）3，其设置在与插入部2相比靠基端方向侧。插入部2以长度轴C为轴中心在内窥镜装置1的使用 时被插入到体腔内。通用缆线5的一端与操作部3连接。通用缆线5的另一端与周边单元（peripheral unit）10连接。周边单元10具有：图像处理部11、光源部12、驱动控制部13、驱动操作输入部15和显示部16。另外，将与长度轴C平行的方向的一方设为前端方向（图1的箭头C1的方向），将与前端方向相反的方向设为基端方向（图1的箭头C2的方向）。

插入部2具有：前端硬性部21，其设置在最前端方向侧；弯曲部（banding section）22，其设置在与前端硬性部21相比靠基端方向侧；第1蛇管部（first flexible section）23，其设置在与弯曲部22相比靠基端方向侧；和第2蛇管部25，其设置在与第1蛇管部23相比靠基端方向侧。弯曲部22和第1蛇管部23之间通过第1中继连接部26连接。并且，第1蛇管部23和第2蛇管部25之间通过第2中继连接部27连接。

在插入部2的外周方向侧设置有管部件30。在管部件30内贯穿插入有插入部2。管部件30在第1中继连接部26和第2中继连接部27之间沿着长度轴C延伸设置。并且，管部件30可相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。管部件30具有：管主体部31；和翼片32，其沿着长度轴C呈螺旋状延伸设置在管主体部31的外周部上。

图2是示出操作部3的与图1相反一侧的侧面的图。如图2所示，在操作部3的外表面设置有作为用于被输入弯曲部22的弯曲操作的弯曲操作输入部的弯曲操作旋钮33。图3是示出第2中继连接部27的结构的图。并且，图4是图3的IV－IV线剖视图，图5是图3的V－V线剖视图。如图4和图5所示，在插入部2的内部，弯曲线35A、35B沿着长度轴C延伸设置。在操作部3的内部，弯曲线35A、35B的基端与弯曲操作旋钮33连接。弯曲线35A、35B的前端与弯曲部22的前端部连接。通过使用弯曲操作旋钮33进行的弯曲操作，牵引弯曲线35A或弯曲线35B，弯曲部22弯曲。

弯曲线35A、35B分别被贯穿插入到对应的线圈36A、36B内。线圈36A、36B的基端被固定在操作部3的内周部上。并且，线圈36A、36B的前端与第1中继连接部26的内周部连接。另外，在本实施方式中，设置有2根弯曲线35A、35B，弯曲部22可在2个方向上弯曲，然而也可以设置例如4根弯曲线，弯曲部22可在4个方向上弯曲。

如图3至图5所示，在插入部2的内部，沿着长度轴C延伸设置有摄像缆线41、光导42和处置工具通道管43。如图1所示，在前端硬性部21（插入部2的前端部） 的内部设置有对被摄体进行摄像的摄像元件45。摄像缆线41的前端与摄像元件45连接。摄像缆线41通过插入部2的内部、操作部3的内部、和通用缆线5的内部延伸设置，基端与周边单元10的图像处理部11连接。由图像处理部11处理后的被摄体图像显示在显示部16上。并且，光导42通过插入部2的内部、操作部3的内部、和通用缆线5的内部延伸设置，基端与周边单元10的光源部12连接。从光源部12射出的光由光导42引导，从插入部2的前端部（前端硬性部21）照射到被摄体。

如图2所示，在操作部3的外表面设置有用于插入钳子等处置工具的处置工具插入部46。处置工具通道管43通过插入部2的内部和操作部3的内部，基端与处置工具插入部46连接。从处置工具插入部46插入的处置工具通过处置工具通道管43的内部，从前端硬性部21的开口部（未图示）向前端方向突出。然后，在处置工具从前端硬性部21的开口部突出的状态下，进行使用处置工具的处置。

如图3所示，在第1蛇管部23上设置有金属制的第1螺旋管（第1波纹管）51。在第1螺旋管51的外周方向侧覆盖有金属制的第1蛇管部网状管（第1蛇管部编织管）52。在第1蛇管部网状管52的外周方向侧覆盖有树脂制的第1蛇管部外皮53。第1螺旋管51的基端部和第1蛇管部网状管52的基端部与中继部件55嵌合。第2中继连接部27具有金属性的基部部件57。中继部件55经由环部件59与基部部件57嵌合。并且，中继部件55经由小螺钉58安装在基部部件57上。如以上那样，第1蛇管部23和第2中继连接部27之间被连结。

在第2蛇管部25上设置有金属制的第2螺旋管（第2波纹管）61。在第2螺旋管61的外周方向侧覆盖有金属制的第2蛇管部网状管（第2蛇管部编织管）62。在第2蛇管部网状管62的外周方向侧覆盖有树脂制的第2蛇管部外皮63。第2螺旋管61的前端部和第2蛇管部网状管62的前端部与中继部件66嵌合。中继部件66与基部部件57嵌合。如以上那样，第2蛇管部25和第2中继连接部27之间被连结。

旋转筒状部件65在贯穿插入有插入部2的状态下，被安装在插入部2的第2中继连接部27上。旋转筒状部件65可相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。即，基部部件57成为可旋转地安装有旋转筒状部件65的基部。管部件30的基端部在密合状态下与旋转筒状部件65的外周部接触。由此，管部件30相对于旋转筒状部件65被固定，管部件30可与旋转筒状部件65一体地在绕长度轴方向上旋转。另外，管部件30的前端部在可相对于插入部2在绕长度轴方向上移动的状态下，与第1中继连 接部26的外周部接触。

如图3所示，在基部部件57（基部）上设置有规定齿轮配置空洞67的空洞规定部68。在基部部件57的空洞规定部68中固定有金属制的连接管69。部件通道管71的前端与连接管69连接。部件通道管71在插入部2的第2蛇管部25的内部沿着长度轴C延伸设置。在连接管69和部件通道管71的内部形成部件通道72。齿轮配置空洞67位于部件通道72的前端部，成为部件通道72的一部分。即，部件通道72在插入部2的内部向前端方向延伸设置到基部部件57（基部）。而且，部件通道72在基部部件57的外周部的开口部73处向插入部2的外部开口。这里，基部部件57的空洞规定部68、连接管69、和部件通道管71成为规定部件通道72的通道规定部70。

如图1所示，在操作部3的外表面设置有部件插入部75。部件通道管71通过第2蛇管部25的内部、操作部3的内部，基端与部件插入部75连接。因此，部件通道72从部件插入部75通过部件通道管71的内部延伸设置到基部部件57的开口部73。

并且，在部件插入部75上安装有作为驱动部件的电机77。电机缆线79的一端与电机77连接。电机缆线79的另一端与周边单元10的驱动控制部13连接。

如图3至图5所示，驱动单元80延伸设置在部件通道72的内部。驱动单元80以驱动轴G为轴中心，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转。驱动单元80具有：驱动轴部81，其是沿着驱动轴G延伸设置的线状部件；和驱动齿轮82，其设置在与驱动轴部81相比靠前端方向侧。在驱动齿轮82的外周部，在绕驱动轴方向上，在驱动齿轮82的整周设置有齿轮部83。驱动轴部81和驱动齿轮82之间经由连接部件85连结。而且，驱动轴部81的基端与电机77连接。并且，在驱动齿轮82的前端方向侧，相对于驱动齿轮82固定有柱状部件87。

由驱动轴部81、驱动齿轮82、连接部件85和柱状部件87构成了驱动主体部88。即，齿轮部83设置在驱动主体部88上。因此，驱动主体部88可与齿轮部83一体地在绕驱动轴方向上旋转。

通过利用驱动操作输入部15进行的操作而驱动电机77，从而使得包含驱动轴部81和驱动齿轮82的驱动单元80在绕驱动轴方向上旋转。由此，齿轮部83在绕驱动轴方向上移动。即，通过驱动电机77，经由驱动轴部81向齿轮部83传递驱动力，驱动齿轮部83。

在旋转筒状部件65的内周部设置有与驱动齿轮82的齿轮部83啮合的内周齿轮部89。在绕长度轴方向上，在旋转筒状部件65的整周设置有内周齿轮部89。因此，齿轮部83以驱动轴G为中心旋转，由此旋转筒状部件65在绕长度轴方向上旋转。即，内周齿轮部89成为驱动力承受部，其与驱动单元80的齿轮部83连接，通过驱动驱动单元80而被传递使旋转筒状部件65旋转的旋转驱动力。齿轮部83和内周齿轮部89在部件通道72的开口部73处彼此啮合。

图6是示出齿轮配置空洞67的附近的结构。如图6所示，在驱动单元80的柱状部件87上设置有前端侧被支撑部91。前端侧被支撑部91位于与齿轮部83相比靠前端方向侧。并且，在基部部件57（基部）的空洞规定部68（通道规定部70）上设置有支撑前端侧被支撑部91的前端侧支撑部92。驱动单元80的驱动轴G通过前端侧被支撑部91和前端侧支撑部92。

在基部部件57的空洞规定部68（通道规定部70）上，从前端侧支撑部92朝向基端方向设置有插入部侧锥形面93。在插入部侧锥形面93中，随着朝向基端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。并且，在驱动单元80的柱状部件87上，从前端侧被支撑部91朝向基端方向设置有驱动侧锥形面95。在驱动侧锥形面95中，随着朝向基端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。通过采用这样的结构，利用插入部侧锥形面93将驱动单元80的前端侧被支撑部91引导到空洞规定部68（通道规定部70）的前端侧支撑部92。即，插入部侧锥形面93成为前端侧引导部，能够将驱动单元80引导成前端侧被支撑部91被前端侧支撑部92支撑的状态。

在驱动主体部88的连接部件85的外周部上，设置有环部件97作为驱动单元80的一部分。驱动主体部88贯穿插入到环部件97内。环部件97可相对于驱动主体部88在绕驱动轴方向上旋转。在环部件97的外周部设置有基端侧被支撑部101。即，基端侧被支撑部101设置在驱动单元80的外周部。基端侧被支撑部101位于与齿轮部83相比靠基端方向侧。并且，在基部部件57（基部）的空洞规定部68（通道规定部70）上设置有支撑基端侧被支撑部101的基端侧支撑部102。

在本实施方式中，驱动单元80通过与齿轮部83相比靠前端方向侧的前端侧被支撑部91和与齿轮部83相比靠基端方向侧的基端侧被支撑部101而被支撑。由此，通过前端侧支撑部92和基端侧支撑部102支撑驱动单元80，使得在齿轮部83中驱动 轴G相对于长度轴C成为平行的状态。即，前端侧支撑部92和基端侧支撑部102成为支撑单元，该支撑单元支撑驱动单元80，使得在齿轮部83中驱动轴G相对于长度轴C成为平行的状态。

如图6所示，在通道规定部70的空洞规定部68上设置有距驱动轴G的通道半径尺寸为第1通道半径尺寸D1的第1通道半径设定部105。在第1通道半径设定部105上设置有基端侧支撑部102。并且，在驱动单元80的环部件97的通过基端侧被支撑部101的与驱动轴G垂直的截面中，驱动单元80从驱动轴G到基端侧被支撑部101具有驱动单元半径尺寸D0。驱动单元半径尺寸D0与第1通道半径设定部105中的第1通道半径尺寸D1相同。

在与驱动轴G垂直的截面中，从驱动轴G到驱动主体部88的连接部件85的外周部的第1部件半径尺寸T1与从驱动轴G到环部件97的内周部的第2部件半径尺寸T2大致相同。并且，驱动主体部88的连接部件85和环部件97之间的第1摩擦阻力R1比环部件97和空洞规定部68（通道规定部70）的基端侧支撑部102之间的第2摩擦阻力R2小。

如图6所示，在通道规定部70上，在与第1通道半径设定部105相比靠基端方向侧设置有第2通道半径设定部106。第2通道半径设定部106从空洞规定部68朝向基端方向，一直设置到连接管69、部件通道管71。即，第2通道半径设定部106从空洞规定部68延伸设置到部件插入部75。在第2通道半径设定部106中，距驱动轴G的通道半径尺寸成为比第1通道半径尺寸D1大的第2通道半径尺寸D2。因此，在第2通道半径设定部106中的第2通道半径尺寸D2比在基端侧被支撑部101中的驱动单元半径尺寸D0大。

并且，在空洞规定部68（通道规定部70）上，在第1通道半径设定部105和第2通道半径设定部106之间设置有通道半径变化部107。在通道半径变化部107中，随着朝向基端方向，距驱动轴G的通道半径尺寸变大。在通道半径变化部107中，通道半径尺寸从第1通道半径尺寸D1变大到第2通道半径尺寸D2。通过通道半径变化部107，将驱动单元80的基端侧被支撑部101引导到空洞规定部68（通道规定部70）的基端侧支撑部102。即，通道半径变化部107成为基端侧引导部，该基端侧引导部可将驱动单元80引导成基端侧被支撑部101被基端侧支撑部102支撑的状态。

下面，对本实施方式的内窥镜装置1的作用进行说明。在安装了旋转筒状部件 65和管部件30的状态下将插入部2插入到体内，使旋转筒状部件65和管部件30相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转时，利用驱动操作输入部15的操作来驱动电机77。由此，驱动单元80被驱动，驱动单元80在绕驱动轴方向上旋转。驱动单元80的齿轮部83以驱动轴G为中心旋转，由此将旋转驱动力传递给内周齿轮部89，旋转筒状部件65和管部件30相对于插入部2在绕长度轴方向上一体地旋转。

此时，驱动单元80通过与齿轮部83相比靠前端方向侧的前端侧被支撑部91和与齿轮部83相比靠基端方向侧的基端侧被支撑部101而被支撑。因此，通过前端侧支撑部92和基端侧支撑部102支撑驱动单元80，使得在齿轮部83中驱动轴G相对于长度轴C成为平行的状态。在齿轮部83中驱动单元80的驱动轴G与长度轴C平行，由此，可在绕驱动轴方向上旋转的驱动单元80的齿轮部83和可在绕长度轴方向上旋转的旋转筒状部件65的内周齿轮部89适当地啮合。即，作为驱动力承受部的内周齿轮部89与驱动单元80的齿轮部83适当地连接，使旋转筒状部件65旋转的旋转驱动力被适当地传递给旋转筒状部件65的内周齿轮部89。由此，确保了旋转筒状部件65相对于插入部2的旋转性能。

并且，驱动单元80具有：驱动主体部88，其与齿轮部83一体地在绕驱动轴方向上旋转；和环部件98，其可相对于驱动主体部88在绕驱动轴方向上旋转。而且，在环部件97的外周部设置有基端侧被支撑部101。因此，通道规定部70的基端侧支撑部102不与跟齿轮部83一体旋转的驱动主体部88接触。因此，有效地防止了由通道规定部70和驱动主体部88的接触引起的磨耗，提高了通道规定部70和驱动主体部88的耐久性。并且，驱动主体部88的连接部件85和环部件97之间的第1摩擦阻力R1比环部件97和空洞规定部68（通道规定部70）的基端侧支撑部102之间的第2摩擦阻力R2小。因此，进一步提高了通道规定部70和驱动主体部88的耐久性。

在驱动单元80的环部件97的通过基端侧被支撑部101的与驱动轴G垂直的截面中，从驱动轴G到基端侧被支撑部101的驱动单元半径尺寸D0与设置有基端侧支撑部102的第1通道半径设定部105中的第1通道半径尺寸D1相同。并且，在与驱动轴G垂直的截面中，从驱动轴G到驱动主体部88的连接部件85的外周部的第1部件半径尺寸T1与从驱动轴G到环部件97的内周部的第2部件半径尺寸T2大致相同。因此，即使在不与齿轮部83一体旋转的环部件97上设置有基端侧被支撑部101的情况下，也能可靠地保持在齿轮部83中驱动轴G与长度轴C平行的状态。

在向齿轮配置空洞67内配置驱动齿轮82的齿轮部83时，从部件插入部75向部件通道72内插入驱动单元80。然后，在成为前端侧被支撑部91被前端侧支撑部92支撑、并且基端侧被支撑部101被基端侧支撑部102支撑的状态之前，在部件通道72的内部使驱动单元80向前端方向移动。

这里，在基部部件57的空洞规定部68（通道规定部70）上设置有插入部侧锥形面93，该插入部侧锥形面93随着朝向基端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。并且，在驱动单元80的柱状部件87上设置有驱动侧锥形面95，该驱动侧锥形面95随着朝向基端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。因此，在齿轮部83向齿轮配置空洞67的配置中，通过插入部侧锥形面93将驱动单元80的前端侧被支撑部91引导到空洞规定部68（通道规定部70）的前端侧支撑部92。因此，在齿轮部83向齿轮配置空洞67的配置中，驱动单元80容易被引导成前端侧被支撑部91被前端侧支撑部92支撑的状态。

图7是示出驱动单元80在部件通道72内部的移动中，驱动单元80的基端侧被支撑部101通过通道规定部70的第2通道半径设定部106内部的状态的图。如上所述，在通道规定部70中，在与第1通道半径设定部105相比靠基端方向侧设置有第2通道半径设定部106。并且，第2通道半径设定部106中的第2通道半径尺寸D2比第1通道半径设定部105中的第1通道半径尺寸D1和基端侧被支撑部101中的驱动单元半径尺寸D0大。因此，如图7所示，在驱动单元80在部件通道72内的移动中，基端侧被支撑部101不容易与第2通道半径设定部106抵接。因此，在第2通道半径设定部106的内部，容易进行驱动单元80的移动。

并且，第2通道半径设定部106从作为部件通道72的基端的部件插入部75延伸设置。因此，在齿轮部83向齿轮配置空洞67的配置中，在驱动单元80的基端侧被支撑部101位于第2通道半径设定部106的前端的状态之前，容易进行驱动单元80朝前端方向的移动。

在第1通道半径设定部105和第2通道半径设定部106之间设置有通道半径变化部107。在通道半径变化部107中，随着朝向基端方向，距驱动轴G的通道半径尺寸变大。因此，在齿轮部83向齿轮配置空洞67的配置中，通过通道半径变化部107将驱动单元80的基端侧被支撑部101引导到空洞规定部68（通道规定部70）的基端侧支撑部102。因此，在齿轮部83向齿轮配置空洞67的配置中，驱动单元80容易 被引导成基端侧被支撑部101被基端侧支撑部102支撑的状态。

并且，在清洗部件通道72和驱动单元80的情况下，在从部件插入部75拔出了驱动单元80的状态下，使清洁液流入部件通道72。然后，利用清洁液清洗部件通道72。并且，利用清洁液清洗从部件通道72中取出的驱动单元80。此时，由于驱动单元80在从部件通道72中被取出的状态下进行清洗，因而容易进行驱动单元80的清洗。并且，防止了清洁液从除了部件插入部75和开口部73以外的部分向部件通道72的外部流出。因此，有效防止了清洁液向设置在插入部2的内部的摄像缆线41、光导42附着。

因此，在所述结构的内窥镜装置1中，取得以下效果。即，在内窥镜装置1中，驱动单元80通过与齿轮部83相比靠前端方向侧的前端侧被支撑部91和与齿轮部83相比靠基端方向侧的基端侧被支撑部101而被支撑。因此，通过前端侧支撑部92和基端侧支撑部102支撑驱动单元80，使得在齿轮部83中驱动轴G相对于长度轴C成为平行的状态。在齿轮部83中驱动单元80的驱动轴G与长度轴C平行，由此，可在绕驱动轴方向上旋转的驱动单元80的齿轮部83和可在绕长度轴方向上旋转的旋转筒状部件65的内周齿轮部89适当地啮合。即，能够将作为驱动力承受部的内周齿轮部89与驱动单元80的齿轮部83适当地连接，将使旋转筒状部件65旋转的旋转驱动力适当地传递给旋转筒状部件65的内周齿轮部89。由此，可确保旋转筒状部件65相对于插入部2的旋转性能。

（变形例）

另外，在第1实施方式中，从前端侧支撑部92向基端方向设置的、随着朝向基端方向在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大的插入部侧锥形面93成为前端侧引导部，然而不限于此。例如，作为第1变形例，如图8所示，可以在空洞规定部68（通道规定部70）上，从前端侧支撑部92朝向前端方向设置有插入部侧锥形面111。在插入部侧锥形面111中，随着朝向前端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。在本变形例中，也与第1实施方式相同，驱动单元80的驱动轴G通过前端侧被支撑部91和前端侧支撑部92。

并且，在本变形例中，在驱动单元80的柱状部件87上，从前端侧被支撑部91朝向前端方向设置有驱动侧锥形面112。在驱动侧锥形面112中，随着朝向前端方向，在与驱动轴G垂直的截面中的距驱动轴G的尺寸变大。通过采用这样的结构，通过插入部侧锥形面111将驱动单元80的前端侧被支撑部91引导到空洞规定部68（通道规定部70）的前端侧支撑部92。即，插入部侧锥形面111成为前端侧引导部，该前端侧引导部可将驱动单元80引导成前端侧被支撑部91被前端侧支撑部92支撑的状态。

根据以上第1变形例，只要在通道规定部70（空洞规定部68）上设置有可将驱动单元80引导成前端侧被支撑部91被前端侧支撑部92支撑的状态的前端侧引导部（93；111）即可。

并且，在第1实施方式中，在可相对于驱动主体部88在绕驱动轴方向上旋转的环部件97上设置有基端侧被支撑部101，然而不限于此。例如，作为第2变形例，如图9A所示，在驱动主体部88的连接部件85的外周部设置有基端侧被支撑部101即可。在本变形例中，未设置环部件97。因此，驱动单元80的整体成为可与齿轮部83一体地在绕驱动轴方向上旋转的驱动主体部88。基端侧被支撑部101由于位于驱动主体部88的外周部，因而位于驱动单元80的外周部。

在本变形例中，也与第1实施方式相同，通道规定部70具有：第1通道半径设定部105、第2通道半径设定部106、和通道半径变化部107，基端侧支撑部102位于第1通道半径设定部105上。并且，在驱动单元80的连接部件85的通过基端侧被支撑部101的与驱动轴G垂直的截面中，驱动单元80从驱动轴G到基端侧被支撑部101具有驱动单元半径尺寸D0。在本变形例中，也与第1实施方式相同，驱动单元半径尺寸D0与第1通道半径设定部105中的第1通道半径尺寸D1相同。并且，在第2通道半径设定部106中的第2通道半径尺寸D2比基端侧被支撑部101中的驱动单元半径尺寸D0大。因此，通过通道半径变化部107，将驱动单元80的基端侧被支撑部101引导到空洞规定部68（通道规定部70）的基端侧支撑部102。

根据以上第2变形例，只要在通道规定部70（空洞规定部68）上设置有可将驱动单元80引导成基端侧被支撑部101被基端侧支撑部102支撑的状态的前端侧引导部（107）即可。

并且，驱动齿轮82的齿轮部83和旋转筒状部件65的内周齿轮部89只要在与驱动轴G平行的方向上在前端侧支撑部92和基端侧支撑部102之间啮合即可。例如，作为第3变形例，如图9B所示，也可以是，与第1实施方式中的啮合位置（图9B的虚线位置）相比，齿轮部83和内周齿轮部89的啮合位置位于基端方向侧。即，在本变形例中，与第1实施方式相比，齿轮部83和内周齿轮部89的啮合位置接近基端侧支撑部102。由此，在与驱动轴G平行的方向上，啮合位置和基端侧支撑部102之间的第1距离S1与啮合位置和前端侧支撑部92之间的第2距离S2相比变小。在基端侧支撑部102中，与前端侧支撑部92相比，支撑驱动单元80的支撑力较大。因此，由于齿轮部83和内周齿轮部89的啮合位置接近基端侧支撑部102，驱动单元80（驱动齿轮82）在更稳定的状态下被支撑。由此，在齿轮部83中驱动单元80的驱动轴G更可靠地与长度轴C平行，驱动单元80的齿轮部83和旋转筒状部件65的内周齿轮部89在啮合位置更适当地啮合。因此，更可靠地确保了旋转筒状部件65相对于插入部2的旋转性能。

并且，在第1实施方式中，可旋转地安装有旋转筒状部件65的基部由单一基部部件57构成，然而不限于此。例如，也可以由相互连结的2个基部部件构成基部。即，只要将可旋转地安装有旋转筒状部件65的基部设置在插入部2上即可。

并且，在第1实施方式中，插入装置是内窥镜装置1，然而不限于此。例如，也可以在作为插入装置的机械手装置中，在机械手插入部上安装旋转筒状部件65。即，只要是具有沿着长度轴C延伸设置的插入部的插入装置即可，插入部例如只要是插入到体内的插入部即可。

如上所述，驱动单元80具有以下部件即可：前端侧被支撑部91，其位于与齿轮部83相比靠前端方向侧；和基端侧被支撑部101，其位于与齿轮部83相比靠基端方向侧。而且，只要在所述通道规定部70上设置有以下部件即可：前端侧支撑部92，其支撑驱动单元80的前端侧被支撑部91；和基端侧支撑部102，其支撑驱动单元80的基端侧被支撑部101。而且，只要通过具有前端侧支撑部92和基端侧支撑部102的支撑单元支撑驱动单元80，使得在齿轮部83中驱动轴G相对于长度轴C成为平行的状态即可。

（参照例）

以下，参照图10和图11说明参照例。如图10所示，作为驱动部件的电机77具有爪部121。通过将爪部121卡定在部件插入部75上，将电机77安装在部件插入部75上。并且，在电机77上设置有卡合突起122。而且，在驱动轴部81的基端设置有可与卡合突起122卡合的卡合槽123。通过使卡合突起122和卡合槽123卡合，使得电机77与驱动轴部81连接。

并且，在电机77上设置有缆线连接部125。在电机缆线79的一端设置有连接器127。通过将连接器127安装在缆线连接部125上，使得电机缆线79与电机77连接。在对驱动单元80进行驱动时，在电机缆线79与电机77连接的状态下，从驱动控制部13经由电机缆线79向电机77提供驱动电流。由此，电机77被驱动，驱动单元80被驱动。

在清洗电机77时，如图11所示，从缆线连接部125上取下连接器127。由此，从电机77上取下电机缆线79。然后，将防水帽129安装在缆线连接部125上。由此，可在将电机77安装于部件插入部75的状态下进行清洗，可将电机77与插入部2和操作部3一起清洗。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，然而本发明不限定于所述的实施方式，当然可在不脱离本发明的宗旨的范围内进行各种变形。

Claims (13)

1.一种插入装置，其中，所述插入装置具有：

插入部，其以长度轴为轴中心，沿着所述长度轴延伸设置；

旋转筒状部件，其在贯穿插入有所述插入部的状态下被安装在所述插入部上，能够相对于所述插入部在绕长度轴方向上旋转；

基部，其设置在所述插入部上，安装有所述旋转筒状部件，所述旋转筒状部件能够旋转；

通道规定部，其规定如下通道，该通道在所述插入部的内部向前端方向延伸设置到所述基部，在所述基部的外周部的开口部处向所述插入部的外部开口；

驱动单元，其以驱动轴为轴中心延伸设置到所述通道的内部，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转，所述驱动单元具有沿着所述驱动轴延伸设置的线状部件、和设置在与所述线状部件相比靠所述前端方向侧并经由所述线状部件被传递驱动力的齿轮部；

驱动力承受部，其设置在所述旋转筒状部件上，由于所述齿轮部被驱动而被传递使所述旋转筒状部件旋转的旋转驱动力，在所述通道的所述开口部处与所述齿轮部连接；以及

支撑单元，其支撑所述驱动单元，使得在所述齿轮部中所述驱动轴相对于所述长度轴成为平行的状态，

所述驱动单元还具有：前端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠所述前端方向侧的位置；和基端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠基端方向侧的位置，

所述支撑单元具有：前端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述前端侧被支撑部；和基端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述基端侧被支撑部。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有基端侧引导部，该基端侧引导部设置在所述通道规定部上，能够将所述驱动单元引导成所述基端侧被支撑部被所述基端侧支撑部支撑的状态。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，所述通道规定部具有：

第1通道半径设定部，其设置有所述基端侧支撑部，距所述驱动轴的通道半径尺寸为第1通道半径尺寸；

第2通道半径设定部，其设置在与所述第1通道半径设定部相比靠所述基端方向侧的位置，距所述驱动轴的所述通道半径尺寸为比所述第1通道半径尺寸大的第2通道半径尺寸；以及

通道半径变化部，其作为所述基端侧引导部设置在所述第1通道半径设定部和所述第2通道半径设定部之间，距所述驱动轴的所述通道半径尺寸随着朝向所述基端方向而变大。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其中，

所述基端侧被支撑部位于所述驱动单元的外周部，

在通过所述基端侧被支撑部的与所述驱动轴垂直的截面中的从所述驱动轴到所述基端侧被支撑部的驱动单元半径尺寸与所述第1通道半径尺寸相同。

5.根据权利要求1所述的插入装置，其中，所述驱动单元具有：

驱动主体部，其设置有所述齿轮部和所述线状部件，能够与所述齿轮部一体地在所述绕驱动轴方向上旋转；和

环部件，其贯穿插入有所述驱动主体部，能够相对于所述驱动主体部在绕所述驱动轴方向上旋转，该环部件在外周部设置有所述基端侧被支撑部。

6.根据权利要求5所述的插入装置，其中，

所述驱动主体部和所述环部件之间的第1摩擦阻力比所述环部件和所述通道规定部的所述基端侧支撑部之间的第2摩擦阻力小。

7.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有前端侧引导部，该前端侧引导部设置在所述通道规定部上，能够将所述驱动单元引导成所述前端侧被支撑部被所述前端侧支撑部支撑的状态。

8.根据权利要求7所述的插入装置，其中，

所述驱动轴通过所述前端侧被支撑部和所述前端侧支撑部。

9.根据权利要求8所述的插入装置，其中，

所述前端侧引导部具有插入部侧锥形面，该插入部侧锥形面从所述前端侧支撑部朝向所述基端方向设置，在与所述驱动轴垂直的截面中的距所述驱动轴的尺寸随着朝向所述基端方向而变大，

所述驱动单元具有驱动侧锥形面，该驱动侧锥形面从所述前端侧被支撑部朝向所述基端方向设置，在与所述驱动轴垂直的截面中的距所述驱动轴的尺寸随着朝向所述基端方向而变大。

10.根据权利要求8所述的插入装置，其中，

所述前端侧引导部具有插入部侧锥形面，该插入部侧锥形面从所述前端侧支撑部朝向所述前端方向设置，在与所述驱动轴垂直的截面中的距所述驱动轴的尺寸随着朝向所述前端方向而变大，

所述驱动单元具有驱动侧锥形面，该驱动侧锥形面从所述前端侧被支撑部朝向所述前端方向设置，在与所述驱动轴垂直的截面中的距所述驱动轴的尺寸随着朝向所述前端方向而变大。

11.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有管部件，该管部件在贯穿插入有所述插入部的状态下安装在所述旋转筒状部件上，能够与所述旋转筒状部件一体地相对于所述插入部在所述绕长度轴方向上旋转，

所述管部件具有沿着所述长度轴呈螺旋状延伸设置的翼片。

12.一种插入装置中的旋转筒状部件，所述插入装置具有：插入部，其以长度轴为轴中心，沿着所述长度轴延伸设置，并具有基部；通道规定部，其规定如下通道，该通道在所述插入部的内部向前端方向延伸设置到所述基部，在所述基部的外周部的开口部处向所述插入部的外部开口；以及驱动单元，其以驱动轴为轴中心延伸设置到所述通道的内部，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转，所述驱动单元具有沿着所述驱动轴延伸设置的线状部件、和设置在与所述线状部件相比靠所述前端方向侧并经由所述线状部件被传递驱动力的齿轮部，在所述插入装置中，所述旋转筒状部件在贯穿插入有所述插入部的状态下安装在所述插入部的所述基部上，能够相对于所述插入部在绕长度轴方向上旋转，其中，

所述旋转筒状部件具有驱动力承受部，所述驱动力承受部由于所述齿轮部被驱动而被传递使所述旋转筒状部件旋转的旋转驱动力，所述驱动力承受部在所述通道的所述开口部处与所述齿轮部连接，

所述旋转筒状部件经由所述驱动单元被传递所述旋转驱动力，所述驱动单元被支撑为在所述齿轮部中所述驱动轴相对于所述长度轴成为平行的状态，

所述驱动单元还具有：前端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠所述前端方向侧的位置；和基端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠基端方向侧的位置，

所述插入装置还具有支撑单元，所述支撑单元具有：前端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述前端侧被支撑部；和基端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述基端侧被支撑部。

13.一种插入装置中的驱动单元，所述插入装置具有：插入部，其以长度轴为轴中心，沿着所述长度轴延伸设置，并具有基部；旋转筒状部件，其在贯穿插入有所述插入部的状态下安装在所述插入部的所述基部上，能够相对于所述插入部在绕长度轴方向上旋转；以及通道规定部，其规定如下通道，该通道在所述插入部的内部向前端方向延伸设置到所述基部，在所述基部的外周部的开口部处向所述插入部的外部开口，在所述插入装置中，所述驱动单元以驱动轴为轴中心延伸设置到所述通道内部，通过被驱动而能够在绕驱动轴方向上旋转，其中，

所述驱动单元具有：线状部件，其沿着所述驱动轴延伸设置；和齿轮部，其设置在与所述线状部件相比靠所述前端方向侧的位置，经由所述线状部件被传递驱动力，

所述齿轮部通过被驱动，将使所述旋转筒状部件旋转的旋转驱动力传递给所述旋转筒状部件的驱动力承受部，并且所述齿轮部在所述通道的所述开口部处与所述驱动力承受部连接，

所述驱动单元被支撑为在所述齿轮部中所述驱动轴相对于所述长度轴成为平行的状态，

所述驱动单元还具有：前端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠所述前端方向侧的位置；和基端侧被支撑部，其位于与所述齿轮部相比靠基端方向侧的位置，

所述插入装置还具有支撑单元，所述支撑单元具有：前端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述前端侧被支撑部；和基端侧支撑部，其设置在所述通道规定部上，支撑所述驱动单元的所述基端侧被支撑部。