KR20120055916A - 내시경 - Google Patents

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KR20120055916A
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정희문
이진호
백계동
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Abstract

만곡부를 축 방향으로 회전시키는 회전장치하는 내시경을 개시한다. 본 발명의 사상에 따른 내시경은 외부에서 가하여지는 힘에 의하여 자유롭게 굴곡 가능한 가요부;와 상기 가요부의 선단에 배치되고 하나의 자유도(DOF, degrees of freedom)를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와 상기 가요부의 축 방향으로 상기 가요부와 회전 가능하게 결합되어 상기 방향으로 상기 만곡부를 회전시키는 회전장치;와 상기 회전장치와 연결되어 상기 회전장치의 회전을 조작하는 회전조작부가 마련되는 조작부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

내시경{ENDOSCOPE}
본 발명은 만곡부를 축 방향으로 회전시키는 회전장치를 구비하는 내시경에 관한 것이다.
일반적으로, 의료용 내시경은 내장 등의 장기나 체강 등에 삽입되어 직접 수술을 하지 않고도 그 내부를 볼 수 있게 해주는 의료 기기로서, 현재까지 의학의 발전에 공헌을 하고 있다.
내시경은 X-ray 등과 같은 다른 의료 영상 기기와 달리 체내에 직접 삽입된다. 따라서, 내시경을 이용하는 내시경 검사는 시술자가 직접 육안으로 체내의 장기와 체강 등의 모양이나 상태를 관찰할 수 있는 장점이 있다.
내시경은 체내에서 내시경 선단부의 시야를 이동시키기 위하여 만곡 가능하게 마련되는 만곡부와, 체외에서 시술자가 파지하여 만곡부를 조작할 수 있는 조작부를 구비한다.
만곡부는 상하 방향과, 좌우 방향으로 만곡되도록 두 개의 자유도(DOF, degree of freedom)를 갖도록 마련된다. 상하 방향의 만곡과 좌우 방향의 만곡은 서로 독립적으로 동작된다. 따라서, 시술자는 조작부를 파지한 상태로 상하 방향 또는 좌우 방향으로 만곡부를 만곡하여 내시경 선단부의 시야를 원하는 위치로 이동시킨다.
그러나, 상하 방향의 만곡과 좌우 방향의 만곡은 서로 독립적으로 동작되지만, 이 두 방향의 만곡 움직임이 서로 결합됨으로써(coupled) 실제의 만곡 출력은 시술자가 조작부를 통하여 입력하는 만곡 조작과 다르게 나타난다. 따라서, 시술자는 내시경 선단부의 시야를 원하는 위치로 이동시키기 위하여 수 차례 만곡 조작을 행하여야 하는 문제가 있다.
본 발명의 일 측면은 만곡부를 축 방향으로 회전시키는 회전장치를 구비하는 내시경을 개시한다.
본 발명의 사상에 따른 내시경은 외부에서 가하여지는 힘에 의하여 자유롭게 굴곡 가능한 가요부;와 상기 가요부의 선단에 배치되고 하나의 자유도(DOF, degrees of freedom)를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와 상기 가요부의 축 방향으로 상기 가요부와 회전 가능하게 결합되어 상기 방향으로 상기 만곡부를 회전시키는 회전장치;와 상기 회전장치와 연결되어 상기 회전장치의 회전을 조작하는 회전조작부가 마련되는 조작부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 만곡부는 조인트 결합되는 복수 개의 만곡마디와, 상기 복수 개의 만곡마디의 위치를 복원하도록 상기 복수 개의 만곡마디 사이에 배치되는 탄성부재를 포함할 수 있다.
상기 가요부의 적어도 일부는 상기 가요부의 축 방향 토크(torque)에 의하여 비틀림(torsion) 가능하도록 형성되고, 상기 만곡부는 상기 가요부의 선단에 고정 결합되어 상기 가요부와 함께 회전 가능할 수 있다.
상기 회전장치는 상기 가요부에 상기 방향의 토크를 가하도록 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치를 포함하고, 상기 가요부는 상기 조작부에 고정되는 제1가요부와, 상기 제1가요부의 선단과 연결되어 상기 토크에 의한 비틀림이 발생하는 제2가요부와, 상기 제2가요부의 선단과 연결되어 상기 축 방향으로 회전하는 제3가요부를 포함할 수 있다.
상기 비틀림장치는 상기 제1가요부가 상기 조작부에 고정되도록 상기 조작부 및 상기 제1가요부와 각각 고정 결합되는 고정부와, 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 고정부와 회전 가능하게 결합되는 회전부를 포함할 수 있다.
상기 고정부는 원주를 따라 형성되는 회전가이드돌기를 구비하고, 상기 회전부는 상기 회전가이드돌기와 결합되는 회전홈을 구비할 수 있다.
상기 회전부는 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 제1가요부를 향하여 연장되는 회전몸체와, 상기 회전몸체에 고정되고 상기 회전조작부로부터 상기 토크를 전달받는 회전디스크를 포함할 수 있다.
상기 비틀림장치는 상기 회전부와 상기 고정부 사이에 배치되어 마찰력을 증가시키는 마찰부를 더 포함할 수 있다.
상기 회전조작부는 상기 회전디스크에 연결되어 상기 토크를 전달하는 기어조립체를 구비할 수 있다.
상기 제2가요부의 비틀림 강성은 상기 제3가요부의 비틀림 강성보다 작을 수 있다.
상기 회전조작부는 상기 회전장치에 연결되는 회전와이어를 포함하고, 상기 회전장치는 적어도 두 개 이상의 관이 축 방향으로 연결되어 형성되는 회전관조립체를 포함하고, 상기 회전관조립체의 선단은 상기 회전관조립체의 후단에 대하여 축 방향으로 회전 가능할 수 있다.
상기 회전관조립체는 상기 가요부에 고정되는 고정관과, 상기 만곡부에 고정되고 상기 고정관과 회전 가능하게 결합되는 회전관을 포함할 수 있다.
상기 고정관은 원주를 따라 형성되는 회전가이드구를 구비하고, 상기 회전관은 상기 회전가이드구에 이동 가능하게 결합되는 회전핀을 구비하고, 상기 회전관은 상기 회전핀이 상기 회전가이드구를 따라 이동함으로써 상기 고정관에 대하여 회전할 수 있다.
상기 회전관은 상기 회전와이어가 고정 결합되는 회전와이어연결부를 더 구비할 수 있다.
상기 회전와이어연결부는 상기 회전핀에 고정될 수 있다.
상기 고정관은 상기 회전와이어를 상기 회전와이어연결부로 안내하는 회전와이어걸이부를 더 구비할 수 있다.
상기 회전와이어걸이부는 상기 회전가이드구가 형성되는 원주에 인접하여 위치될 수 있다.
상기 회전와이어걸이부는 상기 회전와이어에 작용하는 마찰력을 감소시키도록 마련되는 롤러를 포함할 수 있다.
상기 회전관조립체는 상기 고정관과 상기 고정관의 축 방향으로 왕복 이동 가능하도록 결합되는 슬라이드관을 더 포함할 수 있다.
상기 고정관은 상기 슬라이드관의 왕복 이동을 가이드하는 왕복이동가이드핀을 구비하고, 상기 슬라이드관은 상기 왕복이동가이드핀에 결합되는 왕복이동홈을 구비할 수 있다.
상기 슬라이드관은 곡면을 따라 상기 슬라이드관의 중심축에 대하여 빗금 방향으로 형성되는 회전유도구를 구비하고, 상기 회전관은 상기 회전유도구에 결합되는 회전핀을 구비하고, 상기 슬라이드관이 왕복 이동할 때 상기 회전관은 상기 회전핀이 상기 회전유도구를 따라 이동함으로써 회전할 수 있다.
상기 고정관은 상기 회전관의 회전을 가이드하는 회전가이드홈을 더 구비하고, 상기 회전관은 원주를 따라 형성되고 상기 회전가이드홈에 결합되는 회전돌기를 더 구비할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 내시경은 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와 상기 가요부의 선단과 연결되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와 상기 가요부의 후측에 배치되고 시술자가 파지하도록 마련되는 조작부;와 상기 가요부와 상기 가요부의 축 방향으로 회전 가능하게 결합되어 상기 방향으로 상기 만곡부를 회전시키는 회전장치;를 포함하고, 상기 조작부는 외관을 형성하는 하우징과, 상기 하우징에 장착되고 상기 만곡부의 만곡을 조작하도록 상기 만곡부와 연결되는 만곡조작부와, 상기 하우징에 장착되고 상기 회전장치와 연결되는 회전조작부를 포함하고, 상기 만곡조작부는 상기 만곡부와 연결되는 만곡와이어를 포함할 수 있다.
상기 가요부의 후단은 상기 하우징의 내부에 고정되고, 상기 회전장치는 상기 가요부에 축 방향 토크를 전달하도록 상기 가요부의 적어도 일부를 감싸는 형태로 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치를 포함하고, 상기 비틀림장치는 상기 하우징의 내부에 배치될 수 있다.
상기 만곡조작부는 상기 하우징의 내부에 배치되어 상기 만곡와이어를 동작시키는 만곡조작풀리를 더 포함하고, 상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어와, 상기 하우징의 내부에 배치되어 상기 회전와이어를 동작시키는 회전조작풀리를 포함하고, 상기 만곡조작풀리와 상기 회전조작풀리는 서로 같은 회전 축을 갖을 수 있다.
상기 만곡조작부는 상기 하우징에 회전 가능하게 장착되어 상기 만곡와이어를 동작시키는 만곡조작노브를 더 포함하고, 상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어와, 상기 하우징에 회전 가능하게 장착되어 상기 회전와이어를 동작시키는 회전조작노브를 포함하고, 상기 만곡조작노브의 회전 축과 상기 회전조작노브의 회전 축은 서로 수직을 이룰 수 있다.
상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어를 포함하고, 상기 가요부의 내부에서 상기 만곡와이어와 상기 회전와이어는 서로 인접하여 배치될 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 내시경은 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와 상기 가요부의 선단과 고정 결합되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와 상기 가요부에 축 방향 토크를 전달하도록 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치;와 상기 비틀림장치와 연결되는 회전조작부가 마련되는 조작부;를 포함하고, 상기 가요부는 상기 조작부에 고정되는 제1가요부와, 상기 제1가요부의 선단과 연결되어 상기 토크에 의한 비틀림이 발생하는 제2가요부와, 상기 제2가요부의 선단과 연결되어 상기 축 방향으로 회전하는 제3가요부를 포함하고, 상기 비틀림장치는 상기 제1가요부가 상기 조작부에 고정되도록 상기 조작부 및 상기 제1가요부와 각각 고정 결합되는 고정부와, 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 고정부와 회전 가능하게 결합되는 회전부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 내시경은 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와 상기 가요부의 선단과 고정 결합되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와 상기 가요부와 상기 만곡부를 연결하고 같은 축 상에서 회전 가능하도록 결합되는 적어도 두 개 이상의 관이 축 방향으로 연결되는 회전관조립체;와 상기 회전관조립체의 회전을 조작하는 회전조작부가 마련되는 조작부;와 상기 회전조작부와 상기 회전관조립체를 연결하는 회전조작와이어;를 포함하고, 상기 회전관조립체는 상기 가요부에 고정되는 고정관과, 상기 만곡부에 고정되고 상기 고정관과 회전 가능하게 결합되는 회전관을 포함하고, 상기 회전조작와이어는 상기 회전관과 고정 결합되어 상기 회전관을 회전시킬 수 있다.
만곡부의 동작을 하나의 자유도의 만곡과 축 방향 회전으로 구성함으로써 만곡부의 동작 출력이 시술자의 조작 입력에 상응하여 이루어질 수 있다. 따라서, 만곡부의 만곡 및 축 방향 회전이 시술자의 의도에 부합하여 이루어지기 때문에 시술자는 내시경의 시야를 원하는 위치로 보다 쉽게 이동시킬 수 있다.
또한, 내시경의 시야 이동이 쉽게 이루어질 수 있으므로 내시경 검사에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 내시경 검사의 수진자가 받는 신체적 부담을 경감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경의 삽입부를 도시한 도면.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경의 만곡부를 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치의 구성을 도시한 단면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치의 주요 구성을 분해하여 도시한 분해사시도.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 구성을 도시한 사시도.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 주요 구성을 분해하여 도시한 분해사시도.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전와이어의 배치를 도시한 도면.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경의 삽입부를 도시한 도면이고, 도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경의 만곡부를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 내시경 검사에 사용되는 내시경 시스템(1)은 내시경(10)과, 광원장치(20)와, 신호처리장치(30)와, 디스플레이장치(35)를 구비한다. 그리고, 내시경(10)은 내장 장기나 체강 등에 삽입되는 삽입부(40)와, 시술자가 파지하여 내시경(10)의 각종 기능을 조작하는 조작부(50)를 구비한다.
삽입부(40)는 자유롭게 굴곡되는 가요부(60)와, 만곡 가능하도록 마련되는 만곡부(70)와, 만곡부(70)의 선단에 설치되는 경질의 선단부(80)를 구비한다.
가요부(60)는 조작부(50)와 연결된다. 가요부(60)는 나선형의 금속밴드(helical steel band)(63)와 이를 감싸는 금속 재질의 와이어메쉬(wire mesh)(62) 및 커버링 튜브(covering tube)(61)로 구성될 수 있다.. 와이어메쉬(62)는 스테인레스(stainless steel) 재질로 형성될 수 있다. 가요부(60)는 외부의 힘에 의하여 수동적으로 굴곡될 수 있도록 전체적으로 연성(flexibility)을 갖는다.
선단부(80)에는 피사체의 초점을 맞추는 대물렌즈(81)와, 광원장치(20)로부터 안내되는 조명광을 피세체에 조사하는 라이트가이드렌즈(light guide lens)(82)가 장착될 수 있다. 대물렌즈(81)의 후 측에는 대물렌즈(81)에 의해 초점이 맞춰진 피사체의 이미지를 이미지신호로 변환시키는 전하결합소자(charge coupled device)(미도시)가 배치되어 대물렌즈(81)와 연결될 수 있다.
신호케이블(83)은 전하결합소자(미도시)와 연결되어 삽입부(40) 및 조작부(50)에 관통 삽입된다. 그리고, 신호케이블(83)은 조작부(50)의 후 측으로 연장되는 유니버셜케이블(universal cable)(90)의 내부를 경유하여 신호처리장치(30)와 연결된다.
라이트가이드(84)는 삽입부(40) 및 조작부(50)에 관통 삽입되어 광원장치(20)의 조명광을 체내의 피사체로 안내한다. 라이트가이드(84)는 유니버셜케이블(90)의 내부를 경유하여 광원장치(20)와 연결된다. 광원장치(20)는 라이트가이드(84)를 통하여 체내에 조명광을 조사한다.
신호처리장치(30)는 내시경(10)의 선단부(80)에서 촬영되는 영상을 신호케이블(83)을 통하여 수신하여 그 이미지신호를 처리한다. 그리고, 디스플레이장치(35)는 신호처리장치(30)에서 처리되는 이미지신호를 수신하여 내시경 검사의 시술자에게 디스플레이한다.
만곡부(70)는 가요부(60)의 선단과 연결된다. 만곡부(70)는 복수 개의 링 형상의 만곡마디(71)가 연결되어 내부에 공간이 마련되는 관 형상으로 형성된다. 복수 개의 만곡마디(71)는 만곡부(70)가 하나의 자유도를 가지고 만곡될 수 있도록 그 중심부가 서로 조인트 결합된다. 만곡마디(71)의 결합 부위에는 리벳(rivet) 등의 연결부재가 장착될 수 있다. 만곡부(70)는 하나의 평면 상에서 만곡된다.
만곡부(70)의 내부에는 만곡와이어(52)가 관통되어 삽입된다. 만곡와이어(52)는 한 쌍으로 마련된다. 그리고, 만곡와이어(52)는 만곡부(70)의 내부 공간에서 서로 마주보는 위치에 배치될 수 있다. 만곡와이어(52)의 일 측은 만곡부(70)의 선단부에 고정되고, 타 측은 만곡부(70)와 가요부(60)를 차례로 관통하여 조작부(50)에 연결된다. 조작부(50)에는 만곡와이어(52)와 연결되는 만곡조작부(50)가 마련된다. 시술자는 만곡조작부(51)를 조작하여 한 쌍의 만곡와이어(52) 중 어느 하나를 당김으로써 만곡부(70)를 하나의 평면 상에서 만곡시킬 수 있다.
도 3a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 만곡부(70)는 복수 개의 만곡마디(71)와, 복수 개의 탄성부재(73)를 구비한다. 만곡부(70)의 내부에는 하나의 만곡와이어(52)가 관통 삽입되고, 탄성부재(73)는 만곡와이어(52)의 맞은 편에 배치된다. 복수 개의 만곡마디(71)는 서로 상응하는 형상으로 형성되는 제1관절부(74a) 및 제2관절부(74b)를 각각 구비하여 별도의 연결부재 없이 조인트 결합될 수 있다.
탄성부재(73)는 만곡마디(71) 사이에 각각 배치된다. 그리고, 하나의 만곡와이어(52)의 일 측은 만곡부(70)의 선단에 연결되고, 타 측은 만곡조작부(51)에 연결된다. 시술자가 만곡조작부(51)를 조작하여 만곡와이어(52)에 장력을 가하면 만곡부(70)가 만곡됨과 동시에 탄성부재(73)에 탄성에너지가 축적된다. 시술자가 만곡와이어(52)에 작용하는 장력을 해제하면 탄성부재(73)에 축적된 탄성에너지에 의하여 만곡마디(71)가 초기 위치로 복귀된다.
만곡부(70)는 하나의 평면상에서 만곡되기 때문에 내시경(10)의 시야는 만곡부(70)가 만곡되는 평면 상에서 한정된다.
따라서, 내시경(10)은 내시경(10)의 시야를 체내의 다양한 위치로 이동시키도록 만곡부(70)를 축 방향으로 회전시키는 회전장치(100)를 구비한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치의 구성을 도시한 단면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면이다
도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 회전장치는 가요부(60)와 결합되는 비틀림장치(100)를 포함한다. 비틀림장치(100)는 가요부(60)에 축 방향 토크를 가하도록 가요부(60)를 감싸는 형태로 가요부(60)와 결합된다.
가요부(60)는 조작부(50)에 고정되는 제1가요부(60a)와, 제1가요부(60a)의 선단과 연결되어 비틀림이 발생하는 제2가요부(60b)와, 제2가요부(60b)의 선단과 연결되어 축 방향으로 회전하는 제3가요부(60c)를 구비한다.
비틀림장치(100)가 가하는 토크에 의하여 비틀림이 발생되도록 제2가요부(60b)의 비틀림 강성은 제1가요부(60a) 및 제3가요부(60c)의 비틀림 강성보다 작은 것이 바람직하다. 이를 위하여, 제2가요부(60b)는 비틀림 강성이 작은 나선형의 금속밴드 또는 와이어메쉬로 구성되거나, 이들 금속 구조물을 구비하지 않을 수 있다.
비틀림장치(100)는 조작부(50) 및 제1가요부(60a)와 각각 고정 결합되는 고정부(110)와, 제3가요부(60c)와 고정 결합되고 고정부(110)와 축 방향으로 회전 가능하게 결합되는 회전부(120)와, 고정부(110)와 회전부(120) 사이에 배치되는 마찰부(150)를 구비한다.
고정부(110)는 원통형으로 형성되고 내부에 제1가요부(60a)가 삽입 관통된다. 제1가요부(60a)는 고정부(110)의 내면과 밀착되어 고정부(110)에 고정된다. 제1가요부(60a)는 고정부(110)에 억지 끼움 방식으로 결합될 수 있다.
회전부(120)는 원통형으로 형성되고 내부에 고정부(110) 및 제2가요부(60b)가 삽입 관통된다. 제3가요부(60c)의 후단이 고정된다. 그리고, 회전부(120)의 후단은 고정부(110)와 가요부(60)의 축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 고정부(110)의 외면에는 원주 방향으로 회전가이드돌기(112)가 마련되고, 회전부(120)의 내면에는 회전가이드돌기(112)에 대응하는 회전가이드홈(121)이 형성된다. 회전부(120)는 회전가이드홈(121)이 회전가이드돌기(112)와 결합된 상태로 고정부(110)에 대하여 슬라이딩 회전한다.
회전부(120)는 제3가요부(60c)의 후단에 고정되어 제3가요부(60c)와 함께 회전하는 원통형의 회전몸체(130)와, 회전몸체(130)의 후단에 배치되어 회전몸체(130)에 고정되고 외부에서 토크를 전달받는 회전디스크(140)를 구비한다. 제3가요부(60c)의 후단이 회전몸체(130)에 고정될 수 있도록 회전몸체(130)의 선단에는 밀착부재(131)가 배치된다. 회전디스크(140)는 원판형으로 형성되고 그 둘레에는 회전톱니(141)가 마련될 수 있다. 회전몸체(130)와 회전디스크(140)는 별도로 마련되어 서로 결합될 수 있고, 일체로 형성될 수도 있다.
시술자가 회전부(120)에 축 방향 토크를 가하면 제2가요부(60b)에서 비틀림이 발생하고 제3가요부(60c)는 회전부(120)와 함께 축 방향으로 회전한다. 회전부(120)에 가하여지는 토크가 해제될 때 제2가요부(60b)에 축적된 비틀림탄성에너지에 의하여 제2가요부(60b)가 초기 상태로 복귀할 수 있다. 따라서, 회전부(120)에 가하여지는 토크가 해제될 때 제2가요부(60b)가 비틀림 변형 전 상태로 복귀되는 것을 방지하기 위하여 고정부(110)와 회전부(120) 사이의 마찰력을 증가시키도록 마찰부(150)가 고정부(110)와 회전부(120) 사이에 배치된다. 마찰부(150)는 탄성에너지가 축적된 상태로 고정부(110)와 회전부(120)에 각각 접촉하는 탄성부재(151)를 구비한다. 탄성부재(151)의 일 측은 고정부(110)에 고정되고, 타 측은 회전부(120)에 탄성력을 가하도록 배치된다.
이하에서는 비틀림장치(100)의 동작을 설명한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 조작부(50)는 조작부(50)의 외관을 형성하는 하우징(50a)과, 하우징(50a)에 장착되는 만곡조작부(51) 및 회전조작부(55)를 구비한다.
만곡조작부(51)는 하우징(50a)의 외부에 배치되는 만곡조작노브(54)와, 만곡조작노브(54)와 연결되는 만곡와이어(52)를 구비한다. 만곡조작노브(54)와 만곡와이어(52) 사이에는 만곡조작풀리(53) 등과 같은 동력전달부재가 배치될 수 있다. 그리고, 만곡조작노브(54)와 동력전달부재 사이에는 전기로 구동되는 모터 등의 동력장치가 추가로 배치될 수 있다.
회전조작부(55)는 하우징(50a)의 외부에 배치되는 회전조작노브(59)와, 하우징(50a)의 내부에 배치되어 시술자가 회전조작노브(59)에 가하는 토크를 비틀림장치(100)에 전달하는 기어조립체(57) 등과 같은 동력전달부재를 구비한다. 동력전달부재는 기어조립체(57) 외에 와이어와 풀리, 체인과 스프로킷 등을 포함할 수 있다. 그리고, 회전조작노브(59)와 기어조립체(57) 사이에는 전기로 구동되는 모터 등의 동력장치가 추가로 배치될 수 있다.
기어조립체(57)의 일 측은 회전조작노브(59)와 연결되고, 타 측은 비틀림장치(100)의 회전디스크(140)와 연결된다. 시술자가 회전조작노브(59)에 가하는 토크는 기어조립체(57)를 통하여 비틀림장치(100)의 회전부(120)에 전달된다. 비틀림장치(100)의 회전부(120)가 제3가요부(60c)의 후단에 축 방향 토크를 가하면 제1가요부(60a)는 고정부(110)에 의하여 움직임이 제한되기 때문에 제2가요부(60b)에서 비틀림이 발생한다. 따라서, 제3가요부(60c)는 비틀림장치(100)의 회전부(120)와 함께 회전하고, 가요부(60)의 선단에 연결되는 도 2에 도시된 만곡부(70)는 제3가요부(60c)와 함께 축 방향으로 회전한다.
회전조작노브(59)에 가하여지는 토크가 해제되면 제2가요부(60b)에 축적된 비틀림탄성에너지에 의하여 제2가요부(60b)를 비틀림 변형 전 상태로 복원하려는 복원력이 작용한다. 그러나, 고정부(110)에 고정된 마찰부(150)가 회전부(120)에 복원력에 상응하는 마찰력을 가하기 때문에 제2가요부(60b)는 변형 전 상태로 복원되지 못하고, 회전부(120)는 회전 상태를 유지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치의 주요 구성을 분해하여 도시한 분해사시도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 회전장치는 세 개의 관이 축 방향으로 연결되어 형성되는 회전관조립체(200)를 포함한다.
회전관조립체(200)의 양 측 단부는 가요부(60)와 연결될 수 있다. 그러나, 회전관조립체(200)는 전체적으로 경성(rigid)을 갖기 때문에 회전관조립체(200)의 양 측 단부가 가요부(60)와 연결되면 가요부(60)의 굴곡성이 저해될 수 있다. 따라서, 회전관조립체(200)는 가요부(60)와 만곡부(70) 사이에 배치되는 것이 바람직하다.
회전관조립체(200)는 고정관(210)과, 고정관(210)의 내부에서 길이 방향으로 왕복 이동 가능하도록 고정관(210)과 결합되는 슬라이드관(220)과, 고정관(210)과 축 방향으로 회전 가능하게 결합되는 회전관(230)을 구비한다. 고정관(210)과 슬라이드관(220)과 회전관(230)은 동일한 축 상에서 서로 결합될 수 있다.
고정관(210)의 후단은 가요부(60)의 선단에 고정된다. 고정관(210)의 내벽에는 회전관(230)의 회전을 가이드하는 회전가이드홈(212)이 원주를 따라 형성된다. 회전가이드홈(212)은 고정관(210)의 선단 주위에 형성된다.
고정관(210)은 슬라이드관(220)의 왕복 이동을 가이드하도록 고정관(210)의 내벽에서 고정관(210)의 내측으로 돌출되는 왕복이동가이드핀(211)을 구비한다. 그리고, 고정관(210)은 회전와이어걸이부(213)를 구비한다. 회전와이어걸이부(213)에 대하여는 후술한다.
슬라이드관(220)의 외경은 고정관(210)의 내경에 상응하여 슬라이드관(220)은 고정관(210)에 삽입된다. 슬라이드관(220)의 외벽에는 고정관(210)의 왕복이동가이드핀(211)이 결합되는 왕복이동홈(222)이 슬라이드관(220)의 길이 방향으로 형성된다.
슬라이드관(220)에는 회전와이어(56)가 연결된다. 슬라이드관(220)은 회전와이어(56)가 연결되는 회전와이어연결부(221)를 구비한다. 회전와이어(56)는 슬라이드관(220)을 후 측으로 이동시키는 제1회전와이어(56a)와, 전 측으로 이동시키는 제2회전와이어(56b)를 포함한다. 그리고, 회전와이어연결부(221)는 제1회전와이어(56a)가 연결되는 제1회전와이어연결부(221a)와, 제2회전와이어(56b)가 연결되는 제2회전와이어연결부(221b)를 포함한다.
제1회전와이어연결부(221a) 및 제2회전와이어연결부(221b)는 슬라이드관(220)의 선단과 후단에 각각 마련된다. 그리고, 제1회전와이어연결부(221a)와 제2회전와이어연결부(221a)는 슬라이드관(220)의 중심 축에 대하여 서로 대칭이 되는 위치에 배치된다.
고정관(210)의 회전와이어걸이부(213)는 슬라이드관(220)의 제1회전와이어연결부(221a) 보다 앞 쪽에 위치된다. 그리고, 회전와이어걸이부(213)와 제1회전와이어연결부(221a)는 슬라이드관(220)의 길이 방향으로 일 직선 상에 위치된다. 따라서, 제1회전와이어(56a)는 고정관(210)의 회전와이어걸이부(213)에 걸린 후 슬라이드관(220)의 제1회전와이어연결부(221a)와 연결된다. 따라서, 제1회전와이어(56a)에 장력이 걸리면 슬라이드관(220)은 고정관(210)에 대하여 앞 쪽으로 이동된다.
제1회전와이어(56a)와 회전와이어걸이부(213) 사이의 마찰력을 줄이기 위하여 회전와이어걸이부(213)는 원통형으로 형성된다. 그리고, 회전와이어걸이부(213)는 고정관(210)에 고정되어 회전하는 롤러(미도시)를 구비할 수 있다.
슬라이드관(220)이 왕복 이동할 때 회전관(230)은 슬라이드관(220)과 결합되어 축 방향으로 회전한다. 이를 위하여, 슬라이드관(220)은 곡면을 따라 슬라이드관(220)의 중심축에 대하여 빗금 방향으로 형성되는 회전유도구(223)를 구비한다. 회전유도구(223)는 슬라이드관(220)의 내벽에 슬라이드관(220)의 외부와 연통되도록 형성된다.
회전관(230)은 회전관(230)의 외벽에 원주를 따라 위치되는 회전돌기(231)를 구비한다. 회전돌기(231)는 고정관(210)의 회전가이드홈(212)과 결합된다. 회전관(230)은 회전돌기(231)가 회전가이드홈(212)에 결합됨으로써 길이 방향으로의 이동이 제한된다.
회전관(230)은 회전관(230)의 외벽에 돌출되는 회전핀(232)을 구비하고, 회전핀(232)은 슬라이드관(220)의 회전유도구(223)와 결합된다. 슬라이드관(220)이 왕복 이동할 때 회전핀(232)은 회전유도구(223)를 따라 이동된다.
이하에서는 회전관조립체(200)의 동작을 설명한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 조작부(50)는 조작부(50)의 외관을 형성하는 하우징(50a)과, 하우징(50a)에 장착되는 만곡조작부(51) 및 회전조작부(55)를 구비한다.
만곡조작부(51)는 시술자가 파지하여 회전시킬 수 있도록 하우징(50a)에 회전 가능하게 장착되는 만곡조작노브(54)와, 만곡조작노브(54)와 연결되는 만곡조작풀리(53)와, 만곡조작풀리(53)와 연결되는 만곡와이어(52)를 구비한다.
회전조작부(55)는 시술자가 파지하여 회전시킬 수 있도록 하우징(50a)에 회전 가능하게 장착되는 회전조작노브(59)와, 회전조작노브(59)와 연결되는 회전조작풀리(58)와, 회전조작풀리(58)에 연결되는 회전와이어(56)를 구비한다. 만곡조작풀리(53)와 회전조작풀리(58)는 서로 같은 회전 축을 갖는다.
조작만곡조작부(51)와 회전조작부(55)는 서로 독립적으로 동작할 수 있도록 마련된다. 따라서, 시술자가 만곡조작노브(54)를 회전시킬 때 회전조작노브(59)는 회전하지 않고, 반대로 시술자가 회전조작노브(59)를 회전시킬 때 만곡조작노브(54)는 회전하지 않는다.
시술자가 만곡조작노브(54)를 회전시키면 만곡와이어(52)에 장력이 발생하여 만곡부(70)가 만곡한다. 그러나, 만곡부(70)는 하나의 자유도 만을 갖기 때문에 만곡조작부(51) 만으로는 내시경의 시야를 체내의 다양한 위치로 이동시킬 수 없다.
시술자가 회전조작노브(59)를 일 방향으로 회전시켜서 제1회전와이어(56a)에 장력이 걸리도록 하면 슬라이드관(220)은 고정관(210)의 내부에서 전 측으로 이동된다. 이 때, 고정관(210)의 왕복이동가이드핀(211)이 슬라이드관(220)의 왕복이동홈(222)에 결합된 상태이기 때문에 슬라이드관(220)은 고정관(210)에 대하여 회전이 제한된다.
슬라이드관(220)이 전 측으로 이동될 때 회전관(230)의 회전핀(232)은 슬라이드관(220)의 회전유도구(223)를 따라 이동된다. 회전관(230)의 회전돌기(231)는 고정관(210)의 회전가이드홈(212)에 결합되어 있기 때문에 회전관(230)은 전후 방향 이동이 제한된다. 따라서, 회전관(230)은 고정관(210)에 대하여 일 방향으로 회전하고, 회전관(230)의 선단에 연결되는 만곡부(70)는 회전관(230)과 함께 회전한다.
시술자가 회전조작노브(59)를 반대 방향으로 회전시키면 상기와 같은 동작을 통하여 회전관(230) 및 만곡부(70)가 반대 방향으로 회전한다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 구성을 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 주요 구성을 분해하여 도시한 분해사시도이고, 도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전장치의 동작을 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 회전관조립체(300)는 도 8에 도시된 회전관조립체(200)와 다르게 두 개의 관이 축 방향으로 연결되어 형성된다.
회전관조립체(300)는 고정관(310)과, 고정관(310)에 삽입되어 고정관(310)에 대하여 회전 가능하게 결합되는 회전관(330)을 구비한다.
고정관(310)은 가요부(60)의 선단과 연결되고, 회전관(330)은 만곡부(70)의 후단과 연결될 수 있다. 따라서, 회전관(330)이 고정관(310)에 대하여 축 방향으로 회전함으로써 만곡부(70)는 가요부(60)에 대하여 회전관조립체(300)의 축 방향으로 회전할 수 있다.
고정관(310)은 원주를 따라 형성되는 회전가이드구(312)를 구비한다. 그리고, 회전관(330)은 외측으로 돌출되는 회전핀(331)을 구비한다. 회전핀(331)은 고정관(310)의 회전가이드구(312)와 결합된다. 회전관(330)은 회전핀(331)이 고정관(310)의 회전가이드구(312)를 따라 이동함으로써 고정관(310)에 대하여 회전한다.
회전와이어(56)는 회전관(330)과 연결된다. 회전와이어(56)는 회전관(330)을 일 방향으로 회전시키는 제1회전와이어(56a)와, 회전관(330)을 반대 방향으로 회전시키는 제2회전와이어(56b)를 포함한다.
회전관(330)은 회전와이어(56)가 연결되어 고정되는 회전와이어연결부(332)를 구비한다. 회전와이어연결부(332)는 회전핀(331)과 일체로 형성될 수 있다. 제1회전와이어(56a)와 제2회전와이어(56b)는 각각 회전와이어연결부(332)와 연결된다.
고정관(310)의 내벽에는 회전와이어(56)를 회전와이어연결부(332)로 안내하는 회전와이어걸이부(311)가 마련된다. 회전와이어걸이부(311)는 제1회전와이어(56a)를 회전와이어연결부(332)로 안내하는 제1회전와이어걸이부(311a)와, 제2회전와이어(56b)를 회전와이어연결부(332)로 안내하는 제2회전와이어걸이부(311b)를 포함한다. 제2회전와이어걸이부(311b)는 제1회전와이어걸이부(311a)를 지나가는 회전관(330)의 원주 상에 위치된다. 즉, 제1회전와이어걸이부(311a)와 제2회전와이어걸이부(311b)는 하나의 원주 상에 위치된다. 그리고, 제1회전와이어걸이부(311a)와 제2회전와이어걸이부(312b)를 연결하는 직선은 회전관(330)의 중심축을 지나갈 수 있다.
회전와이어걸이부(311)를 지나가는 원주는 회전가이드구(312)가 형성되는 원주와 동일하거나 인접할 수 있다. 그리고, 회전와이어걸이부(312)는 회전와이어(56)에 작용하는 마찰력을 감소시키기 위하여 회전롤러(미도시)를 구비할 수 있다.
이하에서는 회전관조립체(300)의 동작을 설명한다. 도 12에 도시된 바와 같이, 조작부(50)는 조작부(50)의 외관을 형성하는 하우징(50a)과, 하우징(50a)에 장착되는 만곡조작부(51) 및 회전조작부(55)를 구비한다.
만곡조작부(51)는 시술자가 파지하여 회전시킬 수 있도록 하우징(50a)에 회전 가능하게 장착되는 만곡조작노브(54)와, 만곡조작노브(54)와 연결되는 만곡조작풀리(53)와, 만곡조작풀리(53)와 연결되는 만곡와이어(52)를 구비한다.
회전조작부(55)는 시술자가 파지하여 회전시킬 수 있도록 하우징(50a)에 회전 가능하게 장착되는 회전조작노브(59)와, 회전조작노브(59)와 연결되는 회전조작풀리(58)와, 회전조작풀리(58)에 연결되는 회전와이어(56)를 구비한다. 만곡조작풀리(53)와 회전조작풀리(58)는 서로 같은 회전 축을 갖는다.
회전조작노브(59)와 만곡조작노브(54)는 서로 수직을 이루는 회전축을 가질 수 있다. 회전조작노브(59)와 회전조작풀리(58) 사이에는 기어조립체(57)가 배치된다.
시술자가 회전조작노브(59)를 일 방향으로 회전시켜서 제1회전와이어(56a)에 장력이 걸리도록 하면 제1회전와이어(56a)는 회전관(330)의 회전와이어연결부(332)에 일 방향의 힘을 가한다. 회전관(330)의 회전핀(331)은 회전가이드구(312)를 따라 일 방향으로 이동되고, 회전관(330)는 회전핀(331)의 이동 거리에 상응하여 일정 각도 회전한다. 따라서, 회전관(330)과 연결되는 만곡부(70)는 회전관(330)의 축 방향으로 회전관(330)과 함께 회전한다.
시술자가 회전조작노브(59)를 반대 방향으로 회전시키면 상기와 같은 동작을 통하여 회전관(230) 및 만곡부(70)가 반대 방향으로 회전한다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전와이어의 배치를 도시한 도면이다.
도 13a 내지 도 13b에 도시된 바와 같이, 가요부(60)의 내부에는 한 쌍의 회전와이어가이드관(65)과 한 쌍의 만곡와이어가이드관(64)이 삽입된다. 회전와이어가이드관(65)과 만곡와이어가이드관(64)은 가요부(60)의 내벽에 고정된다.
회전와이어(56)와 만곡와이어(52)는 각각 회전와이어가이드관(65)과 만곡와이어가이드관(64)에 삽입된다. 한 쌍의 회전와이어(56)와 한 쌍의 만곡와이어(52)는 각각 가요부(60)의 중심축에 대하여 서로 대칭인 위치에 배치된다.
회전와이어(56)와 만곡와이어(52)는 서로 독립적으로 동작되기 때문에 회전와이어(56)와 만곡와이어(52)는 임의의 거리에 위치될 수 있다. 도 13a에 도시된 바와 같이, 회전와이어(56)와 만곡와이어(52)가 가장 멀리 떨어져서 위치될 수 있고, 도 13b에 도시된 바와 같이, 회전와이어(56)와 만곡와이어(52)는 서로 근접하여 위치될 수도 있다.
1 : 내시경 시스템 10 : 내시경
20 : 광원장치 30 : 신호처리장치
35 : 디스플레이장치 40 : 삽입부
50 : 조작부 60 : 가요부
70 : 만곡부 100, 200, 300 : 회전장치
110 : 고정부 120 :회전부
130 : 회전몸체 140 : 회전디스크
150 : 마찰부 210, 310 : 고정관
220 : 슬라이드관 230, 330 : 회전관

Claims (29)

  1. 외부에서 가하여지는 힘에 의하여 자유롭게 굴곡 가능한 가요부;
    상기 가요부의 선단에 배치되고 하나의 자유도(DOF, degrees of freedom)를 가지고 만곡 가능한 만곡부;
    상기 가요부의 축 방향으로 상기 가요부와 회전 가능하게 결합되어 상기 방향으로 상기 만곡부를 회전시키는 회전장치;
    상기 회전장치와 연결되어 상기 회전장치의 회전을 조작하는 회전조작부가 마련되는 조작부;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 만곡부는 조인트 결합되는 복수 개의 만곡마디와, 상기 복수 개의 만곡마디의 위치를 복원하도록 상기 복수 개의 만곡마디 사이에 배치되는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가요부의 적어도 일부는 상기 가요부의 축 방향 토크(torque)에 의하여 비틀림(torsion) 가능하도록 형성되고,
    상기 만곡부는 상기 가요부의 선단에 고정 결합되어 상기 가요부와 함께 회전 가능한 것을 특징으로 하는 내시경.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전장치는 상기 가요부에 상기 방향의 토크를 가하도록 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치를 포함하고,
    상기 가요부는 상기 조작부에 고정되는 제1가요부와, 상기 제1가요부의 선단과 연결되어 상기 토크에 의한 비틀림이 발생하는 제2가요부와, 상기 제2가요부의 선단과 연결되어 상기 축 방향으로 회전하는 제3가요부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 비틀림장치는 상기 제1가요부가 상기 조작부에 고정되도록 상기 조작부 및 상기 제1가요부와 각각 고정 결합되는 고정부와, 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 고정부와 회전 가능하게 결합되는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 고정부는 원주를 따라 형성되는 회전가이드돌기를 구비하고,
    상기 회전부는 상기 회전가이드돌기와 결합되는 회전홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 회전부는 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 제1가요부를 향하여 연장되는 회전몸체와, 상기 회전몸체에 고정되고 상기 회전조작부로부터 상기 토크를 전달받는 회전디스크를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 비틀림장치는 상기 회전부와 상기 고정부 사이에 배치되어 마찰력을 증가시키는 마찰부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 회전조작부는 상기 회전디스크에 연결되어 상기 토크를 전달하는 기어조립체를 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 제2가요부의 비틀림 강성은 상기 제3가요부의 비틀림 강성보다 작은 것을 특징으로 하는 내시경.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 회전조작부는 상기 회전장치에 연결되는 회전와이어를 포함하고,
    상기 회전장치는 적어도 두 개 이상의 관이 축 방향으로 연결되어 형성되는 회전관조립체를 포함하고,
    상기 회전관조립체의 선단은 상기 회전관조립체의 후단에 대하여 축 방향으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 내시경.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 회전관조립체는 상기 가요부에 고정되는 고정관과, 상기 만곡부에 고정되고 상기 고정관과 회전 가능하게 결합되는 회전관을 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 고정관은 원주를 따라 형성되는 회전가이드구를 구비하고,
    상기 회전관은 상기 회전가이드구에 이동 가능하게 결합되는 회전핀을 구비하고,
    상기 회전관은 상기 회전핀이 상기 회전가이드구를 따라 이동함으로써 상기 고정관에 대하여 회전하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 회전관은 상기 회전와이어가 고정 결합되는 회전와이어연결부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 회전와이어연결부는 상기 회전핀에 고정되는 것을 특징으로 하는 내시경.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 고정관은 상기 회전와이어를 상기 회전와이어연결부로 안내하는 회전와이어걸이부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 회전와이어걸이부는 상기 회전가이드구가 형성되는 원주에 인접하여 위치되는 것을 특징으로 하는 내시경.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 회전와이어걸이부는 상기 회전와이어에 작용하는 마찰력을 감소시키도록 마련되는 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 회전관조립체는 상기 고정관과 상기 고정관의 축 방향으로 왕복 이동 가능하도록 결합되는 슬라이드관을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 고정관은 상기 슬라이드관의 왕복 이동을 가이드하는 왕복이동가이드핀을 구비하고,
    상기 슬라이드관은 상기 왕복이동가이드핀에 결합되는 왕복이동홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 슬라이드관은 곡면을 따라 상기 슬라이드관의 중심축에 대하여 빗금 방향으로 형성되는 회전유도구를 구비하고,
    상기 회전관은 상기 회전유도구에 결합되는 회전핀을 구비하고,
    상기 슬라이드관이 왕복 이동할 때 상기 회전관은 상기 회전핀이 상기 회전유도구를 따라 이동함으로써 회전하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  22. 제19항에 있어서,
    상기 고정관은 상기 회전관의 회전을 가이드하는 회전가이드홈을 더 구비하고,
    상기 회전관은 원주를 따라 형성되고 상기 회전가이드홈에 결합되는 회전돌기를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  23. 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와
    상기 가요부의 선단과 연결되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와
    상기 가요부의 후측에 배치되고 시술자가 파지하도록 마련되는 조작부;와
    상기 가요부와 상기 가요부의 축 방향으로 회전 가능하게 결합되어 상기 방향으로 상기 만곡부를 회전시키는 회전장치;를 포함하고,
    상기 조작부는 외관을 형성하는 하우징과, 상기 하우징에 장착되고 상기 만곡부의 만곡을 조작하도록 상기 만곡부와 연결되는 만곡조작부와, 상기 하우징에 장착되고 상기 회전장치와 연결되는 회전조작부를 포함하고,
    상기 만곡조작부는 상기 만곡부와 연결되는 만곡와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 가요부의 후단은 상기 하우징의 내부에 고정되고,
    상기 회전장치는 상기 가요부에 축 방향 토크를 전달하도록 상기 가요부의 적어도 일부를 감싸는 형태로 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치를 포함하고,
    상기 비틀림장치는 상기 하우징의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 내시경.
  25. 제23항에 있어서,
    상기 만곡조작부는 상기 하우징의 내부에 배치되어 상기 만곡와이어를 동작시키는 만곡조작풀리를 더 포함하고,
    상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어와, 상기 하우징의 내부에 배치되어 상기 회전와이어를 동작시키는 회전조작풀리를 포함하고,
    상기 만곡조작풀리와 상기 회전조작풀리는 서로 같은 회전 축을 갖는 것을 특징으로 하는 내시경.
  26. 제23항에 있어서,
    상기 만곡조작부는 상기 하우징에 회전 가능하게 장착되어 상기 만곡와이어를 동작시키는 만곡조작노브를 더 포함하고,
    상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어와, 상기 하우징에 회전 가능하게 장착되어 상기 회전와이어를 동작시키는 회전조작노브를 포함하고,
    상기 만곡조작노브의 회전 축과 상기 회전조작노브의 회전 축은 서로 수직을 이루는 것을 특징으로 하는 내시경.
  27. 제23항에 있어서,
    상기 회전조작부는 상기 회전장치와 연결되는 회전와이어를 포함하고,
    상기 가요부의 내부에서 상기 만곡와이어와 상기 회전와이어는 서로 인접하여 배치되는 것을 특징으로 하는 내시경.
  28. 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와
    상기 가요부의 선단과 고정 결합되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와
    상기 가요부에 축 방향 토크를 전달하도록 상기 가요부와 결합되는 비틀림장치;와
    상기 비틀림장치와 연결되는 회전조작부가 마련되는 조작부;를 포함하고,
    상기 가요부는 상기 조작부에 고정되는 제1가요부와, 상기 제1가요부의 선단과 연결되어 상기 토크에 의한 비틀림이 발생하는 제2가요부와, 상기 제2가요부의 선단과 연결되어 상기 축 방향으로 회전하는 제3가요부를 포함하고,
    상기 비틀림장치는 상기 제1가요부가 상기 조작부에 고정되도록 상기 조작부 및 상기 제1가요부와 각각 고정 결합되는 고정부와, 상기 제3가요부와 고정 결합되고 상기 고정부와 회전 가능하게 결합되는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경.
  29. 임의의 방향으로 굴곡 가능한 가요부;와
    상기 가요부의 선단과 고정 결합되고 하나의 자유도를 가지고 만곡 가능한 만곡부;와
    상기 가요부와 상기 만곡부를 연결하고 같은 축 상에서 회전 가능하도록 결합되는 적어도 두 개 이상의 관이 축 방향으로 연결되는 회전관조립체;와
    상기 회전관조립체의 회전을 조작하는 회전조작부가 마련되는 조작부;와
    상기 회전조작부와 상기 회전관조립체를 연결하는 회전조작와이어;를 포함하고,
    상기 회전관조립체는 상기 가요부에 고정되는 고정관과, 상기 만곡부에 고정되고 상기 고정관과 회전 가능하게 결합되는 회전관을 포함하고,
    상기 회전조작와이어는 상기 회전관과 고정 결합되어 상기 회전관을 회전시키는 것을 특징으로 하는 내시경.
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