WO2016185798A1

WO2016185798A1 - 挿入装置

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Publication number: WO2016185798A1
Application number: PCT/JP2016/059687
Authority: WO
Inventors: 陽亮佐藤
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2015-05-20
Filing date: 2016-03-25
Publication date: 2016-11-24
Also published as: EP3298947A4; US20170188797A1; CN106793926B; EP3298947A1; JPWO2016185798A1; CN106793926A; US10182706B2; JP6064099B1

Abstract

挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部に着脱可能に取り付けられる補助具と、を備える。前記挿入部に取り付けられた状態で前記補助具が作動されることにより、前記長手軸に沿って移動させる推進力が前記挿入部に作用する。前記挿入部および前記補助具の一方には、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な移動部材が設けられている。前記補助具が前記挿入部に対して特定の位置にある状態では、前記挿入部および前記補助具の他方からの押圧力により、前記移動部材は前記第２の位置で保持される。

Description

挿入装置

　本発明は、長手軸に沿って延設される挿入部と、挿入部に着脱可能に取り付けられ、作動されることにより、長手軸に沿って移動させる推進力を挿入部に作用させる補助具と、を備える挿入装置に関する。

　特許第５３２６０４９号公報には、長手軸に沿って延設される挿入部と、長手軸を中心として回転可能に挿入部に取り付けられる補助具（スパイラルユニット）と、を備える内視鏡装置（挿入装置）が開示されている。この内視鏡装置では、内視鏡の保持部（操作部）に取り付けられるモータ（駆動源）を駆動させることにより、挿入部の内部に延設されるシャフト等を介して、挿入部に取り付けられた補助具にモータから発生した駆動力が伝達される。駆動力が伝達されることにより、補助具は、挿入部に対して長手軸を中心として回転する。補助具の外周面には、長手軸を中心とする螺旋状に延設されるフィンが設けられている。管腔壁等によってフィンが押圧された状態で補助具が長手軸を中心として回転することにより、挿入部および補助具に長手軸に沿う方向について一方側へ向かって推進力が作用する。すなわち、長手軸に沿って挿入部を移動させる推進力が挿入部に作用する。

　特許第５３２６０４９号公報のような挿入装置では、挿入機器の挿入部に補助具が特定の位置（適切な位置）で取り付けられて、管腔での観察等が行われる。ただし、挿入部によっては、補助具が挿入部に対して特定の位置（適切な位置）に位置しない状態でも、補助具を作動する駆動力を補助具に伝達可能となる。この場合、補助具が挿入部に対して特定の位置にない状態で（すなわち、補助具が挿入部に適切に取り付けられていない状態で）、補助具が作動される。挿入部に適切に取り付けられていない状態（誤装着された状態）で補助具が作動されることより、挿入装置において不具合が生じたり、補助具が挿入部から取外れたりする可能性がある。

　本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、特定の位置で補助具が挿入部に取り付けられたことが適切に認識される挿入装置を提供することにある。

　前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部に着脱可能に取り付けられ、前記挿入部に取り付けられた状態で作動されることにより、前記長手軸に沿って移動させる推進力を前記挿入部に作用させる補助具と、前記挿入部および前記補助具の一方に設けられ、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な移動部材と、を備え、前記移動部材は、前記補助具が前記挿入部に対して特定の位置とは異なる位置にある状態では、前記第１の位置、または、前記第１の位置と前記第２の位置との間にあり、前記移動部材は、前記補助具が前記挿入部に対して前記特定の位置にある状態では、前記挿入部および前記補助具の他方からの押圧力により、前記第２の位置にある。

図１は、第１の実施形態に係る内視鏡が用いられる内視鏡装置を示す概略図である。図２は、第１の実施形態に係る補助具であるスパイラルユニットの基端部および挿入部においてスパイラルユニットが接続される部位の近傍の構成を、スパイラルユニットが挿入部に対して接続されていない状態で示す概略図である。図３は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの基端部および挿入部においてスパイラルユニットが接続される部位の近傍の構成を、スパイラルユニットが特定の位置で挿入部に対して取り付けられている状態で示す概略図である。図４は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの基端部および挿入部においてスパイラルユニットが接続される部位の近傍の構成を、特定の位置とは異なる位置でスパイラルユニットが挿入部に対して取り付けられている状態で示す概略図である。図５は、第１の実施形態にある変形例に係るスパイラルユニットの基端部および挿入部においてスパイラルユニットが接続される部位の近傍の構成を、スパイラスユニットが挿入部に対して接続されていない状態で示す概略図である。図６は、第２の実施形態に係る内視鏡が用いられる内視鏡装置を示す概略図である。図７は、第２の実施形態に係るスパイラルユニットが特定の位置で挿入部に取り付けられている状態での、識別部から検知信号が出力される検知回路の構成を示す概略図である。図８は、第２の実施形態に係るスパイラルユニットが特定の位置とは異なる位置で挿入部に取り付けられている状態での、識別部から検知信号が出力される検知回路の構成を示す概略図である。図９は、第２の実施形態に係るモータを駆動させる際の、駆動制御ユニットでの処理を示すフローチャートである。図１０は、第２の実施形態の第１の変形例に係るスパイラルユニットの基端部および挿入部において移動部材の近傍の構成を、スパイラルユニットが特定の位置で挿入部に対して取り付けられている状態で示す概略図である。図１１は、第２の実施形態の第２の変形例に係るスパイラルユニットの基端部および挿入部において移動部材の近傍の構成を、スパイラルユニットが特定の位置で挿入部に対して取り付けられている状態で示す概略図である。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。図１は、本実施形態の挿入機器である内視鏡２が用いられる挿入装置である内視鏡装置（内視鏡システム）１を示す図である。

　図１に示すように、挿入機器である内視鏡２は、長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う（長手軸Ｃに平行な）方向を長手軸方向とする。長手軸方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。内視鏡２は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端側に設けられる操作部（内視鏡操作部）５と、を備える。内視鏡装置１の使用時には、例えば挿入部３を管腔内に挿入して、管腔の観察が行われる。

　操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端には、コネクタ７が設けられ、ユニバーサルコード６は、コネクタ７を介して周辺ユニット１０に接続されている。内視鏡装置１では、内視鏡２の周辺ユニット１０として、画像プロセッサ等の画像処理ユニット１１と、ランプ等の光源を備える光源ユニット１２と、モニタ等の表示ユニット１３と、が設けられている。本実施形態では、ユニバーサルコード６のコネクタ７は、光源ユニット１２に接続されている。

　また、内視鏡２では、挿入部３の内部、操作部５の内部、および、ユニバーサルコード６の内部を通って撮像ケーブル１５Ａ，１５Ｂおよびライトガイド１６が延設されている。挿入部３の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子１７が設けられている。撮像素子１７は、挿入部３の先端面に設けられる観察窓１８を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブル１５Ａ，１５Ｂを介して、撮像信号が画像処理ユニット１１に伝達され、画像処理ユニット１１で画像処理が行わる。これにより、画像処理ユニット１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示ユニット１３に表示される。また、光源ユニット１２から出射された光は、ライトガイド１６を通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部３の先端面に設けられる照明窓１９から被写体に照射される。

　挿入部３には、挿入部３の外周を覆う状態でスパイラルユニット２０が着脱可能に取り付けられる。挿入部３がスパイラルユニット２０に挿通された状態で、スパイラルユニット２０は挿入部３に取り付けられている。スパイラルユニット２０は、チューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面から外周側に向かって突出するフィン２２と、を備える。フィン２２は、チューブ本体２１の外周面において長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。

　また、挿入部３には、挿入部３が挿通された状態で筒状の回転体２３が取り付けられている。回転体２３は、挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。スパイラルユニット２０は、回転体２３の外周側から回転体２３に取り付けられている。したがって、スパイラルユニット２０は、回転体２３を介して挿入部３に取り付けられる。

　操作部（保持部）５には、駆動源であるモータ２５が取り付けられている。モータ２５は、駆動電力（電力）が供給されることにより回転駆動される。モータ２５が駆動されることにより、スパイラルユニット２０および回転体２３を回転させる駆動力が発生する。すなわち、モータ２５の駆動によって、スパイラルユニット（補助具）２０を作動させる駆動力が発生する。挿入部３の内部には、シャフト２６が長手軸方向に沿って延設されている。モータ２５で発生した駆動力は、シャフト２６を介して回転体２３に伝達される。回転体２３に駆動力が伝達されることにより、回転体２３は長手軸Ｃを中心として回転する。これにより、スパイラルユニット２０に駆動力が伝達され、スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃを中心として挿入部３に対して回転する。

　管腔壁等によってフィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側または基端側への推進力が挿入部３およびスパイラルユニット２０に作用する。すなわち、挿入部３に取り付けられた状態でスパイラルユニット（補助具）２０が作動されることにより、長手軸Ｃに沿って挿入部３を移動させる推進力が作用する。先端側への推進力によって管腔等における挿入部３の先端側への移動性（挿入性）が向上し、基端側への推進力によって管腔等における挿入部３の基端側への移動性（抜去性）が向上する。

　周辺ユニット１０は、スパイラルユニット２０を回転させる（作動させる）操作が入力されるフットスイッチ等の操作入力ユニット２８と、操作入力ユニット２８での操作入力に基づいてモータ２５の駆動状態を制御する制御装置である駆動制御ユニット３０と、を備える。駆動制御ユニット３０は、モータ２５に供給される電力を出力する電力供給部３１と、操作入力ユニット２８での操作入力に基づいて電力供給部３１を制御する制御部３２と、を備える。操作部５の内部およびユニバーサルコード６の内部には、電気配線３３Ａ，３３Ｂが延設されている。電力供給部３１は、電気配線３３Ａ，３３Ｂを介して、モータ２５に接続されている。電力供給部３１は、電源、および、電源からの電力をモータ２５に供給される駆動電力に変換する変換回路等を備える。電力供給部３１から出力された駆動電力が、電気配線３３Ａ，３３Ｂを通してモータ２５に供給されることにより、モータ２５が駆動される。また、制御部３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサ、および、メモリ等の記憶部を備える。なお、制御部３２は、一つのプロセッサから形成されてもよく、複数のプロセッサから形成されてもよい。また、駆動制御ユニット３０は、例えば、画像処理をおこなう画像処理ユニット１１と一体に設けられてもよい。

　図２乃至図４は、チューブ本体２１の基端部および挿入部３においてスパイラルユニット２０が接続される部位の近傍の構成を示す図である。図２は、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して接続されていない状態を示し、図３は、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に対して取り付けられている状態を示している。また、図４は、特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態を示している。

　図２乃至図４に示すように、挿入部３は、先端側可撓管部３５と、先端側可撓管部３５より基端側に設けられる基端側可撓管部３６と、を備える。また、挿入部３は、先端側可撓管部３５と基端側可撓管部３６との間を連結するベース部３７を備える。回転体２３は、挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能にベース部３７に取り付けられている。そして、補助具であるスパイラルユニット２０のチューブ本体２１が、回転体２３を介してベース部３７に連結される。本実施形態では、回転体２３の外周側は、カバー部材３８によって覆われている。したがって、径方向について回転体２３とスパイラルユニット２０との間に、カバー部材３８が設けられる。カバー部材３８の先端および基端は、ベース部３７に固定されている。なお、カバー部材３８が設けられても、スパイラルユニット２０が挿入部３に取り付けられた状態では、回転体２３が回転することにより、スパイラルユニット２０に駆動力が伝達され、スパイラルユニット２０が回転する。

　また、ベース部３７の外周面において回転体２３およびカバー部材３８より先端側には、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って係合溝４１が設けられている。これに対し、チューブ本体２１の内周面には、係合溝４１と係合可能な係合突起４２が形成されている。係合突起４２は、例えば、合成樹脂材料で形成されることが好ましい。スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に対して取り付けられている状態（図３の状態）では、係合溝４１に係合突起４２が係合する。この際、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して回転することにより、係合突起４２は、長手軸Ｃ回りに係合溝４１内を摺動する。また、係合溝４１に係合突起４２が係合することにより、スパイラルユニット２０の挿入部３に対する長手軸方向についての移動が規制される。特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態（図４の状態）では、係合突起４２は係合溝４１に係合しない。ただし、特定の位置とは異なる位置でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態でも、回転体２３の外周側にスパイラルユニット２０が接続される。このため、回転体２３が回転することにより、スパイラルユニット２０に駆動力が伝達され、スパイラルユニット２０が回転する（作動される）可能性がある。

　ベース部３７の外周面には、凹部４３が形成されている。本実施形態では、凹部４３は、回転体２３より基端側に位置している。凹部４３では、付勢部材（弾性部材）４５を介して移動部材４６がベース部３７に取り付けられている。移動部材４６は、付勢部材４５の付勢力によりベース部３７の外周より突出する第１の位置である突出位置（図２および図４での位置）と付勢部材４５の付勢力に抗して凹部４３内に収納される第２の位置である収納位置（図３での位置）との間で、移動可能である。

　スパイラルユニット２０においてチューブ本体２１の基端部の内周面には、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置で取り付けられる状態（図３の状態）において移動部材４６に内周側へ押圧力を作用させる押圧部（押圧面）５１が、設けられている。押圧部５１からの押圧力によって、移動部材４６は付勢部材４５からの付勢に反して収納位置で保持される。すなわち、押圧部５１は、スパイラルユニット（補助具）２０の内周面において基端側の部位に設けられ、移動部材４６に当接可能である。移動部材４６は、押圧部５１の当接によって収納位置（第２の位置）に移動する。

　また、チューブ本体２１では、基端面２１Ａから内周面に渡って、斜めに案内溝５２が形成され、案内溝５２の底面が溝規定面５３として規定されている。本実施形態では、溝規定面５３は、押圧部５１の基端側に連続している。溝規定面５３では、基端側から先端側へ向かうにつれて、長手軸Ｃ（スパイラルユニット２０の回転軸）からの距離が小さくなる。スパイラルユニット２０を特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付ける際には、ベース部３７に取り付けられる移動部材４６を、案内溝５２が基端から基端側へ向かって通過する。案内溝５２が移動部材４６を通過する際には、押圧力作用面である溝規定面５３によって、移動部材４６に内周側へ押圧力が作用する。これにより、移動部材４６は、付勢部材４５からの付勢に反して突出位置から収納位置へ移動する。案内溝５２の先端が移動部材４６を基端側へ向かって通過することにより、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に対して取り付けられる。そして、案内溝５２の先端が移動部材４６を基端側へ向かって通過すると、押圧部５１が移動部材４６を内周側へ向かって押圧し、移動部材４６を収納位置（第２の位置）で保持する。

　また、ベース部３７には、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置で取り付けられる状態（図３の状態）においてチューブ本体２１の基端面２１Ａが当接する当接面５５が設けられている。すなわち、押圧部５１からの押圧力によって移動部材４６が収納位置にある状態において、チューブ本体２１の基端面２１Ａはベース部３７の当接面５５に当接する。この当接動作により、基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間が無くなる。本実施形態では、当接面５５は、凹部４３より基端側に位置し、先端側を向いている。

　特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態（図４の状態）では、移動部材４６は突出位置（第１の位置）、または、突出位置と収納位置との間（中間）にあり、スパイラルユニット２０の基端は、移動部材４６より先端側に位置する。例えば、案内溝５２が長手軸Ｃ回り方向について移動部材４６に対して角度位置がずれた状態で、スパイラルユニット２０を挿入部３に対して基端側へ移動させ、スパイラルユニット２０を挿入部３に取り付けようとする。この場合、案内溝５２が長手軸Ｃ回り方向について移動部材４６に対して角度位置がずれているため、移動部材４６は、押圧力を作用させる作用面である溝規定面５３および押圧部５１によって押圧されず、付勢部材４５からの付勢によって突出位置で保持される。このため、スパイラルユニット２０を挿入部３に対して基端側へ移動させても、チューブ本体２１の基端面２１Ａが突出位置にある移動部材４６に当接する。これにより、スパイラルユニット２０の基端側への移動が規制される。

　すなわち、特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態（図４の状態）では、移動部材４６が突出位置にあることにより、チューブ本体２１の基端面２１Ａは、移動部材４６から基端側へは移動せず、移動部材４６より先端側に位置する。チューブ本体２１の基端面２１Ａが移動部材４６より先端側に位置するため、特定の位置とは異なる位置でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態では、基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成される。

　また、案内溝５２の移動部材４６に対する長手軸Ｃ回り方向についての角度位置が一致している場合でも、スパイラルユニット２０が特定の位置まで基端側へ挿入部３に対して移動していない状態では、移動部材４６は、突出位置で保持されるか、または、突出位置と収納位置との中間にあり、収納位置に収納されない。このため、スパイラルユニット２０の基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成される。

　前述のように、特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態（図３の状態）でのみ、押圧部５１からの押圧力によって移動部材４６は収納位置にあり、スパイラルユニット２０が当接面５５に当接する。そして、特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態（図４の状態）では、移動部材４６は突出位置、または、突出位置と収納位置との間にあり、チューブ本体２１の基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成される。したがって、隙間５６は、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部３に対して特定の位置にあるか否かを示す、目視可能な一種の指標となる。また、移動部材４６も、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部３に対して特定の位置にあるか否かを示す、一種の指標となる。

　次に本実施形態の挿入装置である内視鏡装置（内視鏡システム）１の作用および効果について、説明する。内視鏡装置１を用いて管腔の観察を行う際には、補助具であるスパイラルユニット２０を挿入部３に取り付け、挿入部３およびスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。そして、操作入力ユニット２８での操作入力に基づいて、スパイラルユニット２０が作動される。スパイラルユニット２０が作動されると、スパイラルユニット２０および回転体２３は、挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。フィン２２が管腔壁によって押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、長手軸方向について一方側へ向かって推進力が挿入部３およびスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部３の移動性が向上する。

　ここで、本実施形態では、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置（例えば、係合突起４２が係合溝４１と適切に係合する位置）で取り付けられる場合のみ、溝規定面５３および押圧部５１から内周側へ向かって移動部材４６に押圧力が作用する。そして、溝規定面５３および押圧部（押圧面）５１からの押圧力によって、移動部材４６は、突出位置（第１の位置）から収納位置（第２の位置）に移動し、収納位置で保持される。移動部材４６が収納位置にあることにより、チューブ本体２１の基端面２１Ａが当接面５５に当接する。

　一方、特定の位置とは異なる位置でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態では、移動部材４６がチューブ本体２１の押圧部５１や基端面２１Ａによって内周側に押圧されることはなく、移動部材４６は突出位置にある。このため、チューブ本体２１の基端面２１Ａは移動部材４６より先端側に位置し、基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成される。

　術者は、チューブ本体２１の基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成されるか否かに基づいて、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられたことを、適切に認識する。また、術者は、移動部材４６の位置（収納位置にあるか否か）に基づいて、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられているか否かを、適切に認識することもできる。これにより、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置にない状態で（すなわち、スパイラルユニット２０が挿入部３に適切に取り付けられていない状態で）スパイラルユニット２０が作動されること（すなわち誤装着された状態での作動）を、有効に防止することができる。スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置にない状態でのスパイラルユニット２０の作動が防止されることにより、内視鏡装置１において不具合が生じたり、管腔における観察においてスパイラルユニット２０が挿入部３から取外れたりすることが、有効に防止される。なお、移動部材４６が設けられていなくても、チューブ本体２１の基端面２１Ａと当接面５５との間の隙間５６がなくなることで、術者は、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられたことを適切に認識することができる。

　（第１の実施形態の変形例）　
　なお、第１の実施形態では、移動部材４６は、一つのみ設けられているが、これに限るものではない。例えば、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して複数の移動部材４６が設けられてもよい。

　また、図５に示す第１の実施形態のある変形例では、移動部材４６の根元が、当接面５５より基端側の部位まで延設されている。また、挿入部３の外周面では、当接面５５の基端側に、テーパ状の円錐面５７が延設されている。移動部材４６が突出位置にある状態では、移動部材４６の根元の基端部分４７の外周端が、円錐面５７の外側に突出する。一方、移動部材４６が収納位置にある状態では、移動部材４６の根元の基端部分４７の外周端面が円錐面５７と同一面になる。前述のような構成にすることにより、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられた状態では、移動部材４６の根元の基端部分４７が円錐面５７の内側に収納される。このため、術者は、スパイラルユニット２０が特定の位置にあるか否かを、目視で容易に判断可能となる。

　（第２の実施形態）　
　次に、本発明の第２の実施形態について、図６乃至図９を参照して説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

　図６は、本実施形態の挿入機器である内視鏡２が用いられる挿入装置である内視鏡装置（内視鏡システム）１を示す図である。なお、図６では、画像処理ユニット１１、光源ユニット１２、表示ユニット１３、撮像ケーブル１５Ａ，１５Ｂ、ライトガイド１６およびシャフト２６は、省略している。本実施形態でも第１の実施形態と同様に、挿入部３のベース部３７に回転体２３を介してスパイラルユニット２０が取り付けられる。そして、図６に示すように、操作部５には、駆動源であるモータ２５が設けられている。そして、駆動制御ユニット３０は、電力供給部３１および制御部３２を備える。電力供給部３１から駆動電力がモータ２５に供給されることにより、モータ２５で駆動力が発生する。そして、シャフト２６および回転体２３を介して駆動力がスパイラルユニット２０に伝達され、スパイラルユニット２０が作動される。

　また、本実施形態では、ベース部３７に移動部材４６Ａ，４６Ｂが取り付けられている。本実施形態では、移動部材４６Ａ，４６Ｂは、長手軸Ｃ回りについて互いに対して略１８０°の角度位置だけ離れて配置されている。移動部材４６Ａ，４６Ｂのそれぞれは、第１の実施形態の移動部材４６と同様に、対応する凹部（４３Ａまたは４３Ｂ）で対応する付勢部材（４５Ａまたは４５Ｂ）を介してベース部３７に取り付けられる。そして、移動部材４６Ａ，４６Ｂのそれぞれは、突出位置（第１の位置）と収納位置（第２の位置）との間で移動可能である。本実施形態でも第１の実施形態と同様に、特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態でのみ、移動部材４６Ａ，４６Ｂのそれぞれは、突出位置から収納位置に移動し、対応する押圧部（５１Ａまたは５１Ｂ）によって収納位置で保持されている。このため、特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態では、チューブ本体２１の基端面２１Ａが当接面５５に当接する。また、溝規定面５３Ａ，５３Ｂのそれぞれは、対応する案内溝（５２Ａまたは５２Ｂ）を対応する押圧部（５１Ａまたは５１Ｂ）の基端側に規定している。

　そして、本実施形態でも、特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態では、移動部材４６Ａ，４６Ｂのそれぞれは、突出位置から収納位置へ移動せず、チューブ本体２１の基端面２１Ａは移動部材４６Ａ，４６Ｂより先端側に位置している。このため、特定の位置とは異なる位置でスパイラルユニット２０が挿入部３に対して取り付けられている状態では、基端面２１Ａと当接面５５との間に隙間５６が形成される。

　本実施形態では、駆動制御ユニット３０は、識別部６１を備える。識別部６１は、例えば、制御部３２に設けられるプロセッサの電子回路（集積回路）、または、制御部３２に設けられるプロセッサとは別体の電子回路（集積回路）から形成されている。識別部６１は、補助具であるスパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置（適切な位置）で取り付けられているか否かを識別する。このため、本実施形態では、制御部３２は、操作入力ユニット２８での操作入力に加えて識別部６１での識別結果に基づいて、電力供給部３１からの駆動電力の出力状態（供給状態）を制御している。

　また、本実施形態では、挿入部３において、移動部材４６Ａに第１の電気接点６２Ａが設けられ、移動部材４６Ｂに第２の電気接点６２Ｂが設けられている。本実施形態では、第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂは、挿入部３の外表面に露出している。挿入部３の内部、操作部５の内部およびユニバーサルコード６の内部には、電気経路部６３Ａ，６３Ｂが延設されている。第１の電気接点６２Ａは、電気経路部（第１の電気経路部）６３Ａを介して識別部６１に接続されている。また、第２の電気接点６２Ｂは、電気経路部（第２の電気経路部）６３Ｂを介して識別部６１に接続されている。識別部６１は、電気経路部６３Ａ，６３Ｂを通して、検知信号としての電力を出力する。

　図７および図８は、識別部６１から検知信号が出力される検知回路Ｋの構成を示す図である。図７は補助具であるスパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられている状態を示し、図８は、スパイラルユニット２０が特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）で挿入部３に取り付けられている状態を示している。図６乃至図８に示すように、スパイラルユニット２０には、例えば筒状の導通部６５が識別要素として設けられている。本実施形態では、導通部６５の内周面によって押圧部５１Ａ，５１Ｂが形成されている。

　図７に示すように、対応する押圧部（５１Ａまたは５１Ｂ）からの押圧力によって移動部材４６Ａ，４６Ｂのそれぞれが収納位置にあることにより、導通部６５は第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂに外周側から電気的に接触する。導通部６５が第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂと接触することにより、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間は、導通部６５を通して電気的に接続される。すなわち、スパイラルユニット（補助具）２０が、特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられることにより、導通部６５は、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間を電気的に接続する。これにより、識別部６１から検知信号が出力されると、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間で導通部６５を通して電流が流れる。

　一方、図８に示すように、移動部材４６Ａ，４６Ｂが突出位置、または、突出位置と収納位置との間（中間）にある状態では、導通部６５は第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂに接触せず、第１の電気接点６２Ａに対して第２の電気接点６２Ｂは、電気的に絶縁されている。このため、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間に電流は流れない。すなわち、スパイラルユニット２０が特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）で挿入部３に取り付けられている状態では、第１の電気接点６２Ａに対して第２の電気接点６２Ｂは電気的に絶縁されており、両者の間に電流は流れない。

　本実施形態では、移動部材４６Ａ，４６Ｂが収納位置にあるか否か、すなわち、スパイラルユニット２０が特定の位置で挿入部３に取り付けられているか否かに対応して、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間に電流が流れるか否かが変化する。すなわち、挿入部３に特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が取り付けられることにより、識別要素である導通部６５に起因して、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間で流れる電流（物理量）が変化する。そして、第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂを検知部として挿入部３に設けることにより、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間で流れる電流の導通部６５に起因する変化が検知される。したがって、第１の電気接点６２Ａおよび第２の電気接点６２Ｂによって、移動部材４６Ａ，４６Ｂの収納位置への移動が検知される。導通部（識別要素）６５に起因して変化する電流（物理量）の検知結果に基づいて、識別部６１は、補助具であるスパイラルユニット２０が挿入部３に特定の位置（適切な位置）に位置するか否かを判断する。すなわち、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間で流れる電流の検知結果に基づいて、挿入部３に対するスパイラルユニット２０の位置を識別する。そして、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置にあると識別部６１が判断した場合のみ、制御部３２は、電力供給部３１を制御することにより、駆動電力をモータ（駆動源）２５に供給可能にする。なお、上述した凹部４３の底面近傍に互いに対して離間する二つの電気接点を配置するとともに、移動部材４６を導電性の素材で形成してもよい。この場合、移動部材４６が凹部４３の収納位置に移動して、二つの電気接点それぞれに接触することにより、これら二つの電気接点間を短絡し、移動部材４６の収納位置への移動が検知される。

　次に本実施形態の挿入装置である内視鏡装置（内視鏡システム）１の作用および効果について、説明する。本実施形態でも第１の実施形態と同様にして、電力供給部３１からモータ２５に電力が供給されることにより、モータ２５が駆動され、スパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が作動され、フィン２２が管腔壁によって押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、長手軸方向について一方側へ向かって推進力が挿入部３およびスパイラルユニット２０に作用する。ただし、本実施形態では、操作入力ユニット２８での操作入力に加えて識別部６１での識別結果に基づいて、制御部３２は、モータ２５への電力の供給を制御し、スパイラルユニット２０の作動状態を制御している。

　図９は、駆動源であるモータ２５を駆動させる際（スパイラルユニット２０を作動させる際）の駆動制御ユニット３０での処理を示すフローチャートである。図９に示すように、モータ２５を駆動させる際には、まず、識別部６１は、検知回路Ｋに検知信号を出力する（スッテプＳ１０１）。そして、検知回路Ｋにおいて第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間に流れる電流を検知する。そして、識別部６１は、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間に流れる電流の検知結果に基づいて、第１の電気接点６２Ａが第２の電気接点６２Ｂに電気的に接続されているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

　移動部材４６Ａ，４６Ｂが収納位置にある場合、すなわち、挿入部３に特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が取り付けられる状態では、導通部（識別要素）６５を通して、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとが電気的に接続される。このため、識別部６１は、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとが電気的に接続されていると判断する（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）。そして、識別部６１は、ステップＳ１０２の判断結果に基づいて、移動部材４６Ａ，４６Ｂは収納位置にあると判断し、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置にあると判断する（ステップＳ１０３）。

　ステップＳ１０３のように判断されることにより、操作入力ユニット２８で操作入力が行われると（ステップＳ１０４－Ｙｅｓ）、制御部３２は電力供給部３１を制御し、電力供給部３１からモータ（駆動源）２５に駆動電力が供給される（ステップＳ１０５）。操作入力が継続して行われている限り（ステップＳ１０６－Ｎｏ）、モータ２５に継続して駆動電力が供給される。モータ２５に駆動電力が供給されることにより、モータ２５で発生した駆動力がスパイラルユニット２０に伝達され、スパイラルユニット２０が作動される。これにより、前述したように、長手軸方向の一方側へ向かって挿入部３およびスパイラルユニット２０に推進力が作用する。操作入力ユニット２８での操作入力が停止されると（ステップＳ１０６－Ｙｅｓ）、モータ２５への駆動電力の供給が停止され（ステップＳ１０７）、スパイラルユニット２０の作動（回転）が停止する。

　移動部材４６Ａ，４６Ｂが突出位置、または、突出位置と収納位置との中間にある場合、すなわち、スパイラルユニット２０が特定の位置とは異なる位置（特定の位置から外れた位置）で挿入部３に取り付けられている状態では、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間は電気的に絶縁される。このため、識別部６１は、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとが電気的に接続されていない判断する（ステップＳ１０２－Ｎｏ）。そして、識別部６１は、ステップＳ１０２の判断結果に基づいて、移動部材４６Ａ，４６Ｂは突出位置、または、突出位置と収納位置との中間にあると判断し、スパイラルユニット２０が特定の位置とは異なる位置にあると判断する（ステップＳ１０８）。すなわち、ステップＳ１０８では、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部３に特定の位置で取り付けられている状態とは異なる状態であると判断（識別）される。

　ステップＳ１０８のように判断されることにより、操作入力ユニット２８で操作入力の有無に関係なく、制御部３２は電力供給部３１を制御し、電力供給部３１からモータ（駆動源）２５への駆動電力の供給停止を維持する（ステップＳ１０９）。このため、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）とは異なる位置で挿入部３に取り付けられた状態では、操作入力が行われても、モータ２５は駆動されず、スパイラルユニット２０は作動されない。

　なお、周辺ユニット１０にランプ、ブザー、表示等の警告ユニットを設けてもよい。この場合、ステップＳ１０９において、モータ２５への駆動電力の供給停止を維持する代わりに、または、モータ２５への駆動電力の供給停止を維持することに加えて、警告ユニットによる警告が行われてもよい。

　本実施形態でも第１の実施形態と同様に、術者は、移動部材４６Ａ，４６Ｂの位置（突出位置または収納位置のいずれに位置するか）に基づいて、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられたことを、適切に認識する。また、術者は、スパイラルユニット２０と当接面５５との間に隙間５６が形成されるか否かに基づいて、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられたことを、適切に認識する。これにより、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置にない状態で（すなわち、スパイラルユニット２０が挿入部３に適切に取り付けられていない状態で）スパイラルユニット２０が作動されることを、有効に防止することができる。

　また、本実施形態では、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して特定の位置（適切な位置）で取り付けられることにより、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間が導通部６５を通して電気的に接続され、第１の電気接点６２Ａと第２の電気接点６２Ｂとの間に流れる電流（物理量）が変化する。このため、識別部６１によって、挿入部３にスパイラルユニット２０が特定の位置で取り付けられているか否かが適切に判断される。したがって、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して適切な位置とは異なる位置で取り付けられている状態（誤装着された状態）でのスパイラルユニット２０の作動をさらに有効に防止することができる。

　また、本実施形態では、制御部３２は、電力供給部３１を制御することにより、スパイラルユニット２０が特定の位置とは異なる位置で挿入部３に取り付けられた状態において、モータ２５への駆動電力の供給が停止される。このため、モータ２５が駆動されず、特定の位置とは異なる位置で挿入部３に取り付けられるスパイラルユニット２０に、駆動力が伝達されることはない。したがって、スパイラルユニット２０が挿入部３に対して適切な位置とは異なる位置で取り付けられている状態でのスパイラルユニット２０の作動をさらに有効に防止することができる。

　(第２の実施形態の変形例)　
　なお、図１０に示す第２の実施形態の第１の変形例では、挿入部３において、移動部材４６が設けられ、この移動部材４６には磁石（挿入部側磁石）７１が設けられている。また、挿入部３では、移動部材４６の近傍には、磁気センサ７２が検知部として設けられている。磁気センサ７２は、電気配線７３Ａ，７３Ｂを介して、識別部６１に電気的に接続されている。また、補助具であるスパイラルユニット２０には、磁石（装着側磁石）７５が識別要素として設けられている。本変形例では、移動部材４６が収納位置に移動し、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられることにより、磁石（装着側磁石）７５が磁石（挿入部側磁石）７１に接触する。これにより、磁石７５および磁石７１によって磁場が形成され、所定の範囲の大きさの磁力が磁気センサ７２に作用する。識別部６１は、磁気センサ７２に作用する磁力に基づいて、特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に取り付けられているか否かを識別する。

　具体的には、図９のステップＳ１０２において、識別部６１は、磁気センサ７２に作用する磁力が所定の範囲の大きさであるか否かを判断する。そして、磁力が所定の範囲の大きさである場合は、ステップＳ１０３で、スパイラルユニット２０が特定の位置で挿入部３に取り付けられていると判断する。

　本変形例では、磁気センサ７２を検知部として挿入部３に設けることにより、磁気センサ７２に作用する磁力の磁石（装着側磁石）７５に起因する変化が検知される。磁石（識別要素）７５に起因して変化する磁力（物理量）の検知結果に基づいて、識別部６１は、挿入部３に取り付けられているスパイラルユニット（補助具）２０が特定の位置にあるか否かを判断する。すなわち、磁気センサ７２に作用する磁力の検知結果に基づいて、挿入部３に対するスパイラルユニット２０の位置を識別する。

　なお、ある変形例では、磁気センサ７２の代わりに検知部としてコイルが設けられてもよい。この場合、磁石７５および磁石７１によって磁場が形成されることにより、コイルに電流が流れる。これにより、コイルに流れる電流の磁石（装着側磁石）７５に起因する変化が検知される。磁石（識別要素）７５に起因して変化する電流（物理量）の検知結果に基づいて、識別部６１は、挿入部３に取り付けられているスパイラルユニット（補助具）２０が特定の位置にあるか否かを判断する。すなわち、コイルに流れる電流の検知結果に基づいて、挿入部３に対するスパイラルユニット２０の位置を識別する。

　また、図１１に示す第２の実施形態の第２の変形例では、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って移動部材４６が挿入部３に形成されている。そして、移動部材４６の外周面に圧力センサ等の圧力検知部８１が設けられている。圧力検知部８１は、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って延設されている。圧力検知部８１は、電気配線８２Ａ，８２Ｂを介して、識別部６１に電気的に接続されている。また、本変形例では、移動部材４６が収納位置にある状態において移動部材４６に押圧力を作用させる押圧部５１が識別要素となる。本変形例では、移動部材４６が収納位置に移動し、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられることにより、押圧部５１が移動部材４６の圧力検知部８１を押圧する。これにより、所定の範囲の圧力が圧力検知部８１に作用する。識別部６１は、圧力検知部８１に作用する圧力に基づいて、特定の位置（適切な位置）でスパイラルユニット２０が挿入部３に取り付けられているか否かを識別する。

　具体的には、図４のステップＳ１０２において、識別部６１は、圧力検知部８１に作用する圧力が所定の範囲であるか否かを判断する。そして、圧力が所定の範囲である場合は、ステップＳ１０３で、スパイラルユニット２０が特定の位置（適切な位置）で挿入部３に取り付けられていると判断する。

　本変形例では、圧力検知部８１を検知部として挿入部３に設けることにより、圧力検知部８１に作用する圧力の押圧部５１に起因する変化が検知される。押圧部（識別要素）５１に起因して変化する圧力（物理量）の検知結果に基づいて、識別部６１は、挿入部３に取り付けられているスパイラルユニット（補助具）２０が特定の位置にあるか否かを判断する。すなわち、圧力検知部８１に作用する圧力の検知結果に基づいて、挿入部３に対するスパイラルユニット２０の位置を識別する。

　（その他の変形例）
　また、前述の実施形態等では、補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。補助具は、挿入部（３）に着脱可能に取り付けられ、挿入部（３）に取り付けられた状態で作動されることにより、長手軸（Ｃ）に沿って移動させる推進力を挿入部（３）に作用させればよい。

　また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入装置（手術システム）に、前述の構成が適用されてもよい。

　前述の実施形態等では、挿入装置（１）は、長手軸（Ｃ）に沿って延設される挿入部（３）と、挿入部（３）に着脱可能に取り付けられる補助具（２０）と、を備える。挿入部（３）に取り付けられた状態で補助具（２０）が作動されることにより、長手軸（Ｃ）に沿って移動させる推進力が挿入部（３）に作用する。そして、挿入部（３）には、突出位置と収納位置との間で移動可能な移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）が設けられている。そして、補助具（２０）が挿入部（３）に対して特定の位置で取り付けられる状態では、補助具（２０）の押圧部（５１；５１Ａ，５１Ｂ）が移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）に押圧力を作用させることにより、移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）を収納位置で保持する。

　なお、前述の実施形態等では、移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）は挿入部３に設けられているが、移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）がスパイラルユニット２０等の補助具に設けられてもよい。この場合、補助具が挿入部３に対して特定の位置にある状態では、挿入部３からの押圧力によって、移動部材（４６；４６Ａ，４６Ｂ）は、突出位置（第１の位置）から収納位置（第２の位置）へ移動し、収納位置で保持される。

　以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims

　長手軸に沿って延設される挿入部と、
　前記挿入部に着脱可能に取り付けられ、前記挿入部に取り付けられた状態で作動されることにより、前記長手軸に沿って移動させる推進力を前記挿入部に作用させる補助具と、
　前記挿入部および前記補助具の一方に設けられ、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な移動部材と、
　を具備し、
　前記移動部材は、前記補助具が前記挿入部に対して特定の位置とは異なる位置にある状態では、前記第１の位置、または、前記第１の位置と前記第２の位置との間にあり、
　前記移動部材は、前記補助具が前記挿入部に対して前記特定の位置にある状態では、前記挿入部および前記補助具の他方からの押圧力により、前記第２の位置にある、
　挿入装置。
　前記移動部材は、前記挿入部に設けられる、請求項１の挿入装置。
　前記補助具は、前記移動部材に当接可能な押圧面を備え、
　前記移動部材は、前記押圧面の当接によって前記第２の位置に移動することにより、前記補助具が前記挿入部に対し前記特定の位置にあることを示す指標となる、
　請求項２の挿入装置。
　前記補助具の前記押圧面は、前記補助具の内周面において基端側の部位に設けられる、請求項３の挿入装置。
　前記挿入部は、前記移動部材の前記第２の位置への移動を検知する検知部を備える、請求項２の挿入装置。
　電力の供給によって駆動されることにより、前記補助具を作動させる駆動力を発生する駆動源と、
　前記駆動源に前記電力を供給する電力供給部と、
　前記検知部での検知結果に基づいて、前記補助具が前記特定の位置にあるか否かを識別する識別部と、
　前記挿入部に対して前記補助具が前記特定の位置にあると前記識別部が判断した場合のみ前記電力を前記駆動源に供給可能に、前記電力供給部を制御する制御部と、
　をさらに具備する、請求項５の挿入装置。
　前記検知部は、第１の電気接点と、前記補助具が前記挿入部に対して前記特定の位置とは異なる前記位置にある状態において前記第１の電気接点に対して電気的に絶縁される第２の電気接点と、を備え、
　前記補助具は、前記補助具からの前記押圧力の作用により前記移動部材が前記第２の位置にある状態において、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点との間を電気的に接続する導通部を備える、
　請求項５の挿入装置。
　前記補助具は、前記移動部材が前記第２の位置にある状態において磁場を発生させる磁石を備え、
　前記検知部は、前記移動部材が前記第２の位置にある状態において、発生する前記磁場および前記磁場の発生に起因して流れる電流の少なくとも一方を検知する、
　請求項５の挿入装置。
　前記検知部は、前記移動部材に設けられるとともに、少なくとも圧力を検知し、
　前記補助具は、前記移動部材が前記第２の位置にある状態において所定の範囲の圧力を前記検知部に作用させる、
　請求項５の挿入装置。