CN106793926A - 插入装置 - Google Patents

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Abstract

插入装置具有沿长度轴延伸设置的插入部和以能够装卸的方式安装于所述插入部的辅助器具。通过所述辅助器具在安装于所述插入部的状态下进行动作，从而将推进力作用于所述插入部，该推进力使所述插入部沿所述长度轴移动。在所述插入部和所述辅助器具中的一方设置有能够在第一位置与第二位置之间移动的移动部件。在所述辅助器具相对于所述插入部处于特定位置的状态下，所述移动部件借助来自所述插入部和所述辅助器具中的另一方的按压力而保持在所述第二位置。

Description

插入装置
技术领域
本发明涉及如下插入装置：具有沿长度轴延伸设置的插入部；和可装卸地安装于插入部，通过动作使沿长度轴移动的推进力作用于插入部的辅助器具。
背景技术
在专利第5326049号公报中公开了如下内窥镜装置(插入装置)：具有沿长度轴延伸设置的插入部和以长度轴为中心可旋转地安装于插入部的辅助器具(螺旋单元)。在该内窥镜装置中，通过使安装于内窥镜的保持部(操作部)的电动机(驱动源)驱动而经由在插入部的内部延伸设置的轴等将从电动机产生的驱动力传递给安装于插入部的辅助器具。辅助器具由于被传递驱动力而以长度轴为中心相对于插入部旋转。在辅助器具的外周面设置有以长度轴为中心的呈螺旋状延伸设置的翅片。通过在翅片被管腔壁等按压的状态下辅助器具以长度轴为中心进行旋转，从而将推进力在沿长度轴的方向上朝向一侧作用于插入部和辅助器具。即，使插入部沿长度轴移动的推进力作用于插入部。
发明内容
在专利第5326049号公报那样的插入装置中，通过辅助器具在特定位置(适当位置)安装于插入设备的插入部，进行管腔的观察等。但是，即使在辅助器具相对于插入部未位于特定位置(适当位置)的状态下，也可以通过插入部将使辅助器具动作的驱动力传递给辅助器具。在这种情况下，在辅助器具相对于插入部未位于特定位置的状态(即，在辅助器具未适当地安装于插入部的状态)下，使辅助器具进行动作。由于在未适当地安装于插入部的状态(错误安装的状态)下使辅助器具进行动作，因而有可能在插入装置中产生不良情况，或者辅助器具从插入部卸下。
本发明就是着眼于所述课题而完成的，其目的在于提供一种插入装置，该插入装置适当地识别辅助器具相对于插入部安装在特定位置。
为了达成所述目的，本发明的某个方式的插入装置具有：插入部，其沿长度轴延伸设置；辅助器具，其以能够装卸的方式安装于所述插入部，通过在安装于所述插入部的状态下进行动作，使推进力作用于所述插入部，该推进力使所述插入部沿所述长度轴移动；以及移动部件，其被设置于所述插入部和所述辅助器具中的一方，并且能够在第一位置与第二位置之间移动，在所述辅助器具相对于所述插入部处于与特定位置不同的位置的状态下，所述移动部件处于所述第一位置或者所述第一位置与所述第二位置之间，在所述辅助器具相对于所述插入部处于所述特定位置的状态下，所述移动部件借助来自所述插入部和所述辅助器具中的另一方的按压力而处于所述第二位置。
附图说明
图1是示出使用第一实施方式的内窥镜的内窥镜装置的概略图。
图2是在螺旋单元未与插入部连接的状态下示出在作为第一实施方式的辅助器具的螺旋单元的基端部和插入部中连接螺旋单元的部位附近的结构的概略图。
图3是在螺旋单元相对于插入部安装在特定位置的状态下示出在第一实施方式的螺旋单元的基端部和插入部中连接螺旋单元的部位附近的结构的概略图。
图4是在螺旋单元相对于插入部安装在与特定位置不同的位置的状态下示出在第一实施方式的螺旋单元的基端部和插入部中连接螺旋单元的部位附近的结构的概略图。
图5是在螺旋单元未与插入部连接的状态下示出在第一实施方式的变形例的螺旋单元的基端部和插入部中连接螺旋单元的部位附近的结构的概略图。
图6是示出第二实施方式的内窥镜所使用的内窥镜装置的概略图。
图7是示出在第二实施方式的螺旋单元相对于插入部安装在特定位置的状态下的从识别部输出检测信号的检测电路的结构的概略图。
图8是示出在第二实施方式的螺旋单元相对于插入部安装在与特定位置不同的位置的状态下的从识别部输出检测信号的检测电路的结构的概略图。
图9是示出驱动第二实施方式的电动机时的驱动控制单元的处理的流程图。
图10是在螺旋单元相对于插入部安装在特定位置的状态下示出在第二实施方式的第一变形例的螺旋单元的基端部和插入部中移动部件附近的结构的概略图。
图11是在螺旋单元相对于插入部安装在特定位置的状态下示出在第二实施方式的第二变形例的螺旋单元的基端部和插入部中移动部件附近的结构的概略图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1至图4对本发明的第一实施方式进行说明。图1是示出使用作为本实施方式的插入设备的内窥镜2的作为插入装置的内窥镜装置(内窥镜系统)1的图。
如图1所示，作为插入设备的内窥镜2具有长度轴C。这里，将沿长度轴C的(与长度轴C平行的)方向作为长度轴方向。长度轴方向的一侧是前端侧(图1的箭头C1侧)，与前端侧相反一侧是基端侧(图1的箭头C2侧)。内窥镜2具有沿长度轴C延伸设置的插入部(内窥镜插入部)3和设置于比插入部3靠基端侧的位置的操作部(内窥镜操作部)5。在进行内窥镜装置1的使用时，例如将插入部3插入到管腔内进行管腔的观察。
通用线缆6的一端与操作部5连接。连接器7设置于通用线缆6的另一端，通用线缆6经由连接器7与周边单元10连接。在内窥镜装置1中，作为内窥镜2的周边单元10，设置有图像处理器等图像处理单元11、具有灯等光源的光源单元12、以及监视器等显示单元13。在本实施方式中，通用线缆6的连接器7与光源单元12连接。
并且，在内窥镜2中，延伸设置有摄像线缆15A、15B和光导16，该摄像线缆15A、15B和光导16穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部。在插入部3的前端部的内部设置有CCD等摄像元件17。摄像元件17穿过设置于插入部3的前端面的观察窗18对被摄体进行拍摄。而且，经由摄像线缆15A、15B将摄像信号传递给图像处理单元11，由图像处理单元11进行图像处理。由此，由图像处理单元11生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像显示于显示单元13。并且，从光源单元12射出的光穿过光导16而被导光。而且，被导光后的光从设置于插入部3的前端面的照明窗19照射到被摄体。
螺旋单元20以覆盖插入部3的外周的状态可装卸地安装于插入部3。在插入部3贯穿插入于螺旋单元20的状态下，螺旋单元20安装于插入部3。螺旋单元20具有管主体21和从管主体21的外周面朝向外周侧突出的翅片22。翅片22在管主体21的外周面上以长度轴C为中心呈螺旋状延伸设置。
并且，筒状的旋转体23以贯穿插入有插入部3的状态安装于插入部3。旋转体23能够以长度轴C为中心相对于插入部3旋转。螺旋单元20从旋转体23的外周侧安装到旋转体23。因此，螺旋单元20经由旋转体23而安装于插入部3。
在操作部(保持部)5上安装有作为驱动源的电动机25。通过供给驱动电力(电力)来旋转驱动电动机25。通过驱动电动机25而产生使螺旋单元20和旋转体23旋转的驱动力。即，通过电动机25的驱动而产生使螺旋单元(辅助器具)20动作的驱动力。轴26沿长度轴方向延伸设置于插入部3的内部。由电动机25产生的驱动力经由轴26传递给旋转体23。通过将驱动力传递给旋转体23从而旋转体23以长度轴C为中心进行旋转。由此，驱动力被传递给螺旋单元20，螺旋单元20以长度轴C为中心相对于插入部3旋转。
在管腔壁等向内周侧按压翅片22的状态下，螺旋单元20进行旋转，使向前端侧或基端侧的推进力作用于插入部3和螺旋单元20。即，通过螺旋单元(辅助器具)20在安装于插入部3的状态下进行动作，而作用沿长度轴C使插入部3移动的推进力。借助向前端侧的推进力来提高管腔等中的插入部3向前端侧的移动性(插入性)，借助向基端侧的推进力来提高管腔等中的插入部3向基端侧的移动性(拔出性)。
周边单元10具有输入使螺旋单元20旋转的(动作的)操作的脚踏开关等操作输入单元28和根据操作输入单元28的操作输入来控制电动机25的驱动状态的作为控制装置的驱动控制单元30。驱动控制单元30具有输出供给到电动机25的电力的电力供给部31和根据操作输入单元28的操作输入来控制电力供给部31的控制部32。在操作部5的内部和通用线缆6的内部延伸设置有电布线33A、33B。电力供给部31经由电布线33A、33B与电动机25连接。电力供给部31具有电源和将来自电源的电力转换为供给到电动机25的驱动电力的转换电路等。通过从电力供给部31输出的驱动电力穿过电布线33A、33B而供给到电动机25来驱动电动机25。并且，控制部32具有：具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或ASIC(application specific integrated circuit：专用集成电路)等的处理器和存储器等存储部。另外，控制部32可以由一个处理器形成，也可以由多个处理器形成。并且，驱动控制单元30例如也可以与进行图像处理的图像处理单元11一体设置。
图2至图4是示出在管主体21的基端部和插入部3中连接螺旋单元20的部位附近的结构的图。图2示出螺旋单元20未与插入部3连接的状态，图3示出螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态。并且，图4示出螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态。
如图2至图4所示，插入部3具有前端侧挠性管部35和设置于比前端侧挠性管部35靠基端侧的位置的基端侧挠性管部36。并且，插入部3具有连结前端侧挠性管部35与基端侧挠性管部36之间的基部37。旋转体23安装于基部37，能够以长度轴C为中心相对于插入部3旋转。而且，作为辅助器具的螺旋单元20的管主体21经由旋转体23与基部37连结。在本实施方式中，旋转体23的外周侧被罩部件38覆盖。因此，在径向上在旋转体23与螺旋单元20之间设置有罩部件38。罩部件38的前端和基端固定于基部37。另外，即使设置了罩部件38，在螺旋单元20安装于插入部3的状态下，通过旋转体23进行旋转也将驱动力传递给螺旋单元20从而使螺旋单元20旋转。
并且，在基部37的外周面在比旋转体23和罩部件38靠前端侧的位置绕长度轴C在整周上设置卡合槽41。与此相对，在管主体21的内周面形成有能够与卡合槽41卡合的卡合突起42。卡合突起42优选例如由合成树脂材料形成。在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态(图3的状态)下，卡合突起42与卡合槽41卡合。此时，通过螺旋单元20相对于插入部3旋转，从而卡合突起42绕长度轴C在卡合槽41内滑动。并且，通过卡合突起42与卡合槽41卡合来限制螺旋单元20相对于插入部3在长度轴方向上的移动。在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态(图4的状态)下，卡合突起42未与卡合槽41卡合。但是，即使在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的状态下，螺旋单元20也与旋转体23的外周侧连接。因此，有可能通过旋转体23进行旋转而将驱动力传递给螺旋单元20从而使螺旋单元20旋转(动作)。
在基部37的外周面形成有凹部43。在本实施方式中，凹部43位于比旋转体23靠基端侧的位置。在凹部43中，移动部件46经由施力部件(弹性部件)45而安装于基部37。移动部件46能够在因施力部件45的施力而从基部37的外周突出的作为第一位置的突出位置(图2和图4中的位置)与克服施力部件45的施力而被收纳在凹部43内的作为第二位置的收纳位置(图3中的位置)之间移动。
在螺旋单元20中在管主体21的基端部的内周面设置有按压部(按压面)51，该按压部51在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置的状态(图3的状态)下使按压力向内周侧作用于移动部件46。通过来自按压部51的按压力，从而移动部件46对抗来自施力部件45的施力而保持在收纳位置。即，按压部51设置于螺旋单元(辅助器具)20的内周面上的基端侧的部位，能够与移动部件46抵接。移动部件46通过按压部51的抵接而移动到收纳位置(第二位置)。
并且，在管主体21中，从基端面21A至内周面倾斜地形成有引导槽52，引导槽52的底面被规定为槽规定面53。在本实施方式中，槽规定面53与按压部51的基端侧连续。在槽规定面53中，距长度轴C(螺旋单元20的旋转轴)的距离随着从基端侧向前端侧而变小。当将螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)时，引导槽52从基端朝向基端侧在安装于基部37的移动部件46上通过。当引导槽52在移动部件46上通过时，通过作为按压力作用面的槽规定面53而向内周侧将按压力作用于移动部件46。由此，移动部件46对抗来自施力部件45的施力而从突出位置向收纳位置移动。通过引导槽52的前端朝向基端侧在移动部件46上通过，从而螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)。而且，当引导槽52的前端朝向基端侧在移动部件46上通过时，按压部51朝向内周侧按压移动部件46，将移动部件46保持在收纳位置(第二位置)。
并且，在基部37设置有在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置的状态(图3的状态)下供管主体21的基端面21A抵接的抵接面55。即，在借助来自按压部51的按压力而使移动部件46位于收纳位置的状态下，管主体21的基端面21A与基部37的抵接面55抵接。通过该抵接动作，使基端面21A与抵接面55之间没有间隙。在本实施方式中，抵接面55位于比凹部43靠基端侧的位置，并朝向前端侧。
在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态(图4的状态)下，移动部件46处于突出位置(第一位置)或者突出位置与收纳位置之间(中间)，螺旋单元20的基端位于比移动部件46靠前端侧的位置。例如，在引导槽52在绕长度轴C的方向上相对于移动部件46角度位置偏移的状态下，使螺旋单元20相对于插入部3向基端侧移动，从而要将螺旋单元20安装于插入部3。在这种情况下，由于引导槽52在绕长度轴C的方向上相对于移动部件46角度位置偏移，因此移动部件46不被作为作用按压力的作用面的槽规定面53和按压部51按压，借助来自施力部件45的施力而保持在突出位置。因此，即使使螺旋单元20相对于插入部3向基端侧移动，管主体21的基端面21A也与位于突出位置的移动部件46抵接。由此，限制了螺旋单元20向基端侧的移动。
即，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态(图4的状态)下，通过移动部件46处于突出位置，从而管主体21的基端面21A位于比移动部件46靠前端侧的位置，而未从移动部件46向基端侧移动。由于管主体21的基端面21A位于比移动部件46靠前端侧的位置，因此在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的状态下，在基端面21A与抵接面55之间形成有间隙56。
并且，即使在引导槽52相对于移动部件46在绕长度轴C的方向上角度位置一致的情况下，在螺旋单元20未相对于插入部3向基端侧移动到特定位置的状态下，移动部件46被保持在突出位置或者处于突出位置与收纳位置的中间，而未被收纳在收纳位置。因此，在螺旋单元20的基端面21A与抵接面55之间形成有间隙56。
如上所述，仅在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态(图31状态)下，移动部件46借助来自按压部51的按压力而处于收纳位置，螺旋单元20与抵接面55抵接。而且，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态(图4的状态)下，移动部件46处于突出位置或者突出位置与收纳位置之间，在管主体21的基端面21A与抵接面55之间形成有间隙56。因此，间隙56成为表示螺旋单元(辅助器具)20是否相对于插入部3处于特定位置的能够目视的一种指标。并且，移动部件46也成为表示螺旋单元(辅助器具)20是否相对于插入部3处于特定位置的一种指标。
接下来，对作为本实施方式的插入装置的内窥镜装置(内窥镜系统)1的作用和效果进行说明。当使用内窥镜装置1进行管腔的观察时，将作为辅助器具的螺旋单元20安装于插入部3，将插入部3和螺旋单元20插入到管腔。而且，根据操作输入单元28的操作输入使螺旋单元20动作。当螺旋单元20进行动作时，螺旋单元20和旋转体23以长度轴C为中心相对于插入部3旋转。螺旋单元20在翅片22被管腔壁按压的状态下进行旋转，从而推进力在长度轴方向上朝向一侧作用于插入部3和螺旋单元20。借助推进力来提高插入部3在管腔中的移动性。
这里，在本实施方式中，仅在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(例如卡合突起42与卡合槽41适当地卡合的位置)的情况下，从槽规定面53和按压部51朝向内周侧将按压力作用于移动部件46。而且，移动部件46借助来自槽规定面53和按压部(按压面)51的按压力从突出位置(第一位置)移动到收纳位置(第二位置)，而被保持在收纳位置。移动部件46处于收纳位置，从而管主体21的基端面21A与抵接面55抵接。
另一方面，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的状态下，移动部件46不会被管主体21的按压部51或基端面21A向内周侧按压，移动部件46处于突出位置。因此，管主体21的基端面21A位于比移动部件46靠前端侧的位置，在基端面21A与抵接面55之间形成有间隙56。
手术人员根据在管主体21的基端面21A与抵接面55之间是否形成有间隙56来适当地识别螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的情况。并且，手术人员也能够根据移动部件46的位置(是否位于收纳位置)来适当地识别螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)。由此，能够有效地防止在螺旋单元20相对于插入部3未处于特定位置的状态下(即螺旋单元20未适当地安装于插入部3的状态下)螺旋单元20进行动作(即错误安装的状态下的动作)。由于防止了螺旋单元20相对于插入部3未处于特定位置的状态下的螺旋单元20的动作，因此有效地防止了在内窥镜装置1中产生不良情况或者在管腔的观察中螺旋单元20从插入部3卸下。另外，即使未设置移动部件46，通过消除管主体21的基端面21A与抵接面55之间的间隙56，手术人员也能够适当地识别螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的情况。
(第一实施方式的变形例)
另外，在第一实施方式中，仅设置有一个移动部件46，但并不限于此。例如也可以绕长度轴C彼此相对分开地设置多个移动部件46。
并且，在图5所示的第一实施方式的某个变形例中，移动部件46的根部延伸设置到比抵接面55靠基端侧的部位。并且，在插入部3的外周面上，在抵接面55的基端侧延伸设置有锥状的圆锥面57。在移动部件46处于突出位置的状态下，移动部件46的根部的基端部分47的外周端向圆锥面57的外侧突出。另一方面，在移动部件46处于收纳位置的状态下，移动部件46的根部的基端部分47的外周端面为与圆锥面57相同的面。通过成为上述那样的结构，在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态下，移动部件46的根部的基端部分47收纳在圆锥面57的内侧。因此，手术人员能够通过目视而容易判断螺旋单元20是否处于特定位置。
(第二实施方式)
接下来，参照图6至图9对本发明的第二实施方式进行说明。第二实施方式是对第一实施方式的结构进行如下变形后的方式。另外，对与第一实施方式相同的部分标注相同的标号而省略其说明。
图6是示出使用作为本实施方式的插入设备的内窥镜2的作为插入装置的内窥镜装置(内窥镜系统)1的图。另外，在图6中，省略了图像处理单元11、光源单元12、显示单元13、摄像线缆15A、15B、光导16以及轴26。在本实施方式中也与第一实施方式同样，螺旋单元20经由旋转体23而安装于插入部3的基部37。而且，如图6所示，在操作部5设置有作为驱动源的电动机25。而且，驱动控制单元30具有电力供给部31和控制部32。通过驱动电力从电力供给部31供给到电动机25从而由电动机25产生驱动力。而且，驱动力经由轴26和旋转体23传递给螺旋单元20，使螺旋单元20进行动作。
并且，在本实施方式中，在基部37安装有移动部件46A、46B。在本实施方式中，移动部件46A、46B配置成绕长度轴C彼此相对地分开大致180°的角度位置。移动部件46A、46B各自与第一实施方式的移动部件46同样地在对应的凹部(43A或者43B)经由对应的施力部件(45A或者45B)而安装于基部37。而且，移动部件46A、46B各自能够在突出位置(第一位置)与收纳位置(第二位置)之间移动。在本实施方式中也与第一实施方式同样，仅在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态下，移动部件46A、46B各自从突出位置移动到收纳位置，通过对应的按压部(51A或者51B)而保持在收纳位置。因此，在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态下，管主体21的基端面21A与抵接面55抵接。并且，槽规定面53A，53B各自将对应的引导槽(52A或者52B)规定在对应的按压部(51A或者51B)的基端侧。
而且，在本实施方式中，也是在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态下，移动部件46A、46B各自未从突出位置向收纳位置移动，管主体21的基端面21A位于比移动部件46A、46B靠前端侧的位置。因此，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的状态下，在基端面21A与抵接面55之间形成有间隙56。
在本实施方式中，驱动控制单元30具有识别部61。识别部61例如由设置于控制部32的处理器的电子电路(集成电路)或者与设置于控制部32的处理器分开的电子电路(集成电路)形成。识别部61对作为辅助器具的螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)进行识别。因此，在本实施方式中，控制部32除了操作输入单元28的操作输入之外还根据识别部61的识别结果，来控制来自电力供给部31的驱动电力的输出状态(供给状态)。
并且，在本实施方式中，在插入部3中，在移动部件46A设置有第一电接点62A，在移动部件46B设置有第二电接点62B。在本实施方式中，第一电接点62A和第二电接点62B露出到插入部3的外表面。在插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部延伸设置有电路径部63A、63B。第一电接点62A经由电路径部(第一电路径部)63A与识别部61连接。并且，第二电接点62B经由电路径部(第二电路径部)63B与识别部61连接。识别部61通过电路径部63A、63B输出作为检测信号的电力。
图7和图8是示出从识别部61输出检测信号的检测电路K的结构的图。图7示出作为辅助器具的螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态，图8示出螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态。如图6至图8所示，在螺旋单元20例如设置有筒状的导通部65作为识别要素。在本实施方式中，通过导通部65的内周面而形成有按压部51A、51B。
如图7所示，移动部件46A、46B各自借助来自对应的按压部(51A或者51B)的按压力而处于收纳位置，由此，导通部65从外周侧与第一电接点62A和第二电接点62B电接触。通过导通部65与第一电接点62A和第二电接点62B接触，从而第一电接点62A与第二电接点62B之间通过导通部65而电连接。即，通过螺旋单元(辅助器具)20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)，导通部65将第一电接点62A与第二电接点62B之间电连接。由此，当从识别部61输出检测信号时，电流通过导通部65在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动。
另一方面，如图8所示，在移动部件46A、46B处于突出位置或者突出位置与收纳位置之间(中间)的状态下，导通部65不与第一电接点62A和第二电接点62B接触，第二电接点62B与第一电接点62A电绝缘。因此，电流在第一电接点62A与第二电接点62B之间不流动。即，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态下，第二电接点62B与第一电接点62A电绝缘，因而电流在两者之间不流动。
在本实施方式中，电流在第一电接点62A与第二电接点62B之间是否流动与移动部件46A、46B是否处于收纳位置即螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置对应地变化。即，根据螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的情况，因作为识别要素的导通部65而在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流(物理量)发生变化。而且，通过将第一电接点62A和第二电接点62B作为检测部设置于插入部3，来检测因导通部65而在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流的变化。因此，通过第一电接点62A和第二电接点62B来检测移动部件46A、46B向收纳位置的移动。识别部61根据因导通部(识别要素)65而变化的电流(物理量)的检测结果，对作为辅助器具的螺旋单元20是否相对于插入部3位于特定位置(适当位置)进行判断。即，根据在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流的检测结果，来识别螺旋单元20相对于插入部3的位置。而且，仅在识别部61判断为螺旋单元20相对于插入部3位于特定位置的情况下，控制部32能够通过控制电力供给部31将驱动电力供给到电动机(驱动源)25。另外，也可以在上述的凹部43的底面附近配置彼此相对分开的两个电接点并且由导电性的材料形成移动部件46。在这种情况下，移动部件46移动到凹部43的收纳位置，与两个电接点分别接触，由此，使这两个电接点之间短路，检测移动部件46向收纳位置的移动。
接下来，对作为本实施方式的插入装置的内窥镜装置(内窥镜系统)1的作用和效果进行说明。在本实施方式中也与第一实施方式同样地通过电力从电力供给部31供给到电动机25来驱动电动机25，将驱动力传递给螺旋单元20。由此，使螺旋单元20进行动作，并在翅片22被管腔壁按压的状态下通过螺旋单元20进行旋转，从而推进力在长度轴方向上朝向一侧作用于插入部3和螺旋单元20。但是，在本实施方式中，控制部32除了操作输入单元28的操作输入之外还根据识别部61的识别结果来控制向电动机25的电力的供给，从而控制螺旋单元20的动作状态。
图9是示出驱动作为驱动源的电动机25时(使螺旋单元20动作时)的驱动控制单元30的处理的流程图。如图9所示，当驱动电动机25时，首先，识别部61将检测信号输出给检测电路K(步骤S101)。而且，在检测电路K中检测在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流。而且，识别部61根据在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流的检测结果来判断第一电接点62A是否与第二电接点62B电连接(步骤S102)。
在移动部件46A、46B处于收纳位置的情况下，即在螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的状态下，第一电接点62A与第二电接点62B通过导通部(识别要素)65而电连接。因此，识别部61判断为第一电接点62A与第二电接点62B电连接(步骤S102-“是”)。而且，识别部61根据步骤S102的判断结果而判断为移动部件46A、46B处于收纳位置，因而判断为螺旋单元20相对于插入部3处于特定位置(步骤S103)。
通过像步骤S103那样进行判断，当由操作输入单元28进行操作输入时(步骤S104-“是”)，控制部32控制电力供给部31，将驱动电力从电力供给部31供给到电动机(驱动源)25(步骤S105)。只要继续进行操作输入(步骤S106-“否”)，驱动电力就继续供给到电动机25。通过将驱动电力供给到电动机25，由电动机25产生的驱动力传递给螺旋单元20，从而使螺旋单元20进行动作。由此，如上所述，推进力朝向长度轴方向的一侧作用于插入部3和螺旋单元20。当停止操作输入单元28的操作输入时(步骤S106-“是”)，停止向电动机25的驱动电力的供给(步骤S107)，从而停止螺旋单元20的动作(旋转)。
在移动部件46A、46B处于突出位置或者突出位置与收纳位置的中间的情况下，即在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置(从特定位置偏离的位置)的状态下，第一电接点62A与第二电接点62B之间电绝缘。因此，识别部61判断为第一电接点62A与第二电接点62B未电连接(步骤S102-“否”)。而且，识别部61根据步骤S102的判断结果而判断为移动部件46A、46B处于突出位置或者突出位置与收纳位置的中间，因而判断为螺旋单元20处于与特定位置不同的位置(步骤S108)。即，在步骤S108中，判断(识别)为是与螺旋单元(辅助器具)20相对于插入部3安装在特定位置的状态不同的状态。
通过像步骤S108那样进行判断，控制部32控制电力供给部31，维持从电力供给部31向电动机(驱动源)25的驱动电力的供给停止(步骤S109)，而与在操作输入单元28中有无操作输入无关。因此，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置(适当位置)不同的位置的状态下，即使进行了操作输入，电动机25也不被驱动，从而螺旋单元20不动作。
另外，也可以在周边单元10设置灯、蜂鸣器、以及显示等警告单元。在这种情况下，在步骤S109中，也可以不维持向电动机25的驱动电力的供给停止，而通过警告单元进行警告，或者可以除了维持向电动机25的驱动电力的供给停止之外，还通过警告单元进行警告。
在本实施方式中也与第一实施方式同样，手术人员根据移动部件46A、46B的位置(位于突出位置或者收纳位置中的任意一个位置)来适当地识别螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的情况。并且，手术人员根据在螺旋单元20与抵接面55之间是否形成有间隙56，来适当地识别螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)的情况。由此，能够有效地防止在螺旋单元20相对于插入部3未处于特定位置的状态下(即，在螺旋单元20未适当地安装于插入部3的状态下)螺旋单元20进行动作。
并且，在本实施方式中，通过螺旋单元20相对于插入部安装3在特定位置(适当位置)，第一电接点62A与第二电接点62B之间通过导通部65而电连接，从而在第一电接点62A与第二电接点62B之间流动的电流(物理量)发生变化。因此，通过识别部61来适当地判断螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置。因此，能够进一步有效地防止在螺旋单元20相对于插入部3安装在与适当位置不同的位置的状态(错误安装的状态)下的螺旋单元20的动作。
并且，在本实施方式中，在螺旋单元20相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的状态下，控制部32通过控制电力供给部31来停止向电动机25供给驱动电力。因此，电动机25不被驱动，从而驱动力不会传递给相对于插入部3安装在与特定位置不同的位置的螺旋单元20。因此，能够进一步有效地防止在螺旋单元20相对于插入部3安装在与适当位置不同的位置的状态下的螺旋单元20的动作。
(第二实施方式的变形例)
另外，在图10所示的第二实施方式的第一变形例中，在插入部3中设置有移动部件46，在该移动部件46设置有磁铁(插入部侧磁铁)71。并且，在插入部3中，在移动部件46附近设置有磁传感器72作为检测部。磁传感器72经由电布线73A、73B与识别部61电连接。并且，在作为辅助器具的螺旋单元20设置有磁铁(安装侧磁铁)75作为识别要素。在本变形例中，通过移动部件46移动到收纳位置，螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)，由此磁铁(安装侧磁铁)75与磁铁(插入部侧磁铁)71接触。由此，通过磁铁75和磁铁71而形成磁场，使规定范围的大小的磁力作用于磁传感器72。识别部61根据作用于磁传感器72的磁力来识别螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)。
具体而言，在图9的步骤S102中，识别部61对作用于磁传感器72的磁力是否为规定范围的大小进行判断。而且，在磁力为规定范围的大小的情况下，在步骤S103中判断为螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置。
在本变形例中，通过将磁传感器72作为检测部设置于插入部3，来检测作用于磁传感器72的磁力因磁铁(安装侧磁铁)75而产生的变化。识别部61根据因磁铁(识别要素)75而变化的磁力(物理量)的检测结果来判断安装于插入部3的螺旋单元(辅助器具)20是否处于特定位置。即，根据作用于磁传感器72的磁力的检测结果来识别螺旋单元20相对于插入部3的位置。
另外，在某个变形例中，也可以代替磁传感器72而设置线圈作为检测部。在这种情况下，由磁铁75和磁铁71形成磁场，从而电流在线圈中流动。由此，检测在线圈中流动的电流因磁铁(安装侧磁铁)75而产生的变化。识别部61根据因磁铁(识别要素)75而变化的电流(物理量)的检测结果来判断安装于插入部3的螺旋单元(辅助器具)20是否处于特定位置。即，根据在线圈中流动的电流的检测结果来识别螺旋单元20相对于插入部3的位置。
并且，在图11所示的第二实施方式的第二变形例中，移动部件46绕长度轴C整周形成于插入部3。而且，在移动部件46的外周面设置有压力传感器等压力检测部81。压力检测部81绕长度轴C在整周上延伸设置。压力检测部81经由电布线82A、82B与识别部61电连接。并且，在本变形例中，在移动部件46处于收纳位置的状态下使按压力作用于移动部件46的按压部51成为识别要素。在本变形例中，移动部件46移动到收纳位置，通过螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)，按压部51对移动部件46的压力检测部81进行按压。由此，规定范围的压力作用于压力检测部81。识别部61根据作用于压力检测部81的压力来识别螺旋单元20是否相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)。
具体而言，在图4的步骤S102中，识别部61对作用于压力检测部81的压力是否在规定范围内进行判断。而且，在压力在规定范围内的情况下，在步骤S103中判断为螺旋单元20相对于插入部3安装在特定位置(适当位置)。
在本变形例中，通过将压力检测部81作为检测部设置于插入部3，来检测作用于压力检测部81的压力因按压部51而产生的变化。识别部61根据因按压部(识别要素)51而变化的压力(物理量)的检测结果来判断安装于插入部3的螺旋单元(辅助器具)20是否处于特定位置。即，根据作用于压力检测部81的压力的检测结果来识别螺旋单元20相对于插入部3的位置。
(另一变形例)
并且，在上述的实施方式等中，作为辅助器具以螺旋单元(20)为例进行了说明，但辅助器具并不限于螺旋单元(20)。辅助器具只要可装卸地安装于插入部(3)，通过在安装于插入部(3)的状态下进行动作使推进力作用于插入部(3)即可，该推进力使插入部(3)沿长度轴(C)移动。
并且，在上述的实施方式等中，作为插入设备以内窥镜(2)为例进行了说明，但插入设备并不限于内窥镜(2)。例如，作为插入设备也可以在使用机械手的插入装置(手术系统)中应用上述的结构。
在上述的实施方式等中，插入装置(1)具有沿长度轴(C)延伸设置的插入部(3)和可装卸地安装于插入部(3)的辅助器具(20)。通过使辅助器具(20)在安装于插入部(3)的状态下进行动作，使推进力作用于插入部(3)，该推进力使插入部(3)沿长度轴(C)移动。而且，在插入部(3)设置有能够在突出位置与收纳位置之间移动的移动部件(46；46A、46B)。而且，在辅助器具(20)相对于插入部(3)安装在特定位置的状态下，通过辅助器具(20)的按压部(51；51A、51B)使按压力作用于移动部件(46；46A、46B)，将移动部件(46；46A、46B)保持在收纳位置。
另外，在上述的实施方式等中，移动部件(46；46A、46B)设置于插入部3，但移动部件(46；46A、46B)也可以设置于螺旋单元20等辅助器具。在这种情况下，在辅助器具相对于插入部3处于特定位置的状态下，移动部件(46；46A、46B)借助来自插入部3的按压力从突出位置(第一位置)移动到收纳位置(第二位置)，而被保持在收纳位置。
以上，对本发明的实施方式等进行了说明，但本发明并不限于上述的实施方式等，当然可以在不脱离发明的主旨的情况下进行各种变形。

Claims (9)

1.一种插入装置，其中，该插入装置具有：
插入部，其沿长度轴延伸设置；
辅助器具，其以能够装卸的方式安装于所述插入部，通过在安装于所述插入部的状态下进行动作，使推进力作用于所述插入部，该推进力使所述插入部沿所述长度轴移动；以及
移动部件，其被设置于所述插入部和所述辅助器具中的一方，并且能够在第一位置与第二位置之间移动，
在所述辅助器具相对于所述插入部处于与特定位置不同的位置的状态下，所述移动部件处于所述第一位置或者所述第一位置与所述第二位置之间，
在所述辅助器具相对于所述插入部处于所述特定位置的状态下，所述移动部件借助来自所述插入部和所述辅助器具中的另一方的按压力而处于所述第二位置。
2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，
所述移动部件被设置于所述插入部。
3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，
所述辅助器具具有能够与所述移动部件抵接的按压面，
所述移动部件借助所述按压面的抵接而移动到所述第二位置，由此，成为表示所述辅助器具相对于所述插入部处于所述特定位置的指标。
4.根据权利要求3所述的插入装置，其中，
所述辅助器具的所述按压面被设置于所述辅助器具的内周面中的基端侧的部位。
5.根据权利要求2所述的插入装置，其中，
所述插入部具有检测所述移动部件向所述第二位置的移动的检测部。
6.根据权利要求5所述的插入装置，其中，
该插入装置还具有：
驱动源，其通过电力的供给而被驱动从而产生使所述辅助器具动作的驱动力；
电力供给部，其将所述电力供给到所述驱动源；
识别部，其根据所述检测部的检测结果来识别所述辅助器具是否处于所述特定位置；以及
控制部，其将所述电力供给部控制为，仅在所述识别部判断为所述辅助器具相对于所述插入部处于所述特定位置的情况下能够将所述电力供给到所述驱动源。
7.根据权利要求5所述的插入装置，其中，
所述检测部具有第一电接点和第二电接点，该第二电接点在所述辅助器具相对于所述插入部处于与所述特定位置不同的所述位置的状态下与所述第一电接点电绝缘，
所述辅助器具具有导通部，该导通部在所述移动部件借助来自所述辅助器具的所述按压力的作用而处于所述第二位置的状态下，将所述第一电接点与所述第二电接点之间电连接。
8.根据权利要求5所述的插入装置，其中，
所述辅助器具具有在所述移动部件处于所述第二位置的状态下产生磁场的磁铁，
所述检测部检测在所述移动部件处于所述第二位置的状态下产生的所述磁场和因所述磁场的产生而流动的电流中的至少一方。
9.根据权利要求5所述的插入装置，其中，
所述检测部被设置于所述移动部件并且至少对压力进行检测，
所述辅助器具在所述移动部件处于所述第二位置的状态下使规定范围的压力作用于所述检测部。
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