JPWO2011148946A1 - 作業機械の安全装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1の実施形態について、図を参照しながら説明する。
図1は、本発明が適用される作業機械の側面図である。作業機械1には、走行体2上部に旋回体3が旋回可能に取付けられ、旋回体3は旋回モータ7によって中心軸3cを中心に旋回駆動される。旋回体3には、運転室4と動力系を構成するエンジン5が取付けられている。また、旋回体3の後方には、カウンタウエイト8が設けられている。30は地表面である。旋回体3はさらに作業機械1の起動停止および動作全般を制御する運転制御装置を備えている。
図2は、安全装置に関する概略構成を示すブロック図である。安全装置は、作業機械1の姿勢等を検出するために作業機械1の各部に取付けられた状態量検出手段(センサ)49、オペレータが安全装置の設定を行うためのユーザ設定入力手段55、状態量検出手段49の検出値により所定の演算を行う制御装置60、オペレータに安定性の情報を提示する表示装置61d、および警報装置63dを備える。
作業機械1の各部に取付けられた状態量検出手段(センサ)49について図3を参照しながら説明する。
上部旋回体3には、後述する重力と逆方向をZ軸としたワールド座標系に対する機械基準座標系の傾きを検出するための姿勢センサ3bが設けられている。姿勢センサ3bは、例えば傾斜角センサであり、上部旋回体3の傾斜角を検出することで、ワールド座標系に対する機械基準座標系の傾きを検出する。
上部旋回体3の旋回中心線3c上には、下部走行体2と上部旋回体3の旋回角度を検出するための旋回角度センサ3sが設けられている。
下部走行体2、上部旋回体3、ブーム10、及びアーム12の重心近傍には、それぞれ下部走行体加速度センサ2a、上部旋回体加速度センサ3a、ブーム加速度センサ10a、アーム加速度センサ12aが設けられている。
アーム12とバケット23を繋ぐピン43、リンク16とバケット23を繋ぐピン44には、それぞれピン力センサ43a、44aが設けられている。ピン力センサ43a、44aは、例えば円筒状の内部にひずみゲージが挿入され、このひずみゲージに発生するひずみを計測することによって、ピン43、44にかかる力(外力)の大きさと方向を検出する。
図4にZMP算出用作業モデル(側面)、ワールド座標系(O−X’Y’Z’)、機械基準座標系(O−XYZ)を示す。図4に示すようにワールド座標系(O−X’Y’Z’)は重力方向を基準とし、重力と逆方向をZ軸としたものである。一方、機械基準座標系(O−XYZ)は下部走行体2を基準としたものであり、図4に示すように、原点を上部旋回体3の旋回中心線3c上で、地表面30と接する点Oとし、下部走行体2の前後方向にX軸、左右方向にY軸、旋回中心線3c方向にZ軸を設定する。ワールド座標系と機械基準座標系との関係は上述した姿勢センサを用いて検出し、ZMP算出手段60fにおいては機械基準座標系に基づいて演算を行う。
また、第1の実施形態では、実装の簡易性を考慮しZMP70を演算するためのモデルとして、各構成部材の重心に質量が集中している集中質点モデルを用いる。下部走行体2、上部旋回体3、ブーム10、アーム12のそれぞれの質点2P、3P、10P、12Pを各構成部材の重心位置に設定し、それぞれの質点の質量をm2、m3、m10、m12とする。そして、それぞれの質点の位置ベクトルをr2、r3、r10、r12、加速度ベクトルをr´´2、r´´3、r´´10、r´´12とする。
ここで、安全装置の各構成要素の詳細を説明する前に、本発明における安定性の評価方式について説明する。第1の実施形態においては作業機械1の安定性を判定するための安定性評価指標としてZMP(Zero Moment Point)を用いる。
rzmp:ZMP位置ベクトル
mi:i番目の質点の質量
ri:i番目の質点の位置ベクトル
r”i:i番目の質点に加わる加速度ベクトル(重力加速度含む)
Mj:j番目の外力モーメント
sk:k番目の外力作用点位置ベクトル
Fk:k番目の外力ベクトル
なお、ベクトルはX成分、Y成分、Z成分で構成される3次元ベクトルである。
図1において、ユーザ設定入力手段55は複数個の入力ボタンなどから構成され、オペレータはユーザ設定入力手段55を介して作業内容や個々人の好みに応じて警告方法や安全率などの設定を行う。
ZMP算出手段60fは、状態量検出手段49の検出値から機械基準座標系(O−XYZ)を基準とした各質点の位置ベクトル、加速度ベクトルおよび外力ベクトルを算出するリンク演算手段60aと、機械基準座標系に変換された各質点の位置ベクトル、加速度ベクトルおよび外力ベクトルを用いてZMP70aを算出するZMP演算手段60bとから構成される。
図3において、作業機械1の各部に配された姿勢センサ3b、旋回角度センサ3s、ブーム角度センサ40a、アーム角度センサ41a、バケット角度センサ42a、走行体加速度センサ2a、旋回体加速度センサ3a、ブーム加速度センサ10a、アーム加速度センサ12a、ピン力センサ43a、44aの検出値がZMP算出手段60fのリンク演算手段60aに送られる。
ZMP演算手段60bでは、機械基準座標系に変換された各質点の位置ベクトル、加速度ベクトルおよび外力ベクトルを用いてZMP70aを算出し、ZMP70aをZMP位置70として出力する。
ZMP記憶手段60gは、ZMP算出手段60fにおいて算出されるZMP位置70を所定の期間、ZMP位置履歴72として保存し、所定の期間が過ぎたデータは破棄する。
次に、安定性演算手段60dがZMP位置70に基づいて行う領域判定による安定性算出と転倒可能性の判定について図5を用いて説明する。
表示手段61は、安定性演算手段60dからの指令により表示内容を決定する表示制御手段61cと、ブラウン管や液晶パネルなどからなる装置であって、運転室4内に設けられ、安定性演算手段60dからの制御により、安定性情報や転倒可能性を表示する表示装置61dとから構成される。
さらに第1の実施形態にかかる作業機械1においては、安定度αに応じて警報を発する警報手段63を有する。警報手段63は安定性演算手段60dからの指令に基づいて警報の方法を決定し出力する警報制御手段63cと、例えばブザーなどの警告音を発生する装置であって警報制御手段63cからの指令により警告音などの警報を発する警報装置63dとから構成される。警報装置63dは運転室4内に設けられる。警報制御手段63cは安定度αに応じて警告音を変更するように指令を行う。例えば、安定度αが低くなるにしたがって音の大きさを大きくする、安定度αが低くなるにしたがって警告音の間隔を短くする、安定度αに応じて警告音の音程を変化させるなどの変更を行う。
図9には、上面図の走行体2を旋回体3に対して旋回角度分逆回転して表示し、作業フロントの方向を常に表示装置の上向きとする例を示したが、図11に示すように上面図の走行体2の方向を固定し、走行体2に対し旋回体3を旋回角度分回転して表示するように構成しても良い。この表示方法は特に周囲の物体との位置関係を把握する必要がある場合に特に有効である。
以上の例においては、オペレータは作業機械1上に備えた運転席4に搭乗し、作業機械1の操作を行うことを想定して説明した。一方、作業機械1の操作は無線等を用いた遠隔操作が行われるケースがある。遠隔操作時には、搭乗時に比べ作業機械の姿勢や路面の傾斜等を正確に把握するのが困難であり、また、熟練したオペレータでも作業機械の安定性を感覚的に把握することが困難である。したがって、遠隔操作時においては、オペレータに対する安定性情報の表示および警告は一層優れた効果を奏する。
以上では、安定度演算手段60dにおいて算出される安定度αについて表示装置61d上にバー61hを用いて表示する例を示したが、表示装置61dに加えて安定度αを表示のみを行う簡易表示装置61xを設置し、簡易表示装置61x上にバー61hを表示するように構成しても良い。簡易表示装置61xの設置場所としては、運転席前方、作業機械1の外壁などが考えられる。また、表示装置61dを設けず、簡易表示装置61xのみを設置する構成としても良い。このような構成とすることによってより安価かつ簡易な構成で作業機械1の安定性を通知することが可能になる。
転倒警告領域Nの設定方法として、現在行っている作業の内容を認識し、その作業内容によって転倒警告領域Nの大きさや形状を変更することが考えられる。
回復動作算出手段60lは、操作レバー50のうちどのレバーをどちらの方向に操作すれば安定性を回復することができるか判定する。
以上では、ZMP位置70を表示装置61dに表示し、また、表示装置61dおよび警報装置63dによって安定性の低下を警告することによってオペレータに機械の安定性情報を提示する例を示した。安定性情報のその他の提示方法として、操作レバー50や運転席4を用いる方法が考えられる。例えば、安定性演算手段において警告指令が発せられた場合には、操作レバー50や運転席4を振動させることによって警告を行うことができる。また、操作レバー50の操作方向のうち安定性を劣化させる方向の操作感を重くすることによって、転倒可能性の通知および安定回復動作支援を行うことができる。このように、表示装置61dおよび警報装置63d以外の方法で機械の安定性情報を提示することによって、オペレータが表示装置61dを見ていない場合や、騒音が大きく警報が聞こえ辛い環境においても安定性情報を認識させ、安全な操作へ導くことができる。
以上では、バケットに加わる外力の検出にピン力センサ43a、44aを設ける例を示したが、その他の検出方法としてブームシリンダに圧力センサ11a、11bを設ける方法がある。この方法では、ブームシリンダに設けた圧力センサ11a、11bの検出値からバケット外力と作業フロント自重とを含んだモーメントMlを算出し、また、ブーム、アーム、バケットの各角度センサの検出値とブーム、アーム、バケットの各重心パラメータとから作業フロントの自重モーメントMocを算出する。次いで前記モーメントMlとMocとの差分およびブーム回動支点40からバケット23までの距離からバケット外力を算出する。
次に本発明の第2の実施形態を説明する。第2の実施形態では第1の実施形態のZMPに代えて、作業機械1の質量中心である重心位置を用いる。以下では、図12を参照し主に第1の実施形態との相違点を説明する。
第2の実施形態の状態量検出手段49は、第1の実施形態に示されるセンサのうち、姿勢センサ3b、ブーム角度センサ40a、アーム角度センサ41a、バケット角度センサ42a、ピン力センサ43a、44aが設けられる。
第1の実施形態と同様にリンク演算を行う。第2の実施形態においては、作業機械1の各部に配された姿勢センサ3b、旋回角度センサ3s、ブーム角度センサ40a、ピン力センサ43a、44aの検出値がリンク演算手段60aに送られ、図4に示す各質点2P、3P、10P、12Pの位置ベクトルr2、r3、r10、r12、ピン43、44の位置ベクトルs43、s44、ピン43、44に作用する各外力ベクトルF43、F44を機械基準座標系(O−XYZ)を基準とした値に変換する。
rcog:質量中心ベクトル
mi:i番目の質点の質量
ri:i番目の質点の位置ベクトル
であり、ベクトルはX成分、Y成分、Z成分で構成される3次元ベクトルである。
以上では質量中心ベクトルrcogのX成分、Y成分、Z成分のうちX成分(X座標)およびY成分(Y座標)を用いる例を示したが、これらに加え、Z成分を安定性評価および表示に用いるように構成しても良い。
以上では、ZMP位置70として作業機械1の質量中心70bのみを用いる例を示したが、質量中心70bの算出に加え、第1の実施形態に示したZMP70aの算出を行い、この二つを安定性の指標として評価することもできる。この場合、ZMP算出手段60fは式(3)および(4)を用いたZMP70aの算出と、式(9)および(10)を用いた質量中心70bの算出とが行われる。また、安定性演算手段60dにおいてもZMP70aと質量中心70bとを用い、両者で異なる警告指令を行うように構成することもできる。表示手段61においては、図12に示すようにZMP70aと質量中心70bとで異なる形状、色を用いて表示を行うように構成しても良い。
本発明の第3の実施形態を図13から図14を参照して説明する。第3の実施形態は第1、第2の実施形態と異なり、ZMP位置70の近未来の挙動の予測を行い、予測値を用いた表示および警告を行う。これによりさらに迅速で柔軟な対応が可能となる。以下では、第2の実施例との相違点を主に説明する。
ZMP予測手段60cでは、近未来のZMP位置の予測値71を算出する。以下では、質量中心70bをZMP位置70として用いる場合を例にとり、現在のZMP位置70とZMP位置履歴72とを用いてZMP予測位置71を算出する方式について説明する。
ZMP算出手段60fの算出値70およびZMP予測手段60cの算出値71に基づき、安定性演算手段60dにおいて安定判別を行う。
表示手段61では、第1の実施形態と同様に安定性情報および転倒警告情報の表示を行う。以下では、第1の実施形態との相違点であるZMP予測位置71の利用方法についてのみ説明する。図15(a)に示すように表示装置61dの上面図61b上にZMP位置70とZMP予測位置71とを異なる色や異なる形状を用いて表示する。また、図15(b)に示すようにZMP位置70からZMP予測位置71へ矢印を表示するように構成しても良い。
警報手段63では、第1の実施形態と同様に安定性演算手段60dからの指令により警告音などの警報を発する。第3の実施形態の警報装置63dは、少なくとも予備警告時と警告時と回復動作時との3通りの警告音を有し、警報制御手段63cは安定性演算手段60dからの警告指令の種類に応じた警告音を発生するように警報装置63dに指令を行う。
以上では、ZMP予測位置71を現在のZMP位置70および過去のZMP位置履歴72から算出する例を示したが、ZMP予測位置71を算出する他の方法として作業機械1の各駆動アクチュエータ11、13、15へのオペレータからの入力量(レバー操作量)を検出する方法がある。一般に作業機械では、レバー操作量によって各アクチュエータの速度が決定される。そこで、操作レバー50にレバー操作量センサ51を設け、駆動アクチュエータ11、13、15の速度を推定する。アクチュエータ速度をリンク演算により各回転角の角速度へと変換し、現在の姿勢と算出された角速度からdt秒後の質点位置を算出する。式(9)および(10)に算出された質点位置を代入することによってdt秒後のZMP予測位置71を算出することができる。
本発明の第4の実施形態を図16から図18を参照して説明する。第4の実施形態は第1の実施形態に加え、さらに作業内容や作業中のZMP位置を記録し、作業後に再生可能としている。以下では、第1の実施形態との相違点を主に説明する。
第1の実施形態を構成するセンサに加え、作業機械1の各駆動アクチュエータ11、13、15へのオペレータからの入力量を検出するレバー操作量センサ51を設ける。レバー操作量センサ51には例えば操作レバー50の傾きを検出する角度センサや操作レバー50の内部に設けられた減圧弁によって決定されたパイロット圧を検出する圧力センサを用いる。
記録再生手段60hは、オペレータが運転時表示と再生時表示との表示切替指令を行う表示切替入力手段56と、作業内容や作業中のZMP位置の記録を行う作業記録手段60jと、表示切替入力手段56からの入力に応じて表示制御手段61cおよび警報制御手段63dに指令を行う表示切替手段60kとから構成される。
作業記録手段60jでは、所定の期間の作業内容やZMP位置の記録を行う。記録を保存する期間は、10分あるいは1日などのあらかじめ設定した時間でも良いし、エンジン始動からエンジン停止までというように決定しても良い。
表示切替手段60kは表示切替入力手段56からの入力に基づき、運転時表示と再生時表示とのどちらが選択されているかを認識し、表示制御手段61cおよび警報制御手段63dに対し、運転時表示と再生時表示とを切替えるように指令を行う。
表示手段61は、表示切替手段60kからの指令により運転時表示と再生時表示を切替えて表示する。運転時表示については第1の実施形態と同様である。以下では再生時表示について説明する。
2 走行体
2a 加速度センサ(走行体)
3 旋回体
3a 加速度センサ(旋回体)
3b 姿勢センサ(旋回体)
3c 中心線
3s 旋回角センサ
4 運転室
5 エンジン
6 作業フロント
7 旋回モータ
8 カウンタウエイト
10 ブーム
10a 加速度センサ(ブーム)
11 ブームシリンダ
11a 圧力センサ(ブームボトム)
11b 圧力センサ(ブームロッド)
12 アーム
12a 加速度センサ(アーム)
13 アームシリンダ
15 作業具シリンダ
16 リンク(A)
17 リンク(B)
23 バケット
30 地表面
40 ブーム回動支点
40a 角度センサ(ブーム回動支点)
41 アーム回動支点
41a 角度センサ(アーム回動支点)
42 バケット回動支点
42a 角度センサ(バケット回動支点)
43 ピン(バケット−アーム)
43a 外力センサ(ピン43)
44 ピン(バケット−リンク)
44a 外力センサ(ピン44)
49 状態量検出手段
50 操作レバー
51 レバー操作量センサ
55 ユーザ設定入力手段
56 表示切替入力手段
59 速度算出手段
60 制御装置
60a リンク演算手段
60b ZMP演算手段
60c ZMP予測手段
60d 安定性演算手段
60f ZMP算出手段
60g ZMP記憶手段
60h 記録再生手段
60i 作業内容判定手段
60j 作業記録手段
60k 表示切替手段
60l 回復動作算出手段
60m 支持多角形算出手段
60n 安定性評価手段
60x 入力部
60y 出力部
61 表示手段
61d 表示装置
61b 作業機械上面図
61h 安定度表示バー
61k 設定入力アイコン
61m 警告メッセージ
61x 簡易表示装置
62 駆動アクチュエータ
63 警報手段
63d 警報装置
70 ZMP位置
70a ZMP
70b 質量中心
71 ZMP予測位置
72 ZMP履歴値
Claims (8)
- 走行体、該走行体上に取り付けた作業機械本体、該作業機械本体に対し上下方向に揺動自在に取り付けた作業フロント、およびこれらを制御する制御装置を備えた作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、前記作業フロントを含む前記本体および走行体の各可動部の位置情報、加速度情報、外力情報をそれぞれ用いてZMPの座標を算出するZMP算出手段と、
前記作業機械の地面との複数の接地点が形成する支持多角形を算出し、前記ZMPが前記支持多角形の周縁の内側に形成した警告領域に含まれるとき転倒警告を発する安定性演算手段とを備え、
作業機械の上面図および支持多角形に対する作業機械のZMP位置を表示する表示装置を備え、
前記ZMP算出手段および安定性演算手段は、前記ZMP位置、および前記警告領域を含む支持多角形を演算して表示するとともに、
前記算出したZMP位置が前記支持多角形の周縁の内側に形成した警告領域に含まれるとき転倒警告を発することを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、あらかじめ設定された所定期間におけるZMP位置の履歴を記憶するZMP記憶手段を有し、前記表示装置によりZMP位置の履歴を表示することを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、ZMP位置の挙動を予測するZMP予測手段を有し、前記ZMP予測手段の予測結果を前記表示装置に表示することを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、あらかじめ設定された所定期間におけるZMP位置の履歴を記憶するZMP記憶手段とZMP位置の挙動を予測するZMP予測手段のうち少なくともいずれかを有し、
前記安定性演算手段は、前記ZMP算出手段において算出される現在のZMP位置に加え、前記ZMP記憶手段に記憶されたZMP位置履歴と前記ZMP予測手段において算出されるZMP予測位置の少なくともいずれかを用いて安定性の判定を行うことを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、支持多角形に対するZMP位置に基づいて作業機械の安定度を算出する安定性演算手段を有し、前記表示装置は前記安定性演算手段において算出された安定度を表示することを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、前記安定性演算手段より警告指令が行われた場合に安定性の回復する操作方法を算出する回復動作算出手段を有し、
前記表示装置は、前記安定性演算手段より警告指令が行われた場合に前記回復動作算出手段の算出結果を表示することを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、状態量検出手段により検出した駆動アクチュエータへの指令値と前記ZMP位置とを所定時間につき記憶して作業状況の再生を行う記録再生手段を有し、記録再生手段は、前記作業機械の作業状況の再生時には前記指令値を図示する表示を行うことを特徴とする作業機械の安全装置。 - 請求項1乃至7記載の作業機械の安全装置において、
前記制御装置は、前記ZMP算出手段に代えて、前記作業フロントを含む前記本体および走行体の各可動部の位置情報とあらかじめ与えられた質量情報とから作業機械の質量中心を算出する重心算出手段を有し、各手段はZMPに代えて質量中心を用いることを特徴とする作業機械の安全装置。
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