JP2021188329A - 締固め管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することが可能な締固め管理システムを提供する。【解決手段】同じ位置で作成された転圧記録が記憶装置に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録をその位置における転圧記録として決定する。【選択図】図４Ｂ

Description

本発明は、締固め対象地面の締固め状態を管理する締固め管理システムに関する。

特許文献１には、転圧装置を備えた作業機械で盛土の法肩部分を締固め、締め固める場所ごとに締固時間を積算することで、法肩部分の締固状態を締固時間で定量的に管理することが開示されている。

特許文献２には、締固めを行う建設機械が走行した位置を地図データ上で色分けしてモニタに表示させることが開示されている。そして、建設機械が同一位置を複数回走行した場合には、その回数ごとに異なる色で表示させることが開示されている。

特開２０１２−２６１１３号公報 特開２０１５−９８６７３号公報

しかしながら、特許文献１では、締固時間から、その場所の締固め状態を推定することができるものの、その場所に加えられた転圧力を正確に管理することができない。また、特許文献２では、転圧作業を同じ位置で何回実施したかがわかるが、その位置に目標の転圧力が加えられたか判断することができない。よって、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することができない。

本発明の目的は、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することが可能な締固め管理システムを提供することである。

本発明は、機械本体と、上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられた作業装置と、前記作業装置を油圧で回動させることが可能な回動装置と、前記機械本体の姿勢を検出する機械本体側姿勢検出装置と、前記作業装置の姿勢を検出する作業装置側姿勢検出装置と、前記回動装置の圧力を検出する圧力検出装置と、前記作業装置の寸法を記憶する寸法記憶装置と、を有する作業機械と、締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記作業装置の位置を算出する位置算出手段と、前記締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記圧力検出装置が検出した圧力と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記締固め対象地面に加えられた転圧力を算出する転圧力算出手段と、前記位置算出手段が算出した前記位置と、前記転圧力算出手段が算出した前記転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する転圧記録作成手段と、記憶装置と、前記転圧記録作成手段が作成した前記転圧記録を前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、同じ前記位置で作成された前記転圧記録が前記記憶装置に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、前記転圧力が最も大きい前記転圧記録を前記位置における前記転圧記録として決定する転圧記録決定手段と、を有することを特徴とする。

本発明によると、締固め対象地面に作業装置が押し付けられた際の作業装置の位置と、締固め対象地面に加えられた転圧力とを対応付けた転圧記録が作成される。そして、転圧記録が記憶装置に記憶される。転圧記録は、同じ位置に転圧力が加えられる度に作成され、その度に記憶装置に記憶される。同じ位置で作成された転圧記録が記憶装置に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録がその位置における転圧記録として決定される。これにより、締固め対象地面の締固めされた位置に加えられた転圧力の最大値を、その位置における転圧力として管理することができる。よって、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することができる。

第１実施形態における作業機械の側面図である。 作業中の作業機械を示す側面図である。 第１実施形態における締固め管理システムの回路図である。 第１実施形態において、ディスプレイに表示される転圧記録管理画面を示す図であり、履歴画像が更新される前の図である。 第１実施形態において、ディスプレイに表示される転圧記録管理画面を示す図であり、履歴画像が更新された後の図である。 締固め対象地面の説明図であり、転圧記録が作成される様子を示す図である。 締固め対象地面の説明図であり、転圧記録が作成されない様子を示す図である。 第２実施形態における作業機械の側面図である。 第２実施形態における締固め管理システムの回路図である。 第２実施形態において、ディスプレイに表示される転圧記録管理画面を示す図であり、履歴画像が更新される前の図である。 第２実施形態において、ディスプレイに表示される転圧記録管理画面を示す図であり、履歴画像が更新された後の図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による締固め管理システムは、締固め対象地面の締固め状態を管理するものである。締固め管理システムは、作業機械を有している。

作業機械２０の側面図である図１に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

アタッチメント（作業装置）３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上部旋回体２２に回動可能（起伏可能）に取り付けられる。アーム３２は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。バケット３３は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケット３３は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。

シリンダ（回動装置）４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回転駆動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回転駆動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回転駆動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

また、作業機械２０は、傾斜角センサ５０と、本体傾斜角センサ５５と、圧力センサ６０と、を有している。

傾斜角センサ（作業装置側姿勢検出装置）５０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ５０は、ブーム傾斜角センサ５１と、アーム傾斜角センサ５２と、バケット傾斜角センサ５３と、を備える。

ブーム傾斜角センサ５１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ５１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ５１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

アーム傾斜角センサ５２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ５２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ５２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

バケット傾斜角センサ５３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ５３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ５３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

本体傾斜角センサ（機械本体側姿勢検出装置）５５は、上部旋回体２２に取り付けられ、機械本体２４の姿勢を検出する。本体傾斜角センサ５５は、水平面に対する機械本体２４の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば２軸傾斜（加速度）センサ等である。

圧力センサ（圧力検出装置）６０は、シリンダ４０の圧力を検出する。圧力センサ６０は、ブームシリンダ圧センサ６１と、アームシリンダ圧センサ６２と、バケットシリンダ圧センサ６３と、を備える。

ブームシリンダ圧センサ６１は、ブームシリンダ４１に取り付けられ、ブームシリンダ４１のボトム側（ヘッド側）およびロッド側の圧力をそれぞれ検出する。アームシリンダ圧センサ６２は、アームシリンダ４２に取り付けられ、アームシリンダ４２のボトム側の圧力を検出する。バケットシリンダ圧センサ６３は、バケットシリンダ４３に取り付けられ、バケットシリンダ４３のボトム側の圧力を検出する。

作業中の作業機械２０を示す側面図である図２に示すように、作業機械２０は、バケット３３で締固め対象地面９０をならす作業を行う。また、作業機械２０は、締固め対象地面９０を締固める作業を行う。締固め対象地面９０を締固める作業の際、バケット３３の底面が、締固め対象地面９０に押し付けられる。これにより、締固め対象地面９０のバケット３３が押し付けられた個所に、転圧力が加えられる。

（締固め管理システムの構成）
締固め管理システム１の回路図である図３に示すように、締固め管理システム１は、記憶装置２と、コントローラ３と、を有している。記憶装置２およびコントローラ３は、作業機械２０に設けられている。

記憶装置（寸法記憶装置）２は、アタッチメント３０の寸法を記憶している。コントローラ（位置算出手段）３は、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、記憶装置２が記憶するアタッチメント３０の寸法とに基づいて、バケット３３の位置を算出する。バケット３３の位置は、２次元で算出される。

ここで、コントローラ３は、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢に基づいて、ブームシリンダ４１、アームシリンダ４２、および、バケットシリンダ４３のシリンダ長さをそれぞれ算出する。そして、コントローラ３は、それぞれ算出されたシリンダ長さに基づいて、ブーム３１、アーム３２、および、バケット３３の重心位置をそれぞれ算出する。それぞれ算出された重心位置は、記憶装置２に記憶される。

また、コントローラ（転圧力算出手段）３は、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、圧力センサ６０が検出した圧力と、記憶装置２が記憶するアタッチメント３０の寸法とに基づいて、締固め対象地面９０に加えられた転圧力を算出する。

具体的には、コントローラ３は、ブームシリンダ圧センサ６１によりそれぞれ検出された、シリンダ４１のボトム側の圧力Ｐｈ、および、シリンダ４１のロッド側の圧力Ｐｒに基づいて、ブームシリンダ４１のシリンダ推力Ｆｃｔを算出する。このシリンダ推力Ｆｃｔは、ブームシリンダ４１の伸長方向の推力を正とすると、次式で表される。
Ｆｃｔ＝Ｐｈ＊Ａｈ−Ｐｒ＊Ａｒ

ここで、Ａｈは、ブームシリンダ４１のボトム側の室の断面積であり、Ａｒは、ブームシリンダ４１のロッド側の室の断面積である。一般には、ブームシリンダ４１のロッド側の室の断面積Ａｒは、シリンダロッドの断面積の分だけボトム側の室の断面積Ａｈよりも小さい。

コントローラ３は、自身が算出した、ブーム３１、アーム３２、および、バケット３３の重心位置に基づいて、アタッチメント３０の回動支点であるブーム３１のブームフットを中心とするアタッチメント３０の自重による下向きのモーメントＭｗを算出する。また、コントローラ３は、シリンダ推力Ｆｃｔによるモーメント（シリンダ推力Ｆｃｔが正の場合は上向きのモーメント）Ｍｃｔを算出する。そして、コントローラ３は、２つのモーメントＭｗ，Ｍｃｔに基づいて、バケット３３の先端を締固め対象地面９０に押し付ける力である押し付け力Ｆｐを算出する。

転圧力Ｆ（ｋＮ／ｍ²）は、バケット３３の底面の法線方向にかかる押し付け力Ｆｐの演算値（ｋＮ）を、バケット３３の底面の面積（ｍ²）で割ることにより算出される。

コントローラ（転圧記録作成手段）３は、自身が算出したバケット３３の位置と、自身が算出した転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する。コントローラ（記憶制御手段）３は、自身が作成した転圧記録を記憶装置２に記憶させる。

ここで、一般的な締固め作業では、締固め対象地面９０の同じ位置に転圧力が複数回加えられる。よって、転圧記録は、同じ位置に転圧力が加えられる度に作成され、その度に記憶装置２に記憶される。

コントローラ（転圧記録決定手段）３は、同じバケット３３の位置で作成された転圧記録が記憶装置２に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録をその位置における転圧記録として決定する。これにより、締固め対象地面９０の締固めされた位置に加えられた転圧力の最大値を、その位置における転圧力として管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

また、締固め管理システム１は、ディスプレイ（表示装置）４を有している。ディスプレイ４は、作業機械２０のキャブ２３に設けられている。

コントローラ（表示制御手段）３は、自身が決定した転圧記録における位置と転圧力とをディスプレイ４に表示させる。これにより、作業機械２０を操作する作業者は、締固め対象地面９０の締固め状態を視覚的に把握することができる。

ディスプレイ４に表示される転圧記録管理画面１００を図４Ａ、図４Ｂに示す。転圧記録管理画面１００には、設計面画像９１と、軌跡画像９２と、履歴画像９３とが表示される。設計面画像９１は、締固め対象地面９０の設計面を示す画像である。軌跡画像９２は、バケット３３の先端の軌跡を示す画像である。履歴画像９３は、締固め対象地面９０に加えられた転圧力の大きさを色分けして示す画像である。これら画像により、転圧力の分布が一目でわかるようにされている。

締固め対象地面９０に転圧力が複数回加えられ、例えば、締固め対象地面９０の下部に加えられた転圧力が、図４Ａに示す転圧記録管理画面１００のときよりも大きくなった場合を考える。この場合、図４Ｂに示すように、履歴画像９３における締固め対象地面９０の下部（○で囲んだ部分）において、転圧力の最大値が表示されるように、履歴画像９３が更新される。

なお、転圧記録管理画面１００は、図４Ａ、図４Ｂに示すものに限定されない。例えば、転圧記録管理画面１００は、バケット３３の位置データと、その位置に加えられた最大の転圧力の数値とがテキストで表示されるものであってもよい。

ここで、締固め対象地面９０の説明図である図５Ａ、図５Ｂに示すように、記憶装置２は、締固め対象地面９０の設計面９５の情報、および、設計面９５の公差９６の情報を記憶している。コントローラ３は、自身が算出したバケット３３の位置が、設計面９５の公差９６内であることを条件に、転圧記録を作成する。よって、算出されたバケット３３の位置が、設計面９５の公差９６内でない場合に、転圧記録が作成されない。図５Ａでは、バケット３３の位置が設計面９５の公差９６内であり、転圧記録が作成される様子を図示している。図５Ｂでは、バケット３３の位置が設計面９５の公差９６内でなく、転圧記録が作成されない様子を図示している。

このように、算出されたバケット３３の位置が、締固め対象地面９０の設計面９５の公差９６内でない場合に、転圧記録が作成されず、転圧力の最大値が更新されることもない。これにより、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

また、コントローラ３は、設計面９５の同じ個所の公差９６内で作成された転圧記録が記憶装置２に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録をその個所における転圧記録として決定する。つまり、締固め作業では、締固め対象地面９０の同じ位置に転圧力を複数回加えると、地面が締め固められることで、バケット３３の位置が変化する場合がある。そこで、設計面９５の同じ個所の公差９６内に加えられた複数の転圧力を、その個所に加えられた転圧力とみなす。そして、設計面９５の同じ個所の公差９６内で作成された複数の転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録をその個所における転圧記録として決定する。これにより、設計面９５の同じ個所の公差９６内に加えられた転圧力の最大値を、その個所における転圧力として管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る締固め管理システム１によれば、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた際のバケット３３の位置と、締固め対象地面９０に加えられた転圧力とを対応付けた転圧記録が作成される。そして、転圧記録が記憶装置２に記憶される。転圧記録は、同じ位置に転圧力が加えられる度に作成され、その度に記憶装置２に記憶される。同じ位置で作成された転圧記録が記憶装置２に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録がその位置における転圧記録として決定される。これにより、締固め対象地面９０の締固めされた位置に加えられた転圧力の最大値を、その位置における転圧力として管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

また、算出されたバケット３３の位置が、締固め対象地面９０の設計面９５の公差９６内であることを条件に、転圧記録が作成され、記憶装置２に記憶される。よって、算出されたバケット３３の位置が、締固め対象地面９０の設計面９５の公差９６内でない場合に、転圧記録が作成されず、転圧力の最大値が更新されることもない。これにより、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

また、設計面９５の同じ個所の公差９６内で作成された転圧記録が記憶装置２に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録がその個所における転圧記録として決定される。これにより、設計面９５の同じ個所の公差９６内に加えられた転圧力の最大値を、その個所における転圧力として管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。

また、締固め対象地面９０のある位置に加えられた最大の転圧力と、その位置とがディスプレイ４に表示される。これにより、締固め対象地面９０の締固め状態を視覚的に把握することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の締固め管理システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。

（作業機械の構成）
本実施形態の作業機械１２０は、作業機械１２０の側面図である図６に示すように、ＧＮＳＳ装置７０を有している。ＧＮＳＳ装置（位置検出装置、方向検出装置）７０は、機械本体２４に少なくとも２個設けられている。ＧＮＳＳ装置７０は、上部旋回体２２に互いに離隔されて取り付けられている。ＧＮＳＳ装置７０の各々は、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）から送信される信号を受信する。ＧＮＳＳ装置７０は、受信した信号から、信号が送信された時刻を検出し、電波速度と電波伝達時間（送信時刻と到達時刻との差）とを用いて、機械本体２４の３次元位置を検出する。また、ＧＮＳＳ装置７０は、それぞれが受信した信号のずれから、上部旋回体２２の向き、ひいては、アタッチメント３０の向きを検出する。

（締固め管理システムの構成）
本実施形態の締固め管理システム１０１は、締固め管理システム１０１の回路図である図７に示すように、送受信装置５を有している。送受信装置５は、作業機械１２０に設けられており、外部に対して情報を送受信可能である。

また、締固め管理システム１０１は、外部管理装置８０を有している。外部管理装置８０は、作業機械１２０の外部に設けられている。外部管理装置８０は、サーバやクラウドなどである。外部管理装置８０は、外部コントローラ６と、送受信装置７と、外部記憶装置８と、を有している。送受信装置７は、外部に対して情報を送受信可能である。

作業機械１２０のコントローラ３は、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、ＧＮＳＳ装置７０が検出した機械本体２４の３次元位置及び向きとに基づいて、バケット３３の３次元位置を算出する。これにより、バケット３３の位置を３次元で求めることができる。よって、転圧記録を３次元で作成することができるので、締固め対象地面９０の締固め状態を３次元で管理することができる。

ディスプレイ４に表示される転圧記録管理画面２００を図８Ａ、図８Ｂに示す。転圧記録管理画面２００には、設計面画像１９１と、履歴画像１９３とが表示される。設計面画像１９１は、締固め対象地面９０の設計面を３次元で表示する画像である。履歴画像１９３は、締固め対象地面９０に加えられた転圧力の大きさを色分けして示す画像である。これら画像により、転圧力の３次元分布が一目でわかるようにされている。

締固め対象地面９０に転圧力が複数回加えられ、例えば、締固め対象地面９０の一部（バケット３３の動きを図示する個所）に加えられた転圧力が、図８Ａに示す転圧記録管理画面２００のときよりも大きくなった場合を考える。この場合、図８Ｂに示すように、履歴画像１９３における締固め対象地面９０の該当個所（○で囲んだ部分）において、転圧力の最大値が表示されるように、履歴画像１９３が更新される。

図７に戻って、コントローラ３は、自身が決定した転圧記録を送受信装置５から外部管理装置８０に送信させる。外部コントローラ６は、送受信装置７が受信した転圧記録を外部記憶装置８に記憶させる。ここで、外部記憶装置８が記憶する転圧記録は、設計面９５の同じ個所の公差９６内で作成された複数の転圧記録のうち、転圧力が最も大きい転圧記録である。これにより、設計面９５のある個所に加えられた最大の転圧力と、その個所とを、作業機械１２０と切り離して管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を作業機械１２０の外部で一元管理することができる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る締固め管理システム１０１によれば、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、検出された機械本体２４の姿勢と、検出されたアタッチメント３０の姿勢と、検出された機械本体２４の３次元位置及び向きとに基づいて、バケット３３の３次元位置が算出される。これにより、バケット３３の位置を３次元で求めることができる。よって、転圧記録を３次元で作成することができるので、締固め対象地面の締固め状態を３次元で管理することができる。

また、締固め対象地面のある位置に加えられた最大の転圧力と、その位置とを記憶する外部記憶装置８が、作業機械１２０の外部に設けられている。これにより、締固め対象地面の締固め状態を作業機械１２０の外部で一元管理することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１，１０１ 締固め管理システム
２ 記憶装置（寸法記憶装置）
３ コントローラ（位置算出手段、転圧力算出手段、転圧記録作成手段、記憶制御手段、転圧記録決定手段、表示制御手段）
４ ディスプレイ（表示装置）
５ 送受信装置
６ 外部コントローラ
７ 送受信装置
８ 外部記憶装置
２０，１２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
３０ アタッチメント（作業装置）
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ（回動装置）
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５０ 傾斜角センサ（作業装置側姿勢検出装置）
５１ ブーム傾斜角センサ
５２ アーム傾斜角センサ
５３ バケット傾斜角センサ
５５ 本体傾斜角センサ（機械本体側姿勢検出装置）
６０ 圧力センサ（圧力検出装置）
６１ ブームシリンダ圧センサ
６２ アームシリンダ圧センサ
６３ バケットシリンダ圧センサ
７０ ＧＮＳＳ装置（位置検出装置、方向検出装置）
８０ 外部管理装置
９０ 締固め対象地面
９１ 設計面画像
９２ 軌跡画像
９３ 履歴画像
９５ 設計面
９６ 公差
１００，２００ 転圧記録管理画面
１９１ 設計面画像
１９３ 履歴画像

Claims (6)

1. 機械本体と、
   上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられた作業装置と、
   前記作業装置を油圧で回動させることが可能な回動装置と、
   前記機械本体の姿勢を検出する機械本体側姿勢検出装置と、
   前記作業装置の姿勢を検出する作業装置側姿勢検出装置と、
   前記回動装置の圧力を検出する圧力検出装置と、
   前記作業装置の寸法を記憶する寸法記憶装置と、
   を有する作業機械と、
   締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記作業装置の位置を算出する位置算出手段と、
   前記締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記圧力検出装置が検出した圧力と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記締固め対象地面に加えられた転圧力を算出する転圧力算出手段と、
   前記位置算出手段が算出した前記位置と、前記転圧力算出手段が算出した前記転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する転圧記録作成手段と、
   記憶装置と、
   前記転圧記録作成手段が作成した前記転圧記録を前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、
   同じ前記位置で作成された前記転圧記録が前記記憶装置に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、前記転圧力が最も大きい前記転圧記録を前記位置における前記転圧記録として決定する転圧記録決定手段と、
   を有することを特徴とする締固め管理システム。
2. 前記作業機械は、
   前記機械本体の３次元位置を検出する位置検出装置と、
   前記機械本体の向きを検出する方向検出装置と、
   をさらに有し、
   前記位置算出手段は、締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記位置検出装置が検出した前記機械本体の３次元位置と、前記方向検出装置が検出した前記機械本体の向きとに基づいて、前記作業装置の３次元位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の締固め管理システム。
3. 前記記憶装置は、前記締固め対象地面の設計面の情報、および、前記設計面の公差の情報を記憶しており、
   前記転圧記録作成手段は、前記位置算出手段が算出した前記位置が、前記設計面の公差内であることを条件に、前記転圧記録を作成することを特徴とする請求項１又は２に記載の締固め管理システム。
4. 前記転圧記録決定手段は、前記設計面の同じ個所の公差内で作成された前記転圧記録が前記記憶装置に複数記憶されている場合に、各転圧記録のうち、前記転圧力が最も大きい前記転圧記録を前記個所における前記転圧記録として決定することを特徴とする請求項３に記載の締固め管理システム。
5. 表示装置と、
   前記転圧記録決定手段が決定した前記転圧記録における前記位置と前記転圧力とを前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
6. 前記作業機械の外部に設けられ、前記転圧記録決定手段が決定した前記転圧記録を記憶する外部記憶装置をさらに有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の締固め管理システム。

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