JP6799789B2 - 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 - Google Patents
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Description
ユーザの歩行を支援する歩行支援ロボットであって、
歩行面上を転動可能な回転体と、
ユーザが把持するハンドル部と、
ユーザから前記ハンドル部に加えられた荷重を検知するハンドル荷重検知部と、
歩行面上に光を投影する投影部と、を有し、
前記投影部から歩行面上に投影された光が、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重に基づいて変化される、歩行支援ロボットが提供される。
歩行支援ロボットを用いてユーザの歩行を支援する歩行支援方法であって、
ユーザから前記歩行支援ロボットのハンドル部に加えられた荷重を検知し、
前記歩行支援ロボットに設けられた投影部によって歩行面上に光を投影し、
検知された前記ハンドル部への荷重に基づいて、前記投影部によって歩行面上に投影される光を変化させる、歩行支援方法が提供される。
12 ハンドル部
13 ハンドル荷重検知部
16 回転体
51 投影部
Claims (10)
- ユーザの歩行を支援する歩行支援ロボットであって、
歩行面上を転動可能な回転体と、
ユーザが把持するハンドル部と、
ユーザから前記ハンドル部に加えられた荷重を検知するハンドル荷重検知部と、
歩行面上に光を投影する投影部と、を有し、
前記投影部から歩行面上に投影された光の投影位置、投影範囲、輝度、点滅周期、発光強度、および色の少なくとも1つが、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重に基づいて変化され、
前記投影部が、前記歩行支援ロボットを少なくとも部分的に囲む境界線を歩行面上に投影し、
前記境界線と前記歩行支援ロボットとの間の距離が、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重に基づいて変更される、
歩行支援ロボット。
- 前記投影部が、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重が大きいほど、前記歩行支援ロボットとの間の距離が大きい境界線を投影する、請求項1に記載の歩行支援ロボット。
- 前記ハンドル荷重検知部が、水平方向の荷重を検知し、
前記投影部が、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重が大きいほど、前記歩行支援ロボットに対して対向する境界線の部分と該歩行支援ロボットとの間の検知荷重方向の距離が他の方向の距離に比べて大きくなるように、前記境界線の形状を変更する、請求項1または2に記載の歩行支援ロボット。
- 前記ハンドル荷重検知部によって検知された、少なくともハンドル荷重の向きの傾向に基づいて、前記境界線と前記歩行支援ロボットとの間の距離が変更される、請求項1から3のいずれか一項に記載の歩行支援ロボット。
- 前記投影部が、前記ハンドル荷重検知部がハンドル荷重の向きの傾向として移動方向と異なる特定方向への荷重を検知し続ける場合、前記境界線と前記歩行支援ロボットとの間の前記特定方向の距離が他の方向の距離に比べて大きく維持されるように、前記境界線を投影する、請求項4に記載の歩行支援ロボット。
- 荷物を搭載する荷物搭載部と、
荷物の重量を検知する荷物重量検知部と、を有し、
前記投影部が、荷物重量検知部によって検知された荷物重量が大きいほど、前記歩行支援ロボットとの間の距離が大きい境界線を投影する、請求項1から5のいずれか一項に記載の歩行支援ロボット。
- 前記歩行支援ロボットの移動速度を検知する移動速度検知部を有し、
前記投影部が、移動速度検知部によって検知された移動速度が高いほど、歩行支援ロボットとの間の距離が大きい境界線を投影する、請求項1から6のいずれか一項に記載の歩行支援ロボット。
- 前記境界線より前記歩行支援ロボット側に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部によって障害物が検知されたことをユーザに通知する通知部と、を有する、請求項1から7のいずれか一項に記載の歩行支援ロボット。
- 前記投影部が、前記障害物検知部が障害物を検知した場合、前記通知部として、障害物に対する警戒を促すための警戒画像を歩行面上に投影する、請求項8に記載の歩行支援ロボット。
- 歩行支援ロボットを用いてユーザの歩行を支援する歩行支援方法であって、
ユーザから前記歩行支援ロボットのハンドル部に加えられた荷重を検知し、
前記歩行支援ロボットに設けられた投影部によって歩行面上に光を投影し、
検知された前記ハンドル部への荷重に基づいて、前記投影部によって歩行面上に投影される光の投影位置、投影範囲、輝度、点滅周期、発光強度、および色の少なくとも1つを変化させ、
前記歩行支援ロボットを少なくとも部分的に囲む境界線を歩行面上に投影し、
前記境界線と前記歩行支援ロボットとの間の距離が、前記ハンドル荷重検知部によって検知されたハンドル荷重に基づいて変更される、歩行支援方法。
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