JP2014230681A - パワーアシスト装置及び歩行補助車 - Google Patents
パワーアシスト装置及び歩行補助車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014230681A JP2014230681A JP2013113681A JP2013113681A JP2014230681A JP 2014230681 A JP2014230681 A JP 2014230681A JP 2013113681 A JP2013113681 A JP 2013113681A JP 2013113681 A JP2013113681 A JP 2013113681A JP 2014230681 A JP2014230681 A JP 2014230681A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- operating force
- operator
- force
- component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 58
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 45
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 113
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004332 silver Substances 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/10—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/048—Power-assistance activated by pushing on hand rim or on handlebar
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/30—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed with means to change over to human control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/0026—Propulsion aids
- B62B5/0069—Control
- B62B5/0073—Measuring a force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/001—Motor vehicles characterised by the driver not being seated characterised by the vehicle control device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/04—Motor vehicles characterised by the driver not being seated the driver walking
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/08—Apparatus for transporting beds
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/104—Devices carried or supported by
- A61G7/1046—Mobile bases, e.g. having wheels
- A61G7/1048—Mobile bases, e.g. having wheels having auxiliary drive means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
- A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5023—Interfaces to the user
- A61H2201/5025—Activation means
- A61H2201/5028—Contact activation, i.e. activated at contact with a surface of the user to be treated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/0026—Propulsion aids
- B62B5/0033—Electric motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
【解決手段】制御手段80が、操作力検出手段70が検出した操作力の履歴に基づいて、操作者の動作に起因した操作力の周期的に変動する成分を検出し、操作力の周期的に変動する成分の波形と周波数から現在の操作力の操作者の動作に起因する成分を算出し、現在の操作力から前記算出した現在の操作力の操作者の動作に起因する成分を除いた補正値を算出し、補正値に基づいて算出したパワーアシスト力を動力として出力するように動力手段90を制御するパワーアシスト装置110。
【選択図】図2
Description
(第1実施形態)
本発明にかかるパワーアシスト装置のパワーアシスト力の決定の手順について図面を参照して説明する。図10は本発明にかかるパワーアシスト装置を備えた歩行補助車の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態は、パワーアシスト力の決定方法が異なっているが、歩行補助車1、パワーアシスト装置110は第1実施形態と同じ構成であり、実質上同じ部分には同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
本発明にかかるパワーアシスト装置のパワーアシスト力の決定の手順について図面を参照して説明する。図11は本発明にかかるパワーアシスト装置を備えた歩行補助車の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態は、パワーアシスト力の決定方法が異なっているが、歩行補助車1、パワーアシスト装置110は第1実施形態と同じ構成であり、実質上同じ部分には同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
本発明にかかるパワーアシスト装置のパワーアシスト力の決定の手順について図面を参照して説明する。図12は本発明にかかるパワーアシスト装置を備えた歩行補助車の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態は、パワーアシスト力の決定方法が異なっているが、歩行補助車1、パワーアシスト装置110は第1実施形態と同じ構成であり、実質上同じ部分には同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
本発明にかかるパワーアシスト装置を備えた歩行補助車の他の例について図面を参照して説明する。図13は本発明にかかるパワーアシスト装置の一例のブロック図であり、図14は図13に示すパワーアシスト装置の操作力検出部を含む把持部の拡大図である。
10 車体部
11 荷物室
20 把持部
21 支持部
22 グリップ
22L、22R グリップ
30 車輪部
31 駆動輪
311 左側駆動輪
312 右側駆動輪
32 従動輪
40 天板部
50 背もたれ部
60 モーションセンサ部(状態検出手段)
61 加速度センサ
62 ジャイロセンサ
70 操作力検出部(操作力検出手段)
71 圧力センサ
711 左側圧力センサ
712 右側圧力センサ
80 制御部(制御手段)
81 記録部
82 タイマー
90 動力部(動力手段)
91 モータドライバ回路
92 電動モータ
921 左側電動モータ
922 右側電動モータ
100 電源部
110、120 パワーアシスト装置
Claims (6)
- 操作力を検出する操作力検出手段と、
動力を出力する動力手段と、
前記動力手段を制御する制御手段とを備え、前記動力手段から出力される動力で操作者が被操作物を操作するときの操作力を補助するパワーアシスト装置であって、
前記制御手段は、前記操作力検出手段が検出した操作力の履歴に基づいて、前記操作者の動作に起因した操作力の周期的に変動する成分を検出し、前記操作力の周期的に変動する成分の波形と周波数から現在の操作力の操作者の動作に起因する成分を算出し、現在の操作力から前記算出した現在の操作力の操作者の動作に起因する成分を除いた補正値を算出し、前記補正値に基づいて算出したパワーアシスト力を動力として出力するように前記動力手段を制御することを特徴とするパワーアシスト装置。 - 前記制御手段は、前記操作者が操作を行っている間は、一定の時間が経過するごとに、前記操作力の周期的に変動する成分を検出する請求項1に記載のパワーアシスト装置。
- 前記制御手段は、前記操作力の周期的に変動する成分を検出するとき、前記操作者による操作の開始より所定時間経過するまでの操作力の履歴を利用しない請求項1又は請求項2に記載のパワーアシスト装置。
- 少なくとも前記被操作物の静止状態を検出する状態検出手段をさらに備え、
前記状態検出手段が、前記被操作物の静止状態が一定時間経過したことを検出すると、前記制御手段が検出済みの前記操作力の周期的に変動する成分を消去する請求項1から請求項3のいずれかに記載のパワーアシスト装置。 - 前記被操作物が前記操作者の歩行を補助する歩行補助車であり、
請求項1から請求項4のいずれかに記載のパワーアシスト装置を備え、
前記動力手段が前記歩行補助車の駆動輪にパワーアシスト力を付与することを特徴とする歩行補助車。 - 前記操作者の動作に起因する操作力の周期的に変動する成分が、前記操作者の歩行に起因して変動する成分である請求項5に記載の歩行補助車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013113681A JP2014230681A (ja) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | パワーアシスト装置及び歩行補助車 |
EP14170100.3A EP2808000A1 (en) | 2013-05-30 | 2014-05-27 | Power assist device and ambulatory assist vehicle |
US14/289,441 US9315115B2 (en) | 2013-05-30 | 2014-05-28 | Power assist device and ambulatory assist vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013113681A JP2014230681A (ja) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | パワーアシスト装置及び歩行補助車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014230681A true JP2014230681A (ja) | 2014-12-11 |
Family
ID=50721715
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013113681A Pending JP2014230681A (ja) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | パワーアシスト装置及び歩行補助車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9315115B2 (ja) |
EP (1) | EP2808000A1 (ja) |
JP (1) | JP2014230681A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016158558A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | シャープ株式会社 | 歩行補助車および歩行補助車を制御するためのプログラム |
CN107544489A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 松下知识产权经营株式会社 | 行走辅助机器人及行走辅助方法 |
JP2018000383A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
JP2018008019A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
JP2018153542A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | パナソニック株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6187049B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-08-30 | 船井電機株式会社 | 歩行アシスト移動体 |
TW201529063A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-08-01 | Univ Yuan Ze | 智慧型行動輔具 |
US9925999B2 (en) * | 2015-09-29 | 2018-03-27 | Radio Flyer Inc. | Power assist wagon |
CN107536698B (zh) * | 2016-06-29 | 2022-06-03 | 松下知识产权经营株式会社 | 行走辅助机器人以及行走辅助方法 |
FR3056434B1 (fr) * | 2016-09-29 | 2020-02-07 | Kompai Robotics | Robot mobile d'assistance comprenant au moins un systeme d'appui pivotant |
US10583852B2 (en) | 2016-11-02 | 2020-03-10 | Radio Flyer Inc. | Foldable wagon |
DE102017200155A1 (de) * | 2017-01-09 | 2018-07-12 | Ford Motor Company | Motorangetriebener Einkaufstrolley |
USD866676S1 (en) | 2017-11-02 | 2019-11-12 | Radio Flyer Inc. | Foldable wagon |
CN109199717A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-01-15 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 助力装置的控制方法、装置及电动轮椅 |
WO2020209396A1 (ko) * | 2019-04-08 | 2020-10-15 | 엘지전자 주식회사 | 파워 어시스트 기능을 갖는 카트 로봇의 핸들 어셈블리 및 이를 갖는 카트 로봇 |
WO2020226198A1 (ko) * | 2019-05-07 | 2020-11-12 | 엘지전자 주식회사 | 파워 어시스트 기능을 갖는 카트의 핸들 어셈블리 및 카트 |
DE202019103919U1 (de) * | 2019-07-16 | 2020-10-19 | Cybex Gmbh | Kinderwagengestell, Kinderwagen und computerlesbares Speichermedium |
US11730652B2 (en) * | 2019-12-30 | 2023-08-22 | Stryker Corporation | Patient support apparatus with powered unloading dynamic weigh adjustment |
SI25808A (sl) * | 2020-03-13 | 2020-09-30 | Marko MAKAROVIČ | Samokolnica s pogonom |
CN111481888A (zh) * | 2020-04-21 | 2020-08-04 | 福州大学 | 一种肌力训练动力头控制方法及装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007090019A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Hiroshi Okamura | 歩行支援システム |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19755309A1 (de) * | 1997-12-12 | 1999-06-17 | Rolf Dr Rer Nat Strothmann | Steuerung für auf Muskel- und Motorkraft gestützte Antriebe |
JP3675692B2 (ja) * | 2000-03-17 | 2005-07-27 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4518298B2 (ja) * | 2001-02-28 | 2010-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助自転車の制御装置 |
JP4316328B2 (ja) | 2003-08-28 | 2009-08-19 | 株式会社協豊製作所 | パワーアシスト走行装置 |
ATE452614T1 (de) * | 2003-09-26 | 2010-01-15 | Eeden Adriaan Van | Konvertierbare transporthilfe für eine person |
US7204328B2 (en) * | 2004-06-21 | 2007-04-17 | Lopresti Edmund F | Power apparatus for wheelchairs |
EP1650105B1 (en) * | 2004-10-20 | 2007-12-12 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
US7364184B2 (en) * | 2005-05-18 | 2008-04-29 | Pam Delhotal | Mobility assist devices |
JP5019133B2 (ja) * | 2008-07-31 | 2012-09-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機制御システム及び当該回転電機制御システムを備えた車両駆動システム |
JP5045736B2 (ja) * | 2009-12-04 | 2012-10-10 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の走行制御装置 |
JP2011235760A (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-24 | Hitachi Automotive Systems Ltd | パワーステアリング装置 |
AU2011257929A1 (en) * | 2010-05-28 | 2013-01-24 | Rideup Mobility Inc. | Mobility device |
US8418705B2 (en) * | 2010-07-30 | 2013-04-16 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Robotic cane devices |
JP5140138B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2013-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置 |
JP2013001370A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-07 | Nippon Soken Inc | 操舵制御装置 |
JP2013184622A (ja) * | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | 電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5910874B2 (ja) * | 2012-04-10 | 2016-04-27 | 株式会社ジェイテクト | 油圧式パワーステアリング装置 |
-
2013
- 2013-05-30 JP JP2013113681A patent/JP2014230681A/ja active Pending
-
2014
- 2014-05-27 EP EP14170100.3A patent/EP2808000A1/en not_active Withdrawn
- 2014-05-28 US US14/289,441 patent/US9315115B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007090019A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Hiroshi Okamura | 歩行支援システム |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016158558A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | シャープ株式会社 | 歩行補助車および歩行補助車を制御するためのプログラム |
JP2016185235A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | シャープ株式会社 | 歩行補助車および歩行補助車を制御するためのプログラム |
CN107544489A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 松下知识产权经营株式会社 | 行走辅助机器人及行走辅助方法 |
JP2018000383A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
JP2018000382A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
JP2018008019A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
CN107544489B (zh) * | 2016-06-29 | 2022-03-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 行走辅助机器人及行走辅助方法 |
JP2018153542A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | パナソニック株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
CN108618940A (zh) * | 2017-03-21 | 2018-10-09 | 松下电器产业株式会社 | 行走辅助机器人以及行走辅助方法 |
US10993871B2 (en) | 2017-03-21 | 2021-05-04 | Panasonic Corporation | Walking support robot and walking support method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2808000A1 (en) | 2014-12-03 |
US9315115B2 (en) | 2016-04-19 |
US20140358344A1 (en) | 2014-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014230681A (ja) | パワーアシスト装置及び歩行補助車 | |
EP2851055B1 (en) | Manually propelled vehicle | |
EP2823795A1 (en) | Electric assisted walker | |
EP2862780A2 (en) | Mobile object | |
KR100717397B1 (ko) | 로드셀을 이용한 노약자의 보행보조로봇에 장착되는보행의지파악 시스템 | |
JP4924350B2 (ja) | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 | |
EP2862553B1 (en) | Manually propelled vehicle | |
EP2865364A2 (en) | Manually propelled vehicle | |
US9844481B2 (en) | Standing/sitting motion assist system, standing/sitting motion assist method, standing/sitting motion assist robot, and non-transitory computer-readable recording medium | |
JP6794099B2 (ja) | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム | |
KR20090121509A (ko) | 능동형 보행 보조기 및 그 구동 방법 | |
JP2015047937A (ja) | 手動推進車両 | |
KR101638242B1 (ko) | 전동 동력 보조 안전 유모차 제어 방법 및 이를 위한 제어 장치 | |
CN110037865B (zh) | 新型电动护理轮椅及其控制方法 | |
EP3443945A1 (en) | Electric vehicle, method of controlling electric vehicle, and computer program | |
KR101526180B1 (ko) | 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법 | |
EP3345581A1 (en) | Power-assisted wheelchair, and method of controlling power-assisted wheelchair | |
KR101476507B1 (ko) | 휠체어 제어방법 및 이를 이용한 이동과 재활을 위한 부하 선택형 휠체어 | |
EP3308761B1 (en) | Electric vehicle and method of breaking the same | |
KR20180106351A (ko) | 보행 보조를 위한 조향 제어장치 | |
KR20210020356A (ko) | 스마트 전동 보행기 | |
JP2016129594A (ja) | 手押し移動体 | |
EP4082507A1 (en) | Electrically controlled vehicle | |
JP7122894B2 (ja) | 電動車両および電動車両の制御方法 | |
EP4082509A1 (en) | Electric braking mechanism-equipped vehicle, wheel unit, and control program for wheel unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20150501 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170221 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170822 |