JP7122894B2 - 電動車両および電動車両の制御方法 - Google Patents
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Description
次に、制御部30による歩行車100の制御方法について説明する。図4は、制御部30の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
例えば、歩行車100に走行路面を撮影する図示しないカメラを設け、走行抵抗推定部32は、このカメラからの撮影画像を予め登録された複数の基準画像と対比することにより、歩行車100が走行している路面が整地であるか不整地であるかを推定しても良い。
例えば、前輪12に、この前輪12に加わる鉛直方向の力を測定する図示しない歪ゲージを設け、走行抵抗推定部32は、この歪ゲージからの圧力値を予め設定された値と比較することにより、歩行車100が走行している路面が整地であるか不整地であるかを推定しても良い。
例えば、歩行車100に、走行路面の水分量を測定する図示しない水分センサを設け、走行抵抗推定部32は、この水分センサで測定した水分量を予め設定された値と比較することにより、歩行車100が走行している路面が整地であるか不整地であるかを推定しても良い。
例えば、前輪12または後輪13に、そのタイヤの空気圧を測定する図示しない圧力センサを設け、走行抵抗推定部32は、この圧力センサからのタイヤの空気圧を予め設定された値と比較することにより、歩行車100が走行している路面が整地であるか不整地であるかを推定しても良い。
12 前輪
13 後輪
14 支持パッド
20 モータ
30 制御部
31 加速度センサ
32 走行抵抗推定部
33 駆動力制御部
100 歩行車
Claims (5)
- 電動車両の走行抵抗を推定する走行抵抗推定部と、
前記走行抵抗推定部の推定結果に基づいて、前記電動車両の駆動力を制御する駆動力制御部と、を備え、
前記走行抵抗推定部は、前記電動車両の走行時の加速度に基づいて前記走行抵抗を推定し、
前記走行抵抗推定部は、前記電動車両に作用する鉛直方向の加速度成分のうち、所定周波数以下の周波数となる振幅の積分値と、全周波数の振幅の積分値との割合を、予め定められた値と比較することによって、前記走行抵抗を推定し、
前記電動車両は、電動アシスト歩行車、電動車椅子、電動台車又は電動シニアカーである、電動車両。 - 前記電動車両の加速度を測定する加速度センサを更に備え、
前記走行抵抗推定部は、前記加速度センサの出力のうち鉛直方向の加速度成分に基づいて、前記走行抵抗を推定する、請求項1記載の電動車両。 - 前記駆動力制御部は、前記走行抵抗推定部の推定結果が予め定められた値よりも小さいとき、発電ブレーキを作動させる、請求項1又は2記載の電動車両。
- 前記電動車両は、電動アシスト歩行車である、請求項1乃至3のいずれか一項記載の電動車両。
- 電動車両の走行抵抗を推定する走行抵抗推定工程と、
前記走行抵抗推定工程の推定結果に基づいて、前記電動車両の駆動力を制御する駆動力制御工程と、を備え、
前記走行抵抗推定工程において、前記電動車両の走行時の加速度に基づいて前記走行抵抗を推定し、
前記走行抵抗推定工程において、前記電動車両に作用する鉛直方向の加速度成分のうち、所定周波数以下の周波数となる振幅の積分値と、全周波数の振幅の積分値との割合を、予め定められた値と比較することによって、前記走行抵抗を推定し、
前記電動車両は、電動アシスト歩行車、電動車椅子、電動台車又は電動シニアカーである、電動車両の制御方法。
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