JP4197052B1 - 脚車輪型移動機構 - Google Patents
脚車輪型移動機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4197052B1 JP4197052B1 JP2008525732A JP2008525732A JP4197052B1 JP 4197052 B1 JP4197052 B1 JP 4197052B1 JP 2008525732 A JP2008525732 A JP 2008525732A JP 2008525732 A JP2008525732 A JP 2008525732A JP 4197052 B1 JP4197052 B1 JP 4197052B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- wheel
- footrest
- moving mechanism
- foot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 84
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 63
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 50
- 230000008569 process Effects 0.000 description 38
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000005283 ground state Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0266—Foot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
- A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
- A61H2003/046—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with braking means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0157—Constructive details portable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0161—Size reducing arrangements when not in use, for stowing or transport
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/1633—Seat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1676—Pivoting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5064—Position sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
【選択図】図1A
Description
前記座面部に追従脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記追従脚末端部と追従脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記追従脚先端部に第1車輪部と足置き部を有する2本の追従脚と、
前記座面部に支持脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記支持脚末端部と支持脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記支持脚先端部に第2車輪部を有する2本以上の支持脚と、
前記追従脚と前記支持脚の動作を制御する制御装置を備えた脚車輪型移動機構において、
前記2つの足置き部と搭乗者の足部との相対変位をそれぞれ計測する足位置計測部をさらに備え、
前記足置き部が前記搭乗者の足部と略同方向に移動するように、前記制御装置が、前記足位置計測部により計測された相対変位を基に追従脚を動作させることを特徴とする脚車輪型移動機構を提供する。
前記座面部に追従脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記追従脚末端部と追従脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記追従脚先端部に第1車輪部と足置き部を有する2本の追従脚と、
前記座面部に支持脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記支持脚末端部と支持脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記支持脚先端部に第2車輪部を有する2本以上の支持脚と、
前記追従脚と前記支持脚の動作を制御する制御装置を備えた脚車輪型移動機構において、
前記2つの足置き部と搭乗者の足部との相対変位をそれぞれ計測する足位置計測部をさらに備え、
前記足置き部が前記搭乗者の前記足部と略同じ方向に移動するように、前記制御装置が、前記足位置計測部により計測された前記相対変位を基に前記追従脚を動作させることを特徴とする脚車輪型移動機構を提供する。
前記制御装置が、前記足置き部が前記接地状態になった時点から、前記足置き部を備えた前記追従脚の変形状態を、前記足位置計測部により計測された相対変位によらずに制御し、その後、前記相対変位が一定値以上となった時点から再度、前記足置き部と前記搭乗者の前記足部との前記相対変位が一定範囲内に収まるように前記追従脚の変形状態を制御することを特徴とする第5又は6の態様に記載の脚車輪型移動機構を提供する。
図1Aは、本発明にかかる第1実施形態の脚車輪型移動機構の一例としての脚車輪走行車の概要を示した斜視図であり、図1B、図1Cは図1Aと同様の構図において、それぞれ追従脚、支持脚に相当する部分のみを示した斜視図である。また、図2A及び図2Bは図1Aの脚車輪走行車に搭乗者52が座っている状態及び立っている状態を示す側面図である。図1A、図1B、図1Cにおいて、1A、1Bはそれぞれ追従脚の一例である2リンク脚であり、2A、2Bはそれぞれ支持脚の一例である2リンク脚である。2リンク脚1A、1Bは、前脚上リンク3A、3Bと、前脚上リンク3A、3Bよりそれぞれ長い前脚下リンク4A、4Bと、板状足置き部5A、5Bと、追従脚側の車輪部の一例として機能する従動車輪の一例であるユニバーサルホイール6A、6Bとより構成されている。また、2リンク脚2A、2Bは、後脚上リンク7A、7Bと、後脚上リンク7A、7Bより長い後脚下リンク8A、8Bと、支持脚側の車輪部の一例として機能する駆動車輪の一例であるゴムタイヤ9A、9Bとより構成されている。
Claims (16)
- 座面部と、
前記座面部に追従脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記追従脚末端部と追従脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記追従脚先端部に第1車輪部と足置き部を有する2本の追従脚と、
前記座面部に支持脚末端部が回転自在に連結されるとともに、前記支持脚末端部と支持脚先端部との間隔が伸縮自在で、前記支持脚先端部に第2車輪部を有する2本以上の支持脚と、
前記追従脚と前記支持脚の動作を制御する制御装置を備えた脚車輪型移動機構において、
前記2つの足置き部と搭乗者の足部との相対変位をそれぞれ計測する足位置計測部をさらに備え、
前記足置き部が前記搭乗者の前記足部と略同じ方向に移動するように、前記制御装置が、前記足位置計測部により計測された前記相対変位を基に前記追従脚を動作させる脚車輪型移動機構。 - 前記足位置計測部が、前記搭乗者の前記足部と前記足置き部を連結する伸縮自在の連結機構の変形量及び変形方向を計測する相対位置計測部より構成される請求項1に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記足位置計測部が、音波若しくは光波を用いて非接触に前記相対変位を計測する装置である請求項1に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記追従脚に設けられた第1車輪部が従動車輪であり、前記支持脚に設けられた第2車輪部が駆動車輪である請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記足置き部と前記搭乗者の前記足部との前記相対変位が一定範囲内に収まるように前記追従脚の変形状態を制御する請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記足置き部と前記搭乗者の前記足部との前記相対変位を水平成分と垂直成分に分解し、それぞれが一定範囲内に収まるように前記追従脚の変形状態を制御する請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記2つの足置き部の接地状態をそれぞれ判定する接地判定装置をさらに設け、
前記制御装置が、前記足置き部が前記接地状態になった時点から、前記足置き部を備えた前記追従脚の変形状態を、前記足位置計測部により計測された相対変位によらずに制御し、その後、前記相対変位が一定値以上となった時点から再度、前記足置き部と前記搭乗者の前記足部との前記相対変位が一定範囲内に収まるように前記追従脚の変形状態を制御する請求項5に記載の脚車輪型移動機構。 - 前記2つの足置き部の接地状態をそれぞれ判定する接地判定装置をさらに設け、
前記制御装置が、前記足置き部が前記接地状態になった時点から、前記足置き部を備えた前記追従脚の変形状態を、前記足位置計測部により計測された相対変位によらずに制御し、その後、前記相対変位が一定値以上となった時点から再度、前記足置き部と前記搭乗者の前記足部との前記相対変位が一定範囲内に収まるように前記追従脚の変形状態を制御する請求項6に記載の脚車輪型移動機構。 - 前記一定値が、前記一定範囲内における相対変位の最大値より大きい請求項7に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記一定値が、前記一定範囲内における相対変位の最大値より大きい請求項8に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記搭乗者が搭乗状態にあることを検知する搭乗状態判定装置をさらに設け、前記搭乗状態でかつ前記第1車輪部若しくは前記第2車輪部が回転している場合には、前記制御装置が前記足位置計測部により計測された前記相対変位によらずに前記追従脚と前記支持脚の変形状態を制御する請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記搭乗状態判定装置が前記座面部の座面に加わる荷重に基づいて搭乗状態であることを判定する請求項11に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記走行状態では前記座面部が地面と略水平となるように前記追従脚及び前記支持脚を動作させるとともに、前記走行状態から前記制御装置が前記足位置計測部により計測された相対変位を基に追従脚を動作させる状態に移行するまでの間に前記座面部が地面に対して略垂直となるように前記追従脚及び前記支持脚を動作させる請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記座面部の座面を地面に対して略平行な状態から略垂直な状態となるように前記追従脚及び前記支持脚を動作させる際に、前記足置き部の角度が常に水平若しくは先端側が高くなるようにも前記制御装置が制御する請求項13に記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記追従脚が地面より離れる際に、脚車輪型移動機構のバランスを保持するように前記支持脚の変形状態を制御する請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
- 前記制御装置が、前記追従脚の動作履歴を用いて前記支持脚を制御する請求項1〜3のいずれか1つに記載の脚車輪型移動機構。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007153866 | 2007-06-11 | ||
JP2007153866 | 2007-06-11 | ||
PCT/JP2008/000282 WO2008152759A1 (ja) | 2007-06-11 | 2008-02-20 | 脚車輪型移動機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP4197052B1 true JP4197052B1 (ja) | 2008-12-17 |
JPWO2008152759A1 JPWO2008152759A1 (ja) | 2010-08-26 |
Family
ID=40129374
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008525732A Expired - Fee Related JP4197052B1 (ja) | 2007-06-11 | 2008-02-20 | 脚車輪型移動機構 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7673718B2 (ja) |
JP (1) | JP4197052B1 (ja) |
CN (1) | CN101568319B (ja) |
WO (1) | WO2008152759A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112451225A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 重庆医科大学附属永川医院 | 一种用于急救车的推床 |
CN113679538A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-23 | 上海新纪元机器人有限公司 | 一种自平衡担架床及车辆 |
CN115107900A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-09-27 | 南京信息工程大学 | 一种可变形的足端机构 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011033574A1 (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型移動体 |
ITGE20110022A1 (it) * | 2011-03-01 | 2012-09-02 | Chine Uni Di Genova | Robot mobile a locomozione ibrida su ruote e su zampe a mantide, adatto sia a terreni lisci sia al superamento di gradini, ostacoli e sconnessioni. |
CH705477A2 (de) * | 2011-09-09 | 2013-03-15 | Ability Switzerland Ag | Gangtrainingsgerät zur Erzeugung eines natürlichen Gangmusters. |
CN102556199B (zh) * | 2011-12-29 | 2013-07-31 | 北京航空航天大学 | 一种仿人机器人多自由度柔性脚板 |
CN102699916B (zh) * | 2012-06-05 | 2014-11-12 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
US8894088B2 (en) * | 2013-01-23 | 2014-11-25 | Massachusetts Institute Of Technology | Methods and apparatus for folding vehicle chassis |
US20150168953A1 (en) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | Itrack Llc | Autonomous self-leveling vehicle |
JP6476903B2 (ja) * | 2015-01-22 | 2019-03-06 | 株式会社ジェイテクト | 歩行支援装置 |
TWD176622S (zh) * | 2015-09-24 | 2016-06-21 | 上銀科技股份有限公司 | 移動載具之部分 |
EP3207909B1 (en) * | 2016-02-18 | 2019-09-11 | Hexowheel | Supporting structure |
CN106114670B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-03-06 | 周勇强 | 代步装置 |
WO2018198480A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | ソニー株式会社 | 制御装置、および制御方法 |
CN107515614B (zh) * | 2017-08-24 | 2024-01-19 | 北京京东乾石科技有限公司 | 自动引导运输车及其控制方法 |
CN109398520B (zh) * | 2018-10-26 | 2023-08-22 | 辽宁工程技术大学 | 一种轮腿变换装置 |
CN109533082B (zh) * | 2019-01-07 | 2023-09-22 | 太原科技大学 | 一种巨型六肢腿履带足极地科考车 |
CN113288729A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-08-24 | 杭州程天科技发展有限公司 | 一种外骨骼辅助移动设备 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3156367B2 (ja) * | 1992-06-02 | 2001-04-16 | 株式会社日立製作所 | 歩行介助装置 |
JPH07313565A (ja) | 1994-03-30 | 1995-12-05 | Kazuyuki Matsuda | 歩行センサーを備えた歩行訓練機 |
JPH11128278A (ja) | 1997-10-21 | 1999-05-18 | Marie Lone | 階段昇降可能な車椅子 |
US6260862B1 (en) * | 1998-02-11 | 2001-07-17 | Joseph C. Klann | Walking device |
US6006849A (en) * | 1998-02-11 | 1999-12-28 | Watkins; Jonathan | Single-track vehicle with foot pedal feedback and inertial force limiters |
JP2006055972A (ja) | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Atsuo Takanishi | 足部走行機構及びそれを備えた2足歩行ロボット |
-
2008
- 2008-02-20 JP JP2008525732A patent/JP4197052B1/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-20 WO PCT/JP2008/000282 patent/WO2008152759A1/ja active Application Filing
- 2008-02-20 CN CN2008800012533A patent/CN101568319B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-20 US US12/281,682 patent/US7673718B2/en active Active
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112451225A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 重庆医科大学附属永川医院 | 一种用于急救车的推床 |
CN112451225B (zh) * | 2020-11-26 | 2023-03-28 | 重庆医科大学附属永川医院 | 一种用于急救车的推床 |
CN113679538A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-23 | 上海新纪元机器人有限公司 | 一种自平衡担架床及车辆 |
CN115107900A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-09-27 | 南京信息工程大学 | 一种可变形的足端机构 |
CN115107900B (zh) * | 2022-07-28 | 2023-04-18 | 南京信息工程大学 | 一种可变形的足端机构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7673718B2 (en) | 2010-03-09 |
JPWO2008152759A1 (ja) | 2010-08-26 |
CN101568319B (zh) | 2011-07-27 |
CN101568319A (zh) | 2009-10-28 |
WO2008152759A1 (ja) | 2008-12-18 |
US20090289433A1 (en) | 2009-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4197052B1 (ja) | 脚車輪型移動機構 | |
JP6220069B2 (ja) | 走行装置 | |
WO2010100746A1 (ja) | 二脚歩行式移動装置 | |
JP3901694B2 (ja) | 歩行式ロボット及びその位置移動方法 | |
JP2017514640A (ja) | 足構造を有するエクソスケルトン | |
JP7320192B2 (ja) | 電動車両 | |
WO2009008292A1 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
CN101797938A (zh) | 腿式机器人 | |
JP6068302B2 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP6570004B2 (ja) | 車両 | |
JP2014100767A (ja) | 多脚歩行ロボットの段差歩行制御装置及び方法 | |
JP4246535B2 (ja) | 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 | |
JP3628826B2 (ja) | 脚式移動ロボットの遠隔制御システム | |
JP2004291799A (ja) | 移動台車 | |
JP2003340763A (ja) | 2足歩行ロボットの階段昇降方法及び2足歩行ロボット | |
JP2008056192A (ja) | 不安定型移動体及び不安定型移動体の移動制御方法 | |
JP2009035157A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP2011255426A (ja) | 二脚型移動装置 | |
JP2005186650A (ja) | 搭乗型ロボット | |
JP2018175346A (ja) | 車輪走行体及び段差走行補助装置 | |
JP2023137015A (ja) | 乗り物 | |
JP5228560B2 (ja) | 倒立走行ロボット及びその制御方法 | |
JP3649852B2 (ja) | 二足歩行型ロボットの遠隔制御システム | |
JP5133632B2 (ja) | 倒立型移動体 | |
JP4352774B2 (ja) | 脚式歩行ロボットの運動制御装置及び運動制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080826 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080922 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111010 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4197052 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121010 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131010 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |