JP3572563B2 - クレーンの転倒防止装置および方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウトリガによって車体を支持しながら作業を行うクレーンに適用される転倒防止装置および転倒防止方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
車体に対してアウトリガを外側に張り出して、ブームや補助ジブ等の上部作業機によって吊り荷を吊り下げる移動式クレーンによって作業を行う場合、アウトリガの張出し量等によって定まる許容作業領域内で作業させることに留意しつつ、転倒の危険の可能性のある領域に入らないように操作することが、作業の安全の確保を図るためにオペレータには要求される。
【0003】
しかし、過負荷がかかったり、地盤が緩んでいる状況下では、オペレータが相当の注意をしたとしても、オペレータの意に反してクレーンが転倒してしまうことがある。
【0004】
そこで、こうした不意のクレーンの転倒を防止すべく、転倒する虞があるか否かを判断して、転倒の虞があると判断された場合にクレーンの作動を停止させたり、警報を発したりする装置が従来より種々提案され、開発されている。たとえば、水平堅土上の過負荷においては、現状の吊り荷重量を検出し、これが許容荷重(定格荷重)に達した時点でクレーンの作動を停止させ、警報を発生する過負荷防止装置が公知となっている。
【0005】
また、車体の傾斜角を検出し、これが所定の限界値を超えた時点で警報を出力する姿勢検出装置が公知となっている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、こうした転倒の危険を警報によってオペレータに知らせる安全装置をもってしても、負荷のかかり具合、地盤の緩みの状況によっては、警報が発せられた時点ではすでに転倒しかけていて、警報の発生からほどなくして、急激に転倒に至ることがある。このため、オペレータとしては、せっかく警報の発生に伴い吊り荷を降ろしたりするなどの転倒回避動作をしようとしても、かかる転倒回避動作をとる時間的余裕もなく、そのままクレーンが転倒してしまい、甚大な被害を被ることがあった。
【0007】
ここに、クレーンの姿勢を立て直して幾分でも転倒に至るまでの時間的余裕を設けるようにした技術として、実開昭63−161958号公報にみられるものがある。
この公報記載の発明は、地盤が沈下した側のアウトリガのジャッキシリンダを沈下した分だけ伸ばして車体の水平を保持するというものである。
【0008】
しかし、この公報記載の発明とても、クレーンがすでに転倒しかけている時点では、これを再度立て直すことはできず、そのまま転倒に至ることとなっていた。
【0009】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、クレーンの転倒初期の段階であれば、吊り荷を降ろしたりすることなどで転倒を回避することはできることに着目し、転倒する危険を知らせる警報が出力された時点から、実際に転倒に至るまでの時間的な余裕を拡大させることで、オペレータに転倒回避動作を余裕をもって行わせるようにして、クレーンの転倒を回避することができるようにすることを解決課題とするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段および効果】
そこで、この発明の主たる発明では、車体に対して張り出し自在に取り付けられたアウトリガ脚部と、このアウトリガ脚部に関節部を介して回動自在に支承されるとともに地面に接地する接地面を有したアウトリガフロート部とからなるアウトリガによって前記車体を支持するようにしたクレーンの転倒防止装置において、
前記アウトリガの関節部の回動中心を転倒支点として前記クレーンが転倒するか否かを判定する転倒判定手段と、
前記転倒判定手段によって前記クレーンが転倒すると判定された場合にその旨の警報信号を出力する警報信号出力手段と、
固定指示信号が与えられると、前記アウトリガの関節部の動作を不可にする関節部固定手段と
を具え、
前記警報信号が出力された際または前記警報信号出力手段より前記警報信号が出力されるまでの間に、前記固定指示信号を出力するようにしている。
【0011】
かかる構成によれば、図14(b)に示すように、アウトリガ10の関節部14の回動中心を転倒支点Hとしてクレーンが転倒するか否かが判定される。そして、クレーンが転倒すると判定された場合には、その旨の警報信号が出力される。これによって、オペレータとしては、今、関節部14の回動中心を転倒支点Hとしてクレーンが転倒する虞があると判断することができ、所定の転倒回避動作を開始することができる。
【0012】
一方、上記警報信号が出力された際または警報信号が出力されるまでの間に、関節部14の回動を固定するための固定指示信号が出力されているので、警報信号が出力された時点では、アウトリガ10の関節部14の動作は不可にされている。
【0013】
この結果、転倒支点は、アウトリガフロート15の外側端部15bのH´点に移動される。つまり、アウトリガフロート15の巾に応じた分αだけ外側に転倒支点が移動する。このため、転倒しかけていたクレーンは、転倒しない状態に復帰されるか、あるいは新たな転倒支点H´を支点にクレーンが転倒するまでの間に、オペレータとしては、上記所定の転倒回避動作を余裕をもって継続することが可能となる。
【0014】
このように、本発明によれば、負荷のかかり具合、地盤の緩みの状況によって、警報が発せられた時点ではすでに転倒しかけているような場合であったとしても、転倒する危険を知らせる警報が出力された時点で、転倒支点を外側に移動させ、その分だけ、実際に転倒に至るまでの時間的な余裕を拡大するようにしたので、オペレータに転倒回避動作を余裕をもって行わせることができるようになる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るクレーンの転倒防止装置および方法の実施の形態について説明する。
【0016】
図7は、本発明が適用されるクレーン車両1の側面を示す図である。
【0017】
このクレーン車両1は、下部走行体である車体2と、この車体2に付設され、その張出し幅が調整できるアウトリガ10と、車体2を基台として旋回される旋回体(上部旋回体)5と、この旋回体5によって支持され、起伏方向に上下動するとともに、伸縮自在にそのブーム長が変化されるブーム3と、このブーム3の先端より、巻上げ、巻下げが自在に吊り下げられたロープ6と、このロープ6の先端に設けられ、吊り荷4を係止するフック7とから構成されている。
【0018】
上記アウトリガ10は、いわゆるH型のアウトリガであり、図8に車体2の前面図を示すように、車体2の前右、前左、後右、後左の箇所にそれぞれアウトリガ脚部12が左右方向に左右個別に張り出し自在に取り付けられており、アウトリガ10の張出し幅Lが、最小幅Lminから最大幅Lmaxまで調整自在となっている。車体2の前右、前左、後右、後左の各アウトリガ脚部12には、後述するように、車体から張出し位置先端までの距離を検出するアウトリガ張り幅センサ42a、42b、42c、42dが配設されており、これらアウトリガ張り幅センサ42a、42b、42c、42dの検出値に基づき上記アウトリガ10の張出し幅L(前側、後側)が計測されるようになっている。H型のアウトリガ10では、車体2を支持する高さは、ジャッキシリンダ13によって調整される。
【0019】
クレーンによっては、いわゆるX型のアウトリガ11を配設したものがあり、このX型のアウトリガ11は、図8と同じ方向からみた図9に示すように、左右一対のアウトリガ脚部16、16の交差角度を変化させることで、車体2を支持する高さが調整されるようになっている。このX型のアウトリガ11もH型のアウトリガ10と同様に、車体2の前右、前左、後右、後左の各箇所にそれぞれアウトリガ脚部16を左右方向に張り出し自在に取り付けることで、アウトリガ11の張出し幅Lが、最小幅Lminから最大幅Lmaxまで調整されるようになっている。
【0020】
図10は、H型のアウトリガ10のアウトリガ脚部12の先端部分を示す図であり、同図10に示すように、ジャッキシリンダ13のロッド13aの先端は、関節部であるボールジョイント14を介してアウトリガフロート15に連結されており、アウトリガフロート15は、ロッド13aに対して左右前後の自由度をもって回動自在にされている。
【0021】
アウトリガフロート15は、その接地面15aで地面に接地しており、この接地面15aは、ボールジョイント14の回動中心Hからアウトリガフロート15の外側端部15bまでの距離(車体左右方向距離)αを有している。
【0022】
以上のようにアウトリガフロート15は関節部を介して左右前後に回動できるので、傾斜や凹凸のある場所でも接地面15a全体を地面に接地させ、車体2を水平な状態に支持することができる。
【0023】
図11に、図10のボールジョイント14とアウトリガフロート15との接続態様を更に詳細に示すように、ボールジョイント14には、アウトリガフロート15の接地面15aで受けた接地反力Fを検出する反力センサであるロードセンサ41が付設されている。
【0024】
図12は、X型のアウトリガ11のアウトリガ脚部16の先端部分を示す図であり、同図12に示すように、アウトリガ脚部16の先端は、関節部である2軸のピン18、リンク17を介してアウトリガフロート19に連結されており、アウトリガフロート19は、2軸のピン18に対して左右前後の自由度をもって回動自在にされている。
【0025】
リンク17には、反力センサ41が付設され、アウトリガフロート19の接地面19aが地面に接地し、ピン18の回動中心Hからアウトリガフロート外側端部19bまでの距離が所定の距離αであることは、H型アウトリガ10と同様である。
【0026】
以上のようなアウトリガ10、11が所定の張出し幅Lだけ張り出され、かつジャッキアップされることによって車体2が持ち上げられ、かつ水平にされ安定性が確保された状態で、クレーン1による作業が開始されるわけであるが、前述したように、負荷のかかり具合、地盤の緩み状況によっては、オペレータが相当の注意を払っていたとしても、急激に転倒に至ることがある。
【0027】
この転倒の現象を、クレーン1の上面を示す図13(a)、クレーン1の側面を示す図13(b)を参照して力学的に説明すると、転倒は、張り出されたアウトリガ10、11の前後左右4つのアウトリガフロート15、19の接地点(転倒支点H)を結ぶ転倒限界領域(図13(a)に領域の境界線を破線にて示す)の外部に、吊り荷4を含むクレーン1の合成重心Gが移動したときに起こる。
【0028】
すなわち、クレーン1の合成重心Gが上記転倒限界領域の内部に位置している場合は、安定状態であり、転倒は起こらない。しかし、合成重心Gが上記領域の境界線(転倒ラインI)上に位置している場合は、転倒が起こる寸前の転倒限界状態となり、合成重心Gが上記領域の境界線(転倒ラインI)を超えると、転倒に至る。
【0029】
ただし、実際の転倒判定装置では、クレーン1の合成重心Gが、転倒限界領域の外部に位置していることは検出、判定できず、転倒限界領域の内部に位置していることのみ検出、判定できるので、転倒限界領域の境界線に所定距離だけ近接ないしは一致した時点で、クレーン1が転倒するものと判定している。
【0030】
なお、図13(a)は、アウトリガが4脚式の場合に形成される四角形の領域を示しているが、アウトリガが3脚式、5脚式等の場合に形成される多角形の領域の場合も状況は同じことである。
【0031】
したがって、何らかの手段でクレーン1の合成重心Gを、上記転倒限界領域の内部に戻してやることで理論的には、転倒を回避することができる。しかし、クレーン1の慣性は大きく、この慣性にうちかって転倒限界領域内部に押し戻すような力とエネルギーをクレーン1に付与することは、実際上技術的に容易なことではない。
【0032】
そこで、本実施の形態では、アウトリガ10、11の関節部(ボールジョイント14、ピン18、リンク17)の回動部を固定することで、転倒支点を関節部から端部15b(H型のアウトリガの場合)、19b(X型のアウトリガの場合)に移動させ、転倒を回避するようにしている。つまり、転倒初期の段階において合成重心Gがたとえ転倒支点H(これに対応する転倒ラインI)の外側にあったとしても、合成重心Gがアウトリガフロート15、19の端部15b、19bの内側にありさえすれば、転倒支点が端部15b、19bまで移動した分、転倒に至るまでの時間を稼ぐことができ、その間に転倒回避動作を行うことができる。
【0033】
これを図14(a)、(b)を参照して説明すると、関節部を固定しない従来技術の場合には(図14(a))、安定状態から矢印に示すように転倒初期の状態に移行したとしても、その前後で転倒支点は、アウトリガ10の関節部であるボールジョイント14の回動中心Hのままで変わりはない。よって、クレーン1の重心位置Gが転倒支点Hを超えたら、そのまま転倒に至る。
【0034】
一方、本実施の形態の場合には(図14(b))、安定状態から転倒初期の状態に移行した時点で、アウトリガ10の関節部14の動作(回動)が不可にされる。この結果、転倒支点は、ボールジョイント14の回動中心Hからアウトリガフロート15の外側端部15bのH´点に移動される。つまり、これらH、H´点間の距離αだけ外側に転倒支点が移動する。このため、重心位置Gは新たな転倒支点H´の内側に位置されることとなり、転倒しかけていたクレーン1は、転倒しない状態に復帰され、あるいは新たな転倒支点H´を支点にクレーンが転倒するまでの間に、オペレータとしては、所定の転倒回避動作を行うことが可能な時間的余裕を得ることができる。なお、図14では、H型のアウトリガ10(図8参照)を例示したが、X型のアウトリガ11(図9参照)の場合も同様である。
図1は、本実施の形態で行われる転倒防止装置の構成を示すブロック図であり、同図に示すように、この転倒防止装置は、クレーン1が転倒する危険度を検出する転倒検出器40と、転倒検出器40の出力に基づき、後述するように、アウトリガ10、11の関節部の回動中心を転倒支点Hとしてクレーン1が転倒するか否かを判定し、この結果、クレーン1が転倒すると判定された場合に、関節部の回動を固定するための固定指示信号、転倒する虞がある旨の警報信号を出力するとともに、 転倒検出器40の出力に基づき、現在のクレーン1の転倒危険度を表示させるための表示信号を出力するコントローラ50と、コントローラ50から出力された固定指示信号に応じて、アウトリガ10、11の関節部の動作を不可にするよう作動するアウトリガフロート固定装置20と、コントローラ50から出力された警報信号に応じて、音声、表示等をもって警報を発生する外部警報装置60と、コントローラ50から出力された表示信号に応じて、転倒危険度を表示する表示装置70とから構成されている。外部警報装置60と、表示装置70は、オペレータが認識できるような位置に配設されている。
【0035】
図1の場合、転倒検出器40として、図11、図12に示すような反力センサ41a(車体前右のアウトリガ脚部に設けられたセンサ)、41b(同じく前左)、41c(同じく後右)、41d(同じく後左)を使用している。
【0036】
反力センサ41としてはロードセル以外にも油圧、歪みゲージ等任意のものを使用することができる。
【0037】
アウトリガ固定装置20としては、図15〜図19に例示するように種々のものを使用することができる。
【0038】
図15は、高圧燃焼ガスを発生させ、その高圧燃焼ガスの圧力によって固定部材を、アウトリガの関節部に当接させることにより関節部の動作を不可にする固定装置を例示している。
【0039】
すなわち、図15の固定装置では、コントローラ50からの固定指示信号(電気信号)が火薬に伝達されると、シリンダ22の内部で火薬は酸化反応し、その爆発力により高圧ガスが発生する。そして、この高圧ガスによりシリンダ22のピストンが押され、これに連結されているロッド部の直線動作に変換される。このロッド部の先端には楔23が設けられており、この楔23が、壁部材21と、リンク17との間の隙間に打ち込まれることにより、リンク17の動作を不可にし、アウトリガフロート15を現在の傾斜角度に固定するというものである。
【0040】
図15の固定装置を使用すると、
1)軽量、コンパクトに構成することができる。
【0041】
2)固定動作完了までの時間が短い。
【0042】
3)動作部分までの信号伝達が電気信号線のみでよい。
【0043】
などの利点が得られる。
【0044】
図15の固定装置のシリンダ22を油圧シリンダに代えるような実施も可能である。
【0045】
また、図16の固定装置では、固定指示信号が与えられると、油圧シリンダ24が作動し、ロッド24aがアウトリガフロート19上面の部材25に押し当てられることにより、リンク17の動作が不可にされ、アウトリガフロート19が固定される。
【0046】
また、図17の固定装置では、固定指示信号が与えられると、ブレーキキャリパ27(油圧ブレーキ)が作動し、リンク17の外周に設けられたブレーキディスク26の回転が止められ、アウトリガフロート19が固定される。
【0047】
また、図18の固定装置では、固定指示信号が与えられると、油圧シリンダ28が作動し、そのロッド先端に取り付けられた止め爪部材30が、リンク17の外周に設けられた爪車(ラチェット)29に噛み合わされることにより、リンク17の動作が不可にされ、アウトリガフロート19が固定される。
また、図19の固定装置では、ロッド13aに部材31を介してシリンダ底部が支持されるとともに、ロッド先端が部材32を介してアウトリガフロート15に支持された油圧シリンダ33が、固定指示信号が与えられると作動することによりアウトリガフロート15が固定される。
【0048】
図16〜図19に例示する固定装置では、駆動源が油圧であるので、
1)火薬等の場合に比較して固定動作後、部品の交換等を要することなく、固定動作を繰り返し行うことができる。
【0049】
2)クレーンに通常装備されている油圧駆動源をそのまま使用することができる。
【0050】
という利点が得られる。
【0051】
なお、図15〜図19の固定装置は例示であり、固定装置20としては、下記の各種駆動源、アクチュエータと各種固定方式を任意に組合せて、構成することができる。
【0052】
・駆動源、アクチュエータ
1)電気
a)ソレノイドによるワイヤ、ピンの押し引き
b)マグネットの磁力による固着
c)モータの回転力
2)油圧、空圧
a)シリンダによる直線動作(ロックピン挿入他)
b)油圧モータによる回転動作
c)揺動モータによる回転動作
3)火薬
a)シリンダの伸縮
b)容積型モータの回転
・固定方式
1)摩擦による方式…ディスクブレーキ、ドラムブレーキ
2)部材を挟む方式…つっかい棒、シリンダ
3)ワイヤで引く方式…シリンダ
4)ねじ先で押す方式…モータ、ラック・ピニオン
5)爪車(ラチェット)方式
6)楔方式
以下、図5のフローチャートを参照して図1の転倒防止装置のコントローラ50で行われる処理について説明する。
【0053】
まず、反力センサ41a〜41dの各検出値が入力され(ステップ101)、検出された各センサの検出反力Fに基づき表示信号が生成され、この表示信号に基づき、図4に示すように、表示装置70の表示画面71には、クレーン1の転倒危険度を示す表示がなされる。すなわち、この表示画面71では、車体2の前後左右における転倒に至るまでの危険度(反力値の状況)がバー表示される。このような表示画面71を視認することで、オペレータは、アウトリガ10、11の関節部の回動中心を転倒支点Hとしてクレーン1が転倒するか否かを判断することができる(ステップ103)。
【0054】
一方において、各センサの検出反力Fに基づき、隣合う2つのセンサで検出された反力値の和F´が逐次計算される。このように隣合う2つのセンサの反力値の和を計算したのは、この値からクレーン1の合成重心の偏り状態がわかるからである(ステップ102)。
【0055】
上記計算された反力値の和F´に関して、アウトリガ10、11の関節部の回動中心を転倒支点Hとしてクレーン1が転倒するか否かを判定するための第1のしきい値(たとえば零に設定される)、反力値の和F´がこの第1のしきい値に近づいたか否かを判定するための第2のしきい値(第1のしきい値よりも大きい)が予め設定されており、現在の反力値の和F´と、これら第1のしきい値、第2のしきい値とが比較される(ステップ104)。
【0056】
この結果、現在の反力値の和F´が、第2のしきい値より大きい場合には、クレーン1は転倒しない正常の状態であると判定するが、第2のしきい値以下であって第1のしきい値より大きい範囲に入った場合には、転倒する危険範囲に近づいたものと判定し、外部警報装置60に対して、転倒危険範囲に近づいたことを示す予報信号を出力する。この結果、外部警報装置60では、予報音が発令等される(ステップ105)。
【0057】
さらに、現在の反力値の和F´が、第1のしきい値以下になった場合には、クレーン1は、アウトリガ10、11の関節部の回動中心を転倒支点Hとして転倒する転倒危険範囲に入ったと判定し、アウトリガフロート固定装置20に対して、固定指示信号を出力するとともに、外部警報装置60に対して、警報信号を出力する。この結果、アウトリガ固定装置20が作動し、アウトリガ10、11の関節部14の動作は不可にされる。また、外部警報装置60では、警報音が発令等される。
【0058】
ここで、オペレータとしては、警報音ないしはすでに発令された予報音によって、今、関節部の回動中心を転倒支点Hとしてクレーン1が転倒する虞があると判断することができ、所定の転倒回避動作を開始することができる。
そして、この時点では、関節部の動作が不可にされているため、図14(b)に示すように、転倒支点は、関節部の回動中心Hからアウトリガフロート15、19の外側端部15b、19bのH´点に移動されることとなる。つまり、これらH、H´点間の距離αだけ外側に転倒支点が移動する。このため、クレーン1の重心位置Gは新たな転倒支点H´の内側に位置されることとなり、転倒しかけていたクレーン1は、転倒しない状態に復帰され、あるいは新たな転倒支点H´を支点にクレーン1が転倒するまでの間に、オペレータとしては、上記所定の転倒回避動作を行うための時間的余裕を与えられる(ステップ106)。
【0059】
以上のように、この図5に示す処理によれば、負荷のかかり具合、地盤の緩みの状況によって、警報が発せられた時点ではすでにクレーン1が転倒しかけているような場合であったとしても、転倒する危険を知らせる警報が出力された時点で、転倒支点を外側に移動させ、その分だけ、実際に転倒に至るまでの時間的な余裕を拡大するようにしたので、オペレータに転倒回避動作を余裕をもって行わせることができるようになる。
【0060】
なお、この図5の処理では、隣合う2つのセンサで検出された反力値の和F´がしきい値以下になったことをもって転倒することを判定しているが、隣合う2つのセンサで検出された反力値の和F´が所定のしきい値以上になったことをもって転倒することを判定してもよい。
【0061】
また、反力値の和を求めることなく、隣合うセンサの反力値を個々にしきい値と比較して転倒することを判定してもよい。
【0062】
また、1つのセンサの反力値に基づき転倒することを判定してもよい。
【0063】
なお、現在の反力値との比較に用いるしきい値は、現在のクレーン重量、吊り荷重量、燃料の重量等に応じて変化するので、各時点において重量を計測する等して、逐次しきい値を設定し直すことが望ましい。
【0064】
また、図5の処理では、反力センサで取得された反力Fをそのまま使用しているが、反力Fの時間変化率dF/dtを演算し、この時間変化率dF/dtが所定のしきい値以上になったことをもって、クレーン1が転倒するものと判定してもよい。
【0065】
この場合のしきい値としては、以下のようにして設定することが考えられる。
【0066】
1)通常の吊り作業では起こり得ないような時間変化率dF/dtを、しきい値として設定する。
【0067】
2)主補ジブの起伏、伸縮、主補ウインチの巻上げ、巻下げ、上部旋回体の旋回等の人為的作業操作がない場合に、起こり得ないような時間変化率dF/dtを、しきい値として設定する。
【0068】
3)作業機の動作、上部旋回体の旋回がある場合には、それら作業機等の姿勢、動作内容をフィードバックして、逐次、しきい値を設定し直す。
【0069】
この場合、地切り作業時における激しい反力の時間変化に対処するために、地切り作業時においてブーム3にかかる荷重の変化を所定の荷重検出器にて検出、監視し、現在の反力の時間変化が、地切り作業によるものか否かを判定することができる。
【0070】
つぎに、図2に示すように、転倒検出器40として更にアウトリガ張り幅センサ42a〜42dを加えた図2の転倒防止装置のコントローラ50で行われる処理について、図6のフローチャートを参照して説明する。
【0071】
同図6に示すように、まず、アウトリガ張り幅センサ42a〜42dの検出値が入力され(ステップ201)、これら4脚の検出張り幅から、図13(a)に示すような、現在の転倒支点Hの位置、転倒ラインIの位置が演算され、転倒限界領域が設定される(ステップ202)。
【0072】
ついで、反力センサ41a〜41dの各検出値が入力され(ステップ203)、検出された各センサの検出反力Fと、上記求められたアウトリガ張り幅センサ42a〜42dの検出張り幅とに基づき、クレーン1の合成重心位置Gが演算される(ステップ204)。
【0073】
そこで、現在演算された合成重心位置Gと、上記設定された転倒限界領域とが比較される。この場合も、図5のステップ104と同様に、重心位置Gが転倒限界領域の境界線I上に位置したか否かを判定するための第1のしきい値、この第1のしきい値に近づいたか否かを判定するための第2のしきい値が設定される(ステップ205)。
【0074】
この比較の結果、重心位置Gが第2のしきい値に達しない場合には、クレーン1は転倒しない正常の状態であると判定するが(図13(a)の安定状態)、第2のしきい値以上第1のしきい値未満の範囲に入った場合には、転倒する危険範囲に近づいたものと判定し、外部警報装置60に対して、転倒危険範囲に近づいたことを示す予報信号を出力する。この結果、外部警報装置60では、予報音が発令等される(ステップ206)。
【0075】
さらに、重心位置Gが、第1のしきい値に達した場合には、クレーン1は、アウトリガ10、11の関節部の回動中心を転倒支点Hとして転倒する転倒危険範囲に入ったと判定し(図13(a)の転倒限界)、アウトリガフロート固定装置20に対して、固定指示信号を出力するとともに、外部警報装置60に対して、警報信号を出力する。この結果、アウトリガ固定装置20が作動し、アウトリガ10、11の関節部14の動作は不可にされる。また、外部警報装置60では、警報音が発令等される(ステップ207)。なお、上記重心位置Gは、表示装置70の表示画面71に常に表示される(ステップ208;図4の+印参照参照)。
【0076】
以上のように、この図6に示す処理の場合も、図5に示す処理と同様に、負荷のかかり具合、地盤の緩みの状況によって、警報が発せられた時点ではすでにクレーン1が転倒しかけているような場合であったとしても、転倒する危険を知らせる警報が出力された時点で、転倒支点を外側に移動させ、その分だけ、実際に転倒に至るまでの時間的な余裕を拡大するようにしたので、オペレータに転倒回避動作を余裕をもって行わせることができるようになる。
【0077】
なお、図2の装置では、アウトリガ張り幅を示す信号をコントローラ50に与えるために、アウトリガ張り幅センサ42a〜42dを設けるようにしているが、これらセンサを設けることなく、アウトリガ張り幅の情報を入力装置を介して入力する方法をとってもよい。
また、図3に示すように、転倒検出器40として更に、他のものを加えるようにしてもよい。
【0078】
図3は、ブーム3にかかる荷重を検出し、その荷重が所定のしきい値以上になったことで、過負荷がかかったこと(転倒する虞があること)を判定する過負荷防止装置43、クレーン1の車体2の傾斜角度を検出し、その傾斜角度が所定のしきい値以上になったことで、不安定な姿勢になったこと(転倒する虞があること)を判定する車体傾斜角度検出器44(およびそれに基づく判定装置)、オペレータ等(オペレータおよびクレーンの外に居る監督者等)が転倒すると判断した場合に操作される手動スイッチ45が加えられた場合を例示している。
【0079】
これによって、コントローラ50は、クレーン1の重心位置Gが転倒限界領域を超えたという判定結果に基づくだけでなく、過負荷がかかったという判定結果、クレーン1の傾斜角度が転倒する危険のある傾斜角度に達したという判定結果、オペレータ等の判断結果を総合的に判断して、固定指示信号、警報信号(予報信号)を正確なタイミングで出力できるようになる。
【0080】
たとえば、各判定結果、判断結果のうち、一つでもクレーン1が転倒する危険があると判定、判断している場合に、固定指示信号、警報信号(予報信号)を出力してもよく、誤動作を考慮して、すべての判定結果、判断結果がクレーン1が転倒する危険があると判定、判断している場合にはじめて、固定指示信号、警報信号(予報信号)を出力させてもよい。要は、クレーン1の作業状況に応じて、固定指示信号、警報信号(予報信号)を出力するのに必要な判定結果、判断結果の組合せは任意に設定することができる。
また、転倒検出器40としては、上述した以外にもつぎのものを使用してもよい。
【0081】
1)起伏シリンダの軸力計測値の大きさ、あるいはこの軸力値の時間変化率を検出するもの。
【0082】
2)作業機傾斜角度、車体傾斜角度、あるいはこれら傾斜角度の時間変化率を検出するもの。
【0083】
3)作業機等に装着した加速度計により、特定の位置の加速度を検出するもの。
【0084】
なお、以上説明した実施の形態では、クレーン1が転倒すると判定されると、固定指示信号を自動的に出力するよう自動制御しているが、クレーン1が転倒する危険があるとオペレータ等が判断すると投入操作される手動スイッチを設け、この手動スイッチの投入に応じて、固定指示信号を出力するようにしてもよい。
【0085】
また、アウトリガの設置時等においてアウトリガフロートが予期せず固定してしまって準備作業が煩雑になることを避けるために、固定指示信号を強制的にオフする固定機能解除スイッチを設けるようにしてもよい。
【0086】
また、以上説明した実施の形態では、警報信号が出力されると同時に、固定指示信号を出力して、アウトリガ10、11の関節部を固定しているが、少なくとも警報信号が出力されるまでの間に固定指示信号を出力して、アウトリガ10、11の関節部を固定させてもよい。例えば、クレーン1による作業開始から警報信号が出力されるまでの間に固定指示信号を出力して、アウトリガ10、11の関節部を固定させてもよく、クレーンの作業開始前の準備段階(アウトリガの設置作業の段階)で既に固定指示信号を出力して、アウトリガ10、11の関節部を固定させてもよい。要は、関節部の回動中心を転倒支点Hとしてクレーン1が転倒する旨の情報がオペレータに発せられる時点までの間に、アウトリガ10、11の関節部が固定されていればよい。
【0087】
なお、アウトリガ設置後、アウトリガフロート15、19を固定させた場合には、安定性よく吊り作業等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は本発明に係るクレーンの転倒防止装置の実施の形態の制御ブロック図である。
【図2】図2は本発明に係るクレーンの転倒防止装置の実施の形態の制御ブロック図である。
【図3】図3は本発明に係るクレーンの転倒防止装置の実施の形態の制御ブロック図である
【図4】図4は図2に示す表示装置の表示画面例を示す図である。
【図5】図5は図1に示す転倒防止装置のコントローラに実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図6】図6は図1に示す転倒防止装置のコントローラに実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図7】図7は実施の形態に適用されるクレーンの側面を示す図である。
【図8】図8はH型アウトリガを示す図である。
【図9】図9はX型アウトリガを示す図である。
【図10】図10は図8に示すH型アウトリガの外側先端部分を示す図である。
【図11】図11は図10の要部拡大図である。
【図12】図12は図9に示すX型アウトリガの外側先端部分を示す図である。
【図13】図13(a)はクレーンの転倒限界領域を示す上面図であり、図13(b)は図13(a)に対応するクレーンの側面を示す側面図である。
【図14】図14(a)は従来技術におけるクレーンの転倒の様子を示す図であり、図14(b)は本実施の形態におけるクレーンの転倒の様子を示す図である。
【図15】図15はアウトリガ固定装置を例示する図である。
【図16】図16はアウトリガ固定装置を例示する図である。
【図17】図17はアウトリガ固定装置を例示する図である。
【図18】図18はアウトリガ固定装置を例示する図である。
【図19】図19はアウトリガ固定装置を例示する図である。
【符号の説明】
1 クレーン
20 アウトリガ固定装置
40 転倒検出器
50 コントローラ
60 外部警報装置
70 表示装置
Claims (11)
- 車体に対して張り出し自在に取り付けられたアウトリガ脚部と、このアウトリガ脚部に関節部を介して回動自在に支承されるとともに地面に接地する接地面を有したアウトリガフロート部とからなるアウトリガによって前記車体を支持するようにしたクレーンの転倒防止装置において、
前記アウトリガの関節部の回動中心を転倒支点として前記クレーンが転倒するか否かを判定する転倒判定手段と、
前記転倒判定手段によって前記クレーンが転倒すると判定された場合にその旨の警報信号を出力する警報信号出力手段と、
固定指示信号が与えられると、前記アウトリガの関節部の動作を不可にする関節部固定手段と
を具え、
前記警報信号が出力された際または前記警報信号出力手段より前記警報信号が出力されるまでの間に、前記固定指示信号を出力するようにしたクレーンの転倒防止装置。 - 前記固定指示信号は手動操作によって与えられる請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段によって前記クレーンが転倒すると判定されると、前記固定指示信号を出力する制御手段を具えるようにした請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段によって前記クレーンが転倒すると判定されると、前記固定指示信号を出力する制御手段を具えるとともに、手動操作に応じて前記固定指示信号を出力する操作スイッチを具えるようにした請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段は、クレーンの車体の傾斜角度を検出する傾斜角度センサの検出値が所定のしきい値を越えた時点で、前記クレーンが転倒すると判定するものである請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段は、前記アウトリガの接地反力値を検出する接地反力値センサの検出値が所定のしきい値を越えた時点で、前記クレーンが転倒すると判定するものである請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段は、前記クレーンの重心位置を計測する重心位置計測手段の計測重心位置が、前記アウトリガの転倒支点に所定距離だけ近接ないしは一致した時点で、前記クレーンが転倒すると判定するものである請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記転倒判定手段は、前記クレーンの上部作業機にかかる荷重を検出する荷重検出器の検出値が所定のしきい値を越えた時点で、前記クレーンが転倒すると判定するものである請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 前記関節部固定手段は、固定指示信号が与えられると、高圧燃焼ガスを発生させ、その高圧燃焼ガスの圧力によって固定部材を、前記アウトリガの関節部に当接させることにより前記関節部の動作を不可にする固定手段である請求項1記載のクレーンの転倒防止装置。
- 車体に対して張り出し自在に取り付けられたアウトリガ脚部と、このアウトリガ脚部に関節部を介して回動自在に支承されるとともに地面に接地する接地面を有したアウトリガフロート部とからなるアウトリガによって前記車体を支持するようにしたクレーンに適用されるクレーンの転倒防止方法において、
前記アウトリガの関節部の回動中心を転倒支点として前記クレーンが転倒するか否かを判定する転倒判定行程と、
前記クレーンが転倒すると判定された場合にその旨の警報信号を出力する警報信号出力行程と、
前記警報信号が出力された際に、前記アウトリガの関節部の動作を不可にする関節部固定行程と
を具えたクレーンの転倒防止方法。 - 車体に対して張り出し自在に取り付けられたアウトリガ脚部と、このアウトリガ脚部に関節部を介して回動自在に支承されるとともに地面に接地する接地面を有したアウトリガフロート部とからなるアウトリガによって前記車体を支持するようにしたクレーンに適用される転倒防止方法において、
前記アウトリガの関節部の回動中心を転倒支点として前記クレーンが転倒するか否かを判定する転倒判定行程と、
前記クレーンが転倒すると判定された場合にその旨の警報信号を出力する警報信号出力行程と、
前記警報信号が出力されるまでの間に、前記アウトリガの関節部の動作を不可にする関節部固定行程と
を具えたクレーンの転倒防止方法。
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