JPS63296398A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分計 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ）　従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドプレース作業を行なうのが一般的である。

ところで真空吸着の対象となる部品は、近年その種類が
非常に多くなってきている。そこで、単一の装着装置で
可能な限り多種類の部品をこなすことが求められる訳で
あるが、そのためには、部品の形状に合わせた多様な吸
引具を一台の装着装置に備λ、させ、これらの吸引具を
適宜選択して使用するようにしなければならない、吸引
具を選択使用する方式の−として、吸引具を真空吸着装
置から脱着できるようにし、吸着対応に応じた吸引具を
取り付けて使用することが考えられる。その例を特開昭
５９−６９９９２号公報及び実開昭６２−４７１６７号
公報に見ることができる。ところがこれらの装置は、概
念的に言えば、ツールチェンジ機能を備えた真空吸着装
置をロボットア−Ａに取り付けたようなものであり、大
量の部品を高速で装着する用途に適しているとは言い難
い。

（ハ）　発明が解決しようとする問題点本発明は、吸引
具の自動交換機能を備えた高速型部品装着装置を提供す
ることを目的とする。

〈二）　　問題点を解決するための手段本発明では、支
持装置に複数個の真空吸着装置を支持きせ、これらの真
空吸着装置を、作業ステーションから作業ステーション
へと閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動させるもの
とする。真空吸着装置が停止する位置のいくつかには、
真空吸着装置を目標に向かって接近させ、また、そこか
ら離脱させる駆動装置を配置する。真空吸着装置の吸引
具は着脱可能であり、これに対応して、複数個の吸引具
保持部を有し、且つ、移動可能であるところの吸引具ス
トッカを配置する。

（ホ）　作用 真空吸着装置は閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動
しつつ部品のビックアンドプレース作業を行なう、吸引
具ストッカは、１個の選択された吸引具保持部が真空吸
着装置の停止位置に一致するよう移動し、この吸引保持
部をもって、真空吸着装置から吸引具を受は取り、また
は、真空吸着装置に吸引具を供給する。

（へ）　実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

−一咥体的構成□ 部品装着装置（１０）を構成するユニットの平面的配置
関係を第２図に模型的に示す、そのユニットとは、装着
ユニット（１１）、部品供給ユニット（１２）、基板支
持ユニット（１３）、基板ローディングユニット（１４
）、Ｊ［アンローディングユニット（１５）である、装
着ユニット（１１）は、ロータリーインデックステーブ
ル型の支持装置の周縁に複数個の真空吸着装置を配置し
たものである０部品供給ユニット（１２）は、直線的に
移動する支持台（２０）の上に複数個の部品供給装置（
２１）を並べ、これらの部品供給装置（２１）の中から
所要の部品を貯蔵したものを選択できるようにしている
１部品貯蔵手段として使用するのはテープである。第１
図に示す部品供給テープ（２２）がそれであって、図の
構成では、プラスチック素材にエンボス加工を施すこと
により一定ピッチで形成した凹部（２３）に部品（１）
を１個づつ入れ、その上をカバーテープ（２４）で覆い
、カバーテープ（２４）を剥ぎ取りながら部品供給テー
プ（２２）を１ピツチづつ送って、部品装着ユニット（
１１）に部品（１）を引き渡す、基本支持ユニット（１
３）は基板（２）を位置決めして載置する２次元移動テ
ーブル型の基板支持装置（３０）がその主体をなす、基
板ローディングユニット（１４）は、基板マガジン（図
示せず）を内部でエレベータ状に昇降させつつ、そこか
ら基板（２）を１枚づつ押し出すローダ（４０）と、押
し出された基板（２）をベルト（図示せず）によって基
板支持ユニット（１３）のところまで運ぶローディング
ブリッジ（４１）からなる。

基板アンローディングユニット（１５）は、ベルト（図
示せず）により基板支持ユニット（１３）のところから
部品装Ｍ済の基板（２）を運び去るアンローディングブ
リッジ（５１）と、内部でエレベータ状に昇降する基板
マガジン（図示せず）へ、アンローディングブリッジ（
５１）から基板（２）をとり込むアンローダ（５０）か
らなる。

一装着ユニットー 装着ユニット（１１）の主体をなすものは、第１図に示
すロータリーインデックステーブル型の支持装置（６０
）である、支持装置く６０）は、装置フレーム（６１）
の軸受部（６２）に垂直に支持された回転軸（６３）の
下端に固定されている６回転軸（６３）は装着フレーム
（６１）の上に支持されたインデックスドライブ装置（
６４）によって一方向に（本実施例の場合、上から見て
時計回りに）間歇的に回転せしめられ、これにより支持
装置（６０）は水平面内で間歇回転を行なう６回転軸（
６３）は中空であって、その中心の空洞部は図示しない
真空源に接続する真空吸引路（６５）となっている、真
空吸引路（６５）の下端開口は、真空ホース接続用の接
続金具（６６）を複数個備えた栓体（６７）で閉室する
。接続金具（６６）には、後述する真空吸着装置から延
び出す真空ホースを接続する。

支持装置（６０）の間歇回転単位は１回転の１６分の１
、すなわち２２．５°である。支持装置（６０）の周縁
上０）　１点は支持装！（６０）が１回転する間に１６
個所の停止Ｅ地点を持つことになる。この種装置の通例
に従い、かかる停止地点を作業ステーションに設定する
。第３図に模型的に示すように、支持装置（６０バ同図
では大きな円でこれを象徴する）は、アルファベット類
に従ってＡからＰまでの符号をつけた、計１６個の作業
ステーションをその周縁に配置することになる。支持装
置（６０）を象徴する大円と、作業ステーション（Ｋ）
（Ｌ）において、また作業ステーション（Ｍ　）（Ｎ　
）において、それぞれ交差する２個の小円は、後述する
吸引具ストッカを象徴するものである。支持装置（６０
）は、回転分割数と同じ１６個の真空吸着装置（７０）
をその周縁に有する。

□真空吸着装置の支持− 個々の真空吸着装置（７０）は、支持装置（６０）の外
周に固定した軸受ブロック（７１）に昇降可能に支持さ
れている。支持装置（６０）の中心から見て放射方向に
並ぶ、２本の垂直なロッド（７２）（７３）が、軸受ブ
ロック（７１）をスライド可能に貫通しており、これら
のロッド（７２）（７３）の上端部及び下端部には、そ
れぞれ連結板（７４）（７５）が固定されている。下方
の連結板（７５）の外側への張り出し部分が真空吸着装
置（７０）を支持する。上方の連結板（７４）はｒ　Ｌ
　。

の字の形をしており、その垂直に立ち上がった部分の両
面に、支持装置（６０）の回転中心に向かってはローラ
（７６）が、それと反対の方向に向かってはローラ（７
７）が、それぞれ取り付けられている。ローラ（７６）
（７７）は、いずれも水平軸線まわりに回転自在である
。　（７ｇ）は装置フレーム（６１）に固定した環状の
カム部材で、その外周のカム溝（７９）にローラ（７６
）が係合する。すなわち連結板（７０、ロッド（７２＞
（７３）、連結板（７５）、及び真空吸着装置（７０）
を含んだ構造体（８０）は、ローラ（７６）によってカ
ム部材（７８）から吊り下げられた形になり、支持装置
（６０）が回転するにつれ、カム溝（７９）の起伏にな
らう・て上下する。特定の作業ステーションにおいては
、支持装置（６０〉の停止期間中に特別に大きな昇降ス
トロークを真空吸着装置（７０）に与えるため、ローラ
（７６）の下降通路（８１）をカム溝（７９）から分岐
して設けている。この個所ではローラ（７６）の支えが
なくなるが、その代わり、ローラ（７７）が「Ｃ４字形
断面をした支持部材（８２）に係合して、ローラ（７６
）に代わり構造体吊り下げの役目を果たす、支持部材（
８２）は垂直なロッド（８３）の下端に固定きれ、駆動
装置（８番）を構成する。ロッド（８３）は装置フレー
ム（６１）に固定された軸受部（８５）に支持される。

ロッド（８３）には１図示しない駆動機構（例えばカム
機構）によって、その作業ステーションで必要とされる
ストローク長の降下→上昇運動が、所定のタイミングで
与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ（７６）
は、次に支持装置く６０）が動き出すことにより、再び
カム溝（７９）に乗り移り、他方ローラ（７７）は支持
部材（８２）から抜は出すものである。このような下降
通路（８１）と駆動装置（８４）の組み合わせは、作業
ステーション（Ａ）（Ｄ＞（１）（Ｋ　）（Ｌ　）（Ｍ
　）（Ｎ　）に設けられる（第４図参照）、なおローラ
（７６）又は（７７）をカム溝（７９）又は支持部材（
８２）の上向き支持面に確実に接触させるため、ロッド
（７２）の上端から水平に突出したブラダ・７ト部材（
８６）と、支持装置（６０）に固定したステー　（８７
）との間に引張コイルばね（８８）を張り渡して、この
ばねの力で構造体（８０）を下方へ引く、引張コイルば
ね（８８）は支持装置（６０）を垂直に貫通する穴（８
９）の中を通り抜けている。

□真空吸着装置− さて真空吸着装置（７０）であるが、これは第６図に示
すような構造を有し、全体としての主軸線は垂直である
。支持装！（７０）は、連結板（７５）に固定されるケ
ーシング（９０）を有する。ケーシング（９０）は下部
に軸受（９１）を有し、この軸受（９１）は、中空の吸
着軸（９２）を、軸線まわりの回転ならびに軸線方向の
スライドが可能なる如く支持する。吸着軸（９２）の下
部は軸受（９１）より下に突出し、また軸の上部はケー
シング（９０）の上部の空洞部（１１２）に入り込んで
いる。吸着軸（９２）の下部は着脱自在な吸引具（９３
）を取り付ける吸引具取付部（９４）となっている、吸
引具取付部（９４）は、吸引具（９３）に雌雄嵌合する
接続管部（９５）と、吸引具（９３）を両側から挾む１
対の弾性係止具（９６）とを備えている０弾性係止具（
９６）は帯状の板ばねからなり、上端部はねじ（９７）
で吸着軸（９２）に固定され、下部の自由端には、「ｖ
」字形の折曲部（９８）が形設される。折曲部（９８）
の頂点は接続管部（９５）の方を向く、吸引具（９３）
は、部品（１アの種類・形状に合わせて様々な仕様のも
のが製作されるが、上部の接続個所に関しては全て共通
の形状を有している。すなわち、第２１図に最も良く示
されているように、吸引具（９３）の上部は弾性係止具
（９６）をくさび作用で押し開くよう上の方が細くなっ
たテーバ部（９９）となっており、テーバ部（９９）の
下には弾性係止Ａ（９６）の折曲部（９８）が係合する
断面「７１字形の溝（１００）が形設されている。吸引
具（９３）の中心穴（１０１）の上部が接続管部（９５
）にぴったりとはまり込む寸法になっていることは勿論
である。溝（１００）より下のレベルには平面形状矩形
のフランジ（１０２）を形設する。フランジ（１０２）
の両端面にはある法則をもってノツチを刻むが、その意
味と作用については後述する。

吸着軸（９２）は、第１８図に最も良く示されるように
、吸引具取付部（９４）の少し上に、円形のフランジ（
１０５）を有する。フランジ（１０５）と、その一部を
切り欠いて形設した位置決め用平坦部（１０６）の役割
は、これもまた後述する。

ケーシング（９０）の側面にはエルボ形の接続金具（１
１０）を取り付ける。接続金具（１１０）には図示しな
い真空ホースを接続し、これにより、吸引具（９３）の
中心穴（１０１）から、吸着軸（９２）の中心穴（１１
１）を通り、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）か
ら接続金具（１１Ｇ＞へと抜ける、真空通路が形成され
る。吸着軸（９２）の上端には、焼結合金からなるキャ
ップ状のストレーナ（１１３）を取り付け、真空通路中
枢部への異物の侵入をここでくい止める。ストレーナ取
付個所より少し下のレベルにおいて、吸着軸（９２）は
ブレーキフランジ（１１４）を有し、これに対向する如
く、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）底面にはブ
レーキ面（１１５）を形設する。空洞部（’１１２）の
天井面には軸受（１１６）により回転自在に支持された
回転座（１１７）が配置されており、この回転座（１１
７）とブレーキフランジ（１１４）の間に挿入された圧
縮コイルばね（１１８）が吸着軸（９２）を軸線方向に
付勢し、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面（１
１５）に圧接させる。

□真空切替バルブー 真空吸着装置（７０）の接続金具（１１０）に接続した
真空ホースの他端は、軸受ブロック（７１）の側面に配
置した真空切替パルプ（１２０）に接続される０次に、
真空切替パルプ（１２Ｇ）の構造を、第５図、第９図、
第１０図、第１１図、第１２図等の図面を参照しつつ説
明する。真空切替パルプ（１２０）の基礎的部分は、軸
受ブロック（７１）から一体重に削り出された張り出し
ブロック（１２１）である、張り出しブロック（１２１
）には、ロッド（７２）（７３）の配列方向と平行する
、水平な貫通穴（１２２）を形設する。張り出しブロッ
ク（１２１）の前後面にボルト（１２３）で固定された
前蓋（１２４）と後蓋（１２５）が貫通穴（１２２）を
密封する。張り出しブロック（１２１）は、真空切替パ
ルプ（１２Ｇ）に付与される幅をすべてまかなう程には
軸受ブロック（７１）から突出しておらず、その不足分
を補うため、張り出しブロック（１２１）の前後におい
て、軸受ブロック（７１）の側面に堀り込み部（１２６
）（１２７）を形設し、前蓋（１２４）と後蓋（１２５
）の、いずれも正面方向から見た半分はどをこの掘り込
み部（１２６）０２７）の中に入り込ませている。後蓋
（１２５）には２個の接続金具（１２８）（１２９）を
取り付ける。一方の接続金具（１２８）は図示しない真
空ホースにより真空吸着装置（７０）の接続金具（１１
０）に接続する。他方の接続金具（１２９）に接続する
真空ホース（図示せず）は、支持装置（６０）に形設し
た水平な貫通穴（１３Ｇ）を通り、更にもう一度、支持
装置（６０）に形設した垂直な貫通穴（１３１）（第１
図に示す〉を通って、回転軸（６３）の栓体（６７）の
接続金具（６６）に接続する。なお当然のことながら、
接続金Ａ　（１２８）（１２９）のいずれもが、後蓋（
１２５）の内部に′　　対して連通関係にある。

（１３０）は真空切替バルブ（１２０）に挿入した弁体
である。弁体（ｔａＯ）は、直径の大きい本体部（１３
１）と、それよりも直径の小さい軸部（１３２）とを有
する、ピストン様の部材であって、本体部（１３１）は
後蓋（１２５）の内部に属する領域に主として位置し、
軸部（１３２）は前蓋（１２０を貫通して外部に延び出
している。弁体（１３０）の本体部（１３１）には、２
個の気密シール用のシールリング（１３３）（１３４）
が軸線方向に間隔を置いて装着されている。一方のシー
ルリング（１３３）は後蓋（１２５）の内部底面の弁座
（１３５）に対するものであり、他方のシールリング（
１３４）は、弁体（１３０）と後Ｍ　（１２５）の内周
面との間に配置したリング状の可動弁Ｊ！！！（１３６
）に対するものである。可動弁座（１３６）は、前蓋（
１２４）との間に挿入した圧縮コイルばね（１３７）に
よって、後蓋（１２５）の内面の肩部（１３８）に押し
付けられる形になっている。弁体（ｒ３０）も、本体部
（１３１）と前蓋（１２４）との間に挿入した圧縮フィ
ルばね（１３９）によって、常時弁座（１３５）をシー
ルリング（１３３）で密栓する形になっている。弁体（
１３０）の軸部（１３２）には、その先端から空気穴（
１４０）が穿たれている。

空気穴（１４０）は、本体部（１３１）の内部まで進ん
だところでｒ　７　、字形に分岐して、本体部（１３１
）の側面に開口する。空気穴（１４０）の弁体側面開口
部は、第１２図のようにシールリング（１３３）が弁座
Ｄａ５）に着座している状態ではくこの時には接続金＾
（１２８）と接続金具（１２９）の間の空気流通は遮断
される〉可動弁座（１３６）からはみ出した位置にあり
、接続金具（１２ｇ）の方に、真空破壊用の空気を供給
する。第１０図のように圧縮フィルばね（１３９）の圧
力に抗して弁体（１３０）を引き出し、シールリング（
１３４）を可動弁座（１３６）に着座きせた状態では、
接続金具（１２８）（１２９）の間が連通し、逆に空気
穴（１４０）は、弁体側面開口部が可動弁座（１３６）
の中に埋没することによって空気流入の道を閉ざされる
。

□バルブ切替装置□ 真空切替バルブ（１２０）には、バルブ開閉状態を切り
替え、且つその状態を維持させるためのバルブ切替装置
（１５０）が付属する。バルブ切替装置（１５０）は、
軸受ブロック（７１）の前面に一体的に削り出した棚部
（１５１）を基礎として組み立てられている。棚部（１
５１）の上面には、ベルクランク（１５２）とレバー（
１５３）を、取付軸＜１５４）（１５５）により、それ
ぞれ水平面内で回転できるよう枢支する。ベルクランク
（１５２）は両端にローラ（１５６）（１５７）を有す
る。ローラ（１５６）の方は、第１Ｏ図から明らかなよ
うに、取付軸（１５４）（１５５）の頂部、また、ロー
ラ（１５７）及びその取付軸頂部よりも一段と高い位置
に支持されている。ローラ（１５７）は、ベルクランク
（１５２）の角度によって、レバー（１５３）の側面に
互に間隔を置いて形設した浅い凹部（１５８）（１５９
）の内いずれか一方に係合する。レバー（ｔｓ３）の先
端は、真空切替バルブ（１２０）の弁体（１３０）の軸
部先端に形設したフランジ（いわゆるダブルナツトによ
り構成する）（１６０）の裏側に係合する。第９図のよ
うに、ベルクランク（１５２）のローラ（１５７）がレ
バー（１５３）の凹部（１５８）に係合するときは、レ
バー（１５３）によって弁体（１３Ｇ＞が真空切替バル
ブ（１２０）から引き出され、真空吸引通路が開通する
。第１１図のようにローラ（１５７）が凹部（１５９）
に係合するときは、弁体（１３０）は圧縮コイルばね（
１３９）の力で真空切替バルブ（１２０）の中に引っ込
み、真空吸引通路は遮断される。いずれのバルブ状態モ
、ローラ（１５７）が凹部（１５８）ないしく１５９）
から抜は出そうとする時に生じる抵抗によって、真空切
替バルブ（１２０）が支持装置（６０）と共に空間を移
動する間、同等動力補給なしに、自律的に維持される。

真空切替バルブ（１２０）とバルブ切替装置（１５０）
を、第１１１にの状態から第９図の状態へと移行させる
のは、切替アクチュエータ（１６１）である、切替アク
チュエータ（１６１）は、簡単に言えば、ローラ（１５
６）を蹴る足のようなもので、図示しない駆動力源によ
り、第９図において実線位置から二点鎖線位置へと直線
移動ないしスイングし、ローラ（１５６）を押してベル
クランク（１５２）を上から見て時計まわりに回転許せ
、今まで凹部（１５９）に係合していたローラ（１５７
）を凹部（１５８）に移動させ、そして、レバー（１５
３）の角度を変えるものである。切替アクチュエータ（
１６１）は作業ステーション（Ａ）に配置する。切替ア
クチュエータ（１６１）は作業ステーション（Ａ）へや
って来るバルブ切替装置（１５０）を静止状態で待ち受
ける訳であるが、前述のようにローラ（１５６）はバル
ブ切替装置（１５０）の他部分よりも高い位置にあり、
切替アクチュエータ（１６１）の下端もこれに合わせて
持ら上げられているので、切替アクチュエータ（１６１
）と移動物体との間に干渉が生じることはない。

真空切替パルプ（１２０）とバルブ切替装置（１５０）
を、第９図の状態から第１１図の状態へと移行させるの
は、切替アクチュエータ（１６２）である、実施例では
、切替アクチュエータ（１６２）を次のように構成して
いる。　（１６３）は図示しない駆動力源により水平方
向にスライドせしめされる１対のロッドで、その先端に
は連結板（１６４）が固定されている。連結板（１６４
）はブツシャ（１６５）と空気注入ノズル（１６６）を
支持する。空気注入ノズル（１６６）は、前端にはゴム
等の弾性物質からなるマウスピース（１６７）を有し、
後端には、図示しない圧縮空気ホースを接続する接続金
具（１６８）を有する。空気注入ノズル（１６６）は連
結板（１６４）に対し一定ストローク範囲でスライド可
能であり、圧縮フィルばね（１６９）により前端方向へ
付勢されている。切替アクチュエータ（１６２）がバル
ブ切替装！！（１５０）に接近すると、°ブツシャ＜１
６５＞がコーラ（１５６）を押してベルクランク（１５
２）を上から見て反時計方向に回転させ、凹部（１５８
）に係合していたローラ（１５７）を凹部（１５９）Ｇ
こ移動許せ、そして、レバー（１５３）の角度を変える
。この時空気注入ノズル（１６６）は、圧縮コイルばね
（１６９）の弾発作用の下、マウスピース（１６７＞を
弁体（１３０）の軸部（１３２）に押し付け、空気穴（
１４０）から圧縮空気を吹き込む、圧縮空気は真空切替
バルブ（１２０）の後蓋（１２５）の内部に侵入するが
、前述のようにこの時は接続金具（１２９）への空気通
路はシールリング（１３３）によりシールされているの
で、圧縮空気は接続金具（１２８）のみに向かう、この
圧縮空気は、真空吸着装置に７０）の内部の真空を積極
的に破壊し、吸着軸（９２）の吸引を完全に終息させる
役割を果たす、切替アクチュエータ（１６２）は、作業
ステーション（１）と（Ｊ）に配置する。

一作業スチージョン□ 上述のように構成された装着ユニット（１１）は、その
保有する真空吸着装置ｔ（７０）を、各々閉ループ状の
軌道を描かせつつ、作業ステーションから作業ステーシ
ョンへと間歇的に駆動させる。（Ａ）かる（Ｐ）までの
作業ステーションには、真空吸着装！（７０）に対し格
別の作用を行なわない遊びステーションを交えつつも、
各糧装置を配置する。以下、各作業ステーションに配置
される装置について説明する。なおここで、いくつかの
作業ステーションには、その作業ステーションで行なわ
れる作業内容を表象する、特別の名称をつける。すなわ
ち作業ステーション（Ａ）は部品供給ステーションと、
作業ステーション（Ｃ）は吸着軸角度ａｌｌステーショ
〉と、作業ステーション（Ｄ）は部品方向調整ステーシ
ョンと１作業ステーション（Ｆ）は部品認識ステーショ
ンと、作業ステーション（Ｉ）は部品装着ステーション
と、作業ステージロン（Ｊ）は部品投棄ステーションと
、作業ステーション（Ｋ）（Ｍ）は吸引具分離ステーシ
ョンと、作業ステーション（Ｌ）（Ｎ）は吸引具装着ス
テーションと、作業ステーション（０）は吸引具認識ス
テーションと、それぞれ命名する。他の作業ステーショ
ンは遊びステーションとなる。

一部品供給スチージョン□ 備品供給ステーション（Ａ）は、′全体的構成」の項で
述べた部品供給ユニット（１２）がこれを占拠する。

一吸着軸角度調整スチージョンー 吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）にはブレーキ解除装
置（１７０）と吸着軸角度調整装！（１７５）を配置す
る（第７図参照）、ブレーキ解除装置（１７０）は、図
示しない駆動装置により空間内を移動せしめられるアー
ム（１７１）と、アーム（１７１）の先端に水平軸線ま
わりに回転自在に支持されたローラ（１７２）とからな
る、吸着軸角度調整装！（１７５）は、図示しない駆動
装置により水平方向にスライドせしめられるスライダ（
１７６）と、垂直軸線まわりに回転するようスライダ（
１７６）に支持され、歯車列（１７ｇ）、タイミングプ
ーリ（１７９）、タイミングベルト（１８０）等により
構成される伝達トレインを介して図示しない電動機に連
結される摩擦ホイール（１７７）とからなる、吸着軸〈
９２）の角度を調整する時には、ブレーキ解除装置（１
７０）のローラ（１７２）によりフランジ（１０５）を
持ち上げて、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面
（１１５）から浮上させる。この状態で吸着軸角度ｉ１
１を装置ｔ　（１７５）’！−吸着ｆｉ　（９２）＋：
　ｍ　近すせ、摩擦ホイール（１７７）をフランジ（１
０５）より少し下の個所に接触許せ、所望角度の回転を
吸着軸（９２）に与える。吸着軸（９２）の回転完了後
、吸着軸角度ＵＩ４を装置（１７５）！−吸着軸（９２
）から引き離し、ブレーキ解除装置（１７Ｇ）を降下さ
せてブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面（１１５
）に圧接させ、吸着軸（９２）が自由に回転しないよう
にする。なおブｔ・−キ解除装！（１７０）は、ローラ
（１７２）が吸着軸（９２）の軌跡を侵犯しないような
位置に置いておけば、吸着軸（９２）への接近・離脱運
動をその動作に加えるまでもなく、単に昇降運動を行な
うのみで、ブレーキ解除動作を行なうことが可能である
。

一部品方向調整ステーション一 部品方向１ｔｉ１！１ステーシヨン（Ｄ＞には部品方向
調整４ｍ置（１９０）ｔ　配［ｔ　６−　部品方向調１
９１（１９０＞の概要を第８図に示す、　（１９１）は
垂直軸線まわりに回転する回転盤で、図示しない電動機
によって、ある角度単位、例えば１°単位で、所望の角
度に方向づけられる０回転盤（１９１）は、その上面に
１対の方向調整爪（１９２）を支持する。方向調整爪（
１９２）は点対称的に、且つ直線的にスライドできるよ
う支持され、図示しない駆動装置により、回転盤（１９
１）の中心に向かって接近し、またそこから遠ざかる１
部品（１）を挾みつけることとなる方向調整爪（１９２
）の端面は、方向調整爪（１９２）の移動方向に対し正
確に直角をなすよう仕上げる。

一部品認識ステーション一 部品認識ステーション（Ｆ）には部品認識装置（２００
）を配置する０部品認識装置（２０Ｇ）は第２３図に示
すように構成されており、以下これについて説明する。

　（２０１）はエレベータで、図示しない駆動装置によ
り高さ調整が可能である。エレベータ（２０１＞の上面
には２個の視覚センサ（２０２）（２０３）と２個の照
射ユニット（２０４）（２０５）を固定する。視覚セン
サ（２０２良照射ユニツト（２０４＞、視覚センサ（２
０３）と照射ユニット（２０５＞がそれぞれペアをなす
。視覚センサ（２０２）（２０３）はその配置方向が互
に直交するように置かれ、照射ユニッｌ−（２０４）（
２０５）は、自らのペアとする視覚センサに正対する形
で置かれる。視覚センサ（２Ｇ２）（２０３）は、水平
方向に長い受光窓（２０６）（２０７）（これらは同じ
高さに置かれている）の内側に、多数の受光素子を並べ
ている。照射ユニット（２０４）（２０５）は受光窓（
２０６）（２０７）に向は幅広の平行光を照射する。か
かる平行光は、第２４ｒ５Ａに概念を示すように、半導
体レーザー（２０８）の発するレーザー光を、反射鏡（
２０９）とレンズ（２１０）をもって平行化することに
より得られる。照射ユニット（２０４）の発する平行光
と照射ユニット（２０５）の発する平行光とは直角に交
差する０作業ステーション（Ｅ）を発し、視覚センサ（
２０３）と照射ユニット（２０４）の間隙を通り抜けて
視覚センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真
空吸着装置！　（７０）（第２３図には吸着軸（９２）
の先端部分のみ示す）は、交差する平行光に部品（１）
をさらすようにして停止する。視覚センサ（２０２）（
２０３＞は、直交２方向からの部品（１）の影の投影か
ら、部品（１）の当該方向におけるシルエット幅と、そ
の位置を計測する。計測データは第４図に模型的に示す
制御装置（２１５）に伝えられる。制御装置（２１５）
は、かかる計測データと、前もって判っている部品（１
）の形状データ、方向データ等から部品（１）が真空吸
着装置（７０）の中心に対しどの方向にどれだけずれて
いるかを演算し、その結果によっ゛Ｃ１部品（１）が位
置ずれゼロの理想位置にあるものとして移動・位置決め
プログラムを組んである基板支持装置（３０）に然るべ
き位置補正指令を与え、部品（１）が正しい設定位置に
置かれるようにする。なお制御袋ｆｔ（２１５）は、単
に部品（１）の認識と基板支持袋！（３０）の移動を司
るばかりのものではなく、部品装着装置全体の制御機能
の表象であると理解されたい０部品（１）の認識が終わ
ると、真空吸着装置（７０）は、視覚センサ（２０２）
と照射ユニット（２０５）の間隙を通り抜けて作業ステ
ーション（Ｇ）へと向かう。

真空吸着装置Ｆ（７０）に吸着されて部品認識ステーシ
ョン（Ｆ）に到着する部品（１）は、そのまま基板（２
）の上に置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されてい
る筈であるが、時として、真空吸着装置（７０）が部品
供給装置（２１）から部品（１）を吸い上げる際、部品
く１〉の間違った側面を吸い付けてしまうことがある。

これは部品供給テープ（２２）の送り運動のため部品（
１）がはね上がるといったことが原因で生じる。このよ
うに異常姿勢で吸着された部品（１）は、装着に到らせ
ることなく排除しなければならない０部品（１）の姿勢
が正常であるか異常であるかは視覚センサ（２０２＞（
２０３＞の計測データから判定する。すなわち視覚セン
サ（２０２）（２０３）に部品（１）のシルエットが投
影きれると、シルエットの位置と長さが計測データとし
て得られ、このデータに基き部品（１）の周囲方向長き
量（水平方向のもの）を求めることができる０通常、正
常姿勢の場合と異常姿勢の場合とでは得られる結果に顕
著な差を生じるから、これをもって容易に正常か異常か
を判定できる。正常姿勢の場合の周囲方向長さと異常姿
勢の場合の周囲方向長さの差が小さい、すなわち立方体
に近い形状の部品というのは殆ど例を見ないから、この
判定手法は有効である０部品姿勢が異常であるとの判定
結果を得た場合には、制御装置（２１５）は、その部品
（１）を装着対象から除外する。すなわち、部品装着ス
テーション（１）に配ｔすれた駆動装置（８４）及び切
替アクチュエータ（１６２）に指令を発し、真空吸着装
置（７０）が部品装着ステーション（１）に到着しても
、これを降下させず、また部品〈１）の吸着を終了させ
もしない。

一部品装着スチージョン一 部品装着ステーション（Ｉ）には、ｒ全体的構成」の項
で述べた基板支持ユニット〈１３）を配置する。基板支
持装置（３０）に支持された基板（２）には、所定個所
に接着剤が塗られている。

一部品投棄ステーション□ 部品投棄ステーション（Ｊ）には、切替アクチュエータ
（１６２）と、図示しないが、真空吸着装置（７０）か
ら落下した部品（１）を受は止める部品回収箱を配置す
る。また、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）と同様に
、ブレーキ解除装置（１７０）と吸着軸角度調整装ｆｉ
！（１７５）を配置する。更にこのステーションには角
度規正装置（２２０）を配置する。角度規正装置（２２
０）の要部を第１８図に示すが、これは図示しないアク
チュエータにより水平方向に往復動１１１．められるス
ライダ（２２１）の先端に、水平に並べた２個のローラ
（２２２）からなるローラ列（２２３）を装着したもの
である。ローラ列（２２３）は、第１９図ないし第２０
図に象徴化して示すばね（２２４）の弾発力を受けつつ
、吸着軸（９２）のフランジ（１０５）の外周に押しつ
けられるものである。角度規正装置（２２０）の作用は
、この次に述べる吸引具ストッカの構造に関連するので
、次項において説明を行なう。

一一景引具分離スチージョン。

吸込具装着ステーション□ 本実施例では、吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具
装着ステーション（Ｌ）とにまたがって１個の吸引具ス
トッカ（２３０）を配置し、また、吸引具分離ステーシ
ョン（Ｍ）と吸引具装着ステーション（Ｎ）とにまたが
ってもう１個の吸引具ストッカ（２３１）を配置する。

吸引具ストッカ（２３Ｇ）と（２３１）の構造は同一で
あり、ここでは両者の代表として吸引具ストッカ（２３
０）をとり上げ、その構造を第１３図乃至第１７図に基
き説明する。　（２３２）は装置フレーム（６１）に固
定された下部デツキ、（２３３）は４本の支柱（２３４
）により４隅を支えられて下部デツキ（２３２）の上に
固定された上部デツキである。支柱く２３０は、図が見
にくくなるのを避けるため、第１４図には描いていない
、下部デツキ（２３２）と上部デツキ（２３３）は各々
軸受（２３５）（２３６）を保持し、これら上下の軸受
（２３５）（２３６）により、中空の回転！！（２３７
）を垂直軸線まわりに回転できるよう支持している０回
転盤（２３７）はそれ自体が１個のタイミングブーりと
なっており、一点鎖線でその存在を示すタイミングベル
ト（２３８）により図示しない電動機に連結し、この電
動機により任意角度の回転を与えられる０回転盤（２３
７）には王冠形のホルダ（２３９）を固定する。ホルダ
（２３９）は上端にフランジ（２４０）を有し、このフ
ランジ（２４Ｇ）には、吸引共（９３）のフランジ（１
０２）がはまり込む浅い溝（２４２＞と、吸引具（９３
）の、フランジ（１０２）よりも下の部分を通す透孔（
２４３）からなる吸引具保持部（２４１）が一定間隔で
形設きれている（第１８図参照）、　（２４４）は、下
部デツキ（２３２）に固定したブリッジである０回転盤
（２３７）の中心に位置するブロック（２４５）がブリ
ッジ（２４０の上面に固定きれる。ブロック（２４５）
の上端にはブラケット（２４６）を固定し、このブラケ
ット（２４６）の先端と向かい合う如く、上部デツキ（
２３３）の上面にブロック（２４７）を固定する。

吸引具分離ステーション（Ｋ）は、ブラケット（２４６
）とブロック（２４７）の間にその中心を有する。

ブラケット（２４６）とブロック（２４７）は分離装置
（２４８）を支持する０分離装置（２４ｇ）は、ブラケ
ット（２４６）とブロック（２４７）に各１個づつ、垂
直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付けた爪（
２４９）と、これらの爪（２４９）の、上方先端部同士
が一定間隔まで接近するようこれらに付勢力を与える圧
縮フィルばね（２５０）からなる、爪（２４９）の先端
間隔は吸引具（９３）のフランジ（１０２）の長手方向
寸法より少し小さい、ブラケット（２４６）の側面とブ
ロック（２４７）の側面にはブラケット（２５１）（２
５２）を固定し、これらのブラケット（２５１）（２５
２）には、透過型光センサ（２５３）の発光部（２５４
）と受光部（２５５）を取り付ける。光センサ（２５３
）は、吸引具分離スデーシ３ン（Ｋ）に位置する吸引具
保持部（２４１）における吸引具（９３）の有無をチェ
ックし、これにより、既に塑がっている吸引具保持部（
２４１）に吸引具（９３）を押し込むといった事故の発
生を肪ぐ。

前述の通り吸引具ストッカ（２３０）は吸引具分離ステ
ーション（Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）とにま
たがって配電するものであるが、この吸引具装着ステー
ション（Ｌ）には識別装置（２６０）を配置する。識別
装置（２６０）は３個の反射型光センサにより構成され
る６図においては、光センサの構成部分のうち、発光部
と受光部を兼ねる光フアイバ一部（金属製デユープの中
に光フアイバー束をおさめたもの）のみ示し、これらに
（２６１）（２６２）（２６３）と符号をつける。光フ
アイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の先端は、
所定間隔で水平に並んだ状態でホルダ（２６４）に保持
されている。ホルダ（２６４）は上部ブロック（２３３
）に固定する。識別装置（２６０）は、ホルダ（２３９
）の支持する吸引具（９３）のフランジ（１０２）と同
じレベルにあって、フランジ（１Ｇ２）の両端に付され
た種類識別記号（２６５）（第２１図参照）を読み取る
役目をする０種類識別記号（２６５）は、「真空吸着装
置」の項でも触れたが、フランジ（１０２）の端部に刻
んだノツチ（２６６）により構成きれる。ノツチ（２６
６）を刻むべき個所は３個所であり、それらの個所の間
隔は光フアイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の
配列間隔に等しい。

ブリッジ（２４３）の上面には別種の反射型光センサ（
２７Ｇ）を固定する。光センサ（２７０）は回転盤（２
３７）の内面に形設されたリング部（２７１）に向かい
合っており、リング部（２７１）の適当位置に刻まれた
ノツチ（２７２）の存在を認識する。これにより、回転
盤（２３７）の回転位置を知ることができる。

吸引具ストッカ（２３Ｇ）は複数個の吸引具保持部（２
４１）を閉ループの一種である円に沿って配列しており
、かかる吸引具保持部（２４１）の配列ループはそのル
ープに沿って移動可能で、且つ真空吸着装置（７０）の
軌道ループとは高低差をもって、すなわち立体的に交差
している。その交差点である吸引具分離ステージ阿ン（
Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）には前述のように
駆動装置（８４）が配置されており、この駆動装置（８
４）によって軌道ループから降下せしめられることによ
り、真空吸着装置１ｔ（７Ｇ）は吸引具ストッカ＜２３
０＞と接触を持つに至る。さて吸引具分離ステーション
（Ｋ）においては空いている吸引具保持部（２４１）を
真空吸着装置（７０）の真下に位置させ、この吸引具保
持部（２４１）へ真空吸着装置（７０）から吸引具（９
３）を移す訳であるが、吸引具保持部（２４１＞の溝（
２４２）はその長手方向がホルダ（２３９）の中心から
の放射線の方向に−致するよう配列されており、当該ス
テーションでは、第１３図に見られるように、溝（２４
２）の長手方向が真空吸着装置（７０）の軌道ループの
接線方向と一致するので、これに合わせて吸引具（９３
）もその向きを変えておかねばならない、この目的のた
め、部品投棄ステージ５ン（Ｊ）に角度規正装置（２２
０）を配置したのである。すなわち、第１９図のように
、吸着軸（９２）のフランジ（１０５）にローラ列（２
２３）を圧接させつつ、吸着軸角度調整装置（１７５）
で吸着軸（９２）を角度原点（吸引具保持部（２４１）
の溝（２４２）に吸引具（９３）のフランジ（１０２）
が一致するような角度のことをこのように称す）に向け
て回転させると、最終的にローラ列（２２３）がプラン
ジ（１０５）の位置決め用平坦部（１０６）に係合し、
角度原点にぴったりと一致した状態で、吸着軸（９２）
は停止する。その後吸着軸角度調整装置（１７５）と角
度規正装置（２２０）を、この順序で吸着軸（９２）か
ら引き離し、更に、吸着軸（９２）の回転期間中吸着軸
（９２）を持ち上げていたブレーキ解除装置（１７０）
を降下させて、吸着軸（９２）を再び制動状態に置く。

吸着軸角度ｔ１４整装置（１７５）の制御は、予め概算
した角度だけ吸１軸（９２）を回転させ、その後はロー
ラ列（２２３）の圧接力で自然に角度規正されるように
しても良く、摩擦ホイール（１７７）を毎回一定角度だ
け回転きせ、吸着軸（９２）が角度原点に落ち着いた後
は吸着軸（９２）との間にスリップを生じさせて余分な
回転を吸収するようにしても良く、あるいは摩擦ホイー
ル（１７７）を駆動する電動機のｔ流値を監視しておき
、電流変化により装着軸（９２）の停止を知った時点で
、摩擦ホイール（１７７）の駆動を中止するようにして
も良い。

上記のようにして、吸着軸角度ｙ４ｔステーション（Ｃ
）で角度ｖＡ整した吸着軸（９２）を角度原点に戻した
後、吸引具分離ステーション（Ｋ）で真空吸着装置（７
０）を降下させると、吸引具（９３）のフランジ（１０
２）は第１６図のように分離装置（２４８）の爪（２４
９＞を押し開き、そして、爪（２４９）の先端がフラン
ジ（１０２）の上面に係合するに至る０次の動作で真空
吸着装置（７０〉が上昇し吸引具ストッカ（２３０）か
ら離脱すると、吸引具（９３）は爪（２４９）により引
き留めもれるため真空吸着装置（７０）から分離して吸
引具保持部（２４１）に残る（第１７図）。

吸引具（９３）を失った真空吸着装置（７０）は、吸引
具装着ステーション（Ｌ）で次の部品装着作業に用いる
吸引具（９３）を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着装
置！（７０）を吸引共ストッカ（２３０＞に接近許せ、
その後離脱させるだけで事足りる。吸引具ストッカ（２
３０）への接近により真空吸着装ｆｆ（７０）の接続管
部（９５）が吸引具（９３）に嵌合し、弾性係止具（９
６）が吸引具（９３）の溝（１００）に係合する。真空
吸Ｍ　５ｒｅｒＩＬ（７０）カ吸引Ａ　ストッカ（２３
０）カラ（７）ＩＩ！脱ヲ開始すると、吸引具（９３）
はそのまま吸引具保持部（２４１）から引き抜かれる。

このように真空吸着装置（７０）に必要な吸引具（９３
）を供給するため、吸引具ストッカ（２３Ｇ）は、真空
吸着装置（７０）が吸引具分離ステーション（Ｋ）から
吸引具装着ステーション（Ｌ）まで移動する間に回転し
て、所定の吸引具（９３）を吸引具装着ステーション（
Ｌ）へ運ぶ、ここで注目すべきは吸引具分離ステーショ
ン（Ｋ）と吸引具装着ステージ９ン（Ｌ）における吸引
具保持部（２４１）の位置関係である。吸引具保持部（
２４１）の配列ピップの関係で、２個の吸引具保持部（
２４１）が、同時点で吸引具分離ステーション（Ｋ）と
吸引具分離ステーション（Ｌ）に一致することはない（
第１３図ならびに第１５ｒｙＪ参照）、そこで、吸引具
分離時には吸引具分離ステーション（Ｋ）のみに１個の
吸引具保持部（２４１）が一致し、吸引具装着時には吸
引具装着ステーション（Ｌ）のみに１個の吸引具保持部
（２４１）が一致するよう、吸引具ストッカ（２３Ｇ）
の角度調整が行なわれる。

識別装置（２６０）は吸引具ストッカ（２３Ｇ＞に保持
された吸引具（９３）の種類識別記号（２６５）を読み
取り、その情報を制御装置（２１５）に伝える。制御袋
ｅ　（２１５）はこの情報をメモリに蓄え、プログラム
に従って装置の動作を進める際、必要に応じて読み出す
、さて種類識別記号（２６５）の構成であるが、これは
、識別装置（２６０）がノツチ（２６６）を暗部と認識
することを利用して、ノツチ（２６６）の存在と不存在
を２進記号の（１，０＞に対応させ、第２２図に示すよ
うに３ビツトで計７種を定義する。３個所ともノツチ（
２６６）を刻むのは、識別装置（２６０）の受は取る情
報が暗部情報ばかりということになり、吸引具（９３）
そのものが存在しない場合と区別できないため、採用し
ない１種類識別記号（２６５）の読み取りは、部品装着
装置！！（１０）の運転を開始する前に吸引具ストッカ
（２３０）の保持するすべての吸引具（９３）について
行ない、その結果に基いて動作シーケンスを組む、識別
袋ｒ！ｔ（２６Ｇ）は、設置場所を適当に選べば、真空
吸着装置（７０）に装着された吸引具（９３）の種類を
識別するにも用いることができる。

一一量引具認識スチージョンー 吸引具認識ステーション（０）には吸引具認識装置（２
８０）を配置する５ｇ、引具認識装置（２８Ｇ）は第２
５図に示すように構成されており、以下これについて説
明する。　（２８１）は固定デツキで、その上面には、
２個の視覚センサ（２８２）（２８３）と２個の照射ユ
ニット（２８４）（２８５）を固定する。視覚センサ（
２８２）と照射ユニット（２ｇ４）、視覚ユニット（２
８３）と照射ユニット（２８５）がそれぞれペアをなす
、視覚センサ（２８２）（２８３）は、その配置方向が
互に直交するように置かれ、照射ユニット（２８４）（
２８５）は、自らのペアとする視覚センサ（２８２）（
２８３）と正対する形で置かれる。視覚センサ（２８２
）（２８３）と照射ユニット（２８４）（２８５）の構
成は、部品認識ステーション（Ｆ）に配置した視覚セン
サ（２０２＞（２０３）及び照射ユニット（２０４）（
２０５）の構成と同じであるが、ただ視覚センサ（２８
２）の受光窓が垂直に長く、照射ユニット（２８４）の
照射スリットも垂直方向に開口している点で、部品認識
装置＜２００）とは異なる。照射ユニット（２８４）の
発する平行光と照射ユニット（２８５）の発する平行光
とは直角に交差し、視覚センサ（２８２）と照射ユニッ
ト（２８５）の間隙を通り抜けて視覚センサと照射ユニ
ットによる囲いの中に侵入した真空吸着装置（７０）（
第２３図には吸着軸（９２）の先端部分のみ示す）は、
光の交差部に吸引具（９３）をさらすようにして停止す
る。吸引具（９３）は、まさにこれから部品装着作業に
向かおうとしているところのものであり、視覚センサ（
２８２）はこの吸引Ａ（９３）の先端高さを計測する。

その計測結果に基いて、部品認識ステージ５ン（Ｆ）の
エレベータ（２０１）が昇降し、部品（１）の計測高さ
が調整されることになる。エレベータ（２０１）の動作
は、当然のことながら、先端高さを計測した吸引Ａ（９
３＞が部品認識ステーション（Ｆ）に到着する時点で生
じる。視覚センサ（２８３）は吸引具（９３）の太さを
計測し、その計測値に基いて吸引具（９３）の種類が識
別される。

一一全体重動作一 部品供給ステーション（Ａ）で部品（１）を吸着した真
空吸着袋！（７０）は、吸着軸角度調整ステーション（
Ｃ）で吸着軸（９２）の角度を、部品装着ステーション
（１）で求められることになる部品角度に合わせて、ｙ
４整辿れる。吸着軸（９２）の角度調整のみで部品（１
）の角度を精密に設定することにはしていないので、こ
の場合の角度ｖＲ１ｔはある程度大まかで良い、すなわ
ち、摩擦ホイール（１７７）のスリップを十分許容でき
る。真空吸着袋！！（７０）は次に部品方向調整ステー
ション（Ｄ）に到着する。ここでは部品方向調整装！（
１９０）が、所定の方位を指向し、方向調整爪（１９２
）を開いた状態で待機している。降下して来た部品（１
）を方向調整爪（１９２）で挾めば°、大まかに角度の
定まっていた部品（１）は、今度は精密に所定の方向へ
向けられる。このようにして角度の定まった部品（１）
は、部品認識ステーション（Ｆ）で真空吸着装置（７０
）に対する位置ずれｉｋｔ計渕づれる。また、正しい姿
勢で吸着されているかどうかの識別もここで行なわれる
１部品認識ステージ５ン（Ｆ）を出た真空吸着装置（７
０〉は部品装着ステーション（りへと向かい、部品（１
）の位置ずれデータに基き位置補正しておいた基板（２
）に部品（１）を押しっけ、基板（２）に塗布してあっ
た接着剤に部品（１）を付着させた後、部品（１）を残
して上昇する。吸着した部品（１）の姿勢が異常であれ
ば、真空吸着装置（７０）は部品装着ステーション（！
）では降下することなく部品投棄ステーション（Ｊ）に
移動し、ここで部品（１）を捨てる。またこのステーシ
ョンでは吸着軸（９２）が角度原点に戻される。真空吸
着装置（７０）に現在取り付けられている吸引具（９３
）が、次回の部品装着作業にも使用できる種類のもので
あれば、真空吸着値！　（７０）は吸引具ストッカ（２
３０）（２３１）の上空を素通りする。すでなければ、
真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３０）又は
（２３１）で吸引具（９３）を交換する。吸引具ストッ
カ（２３０）（２３１）は交互に使用きれる。つまり、
「第１の」と仮称する真空吸着装置（７０）が吸引具分
離ステーション（Ｋ）で吸引具（９３）を分離した場合
、′第１の」真空吸着値！（７０）は吸引具装着ステー
ション（Ｌ）で新たな吸引具（９３）を拾い上げること
になるが、これと同時に、すぐ後に絖く１第２の」の真
空吸着値！（７０）が、吸引具分離ステーション（Ｋ）
で吸引具（７０）を外すという訳には行かない、それは
、前述のように吸引具保持部（２４１）が吸引具装着ス
テーション（Ｌ）の中心に一致する時には吸引具分離ス
テーション（Ｋ）では両者の不一致が生じているからで
あり、かかる不一致が生じない構成であったとしても、
空の吸引具保持部（２４１）が吸引具分離ステーション
（Ｋ）に巡って来ているとは限らないからである。従っ
て「第２のｊ真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（
２３１）を使って吸引具（９３）の交換を行なうことに
なる。′第２の」真空吸着装置（７０〉が吸引具（９３
〉の交換を要さなければ、「第３の」真空吸着装置（７
０）が「第１の」真空吸着値！（７０）に引き続き吸引
具ストッカ（２３０）を使用することは、勿論可能であ
る。このようにして次回の部品装着作業に必要な吸引具
（９３）を装備した真空吸着装置（７０）は、吸引具！
５識ステーション（０）でその吸引具（９３）に関する
検査を受けた後、部品供給ステーシヨン（Ａ）に戻って
、新たな部品装着作業を開始する。

（ト）　発明の効果 本発明では、閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動し
つつ部品のピックアンドプレース作業を行なう真空吸着
装置に対し、複数個の吸引具保持部を有する吸引具スト
ッカを、１個の選択された吸引具保持部が真空吸着装置
の停止位置に一致するよう移動させて、この位置で真空
吸着装置からの吸引具の受は取り、または真空吸着装置
への吸引真供給を行なうようにしたものであり、一方の
真空吸着装置は部品のビックアンドプレース作業を遂行
しつつ、他方では別の真空吸着装置が吸引具の交換を行
なっているといった具合に、本来の部品装着作業とその
準備作業たる吸引具交換とを同時に、装置動作に不連続
性を生じることなく進めることができ、装置の高速性を
損なうことなく吸引具自動交換の目的達成することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は装着ユニットの
断面図、第２図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第３図は作・業ステーションの配置
説明図、第４図は各作業ステーションにおける作業内容
を示す展開図的説明図、第５図は真空吸着装置の主要部
分の正面図、第６図は第５ｒ：Ａ中の要部の断面図、第
７図はブレーキ解除装置と吸着軸角度ｖ４ｖｉ装置を関
連させて描いた、第６図と同じ個所の断面図、第８図は
部品方向ａ＊Ｖ装置の平面図、第９図は真空切替バルブ
とパルプ切替装置の個所の平面図、第１０図は真空切替
バルブの断面図にして、第９図のｘ−Ｘ線に沿って切断
したもの、第１１図及び第１２図は第９図及び第１０図
と同様の平面図及び断面図にして。 異なる動作状態を示すもの、第１３図は吸引具ストツカ
の平面図、第１４図は吸引具ストッカの断面図にして、
第１３図中のＩＮ−ＸＩＶｍに沿って切断したもの、第
１５図は第１３図と異なる動作状態における吸引具スト
ッカの平面図、第１６図は第１３図中のＸＶＩ−ＸＶＩ
線に沿って切断した断面図、第１７図は第１６図と同様
の断面図にして異なる動作状態のもの、第１８図は真空
吸着装置、吸引具ストッカ、及び角度規正装置の、各々
一部を示す斜視図、第１９図及び第２０図は角度規正装
置の作用説明図、第２１図は吸引具の斜視図、第２２図
は吸引具に付した種類識別記号の説明図、第２３図は部
品認識装置の斜視図、第２４図は視覚センサに対する照
射ユニットの照射メカニズム説明図、第２５図は吸引具
認識装置の斜視図である。 （１〉・・・部品、（２〉・・・基板、（１０）・・・
部品装着装置、（Ａ）・・・部品供給ステージビン、り
２１）・・・部品供給装置、（１）・・・部品装着ステ
ーション、（３０）・・・基板支持装置、（７０）・・
・真空吸着装置、（９３）・・・吸引具、（６０）・・
・支持装置、（８４）・・・駆動装置、＜２３０）（２
３１）・・・吸引具ストッカ、（２４１）・・・吸引具
保持部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ）部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ）着脱可能な吸引具に部品を吸着して、前記部品供
   給装置から前記基板支持装置上の基板へ、部品のピック
   アンドプレース作業を行なうべく配備した真空吸着装置 （ｄ）前記真空吸着装置を複数個支持し、これらの真空
   吸着装置を作業ステーションから作業ステーションへと
   閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動させる支持装置 （ｅ）前記支持装置に支持された真空吸着装置を、所定
   の停止位置で目標物に接近させ、また、そこから離脱さ
   せる駆動装置 （ｆ）複数個の吸引具保持部を有し、１個の選択された
   吸引具保持部が真空吸着装置の停止位置に一致するよう
   移動し、この吸引具保持部をもって、真空吸着装置から
   の吸引具受け取り、または、真空吸着装置への吸引具供
   給を行なう吸引具ストッカ。