JPS63296393A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ）従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドブレース作業を行なうのが一般的である。

ところで真空吸着の対象となる部品は、近年その種類が
非常に多（なってきている、そこで、単一の装着装置で
可能な限り多種類の部品をこなすことが求められる訳で
あるが、そのためには、部品の形状に合わせた多様な吸
引具を一台の装着装置に備えさせ、これらの吸引具を適
宜選択して使用するようにしなければならない．吸引具
を選択使用する方式の一として、吸引具を真空吸着装置
から脱着できるようにし、吸着対応に応じた吸引具を取
り付けて使用することが考えられる。その例を特開昭５
９−６９９９２号公報及び実開昭６２−４７１６７号公
報に見ることができる．ところがこれらの装置は、概念
的に言えば、ツールチェンジ機能を備えた真空吸着装置
をロボットアームに取り付けたようなものであり、大量
の部品を高速で装着する用途に適しているとは言い難い
． （ハノ　発明が解決しようとする問題点本発明は、吸引
具の自動交換機能を備えた高速型部品装着装置を提供す
ることを目的とする．（二）問題点を解決するための手
段 本発明では、支持装置に複数個の真空吸着装置を支持さ
せ、これらの真空吸着装置を、作業ステーションから作
業ステーションへと閉ループ状の軌道に沿って間歇的に
移動させるものとする．真空吸着装置が停止する位置の
いくつかには、真空？着装置を目標に向かって接近許せ
、また、そこから離脱させる駆動装置を配置する．真空
吸着装置の吸引具は着脱可爺であり、一これに対応して
、複数個の吸引具保持部を閉ループ状に、且つこのルー
プに沿って移動可爺に配列した吸引具ストッ力を設ける
．吸引具ストツカは、吸引具保持部の配列ループを、真
空吸着装置の軌道ループと、真空吸着装置の停止位置で
ある２個所の点で立体的に交差きせる． 《ホ》　作用 真空吸１装置は閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動
しつつ部品のピックアンドブレース作業を行なう．吸引
具ストッカは、真空吸着装置の軌道ループと交差する２
地点に吸引具保持部のうち選択されたものを一致きせ、
一方の交差点で真空吸看装置から吸引具を受け取り、他
方の交差点で真空吸着装置に吸引具を供給する． （へ）　実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する．一一喧体的構成
■ 部品装着装置（ｌＯ）を構成するユニットの平面的配置
関係を第２図に模型的に示す．そのユニットとは、装着
ユニット（１ｌ）、部品供給ユニット（１２》、基板支
持ユニット（１３）、基板ローディングユニット（１４
）．　ｆ，［アンローディングユニット〈１５）である
。装着ユニット（１ｌ》は、ロータリーインデックステ
ーブル型の支持装置の周縁に複数個の真空吸着装置を配
置したものである．部品供給ユニット〈１２》は、直線
的に移動する支持台《２０》の上に複数個の部品供給装
！（２１）を並べ、これらの部品供給装置《２１〉の中
から所要の部品を貯蔵したものを選択できるようにして
いる，部品貯蔵手段として使用するのはテープである．
第１図に示す部品供給テープ（２２）がそれであって、
図の構成では、ブラステック素材にエンボス加工を施す
ことにより一定ピッチで形成した凹部《２３》に部品《
１》を１個づつ入れ、その上をカバーテープ（２４》で
覆い、カバーテープ（２４）を剥ぎ取りながら部品供給
テープ（２２》を１ピッチづつ送って、部品装薯ユニッ
ト（１１）に部品（１）を引き渡す．基本支持ユ？ット
《１３》は基板（２）を位置決めして載貨する２次元移
動テープノｖ型の基板支持装置（３０）がその主体をな
す．基板ローディングユニット（１４》は、基板マガジ
ン（図示せず）を内部でエレベータ状に昇降させつつ、
そこから基板（２）を１枚づつ押し出すローダ（４０）
と、押し出された基板《２》をベルト《図示せず》によ
って基板支持ユニット（１３）のところまで運ぶローデ
ィングブリッジ（４ｌ）からなる．基板アンローディン
グユニット（１５）は、ベルト（図示せず）により基板
支持ユニット（１３）のところから部品装着済の基板（
２）を運び去るアンローディングブリッジ《５１》と、
内部でエレベータ状に昇降する基板マガジン（図示せず
》へ、アンローディングブリッジ（５１）から基板（２
）をとり込むアンローダ《５０》からなる． 一一一一読看ユニット■ 装着ユニット（１１）の主体をなすものは、第１図に示
すロータリーインデックステーブル型の支持装置（６０
）である．支持装置ク６０》は、装置フレーム《６ｌ》
の軸受部（６２）に垂直に支持された一回転軸（６３）
の下端に固定されている０回転軸（６３）は装着フレー
ム（６１）の上に支持されたインチ・ｙクスドライブ装
置（６４〉によって一方向に（本実施例の場合、上から
見て時計回りに）間歇的に回転せしめられ、これにより
支持装置（６０）は水平面内で間歇回転を行なう０回転
軸（６３）は中空であって、その中心の空洞部は図示し
ない真空源に接続する真空吸引路（６５）となっている
、真空吸引路（６５）の下端開口は、真空ホース接続用
の接続金具（６６）を複数個備えた栓体〈６７〉で閉室
する。接続金具（６６）には、後述する真空吸着装置か
ら延び出す真空ホースを接続する。

支持装置（６０）の間歇回転単位は１回転の１６分の１
、すなわち２２．５°である。支持装置（６０）の周縁
上の１点は支持装置（６０）が１回転する間に１６個所
の停止地点を持つことになる。この種装置の通例に従い
、かかる停止地点を作業ステーションに設定する。第３
図に模型的に示すように、支持装置（６０）（同図では
大きな円でこれを象徴する）は、アルファベット順に従
ってＡからＰまでの符号をつけた、計１６個の作業ステ
ーションをその周縁に配置することになる。支持装置（
６０）を象徴する大円と、作業ステーション（Ｋ）（Ｌ
）において、また作業ステーション（Ｍ　）（Ｎ　”）
において、それぞれ交差する２個の小円は、後述する吸
引具ストッカを象徴するものである。支持装置（６０）
は、回転分割数と同じ１６個の真空吸着装！（７０）を
そのＪｉｌＩ縁に有する。

□真空吸着装置の支持− 個々の真空吸着装置（７０）は、支持装置（６０）の外
周に固定した軸受ブロック（７１）に昇降可能に支持さ
れている。支持装置（６０）の中心から見て放射方向に
並ぶ、２末の垂直なロッド（７２）（７３）が、軸受ブ
ロック（７１）をスライド可能に貫通しており、これら
のロッド（７２）（７３）の上端部及び下端部には、そ
れぞれ連結板（７４）（７５）が固定されている。下方
の連結板（７５）の外側への張り出し部分が真空吸着装
置（７０）を支持する。上方の連結板（７４）はｒ　Ｌ
　。

の字の形をしており、その垂直に立ち上がった部分の両
面に、支持装置（６０）の回転中心に向かってはローラ
（７６）が、それと反対の方向に向かってはローラ（７
７）が、それぞれ取り付けられている。ローラ（７６）
（７７）は、いずれも水平軸線まわりに回転自在である
。　（７８）は装置フレーム（６１）に固定した環状の
カム部材で、その外周のカム溝（７９）にローラ（７６
）が係合する。すなわち連結板（７４）、ロッド（７２
）（７３）、連結板（７５）、及び真空吸着装置（７０
）を含んだ構造体（８０）は、ローラ（７６）によって
カム部材（７８）から吊り下げられた形になり、支持装
置（６０）が回転するにつれ、カム溝（７９）の起伏に
ならって上下する。特定の作業ステーションにおいては
、支持装置（６０）の停止期間中に特別に大きな昇降ス
トロークを真空吸着装置（７０）に与えるため、ローラ
（７６）の下降通路（８１）をカム溝（７９）から分岐
して設けている。この個所ではローラ（７６）の支えが
なくなるが、その代わり、ローラ（７７）が「Ｃ」字形
断面をした支持部材（８２）に係合して、ローラ〈７６
）に代わり構造体吊り下げの役目を果たす、支持部材（
８２）は垂直なロッド（８３）の下端に固定きれ、駆動
装置（８４）を構成する。ロッド（８３）は装置フレー
ム（６１）に固定きれた軸受部（８５）に支持される。

ロッド（８３）には、図示しない駆動機構（例えばカム
機構）によって、その作業ステーションで必要とされる
ストローク長の降下→上昇運動が、所定のタイミング士
与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ（７６）
は、次に支持装置（６０）が動き出すことにより、再び
カム溝（７９〉に乗り移り、他方ローラ（７７）は支持
部材（８２）から抜は出すものである。このような下降
通路（８１）と駆動装置（８４）の組み合わせは、作業
ステーション（Ａ）（Ｄ）（１）（Ｋ）（Ｌ）（Ｍ＞（
Ｎ）に設けられる（第４図参照）、なおローラ（７６）
又は（７７）をカム溝（７９）又は支持部材（８２）の
上向き支持面に確実に接触させるため、ロッド（７２）
の上端から水平に突出したブラケット部材（８６）と、
支持装置（６０）に固定したステー　（８７）との間に
引張コイルばね（８８）を張り渡して、このばねの力で
構造体（８０）を下方へ引く、引張コイルばね（８８）
は支持装置（６０）を垂直に貫通する穴（８９）の中を
通り抜けている。

□真空吸看装置□ きて真空吸着装置（７０）であるが、これは第６図に示
すような構造を有し、全体としての主軸線は垂直である
。支持装置（７０）は、連結板（７５）に固定されるケ
ーシング（９０）を有する。ケーシング（９０）は下部
に軸受（９１）を有し、この軸受（９１）は、中空の吸
着軸（９２）を、軸線まわりの回転ならびに軸線方向の
スライドが可能なる如く支持する。吸着軸（９２）の下
部は軸受（９１）より下に突出し、また軸の上部はケー
シング（９０）の上部の空洞部（１１２）に入り込んで
いる。吸着軸（９２）の下部は着脱自在な吸引具（９３
）を取り付ける吸引具取付部（９４）となっている、吸
引具取付部（９４）は、吸引具（９３）に雌雄嵌合する
接続管部（９５）と、吸引具（９３）を両側から挾む１
対の弾性係止具（９６）とを備えている０ｍ性係止具（
９６）は帯状の板ばねからなり、上端部はねじ（９７）
で吸着軸（９２）に固定され、下部の自由端には、「７
１字形の折曲部（９８）が形設される。折曲部（９８）
の頂点は接続管部（９５）の方を向く、吸引具（９３）
は、部品（１）の種類・形状に合わせて様々な仕様のも
のが製作されるが、上部の接続個所に関しては全て共通
の形状を有している。すなわち、第２１図に最も良く示
されているように、吸引具（９３）の上部は弾性係止具
（９６）をくさび作用で押し開くよう上の方が細くなっ
たテーパ部（９９）となっており、テーパ部（９９）の
下には弾性係止具（９６）の折曲部（９８）が係合する
断面「７１字形の溝（１００）が形設されている。吸引
具（９３）の中心穴（１０１）の上部が接続管部（９５
）にぴったりとはまり込む寸法になっていることは勿論
である。溝（１００）より下のレベルには平面形状矩形
のフランジ（１０２）を形設する。フランジ（１０２）
の両端面にはある法則をもつ−〔ノツチを刻むが、その
意味と作用については後述する。

吸着軸（９２）は、第ｉｓｍに最も良く示されるように
、吸引具取付部（９４）の少し上に、円形のフランジ（
１０５＞を有する。フランジ（１０５）と、その一部を
切り欠いて形設した位置決め用平坦部（１０６）の役割
は、これもまた後述する。

ケーシング（９０）の側面にはエルボ形の接続金具（１
１０）を取り付ける。接続金具（１１０）には図示しな
い真空ホースを接続し、これにより、吸引Ａ（９３）の
中心穴（１０１）から、吸着軸（９２）の中心穴（１１
１）を通り、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）か
ら接続金具（１１Ｇ）へと抜ける、真空通路が形成され
る。吸着軸（９２）の上端には、焼結合金からなるキャ
ップ状のストレーナ（１１３）を取り付け、真空通路中
枢部への異物の侵入をここでくい止める。ストレーナ取
付個所より少し下のレベルにおいて、吸着軸（９２）は
ブレーキフランジ（１１４）を有し、これに対向する如
く、ケーシング−（９０〉の空洞部（１１２）底面には
ブレーキ面（１１５）を形設する。空洞部（１１２）の
天井面には軸受（１１６）により回転自在に支持された
回転座（１１７）が配置きれており、この回転座（１，
１７）とブレーキフランジ（１１４）の間に挿入された
圧縮フィルばね（１１８）が吸着軸（９２）を軸線方向
に付勢し、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面（
１１５）に圧接させる。

□真空切替バルブー 真空吸着装置（７０）の接続金具（１１０）に接続した
真空ホースの他端は、軸受ブロック（７１）の側面に配
置した真空切替パルプ（１２０）に接続される０次に、
真空切替パルプ＜１２０）の構造を、第５図、第９図、
第１θ図、第１１図、第１２図等の図面を参照しつつ説
明する。真空切替パルプ（１２０）の基礎的部分は、軸
受ブロック（７１）から一体的に削り出された張り出し
ブロック（１２１）である、張り出しブロック（１２１
）には、ロッド（７２）（７３）の配列方向とモ行する
、水平な貫通穴（１２２）を形設する。張り出しブロッ
ク（１２１）の前後面にボルト（１２３）で固定された
前蓋（１２４）と後蓋（１２５）が貫通穴（１２２）を
密封する。張り出しブロック（１２１）は、真空切替パ
ルプ（１２Ｇ）に付与される幅を１゛べてまかなう程に
は軸受ブロック（７１）から突出しておらず、その不足
分を補うため、張り出しブロック（１２１）の前後にお
いて、軸受ブロック（７１）の側面に堀り込み部（１２
６）＜１２７）を形設し、前蓋（１２４）と後蓋（１２
５）の、いずれも正面方向から見た半分はどをこの掘り
込み部（１２６）（１２７）の中に入り込ませている。

後蓋（１２５）には２個の接続金具（１２８）（１２９
）を取り付ける。一方の接続金具（１２８）は図示しな
い真空ホースにより真空吸着装置（７０）の接続金具（
１１０）に接続する。他方の接続金具（１２９）に接続
する真空ホース（図示せず）は、支持装置（６０）に形
設した水平な貫通穴（１３０）を通り、更にもう一度、
支持装置（６０）に形設した垂直な貫通穴（１３１）（
第１図に示す）を通って、回転軸（６３）の栓体（６７
）の接続金具（６６）に接続する。なお当然のことなが
ら、接続金具（１２８）（１２９）のいずれもが、後Ｍ
（１２５）の内部に対して連通関係にある。

（１３０）は真空切替バルブ（１２０）に挿入した弁体
である。弁体（１３０）は、直径の大きい本体部（１３
１）と、それよりも直径の小さい軸部（１３２）とを有
する、ピストン様の部材であって、本体部（１３１）は
後蓋（１２５）の内部に属する領域に主として位置し、
軸部（１３２）は前！（１２４）を貫通して外部に延び
出している。弁体（１３Ｇ＞の本体部（１３１）には、
２個の気密シール用のシールリング（１３３）（１３４
）が軸線方向に間隔を置いて装着きれている。一方のシ
ールリング（１３３）は後蓋＜１２５＞の内部底面の弁
座（１３５）に対するものであり、他方のシールリング
（１３４）は、弁体（１３０）と後蓋（１２５）の内周
面との間に配置したリング状の可動弁座（１３６）に対
するものである。可動弁座（１３６）は、前蓋（１２４
）との間に挿入した圧縮コイルばね（１３７）によって
、後蓋（１２５）の内面の肩部（１３ｇ）に押し付けら
れる形になっている。弁体（１３０）も、本体部（１３
１）と前蓋（１２４）との間に挿入した圧縮コイルばね
（１３９）によって、常時弁座（１３５）をシールリン
グ（１３３）で密栓する形になっている。弁体（１３０
）の軸部（１３２）には、その先端から空気穴（１４０
）が穿たれている。

空気穴（１４Ｇ＞は、本体部（１３１）の内部まで進ん
だところでｒ　７　、字形に分岐して、本体部（１３１
）の側面に開口する。空気穴（１４０）の弁体側面開口
部は、第１２図のようにシールリング（１３３）が弁座
（１３５）に着座している状態では（この時には接続金
具（１２Ｂ）と接続金具（１２９）の間の空気流通は遮
断される）可動弁座（１３６）からはみ出した位置にあ
り、接続金具（１２ｇ＞の方に、真空破壊用の空気を供
給する。第１０図のように圧縮フィルばね（１３９）の
圧力に抗して弁体（１３０）を引き出し、シールリング
（１３４）を可動弁座（１３６）に１座移せた状態では
、接続金Ａ　（１２８）（１２９）の間が連通し、逆に
空気穴（１４Ｇ＞は、弁体側面開口部が可動弁座（１３
６）の中に埋没することによって空気流入の道を閉ざξ
れる。

□パルプ切替装置□ 真空切替バルブ（１２０）には、パルプ開閉状態を切り
替え、且つその状態を維持させるため−のバルブ切替装
置（１５０）が付属する。バルブ切替装置（１５０）は
、軸受ブロック（７１）の前面に一体的に削り出した棚
部（１５１）を基礎として組み立てられている。棚部（
１５１）の上面には、ベルクランク（１５２）とレバー
（１５３）を、取付軸（１５４）（１５５）により、そ
れぞれ水平面内で回転できるよう枢支する。ベルクラン
ク（１６２）は両端にローラ（１５６）（１５７）を有
する。ローラ（１５６）の方は、第１０図から明らかな
ように、取付軸（１５４）（１５５）の頂部、また、ロ
ーラ（１５７）及びその取付軸頂部よりも一段と高い位
置に支持されている。ローラ（１５７）は、ベルクラン
ク（１５２）の角度によって、レバー（１５３）の側面
に互に間隔を置いて形設した浅い凹部（１５ｇ＞（１５
９）の内いずれか一方に係合する。レバー（１５３）の
先端は、真空切替バルブ（１２０）の弁体（１３０）の
細部先端に形設したフランジ（いわゆるダブルナツトに
より構成する）（１ａＯ）の裏側に係合する。第９図の
ように、ベルクランク（１５２）のローラ（１５７）が
レバー（１５３）の凹部（１５ｇ）に係合するときは、
レバー（１５３）によって弁体（１３０）が真空切替バ
ルブ（１２Ｇ）から引き出きれ、真空吸引通路が開通す
る。第１１図のようにローラ（１５７）が凹部（１５９
）に係合するときは、弁体（１３０）は圧縮フィルばね
（１３９）の力で真空切替バルブ（１２０）の中に引っ
込み、真空吸引通路は遮断される。いずれのバルブ状態
も、ローラ（１５７）が凹部（１５８）ないしく１５９
）から抜は出そうとする時に生じる抵抗によって、真空
切替バルブ（１２０）が支持装置（６０）と共に空間を
移動する間、同等動力補給なしに、自律的に維持される
。

真空切替バルブ（１２０）とバルブ切替装置（１５０）
を、第１１図の状態から第９図の状態へと移行きせるの
は、切替アクチュエータ（１６１）である、切替アクチ
ュエータ（１６１）は、簡単に言えば、ローラ（１５６
）を蹴る足のようなもので、図示しない駆動力源により
、第９図において実線位置から二点鎖線位置へと直線移
動ないしスイングし、ローラ（１５６）を押してベルク
ランク（１５２）を上から見て時計まわりに回転させ、
今まで凹部（１５９）に係合していたローラ（１５７）
を凹部（１５８）に移動きせ、そして、レバー（１５３
）の角度を変えるものである。切替アクチュエータ（１
６１）は作業ステーション（Ａ）に配置する。切替アク
チュエータ（１６１）は作業ステーション（Ａ）へやっ
て来るバルブ切替装置（１５０）を終止状態で待ち受け
る訳であるが、前述のようにローラ（１５６＞はバルブ
切替装置（１５０）の他部分よりも高い位置にあり、切
替アクチュエータ（１６１）の下端もこれに合わせて持
ち上げられているので、切替アクチュエータ（１６１）
と移動物体との間に干渉が生じることはない。

真空切替バルブ（１２０，）とバルブ切替装置（１５０
）を、第９図の状態から第１１図の状態へと移行させる
のは、切替アクチュエータ（１６２）である、実施例で
は、切替アクチュエータ（１６２）を次のように構成し
ている。　（１６３）は図示しない駆動力源により水平
方向にスライドせしめされる１対のロッドで、その先端
には連結板（１６４）が固定されている。連結板（１６
４）はプツシ〜（１６５）と空気注入ノズル（１６６）
を支持する。空気注入ノズル（１６６）は、前端にはゴ
ム等の弾性物質からなるマウスピース（１６７）を有し
、後端には、図示しない圧縮空気ホースを接続する接続
金具（１６８）を有する。空気注入ノズル（１６６）は
連結板（１６４）に対し一定ストローク範囲でスライド
可能であり、圧縮フィルばね（１６９）により前端方向
へ付勢されている。切替アクチュエータ（１６２）がパ
ルプ切替装置（１５０）に接近すると、ブツシャ（１６
５）がローラ（１５６）を押してベルクランク（１５２
）を上から見て反時計方向に回転させ、凹部（１５８）
に係合していたロー−／（１５７）を凹部（１５９）に
移動させ、そして、レバー（１５３）（７）角Ｊ［を変
える。この時空気注入ノズル（１６６）は、圧縮フィル
ばね（１６９）の弾発作用の下、マウスピース（１６７
）を弁体（１３０）の軸部（１３２）に押し付け、空気
穴（１４０）から圧縮空気を吹き込む、圧縮空気は真空
切替バルブ（１２Ｇ＞の後蓋（１２５）の内部に侵入す
るが、前述のようにこの時は接続金具（１２９）への空
気通路はシールリング（１３３）によりシールされてい
るので、圧縮空気は接続金具（１２８）のみに向かう、
この圧縮空気は、真空吸着装置（７０）の内部の真空を
積極的に破壊し、吸着軸（９２）の吸引を完全に終息さ
せる役割を果たす、切替アクチュエータ（１６２）は、
作業ステーション（１）と（Ｊ）に配置する。

一作業スチージョン□ 上述のように構成された装着ユニット（１１）は、その
保有する真空吸着装置（７０）を、各々閉ループ状の軌
道を描かせつつ、作業ステーションから作業ステーショ
ンへと間歇的に移動させる。（Ａ）かる（Ｐ）までの作
業ステーションには、真空吸着装置（７０）に対し格別
の作用を行なわない遊びステーションを交えつつも、各
種装置を配置する。以下、各作業ステーシヨンに配置さ
れる装置について説明する。なおここで、いくつかの作
業ステーションには、その作業ステーションで行なわれ
る作業内容を表象する、特別の名称をつける。すなわち
作業ステーション（Ａ）は部品供給ステーションと、作
業ステーション（Ｃ）は吸１軸角度調整ステーションと
、作業ステーション（Ｄ）は部品方向調整ステーション
と、作業ステーション（Ｆ）は部品認識ステーションと
、作業ステーション（りは部品装着ステーションと、作
業ステーション（Ｊ）は部品投棄ステーションと、作業
ステーション（Ｋ）（Ｍ）は吸引具分離ステーションと
、作業ステーション（Ｌ）（Ｎ）は吸引具装着ステーシ
ョンと、作業ステーション（０）は吸引具認識ステージ
シンと、それぞれ命名する。他の作業ステーションは遊
びステーションとなる。

一一１品供給ステーション□ 備品供給ステーション（Ａ）は、「全体的構成」の項で
述べた部品供給ユニット（１２）がこれを占拠する。

一吸着軸角度調整スチージョンー 吸着軸角度調整ステーシヨン（Ｃ）にはブレーキ解除装
置＜１７０）と吸着軸角度！ｉｌｌ整装置（１７５）を
配置する（第７図参照）、ブレーキ解除装置（１７０）
は、図示しない駆動装置により空間内を移動せしめられ
るアーム（１７１）と、アーム（１７１）の先端に水平
軸線まわりに回転自在に支持きれたローラ（１７２）と
からなる、吸着軸角度ｉｘｕ装置（１７５）は、図示し
ない駆動装置により水平方向にスライドせしめられるス
ライダ（１７６）と、垂直軸線まわりに回転するようス
ライダ（１７６）に支持され、歯車列（１７８）、タイ
ミングプーリ＜１７９）、タイミングベルト（１８０）
等により構成される伝達トレインを介して図示しない電
動機に連結される摩擦ホイール（１７７）とからなる、
吸着軸（９２）の角度を調整する時には、ブレーキ解除
装置（１７０）のローラ（１７２）によりフランジ（１
０５）を持ち上げて、ブレーキフランジ（１１４）をブ
レーキ面（ｔｔ５）から浮上させる。この状態で吸着軸
角度調整装置（１７５）を吸着軸（９２）に接近許せ、
摩擦ホイール（１７７）をフランジ（１０５）より少し
下の個所に接触許せ、所望角度の回転を吸着軸（９２）
に与える。吸着軸（９２）の回転完了後、吸着軸角度調
整装置（１７５）を吸着軸（９２）から引き離し、ブレ
ーキ解除装置（１７Ｇ）を降下きせてブレーキフランジ
（１１４）をブレーキ面（１１５）に圧接させ、吸着軸
（９２）が自由に回転しないようにする。なおブレーキ
解除装置（１７０）は、ローラ（１７２）が吸着軸（９
２）の軌跡を侵犯しないような位置に置いておけば、吸
着軸（９２）への接近・離脱運動をその動作に加えるま
でもなく、単に昇降運動を行なうのみで、ブレーキ解除
動作を行なうことが可能である。

−一１品方向調整ステーション□ 部品方向調整ステーション（Ｄ）には部品方向調整装置
（１９Ｇ＞を配置する０部品方向調整装置（１９０）の
概要を第８図に示す、　＜１９１）は垂直軸線まわりに
回転する回転盤で、図示しない電動機によって、ある角
度単位、例えば１°単位で、所望の角度に方向づけられ
る１回転盤（１９１）は、その上面に１対の方向調整爪
（１９２）を支持する。方向調整爪（１９２）は点対称
的に、且つ直線的にスライドできるよう支持され、図示
しない駆動装置により、回転盤（１９１）の中心に向か
って接近し、またそこから遠ざかる０部品（１）を挾み
つけることとなる方向調整爪（１９２）の端面は、方向
調整爪（１９２）の移動方向に対し正確に直角をなすよ
う仕上げる。

−づ品認識ステーション□ 部品認識ステーション（Ｆ）には部品認識装置（２００
）を配置する０部品認識装置（２００）は第２３図に示
すように構成きれており、以下これについて説明する。

　（２０１）はエレベータで、図示しない駆動装置によ
り高さ調整が可能である。エレベータ（２０１）の上面
には２個の視覚センサ（２０２）（２０３）と２個の照
射ユニット（２０４）（２０５）を固定する。視覚セン
サ（２０２）と照射ユニット（２Ｇ４）、視覚センサ（
２０３）と照射ユニット（２０５）がそれぞれペアをな
す、視覚センサ（２０２）（２０３）はその配置方向が
互に直交するように置かれ、照射ユニット（２０４）（
２０５）は、自らのペアとする視覚センサに正対する形
で置かれる。視覚センサ（２０２）（２０３）は、水平
方向に長い受光窓（２０６）（２０７＞（これらは同じ
高言に置かれている）の内側に、多数の受光素子を並べ
ている。照射ユニット（２Ｇ４）（２０５）は受光窓（
２０６）（２Ｇ７）に向は幅広の平行光を照射する。か
かる平行光は、第２４Ｓに概念を示すように、半導体レ
ーザー（２０８）の発するレーザー光を、反射鏡（２０
９）とレンズ（２１０）をもって平行化することにより
得られる。照射ユニット（２０４）の発する平行光と照
射ユニット（２０５）の発する平行光とは直角に交差す
る０作業ステーション（Ｅ）を発し、視覚センサ（２０
３）と照射ユニット（２Ｇ４）の間隙を通り抜けて視覚
センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真空吸
着装置（７０）（第２３図には吸着軸（９２）の先端部
分のみ示す）は、交差する平行光に部品（１）をさらす
ようにして停止する。視覚センサ（２０２）（２０３）
は、直交２方向からの部品（１）の影の投影から、部品
（１）の当該方向におけるシルエット幅と、その位置を
計測する。計測データは第４図に模型的に示す制御装置
（２１５）に伝えられる。制御装置（２１５）は、かか
る計測データと、前もって判っている部品（１）の形状
データ、方向データ等から部品（１）が真空吸着装置（
７０）の中心に対しどの方向にどれだけずれているかを
演算し、その結果によって、部品（１）が位置ずれゼロ
の理想位置にあるものとして移動・位置決めプログラム
を組んである基板支持装置（３０）に然るべき位置補正
指令を与え、部品（１）が正しい設定位置に置かれるよ
うにする。なお制御装置（２１５）　ｔ＊、単に部品（
１）の認識と基板支持装置（３０）の移動を司るばかり
のものではなく、部品装着装置全体の制御機能の表象で
あると理解されたい０部品（１）の認識が終わると、真
空吸着装置（７０）は、視覚センサ（２０２）と照射ユ
ニット（２０５）の間隙を通り抜けて作業ステージ５ン
（Ｇ）へと向かう。

真空吸着装置（７０）に吸着されて部品認識ステーショ
ン（Ｆ）に到着する部品（１）は、そのまま基板（２）
の上に置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されている
筈であるが、時として、真空吸着装置（７０）が部品供
給装置（２１）から部品〈１）を吸い上げる際、部品（
１）の間違った側面を吸い付けてしまうことがある。こ
れは部品供給テープ（２２）の送り運動のため部品（１
）がはね上がるといったことが原因で生じる。このよう
に異常姿勢で吸着きれた部品（１）は、装着に到らせる
ことなく排除しなければならない９部品（１）の姿勢が
正常であるか異常であるかは視覚センサ（２０２）（２
０３）の計測データから判定する。すなわち視覚センサ
（２０２）（２０３）に部品（１）のシルエットが投影
されると、シルエットの位置と長さが計測データとして
得られ、このデータに基き部品（１）の周囲方向長さ量
（水平方向のもの）を求めることができる０通常、正常
姿勢の場合と異常姿勢の場合とでは得られる結果に顕著
な差を生じるから、これをもって容易に正常か異常かを
判定できる。正常姿勢の場合の周囲方向長さと異常姿勢
の場合の周囲方向長さの差が小さい、すなわち立方体に
近い形状の部品というのは殆ど例を見ないから、この判
定手法は有効である０部品姿勢が異常であるとの判定結
果を得た場合には、制御装置（２１５）は、その部品（
１）を装着対象から除外する。すなわち、部品装着ステ
ーション（りに配置された駆動装置（８４）及び切替ア
クチュエータ（１６２）に指令を発し、真空吸着装置（
７０）が部品装着ステージ５ン（Ｉ＞に到着しても、こ
れを降下させず、また部品（１）の吸着を終了させもし
ない。

一一優品装着スチージョン□ 部品装着ステーション（１）には、「全体的構成」の項
で述べた基板支持ユニット（１３）を配置する。基板支
持装置（３ｏ）に支持された基板（２）には、所定個所
に接着剤が塗られている。

−一彊品投棄スチージョン□ 部品投棄ステーション（Ｊ）には、切替アクチュエータ
（１ｆｉ２）と、図示しないが、真空吸着装置（７０）
から落下した部品（１）を受け止める部品回収箱を配置
する。また、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）と同様
に、ブレーキ解除装置（１７０）と吸着軸角度調整装置
（１７５）を配置する。更にこのスデーションには角度
規正装置（２２Ｇ）を配置する。角度規正装置＜２２０
）の要部を第１８図に示すが、これは図示しないアクチ
ュエータにより水平方向に往復動せしめられるスライダ
（２２１）の先端に、水平に並べた２個のローラ（２２
２＞からなるローラ列（２２３）を装着したものである
。ローラ列（２２３）は、第１９図ないし第２０図に象
徴化して示すばね（２２４）の弾発力を受けつつ、吸着
軸（９２）のフランジ（１０５）の外周に押しつけられ
るものである。角度規正装置（２２０）の作用は、この
次に述べる吸引具ストッカの構造に関連するので、次項
において説明を行なう。

一一韻引具分離スチージョン。

吸込具装着ステーション□ 本実施例では、吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具
装着ステーション（Ｌ）とにまたがって１個の吸引具ス
トッカ（２３Ｇ）を配置し、また、吸引具分離ステーシ
ョン（Ｍ＞と吸引具装着ステーション（Ｎ）とにまたが
ってもう１個の吸引具ストッカ（２３１）を配置する。

吸引具ストッカ（２３０）と（２３１）の構造は同一で
あり、ここでは両者の代表として吸引具ストッカ（２３
０）をとり上げ、その構造を第１３図乃至第１７図に基
き説明する。　（２３２）は装置フレーム（６１）に固
定きれた下部デツキ、（２３３）は４本の支柱（２３４
）により４隅を支えられて下部デツキ（２３２）の上に
固定された上部デツキである。支柱（２３４）は、図が
見にくくなるのを避けるため、第１４図には描いていな
い、下部デツキ（２３２）と上部デツキ（２３３）は各
々軸受（２３５）（２３６）を保持し、これら上下の軸
受（２３５）（２３６）により、中空の回転盤（２３７
）を重置軸線まわりに回転できるよう支持している０回
転盤（２３７）はそれ自体が１個のタイミングブーりと
なっており、一点鎖線でその存在を示すタイミングベル
ト（２３８）により図示しない電動機に連結し、この電
動機により任意角度の回転を与えられる０回転盤＜２３
７）には王冠形のホルダ（２３９）を固定する。ホルダ
（２３９）は上端にフランジ（２４０）を有し、このフ
ランジ（２４０）には、吸引具＜９３）のフランジ（１
０２）がはまり込む浅い溝（２４２）と、吸引具（９３
）の、フランジ（１０２）よりも下の部分を通す透孔（
２４３）からなる吸引具保持部（２４１）が一定間隔で
形設されている（第１８図参照）、　＜２４４）は、下
部デツキ（２３２）に固定したブリッジである０回転盤
（２３７）の中心に位置するブロック（２４５）がブリ
ッジ（２４４）の上面に固定きれる。ブロック（２４５
）の上端にはブラケット（２４６）を固定し、このブラ
ケット（２４６）の先端と向かい合う如く、上部デツキ
（２３３）の上面にブロック（２４７）を固定する。

吸引具分離ステーション（Ｋ）は、ブラケット（２４６
）とブロック（２４７”）の間にその中心を有する。

ブラケット（２４６）とブロック（２４７）は分離装置
（２４８）を支持する０分離装置（２４８）は、ブラケ
ット（２４６）とブロック（２４７）に各１個づつ、垂
直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付けた爪（
２４９＞と、これらの爪（２４９）の、上方先端部同士
が一定間隔まで接近するようこれらに付勢力を与える圧
縮コイルばね（２５０）からなる、爪（２４９）の先端
間隔は吸引具（９３）のフランジ（１０２）の長手方向
寸法より少し小さい、ブラケット（２４６）の側面とブ
ロック＜２４７＞の側面にはブラケット（２５１バ２５
２）を固定し、これらのブラケット（２５１）（２５２
）には、透過型光センサ（２５３）の発光部（２５４）
と受光部（２５５）を取り付ける。光センサ（２５３）
は、吸引具分離ステーション（Ｋ）に位置する吸引具保
持部（２４１）における吸引具（９３）の有無をチェッ
クし、これにより、既に塑がっている吸引具保持部（２
４１）に吸引具（９３）を押し込むといった事故の発生
を防ぐ。

前述の通り吸引具ストッカ（２３Ｇ）は吸引具分離ステ
ーション（Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）とにま
たがって配置するものであるが、この吸引具装着ステー
ジ」ン（Ｌ）には識別装置（２６０）を配置する。識別
装置（２６Ｇ）は３＠の反射型光センサにより構成され
る０図においては、光センサの構成部分のうち、発光部
と受光部を兼ねる光フアイバ一部（金属製チューブの中
に光フアイバー束をおさめたもの）のみ示し、これらに
（２６１）（２６２）（２６３）と符号をつける。光フ
アイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の先端は、
所定間隔で水平に並んだ状態でホルダ（２６４）に保持
されている。ホルダ（２６４）は上部ブロック（２３３
）に固定する。識別袋！＜２６０）は、ホルダ（２３９
）の支持する吸引具（９３）のフランジ（１０２）と同
じレベルにあって、フランジ＜１０２）の両端に付され
た種類識別記号（２６５）（第２１図参照）を読み取る
役目をする０種類識別記号＜２６５＞は、「真空吸着装
置、の項でも触れたが、フランジ（１０２）の端部に刻
んだノツチ（２６６＞により構成される。ノツチ（２６
６）を刻むべき個所は３個所であり、それらの個所の間
隔は光フアイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の
配列間隔に等しい。

ブリッジ（２４３）の上面には別種の反射型光センサ（
２７０）を固定する。光センサ（２７Ｇ）は回転盤（２
３７）の内面に形設されたリング部（２７１）に向かい
合っており、リング部（２７１）の適当位置に刻まれた
ノツチ（２７２）の存在を認識する。これにより、回転
盤＼２３７）の回転位置を知ることができる。

吸引具ストッカ（２３０）は複数個の吸引具保持部（２
４１）を閉ループの一種である円に沿って配列しており
、かかる吸引具保持部（２４１）の配列ループはそのル
ープに沿って移動可能で、且つ真空吸着装置（７０）の
軌道ループとは高低差をもって、すなわち立体的に交差
している。その交差点である吸引具分離ステーション（
Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）には前述のように
駆動装置（８４）が配置されており、この駆動装置！（
８４）によって軌道ループから降下せしめられることに
より、真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３０
）と接触を持つに至る、さて吸引具分離ステーション（
Ｋ）においては空いている吸引具保持部（２４１）を真
空吸着装置（７０）の真下に位置させ、この吸引具保持
部、（２４１）へ真空吸着装ｆｆ（７０）から吸引具（
９３）を移す訳であるが、吸引具保持部（２４１）の溝
（２４２）はその長手方向がホルダ（２３９）の中心か
らの放射線の方向に一致するよう配列されており、当該
ステーションでは、第１３図に見られるように、溝（２
４２）の長手方向が真空吸着装置＃（７０）の軌道ルー
プの接線方向と一致するので、これに合わせて吸引具（
９３）もその向きを変えておかねばならない、この目的
のため、部品投棄ステーション（Ｊ）に角度規正装置（
２２０）を配置したのである。すなわち、第１９図のよ
うに、吸着軸（９２）のフランジ（１０５）にローラ列
（２２３）を圧接させつつ、吸着軸角度調整装置（１７
５）で吸着軸（９２）を角度原点（吸引具保持部（２４
１）の溝（２４２）に吸引具（９３）のフランジ（１０
２）が一致するような角度のことをこのように称す）に
向けて回転させると、最終的にローラ列（２２３）がフ
ランジ（１０５）の位置決め用平坦部（１０６）に係合
し、角度原点にぴったりと一致した状態で、吸着軸（９
２）は停止する。その後吸着軸角度ｙ１４ｖ１装ｆｆ（
１７５）と角度規正装置（２２０）を、この順序で吸着
軸（９２）から引き離し、更に、吸着軸（９２）の回転
期間中吸着軸（９２）を持ち上げていたブレーキ解除装
置＜１７０）を降下させて、吸着軸（９２）を再び制動
状態に置く。

吸着軸角度調整装置（１７５）の制御は、予め概算した
角度だけ吸着軸（９２）を回転させ、その後はローラ列
（２２３＞の圧接力で自然に角度規正されるようにして
も良く、摩擦ホイール（１７７）を毎回一定角度だけ回
転させ、吸着軸（９２）が角度原点に落ち看いた後は吸
着軸〈９２）との間にスリップを生じさせて余分な回転
を吸収するようにしても良く、あるいは摩擦ホイール（
１７７）を駆動する電動機の電流値を監視しておき、電
流変化により装着軸（９２）の停止を知った時点で、摩
擦ホイール（１７７）の駆動を中止するようにしても良
い。

上記のようにして、吸着軸角度ａｉｌｔステーション（
Ｃ）で角度調整した吸着軸（９２）を角度原点に戻した
後、吸引具分離ステーション（Ｋ）で真空吸着装置（７
０）を降下させると、吸引具（９３）のフランジ（１０
２）は第１６図のように分離装置（２４８）の爪（２４
９）を押し開き、そして、・爪（２４９）の先端がフラ
ンジ（１０２）の上面に係合するに至る０次の動作で真
空吸着装置（７０）が上昇し吸引具ストッカ（２３Ｇ）
から離脱すると、吸引具（９３）は爪（２４９）により
引き留められるため真空吸着装置（７０）から分離して
吸引具保持部（，２４１）に残る（第１７図）。

吸引具（９３）を失った真空吸着装置（７０）は、吸引
具装着ステーション＜Ｌ）で次の部品装着作業に用いる
吸引具（９３）を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着装
置（７０）を吸引具ストッカ（２３０）に接近させ、そ
の後離脱させるだけで事足りる。吸引具ストッカ（２３
０）への接近により真空吸１装置（７０）の接続管部（
９５）が吸引具（９３）に嵌合し、弾性係止具（９６）
が吸引具（９３）の溝（１００）に係合する。真空吸。

着装置（７０）が吸引具ストッカ（２３０）からの離脱
を開始すると、吸引具（９３）はそのまま吸引具保持部
（２４１）から引き抜かれる。このように真空吸着装置
（７０）に必要な吸引具（９３）を供給するため、吸引
具ストッカ（２３０）は、真空吸着装置（７０）が吸引
具分離ステージ璽ン（Ｋ）から吸引具装着ステーション
（Ｌ）まで移動する間に回転して、所定の吸引具（９３
）を吸引具装着ステーション（Ｌ）へ運ぶ、ここで注目
すべきは吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具装着ス
テーション（Ｌ）における吸引具保持部（２４１）の位
置関係である。吸引具保持部（２４１）の配列ピッチの
関係で、２個の吸引具保持部（２４１）が、同時点で吸
引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具分離ステーション
（Ｌ）に一致することはない（第１３図ならびに第１５
図参照）、そこで、吸引具分離時には吸引具分離ステー
ション（Ｋ）のみに１個の吸引具保持部（２４１）が一
致し、吸引具装着時には吸引具装着ステージ５ン（Ｌ）
のみに１個の吸引具保持部（２４１）が一致するよう、
吸引具ストッカ（２３０）の角度調整が行なわれる。

識別値ｒＩ！（２６０）は吸引具ストッカ（２３０）に
保持きれた吸引具（９３）の種類識別記号（２６５）を
読み取り、その情報を制御値［（２１５）に伝える。制
御装置（２１５）はこの情報をメモリに蓄え、プログラ
ムに従って装置の動作を進める際、必要に応じて読み出
す、さて種類像側記号（２６５）の構成であるが、これ
は、識別装ｆｔ（２６０）がノツチ（２６６）を暗部と
認識することを利用して、ノツチ（２６６）の存在と不
存在を２連記号の（１，０＞に対応させ、第２２図に示
すように３ビツトで計７種を定義する。３個所ともノツ
チ（２６６）を刻むのは、識別装置ｔ（２６０）の受け
取る情報が暗部情報ばかりということになり、吸引具（
９３）そのものが存在しない場合と区別できないため、
採用しない０種類識別記号（２６５）の読み取りは、部
品製着装！（１０）の運転を開始する前に吸引具ストッ
カ（２３０）の保持するすべての吸引具（９３）につい
て行ない、その結果に基いて動作シーケンスを組む、識
別装置（２６０）は、設置場所を適当に選べば、真空吸
着装置（７０）に装着された吸引具（９３）の種類を識
別するにも用いることができる。

一吸引具認識スチージョンー 吸引具！！識ステーション〈０）には吸引具認識装置（
２８０）を配置する。吸引具認識装置（２８０）は第２
５図に示すように構成きれており、以下これについて説
明する。　（２８１）は固定デツキで、その上面には、
２個の視覚センサ（２８２）（２８３）と２個、の照射
ユニット（２８４）（２８５）を固定する。視覚センサ
（２８２）と照射ユニット（２８４）、視覚ユニット（
２８３）と照射ユニット（２８５）がそれぞれベアをな
す、視覚センサ（２８２）（２８３＞は、その配置方向
が互に直交１°るように置かれ、照射ユニット（２８４
）（２８５）は、自らのペアとする視覚センサ（２８２
）（２８３）と正対する形で置かれる。視覚センサ（２
８２）（２８３）と照射ユニット（２８４）（２８５）
の構成は、部品認識ステーション（Ｆ）に配置した視覚
センサ（２０２）（２０３）及び照射ユニット（２Ｇ４
＞（２０５）の構成と同じであるが、ただ視覚センサ（
２８２）の受光窓が垂直に長く、照射ユニット（２８４
）の照射スリットも垂直方向に開口している点で、部品
８識装Ｗ　（２００）とは異なる。照射ユニット（２８
４）の発する平行光と照射ユニット＜２８５）の発する
平行光とは直角に交差し、視覚センサ（２８２）と照射
ユニット（２８５）の間隙を通り抜けて視覚センサと照
射ユニットによる囲いの中に侵入した真空吸１装置Ｉ（
７０）（第２３図には吸着軸（９２）の先端部分のみ示
す）は、光の交差部に吸引具（９３）をさらすようにし
て停止する。吸引具（９３）は、まきにこれから部品装
着作業に向かおうとしているところのものであり、視覚
センサ（２ｇ２）はこの吸引具（９３）の先端高さを計
測する。その計測結果に基いて、部品認識ステージ３ン
（Ｆ）のエレベータ（２０１）が昇降し、部品（１）の
計測高さがｍ整されることになる。エレベータ（２０１
）の動作は、当然のことながら、先端高さを計測した吸
引具（９３）が部品認識ステーション（Ｆ）に到着する
時点で生じる。視覚センサ（２ｇ３）は吸引具（９３）
の太さを計測し、その計測値に基いて吸引具（９３）の
種類が識別される。

一全体的動作一 部品供給スチージョン（Ａ）で部品（１）を吸着した真
空吸着装置（７０）は、吸着軸角度調整ステーション（
Ｃ）で吸着軸（９２）の角度を、部品装着ステーション
（１）で求められることになる部品角度に合わせて、ｍ
ｕされる。吸着軸（９２）の角度調整のみで部品（１）
の角度を精密に設定することにはしていないので、この
場合の角度調整はある程度大まかで良い、すなわち、Ｊ
ｌ擦ホイール（１７７）のスリップを十分許容できる。

真空吸着装！（７０）は次に部品方向調整ステーション
（Ｄ）に到着すル、コこでは部品方向調整装置（１９０
）が、所定の方位を指向し、方向調整爪（１９２）を開
いた状態で待撥している。降下して来た部品（１）を方
向調整爪（１９２）で挾めば、大まかに角度の定まって
いた部品（１）は、今度は精密に所定の方向へ向けられ
る。このようにして角度の定まった部品（１〉は、部品
認識ステーション（Ｆ）で真空吸着装置！（７０）に対
する位置ずれ量を計測される。また、正しい姿勢で吸着
されているかどうかの識別もここで行なわれる１部品認
識ステーション（Ｆ）を出た真空吸着装置（７０）は部
品装着ステーション（りへと向かい、部品（１）の位置
ずれデータに基き位置補正しておいた基板（２）に部品
（１）を押しっけ、基板（２）に塗布してありだ接着剤
に部品（１）を付着させた後、部品（１）を残して上昇
する。吸着した部品（１）の姿勢が異常であれば、真空
吸着装置（７０）は部品装着ステーション（Ｉ）では降
下することなく部品投棄ステーション（Ｊ）に移動し、
ここで部品（１）を捨てる。またこのステーションでは
吸着軸（９２）が角度原点に戻される。真空吸着装置（
７０）に現在取り付けられている吸引具（９３）が、次
回の部品装着作業にも使用できる種傾のものであれば、
真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３０）（２
３１）の上空を素通りする。すでなければ、真空吸着装
置（７０）は吸引具ストッカ（２３０）又は（２３１）
で吸引具（９３〉を交換する。吸引具ストッカ（２３０
）（２３１）は交互に使用される。つまり、ｒ第１の。

と仮称する真空吸着装置（７０）が吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）で吸引具（９３）を分離した場合、「第１の
」真空吸着装置（７０）は吸引具装着ステーション（Ｌ
）で新たな吸引具（９３）を拾い上げることになるが、
これと同時に、すぐ後に続く「第２の」の真空吸着装［
（７０）が、吸引具分離ステーション（Ｋ）で吸引具（
７０）を外すという訳には行かない、それは、前述のよ
うに吸引具保持部（２４１）が吸引具装着ステーション
（Ｌ）の中心に一致する時には吸引具分離ステーション
（Ｋ）では両者の不一致が生じているからであり、かか
る不一致が生じない構成であったとしても、空の吸引具
保持部（２４１）が吸引具分離ステーション（Ｋ）に巡
って来ているとは限らないからである。従ってｒ第２の
」真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３１）を
使って吸引具（９３）の交換を行なうことになる。′第
２のｊ真空吸着装置（７０）が吸引具（９３）の交換を
要さなければ、「第３の、真空吸着装置（７０）がｒ第
１の」真　　　゛空吸着装！（７０）に引き続き吸引具
ストッカ（２３０）を使用することは、勿論可能である
。このようにして次回の部品装着作業に必要な吸引具（
９３）を装備した真空吸着装置（７０）は、吸引具認識
ステーション（０〉でその吸引具（９３）に関する検査
を受けた後、部品供給ステージ（ン（Ａ）に戻って、新
たな部品装着作業を開始する。

（ト）　発明の効果 本発明では、真空吸着装置の軌道ループに対し吸引具ス
トッカの吸引具保持部配列ループを２個所の点で立体的
に交差させ、一方の交差点で吸引具を真空吸着装置から
吸引具保持部へと引き渡し、他方の交差点で吸引具保持
部から真空吸着装置へ吸引具を供給するようにしたので
あり、吸引具の分離と装着を別個所で行なうから作業ス
テーションにおける停留時間をそれだけ短かくでき、吸
引具保持部の移動も閉ループに沿って行なうからスムー
ズであり、これらが相乗して吸引具交換の迅速化を計る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は装着ユニットの
断面図、第２図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第３図は作業ステーションの配置説
明図、第４図は各作業ステーションにおける作業内容を
示す展開図的説明図、第５図は真空吸着装置の主要部分
の正面図、第６図は第５図中の要部の断面図、第７図は
ブレーキ解除装置と吸着軸角度調整装置を関連させて描
いた、第６図と同じ個所の断面図、第８図は部品方向１
１１１装置の平面図、第９図は真空切替バルブとバルブ
切替装置の個所の平面図、第１Ｏ図は真空切替バルブの
断面図にして、第９図のＸ−Ｘ線に沿って切断したもの
、第１１図及び第１２図は第９図及び第１０図と同様の
平面図及び断面図にして、異なる動作状態を示すもの、
第１３図は吸引具ストッカの平面図、第１４図は吸引具
ストッカの断面図にして、第１３図中のｘｖ−ｘ■線に
沿って切断したもの、第１５図は第１３図と異なる動作
状態における吸引具ストッカの平面図、第１６図は第１
３図中のＸ■−ＸＷ線に沿って切断した断面図、第１７
図は第１６図と同様の断面図にして異なる動作状態のも
の、第１８図は真空吸着装置、吸引具ストッカ、及び角
度規正装置の、各々一部を示す斜視図、第１９図及び第
２０図は角度規正装置の作用説明図、第２１図は吸引具
の斜視図、第２２図は吸引具に付１．た種ｗ４識別記号
の説明図、第２３図は部品認識装置の斜視図、第２４図
は視覚センサに対する照射ユニットの照射メカニズム説
明図、第２５図は吸引具認識装置の斜視図である。 （１）・・・部品、（２）・・・基板、（ｌＯ）・・・
部品装着装置、（Ａ）・・・部品供給ステーション、（
２１）・・・部品供給装置、（１）・・・部品装着ステ
ーション、（３０）・・・基板支持装置、（７０）・・
・真空吸着装置、（９３）・・・吸引具、（６０）・・
・支持装置、（８４）・・・駆動装置、（２３０）（２
３１）・・・吸引具ストッカ、（２４１）・・・吸引具
保持部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ）部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ）着脱可能な吸引具に部品を吸着して、前記部品供
   給装置から前記基板支持装置上の基板へ、部品のピック
   アンドブレース作業を行なうべく配備した真空吸着装置 （ｄ）前記真空吸着装置を複数個支持し、これらの真空
   吸着装置を作業ステーションから作業ステーションへと
   閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動させる支持装置 （ｅ）前記支持装置に支持された真空吸着装置を、所定
   の停止位置で目標物に接近させ、また、そこから離脱さ
   せる駆動装置 （ｆ）閉ループ状に、且つこのループに沿って移動可能
   に配列した複数個の吸引具保持部を有し、この吸引具保
   持部の配列ループを、前記真空吸着装置の軌道ループと
   、真空吸着装置の停止位置である２個所の点で立体的に
   交差させ、一方の交差点で真空吸着装置から吸引具を受
   け取り、他方の交差点で真空吸着装置に吸引具を供給す
   る吸引具ストッカ。