JPS63296396A - 部品装着装置 - Google Patents

部品装着装置

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JPS63296396A
JPS63296396A JP62132308A JP13230887A JPS63296396A JP S63296396 A JPS63296396 A JP S63296396A JP 62132308 A JP62132308 A JP 62132308A JP 13230887 A JP13230887 A JP 13230887A JP S63296396 A JPS63296396 A JP S63296396A
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suction
suction tool
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vacuum
tool
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Mikio Kino
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。
(ロ) 従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドプレース作業を行なうのが一般的である。
ところで真空吸着の対象となる部品は、近年その5ij
jIが非常に多くなってきている。そこで、単一の装着
装置で可能な限り多種類の部品をこなすことが求められ
る訳であるが、そのためには、部品の形状に合わせた多
様な吸引具を一台の装着装置に備えさせ、これらの吸引
具を適宜選択して使用するようにしなければならない、
吸引具を選択使用する方式の−として、吸引具を真空吸
着装置から脱着できるようにし、吸着対称に応じた吸引
具を取り付けて使用することが考えられる。その例を特
開昭59−69992号公報及び実開昭62−4716
7号公報に見ることができる。
(ハ) 発明が解決しようとする問題点本発明は、上記
の如き吸引具着脱機部を備えた部品装着装置に、多種類
の吸引具を自動的に、且つ種類を誤つことなく交換でき
る仕組を備えさせようとするものである。
(ニ)  問題点を解決するための手段本発明では、真
空吸着装置を支持装置より作業ステーションから作業ス
テーションへと移動させるものとし、真空吸着装置が停
止する位置のいくつかには、真空吸着装置を目標に向か
って接近きせ、また、そこから離脱させる駆動装置を配
置する。真空吸着装置の吸引具は着脱可能であり、これ
に対応して、複数個の吸引具保持部を有する吸引具スト
ッカを配置する0個々の吸引具には種類識別記号を付す
、更に、吸引具ストッカに保持きれた、または真空吸着
装置に装着きれた吸引具の種類識別記号を読み取る識別
装置を設ける。
(ホ) 作用 真空吸着装置は作業ステーションから作業ステーション
へと移動しつつ部品のピックアンドプレース作業を行な
う、吸引具を交換する必要が生じた時は、真空吸着装置
を吸引具ストッカに接近させ、また離脱啓せ、不要とな
った吸引具を吸引具ストッカに置き、所望の吸引具を吸
引具ストッカから取り上げる。交換対象となる吸引具の
種類識別記号を識別装置が蜜視し、取り違えを防ぐ。
(へ) 実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。
−全体的構成□ 部品装着装置(10)を構成するユニットの平面的配置
関係を第2図に模型的に示す、そのユニットとは、装着
ユニット(11)、部品供給ユニット(12)、基板支
持ユニット(13)、基板ロープインクユニット(14
)、基板アンローディングユニット(15)である、装
着ユニット(11)は、ロータリーインデックステーブ
ル型の支持装置の周縁に複数個の真空吸着装置を配置し
たものである0部品供給ユニット(12)は、直線的に
移動する支持台(20)の上に複数個の゛部品供給装置
(21)を並べ、これらの部品供給装置(21)の中か
ら所要の部品を貯蔵したものを選択できるようにしてい
る0部品貯蔵手段・とじて使用するのはテープである。
第1図に示す部品供給テープ(22)がそれであって、
図の構成では、プラスチック素材にエンボス加工を施す
こ七により一定ピッチで形成した凹部(23)に部品(
1)を1個づつ入れ、その上をカバーテープ(24)で
覆い、カバーテープ、(24)を剥ぎ取りながら部品供
給テープ(22)を1ピツチづつ送って、部品装着ユニ
ット(11)に部品(1)を引き渡す、基本支持ユニッ
ト(13)は基I(2)を位置決めして載置する2次元
・移動テーブル塁の基板支持装置(30)がその主体を
なす、基板ローディン3グユニツト(14)は、基板マ
ガジ、ン(図示せず)を内部でエレベータ状に昇降させ
つつ、そこから基板(2)を1枚づつ押し出すローダ(
40)と、押し出された基板(2)をベルト(図示せず
)によって基板支持ユニット(13)のところまで運ぶ
ローディングブリッジ(41)からなる。
基板アンローディングユニット(15)ハ、 ヘルド(
図示せず)により基板支持ユニット(13)のところか
ら部品装着済の基板(2)を運び去るアンローディング
ブリッジ(51)と、内部でエレベータ状に昇降する基
板マガジン(図示せず)・\、アンローディングブリッ
ジ(51)から基板(2)をとり込むアンローダ(50
)からなる。
一一一装着ユニットー 装着ユニット(11)の主体をなすものは、第1図に示
すロータリーインデックステーブル型の支持装置(60
)である、支持装置(60)は、装置フレーム(61)
の軸受部(62)に垂直に支持された回転軸〈63)の
下端に固定されている0回転軸(63)は装着フレーム
(61)の上に支持尊れたインデックスドライブ装置(
64)によって一方向に(本実施例の場合、上から見て
時計回りに)間歇的に回転せしめられ、これにより支持
装!!(60)は水平面内で間歇回転を行なう0回転軸
(63)は中空であって、その中心の空洞部は図示しな
い真空源に接続する真空吸着装置(65)となっている
、真空吸引路(65)の下端開口は、真空ホース接続用
の接続金具(66)を複数個備えた栓体(67)で閉室
する。接続金具(66)には、後述する真空吸着装置か
ら延び出す真空ホースを接続する。
支持装!(6G)の間歇回転単位は1回転の16分の1
、ず゛なわち22.5である。支持装置く60)の周縁
上の1点は支持装置t(60)が1回転する間に16個
所の停止地点を持つことになる。この種装置の通例に従
い、かかる停止地点を作業ステーションに設定する。第
3図に模型的に示すように、支持装置(60)(同図で
は大きな円でこれを象徴する)は、アルファベット順に
従ってAからPまでの符号をつけた、計16個の作業ス
テーションをその周縁に配置すること番こなる。支持装
置(60)を象徴する大円と、作業ステーション(K)
(L)において、また作業ステーション(M )(N 
)において、それぞれ交差する2個の小円は、後述する
吸引具ストッカを象徴するものである。支持装置(60
)は、回転分割数と同じ16個の真空吸着装置(70)
をその周縁に有する。
□真空吸着装置の支持□ 個々の真空吸着装置(70)は、支持装置(60)の外
周に固定した軸受ブロック(71)に昇降可能に支持き
れている。支持装置(60)の中心から見て放射方向に
並ぶ、2本の垂直なロッド(72)(73)が、軸受ブ
ロック(71)をスライド可能に貫通しており、これら
のロッド(72)(73)の上端部及び下端部には、そ
れぞれ連結板(74)(75)が固定されている。下方
の連結板(75)の外側への張り出し部分が真空吸着装
置(70)を支持する。上方の連結板(74)はr L
 Jの字の形をしており、その垂直に立ち上がった部分
の両面に、支持装置t(60)の回転中心に向かっては
ローラ(76)が、それと反対の方向に向かってはロー
ラ(77)が、それぞれ取り付けられている。ローラ(
76)(77)は、いずれも水平軸線まわりに回転自在
である。 (7g)は装置フレーム(61)に固定した
環状のカム部材で、その外周のカム溝(79)にローラ
(76)が係合する。すなわち連結板(74)、ロッド
(72)(73)、連結板(75)、及び真空吸着装置
(70)を含んだ構造体(80)は、ローラ(76)に
よってカム部材(7B〉から吊り下げられた形になり、
支持装置(60)が回転するにつれ、カム溝(79)の
起伏にならって上下する。特定の作業ステーションにお
いては、支持装置(60)の停止期間中に特別に大きな
昇降ストロークを真空吸着装置(70)に与えるため、
ローラ(76)の下降通路(81)をカム溝(79)か
ら分岐して設けている。この個所ではローラ(76)の
支えがなくなるが、その代わり、ローラ(77)が「C
」字形断面をした支持部材(82)に係合して、ローラ
(76)に代わり構造体吊り下げの役目を果たす、支持
部材(82)は垂直なロッド(83)の下端に固定きれ
、駆動装置(84)を構成する。ロッド(83)は装置
フレーム(61)に固定された軸受部(85)に支持さ
れる。ロッド(83)には、図示しない駆動機構(例え
ばカム機構)によって、その作業ステーションで必要と
きれるストローク長の降下−上昇運動が、所定のタイミ
ングで与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ(
76)は、次に支持装!(60)が動き出すことにより
、再びカム溝(79)に乗り移り、他方ローラ(77)
は支持部材(82)から抜は出すものである。このよう
な下降通路(81)と駆動装置(84)の組み合わせは
、作業ステーション(A)(D)(1)(K)(L)(
M)(N)に設けられる(第4図参照)、なおローラ(
76)又は(77)をカム溝(79)又は支持部材(8
2)の上向き支持面に確実に接触させるため、ロッド(
72)の上端から水平に突出したブラケット部材(86
)と、支持装置(60)に固定したステー (87)と
の間に引張コイルばね(8B)を張り渡して、このばね
の力で構造体(80)を下方へ引く、引張コイルばね(
88)は支持装置t(60)を垂直に貫通する穴(89
)の中を通り抜けている。
□真空吸着装置− さて真空吸着装置(70)であるが、これは第6図に示
すような構造を有し、全体としての主軸線は垂直である
。支持装置(70)は、連結板(75)に固定されるケ
ーシング(90)を有する。ケーシング(90)は下部
に軸受(91)を有し、この軸受(91)は、中空の吸
着軸(92)を、軸線まわりの回転ならびに軸線方向の
スライドが可能なる如く支持する。吸着軸(92)の下
部は軸受(91)より下に突出し、また軸の上部はケー
シング〈90)の上部の空洞部(112)に入り込んで
いる。吸着軸(92)の下部は着脱自在な吸引具(93
)を取り付ける吸引具取付部(94)となっている、吸
引具取付部(94)は、吸引具(93)に雌雄嵌合す゛
る接続管部(95)と、吸引具(93)を両側から挾む
1対の弾性係止A(96)とを備えている6弾性係止具
(96)は帯状の板ばねからなり、上端部はねじ(97
)で吸着軸(92)に固定され、下部の自由端には、r
v」字形の折曲部(98)が形設される。折曲部(98
)の頂点は接続管部(95)の方を向く、吸引具(93
)は、部品(1)の種類・形状に合わせて様々な仕様の
ものが製作きれるが、上部の接続個所に関しては全て共
通の形状を有している。すなわち、第21図に最も良く
示されているように、吸引具(93)の上部は弾性係止
具(96)をくさび作用で押し開くよう上の方が細くな
ったテーバ部(99)となっており、テーパ部(99)
の下には弾性係止具(96)の折曲部(98)が係合す
る断面「v」字形の溝(100)が形設されている。吸
引A(93)の中心穴(101)の上部が接続管部(9
5)にぴったりとはまり込む寸法になっていることは勿
論である。溝(100)より下のレベルには平面形状矩
形のフランジ(102)を形設する。フランジ(102
)の両端面にはある法則をもってノツチを刻むが、その
意味と作用については後述する。
吸着軸(92)は、第18図に最も良く示きれるように
、吸引具取付部(94)の少し上に、円形のフランジ(
105)を有する。フランジ(105)と、その一部を
切り欠いて形設した位置決め用平坦部<106>の役割
は、これもまた後述する。
ケーシング(90)の側面にはエルボ形の接続金臭(1
10)を取り付ける。接続金具(11G>には図示しな
い真空ホースを接続し、これにより、吸引具(93)の
中心穴(101)から、吸着軸(92)の中心穴(11
1)を通り一ケーシング(90)の空洞部(112)か
ら接続金具(110)へと抜ける、真空通路が形成され
る。吸1軸(92)の上端には、焼結合金からなるキャ
ップ状のストレーナ(113)を取り付け、真空通路中
枢部への異物の侵入をここヱくい止める。ストレーナ取
付個所より少し下のレベルにおいて、吸着軸(92)は
ブレーキフランジ<114)を有し、これに対向する如
く、ケーシング(90)の空洞部(112)底面にはブ
レーキ面(115)を形設する。空洞部(112)の天
井面には軸受(116)により回転自在に支持された回
転座(117)が配置されており、この回転座(117
)とブレーキフランジ(114)の間に挿入された圧縮
コイルばね(118,)が吸着軸(92)を軸線方向に
付勢し、ブレーキフランジ−(114〉をブレーキ面(
115)に圧接許せる。
一真空切替バルブー 真空吸着装置(70)の接続金具(11G>に接続した
真空ホースの他端は、軸受ブロック(71)の側面に配
置した真空切替バルブ(120)に接続される0次に、
真空切替バルブ(120)の構造を、第5図、第911
A、第10図、第11r11J、第12図等の図面を参
照しつ・つ説明する。真空切替パルプ(120)の基礎
的部分は、軸受ブロック<71)から一体重に削り出さ
れた張り出しブロック(121)である、張り出しブロ
ック(121)には、ロッド(72)(73)の配列方
向と平行する、水平な貫通穴(122)を形設する。張
り出しブロック(121)の前後面にボルト(123)
で固定された前蓋(124)と後蓋(125)が貫通穴
(122)を密封する。張り出しブロック(121)は
、真空切替パルプ(12G>に付与される幅をすべてま
かなう程には軸受ブロック(71)から突出しておらず
、その不足分を補うため、張り出しブロック(121)
の前後において、軸受ブロック(71)の側面に堀り込
み部(126><127)を形設し、前蓋(124)と
後蓋(125)の、いずれも正面方向から見た半分はど
をこの掘り込み部(126)(127)の中に入り込ま
せている。後蓋(125)には2個の接続金具(12B
)(129)を取り付ける。一方の接続金具(128)
は図示しない真空ホースにより真空吸着装置(70)の
接続金具(110)に接続する。他方の接続金具(12
9)に接続する真空ホース(図示せず)は、支持装置(
60)に形設した水平な貫通穴(130)を通り、更に
もう一度、支持装置(60)に形設した垂直な貫通穴(
131)(第1図に示す)を通って、回転軸(63)の
栓体(67)の接続金具(66)に接続する。なお当然
のことながら、接続金具(128)(129)のいずれ
もが、後蓋(125)の内部に対して連通関係にある。
(130)は真空切替バルブ(120)に挿入した弁体
である。弁体(130)は、直径の大きい本体部(13
1)と、それよりも直径の小さい軸部(132)とを有
する、ピストン様の部材であって、本体部(131)は
後蓋(125)の内部に属する領域に主として位置し、
軸部(132)は前蓋(124)を貫通して外部に延び
出している。弁体(13G>の本体部(131)には、
2個の気密シール用のシールリング(133)(134
)が軸線方向に間隔を置いて装着されている。一方のシ
ールリング(133)は後蓋(125)の内部底面の弁
座(135)に対するものであり、他方のシールリング
(134)は、弁体(130)と後蓋(125)の内周
面との間に配置したリング状の可動弁座(136)に対
するものである。可動弁座(136)は、前蓋(124
)との間に挿入した圧縮フィルばね(137)によって
、後蓋(125)の内面の肩部(13g)に押し付けら
れる形になっている。弁体(130)も、本体部(13
1)と前蓋(124)との間に挿入した圧縮コイルばね
(139)によって、常時弁座(135)をシールリン
グ(133)で密栓する形になっている。弁体(130
)の軸部(132)には、その先端から空気穴(140
)が穿たれている。
空気穴(140)は、大体部(131)の内部まで進ん
だところでr 7 、字形に分岐して、本体部(131
)の側面に開口する。空気穴(140)の弁体側面開口
部は、第12図のようにシールリング(133)が弁座
(135)に着座している状態では(この時には接続金
具(12B>と接続金具(129)の間の空気流通は遮
断される)可動弁座(136)からはみ出した位置にあ
り、接続金具(12g)の方に、真空破壊用の空気を供
給する。第10図のように圧縮フィルばね(139)の
圧力に抗して弁体(130)を引き出し、シールリング
(134)を可動弁座(136)に1座させた状態では
、接続金具(12g)(129)の間が連通し、逆に空
気穴(140)は、弁体側開開−ロ部が可動弁座(13
6)の中に埋没することによって空気流入の道を閉ざき
れる。
□バルブ切替装置− 真空切替パルプ(120)には、パルプ開閉状態を切り
替え、且つその状態を維持きせるためのパルプ切替装置
(1’50)が付属する。パルプ切替装置(150)は
、軸受ブロック(71)の前面に一体的に削り出した棚
部(151)を基礎として組み立てられている。棚部(
151)の上面には、ベルクランク(152)とレバー
(153)を、取付軸<154)(155)により、そ
れぞれ水平面内で回転できるよう枢支する。ベルクラン
ク(152)は両端にローラ(156)(157)を有
する。ローラ(156)の方は、第10図から明らかな
ように、取付軸(154)(155)の頂部、また、ロ
ーラ(157)及びその取付軸頂部よりも一段と高い位
置に支持されている。ローラ(157>は、ベルクラン
ク(152)の角度によって、レバー(153)の側面
に互に間隔を置いて形設した浅い凹部(158)(15
9)の内いずれか一方に係合する。”レバー(153)
の先端は、真空切替バルブ(120)の弁体(130)
の軸部先端に形設したフランジ(いわゆるダブルナツト
により構成する)(160)の裏側に係合する。第9図
のように、ベルクランク(152)のローラ(157)
がレバー(153)の凹部(15g>に係合するときは
、しパー(153)によって弁体(130)が真空切替
バルブ(120)から引き出きれ、真空吸引通路が開通
する。第11図のようにローラ(157)が凹部(15
9)に係合するときは、弁体(130)は圧縮フィルば
ね(139)の力で真空切替バルブ(120)の中に引
っ込み、真空吸引通路は遮断される。いずれのパルプ状
態も、ローラ(157)が凹部(15g)ないしく15
9)から抜は出そうとする時に生じる抵抗によって、真
空切替バルブ(120)が支持装置(60)と共に空間
を移動する間、同等動力補給なしに、自律的に維持゛さ
れる。
真空切替バルブ(120)とバルブ切替袋rI!(15
G)を、第11図の状態から第9図の状態へと移行きせ
るのは、切替アクチュエータ(161)である、切替ア
クチュエータ(161)は、簡単に言えば、ローラ(1
56)を蹴る足のようなもので、図示しない駆動力源に
より、第9rIAにおいて実線位置から二点鎖線位置へ
と直線移動ないしスイングし、ローラ(156)を押し
てベルクランク(152)を上から見て時計まわりに回
転させ、今まで凹部(159)に係合していたローラ(
157)を凹部(15B)に移動せせ、そして、レバー
(153)の角度を変えるものである。切替アクチュエ
ータ(161)は作業ステーション(A)に配置する。
切替アクチュエータ(161)は作業ステーション(A
)へやうて来るパルプ切替装置(150)を静止状態で
待ち受ける訳であるが、前述のようにローラ(156)
はパルプ切替装置(150)の他部分よりも高い位置に
あり、切替アクチュエータ(161)の下端もこれに合
わせて持ち上げられているので、切替アクチュエータ(
161)と移動物体との間に干渉が生じることはない。
真空切替パルプ(1,20>とパルプ切替装置(λ50
)を、第9図の状態から第11図の状態へと移行きせる
のは、切替アクチュエータ(182)である、実施例T
は、切替アクチュエータ(162)を次のように構成し
ている。 (163)は図示しない駆動力源により水平
方向にスライドせしめされる1対のロッドで、その先端
には連結板(164)が固定されている。連結板(16
4)はブツシャ(165)と空気注入ノズル(166)
を支持1゛る。空気注入ノズル(166)は、前端には
ゴム等の弾性物質からなるマウスピース(167)を有
し、後端には、図示しない圧縮空気ホースを接続する接
続金具(16g)を有する。空気注入ノズル(166)
は連結板(164)に対し一定ストローク範囲でスライ
ド可能であり、圧縮フィルばね(169)により前端方
向へ付勢されている。切替アクチュエータ(162)が
バルブ切替装!ff1(150)に接近すると、プツシ
〜(165)がU−ラ(156)’を押してベルクラン
ク(152)を上から見て反時計方向に回転させ、凹部
(158)に係合していたローラ(157)を凹部(1
59)に移動させ、そして、レバー(153)の角度を
変える。この時空気注入ノズル(166)は、圧縮フィ
ルばね(169)の弾発作用の下、マウスピース(16
7)を弁体(13G>の軸部(132)に押し付け、空
気穴(140)から圧縮空気を吹き込む、圧縮空気は真
空切替パルプ(120)の後蓋(125)の内部に侵入
するが、前述のようにこの時は接続金A(129)への
空気通路はシールリング(133)によりシールされて
いるので、圧縮空気は接続金具(12g)のみに向かう
、この圧縮空気は、真空吸着装置(70)の内部の真空
を積極的に破壊し、吸着軸(92)の吸引を完全に終息
させる役、mを果たす、切替アクチュエータ(162)
は、作業ステーション(I)と(J)に配置する。
一作業スチージョン□ 上述のように構成された装着ユニット(11)は、その
保有する真空吸着装置(70)を、各々閉ループ状の軌
道を描かせつつ、作業ステーションから作業ステーショ
ンへと間歇的に移動させる。(A)かる(F)までの作
業ステーションには、真空吸着装置(70)に対し格別
の作用を行なわない遊びステーションを交えつつも、各
種装置を配置する。以下、各作業ステーションに配置さ
れる装置について説明する。なおここで、いくつかの作
業ステーションには、その作業ステーションで行なわれ
る作業内容を表象する、特別の名称をつける。すなわち
作業ステーション(A)は部品供給ステージ5ンと、作
業ステーション(C)は吸着軸角度調整ステーションと
、作業ステーション(D)は部品方向調整ステーション
と、作業ステージ5ン(F)は部品認識ステーションと
、作業ステーション(I)は部品装着ステーションと、
作業ステーション(J)は部品投棄ステーションと、作
業ステーション(K)(M)は吸引具分離ステーション
と、作業ステーション(L)(N)は吸引具装着ステー
ションと、作業ステーション(0)は吸引具認識ステー
ションと、それぞれ命名する。池の作業ステーションは
遊びステーションとなる。
一部品供給スチージョン□ 備品供給ステーション(A)は、「全体的構成」ノ項テ
述べた部品供給ユニット(12)がこれを占拠する。
一吸着軸角度調整スチージョン□ 吸着軸角度調整ステーション(C)にはブレーキ解除装
置(170)と吸着軸角度m1lli装置(175)を
配置する(第7図参照)、ブレーキ解除装置(170)
は、図示しない駆動装置により空間内を移動せしめられ
るアーム(171)と、アーム(171)の先端に水平
軸線まわりに回転自在に支持されたローラ(172)と
からなる、吸着軸角度調整装置(175)は、図示しな
い駆動装置により水平方向にスライドせしめられるスラ
イダ(176)と、垂直軸線まわりに回転するようスラ
イダ(176)に支持され、歯車列(178)、タイミ
ングプーリ(179)、タイミングベルト(180)等
により構成される伝達°トレインを介して図示しない電
動機に連結される摩擦ホイール(177)とからなる、
吸着軸(92)の角度を調整する時には、ブレーキ解除
装置(170)のローラ(,172)によりフランジ(
105)を持ち上げて、ブレーキフランジ(114’)
をブレーキ面(115)から浮上させる。この状態で吸
着軸角度vI4を装置(175)を吸着軸(92)に接
近させ、摩擦ホイール(177)を7ランジ(105)
より少し下の個所に接触させ、所望角度の回転を吸着軸
(92)に与える。吸着軸(92)の回転完了後、吸1
軸角度調整装置(175)を吸1軸(92)から引き離
し、ブレーキ解除装置(170)を降下させてブレーキ
フランジ(114)をブレーキ面(115)に圧接させ
、吸着軸(92)が自由に回転°しないようにする。な
おブレーキ解除装置(170)は、ローラ(172)が
吸1軸(92)の軌跡を侵犯しないような位置に置いて
おけば、吸着軸(92)への接近・離脱運動をその動作
に加えるまでもなく、単に昇降運動を行なうのみで、ブ
レーキ解除動作を行なうことが可能である。
−一ツ品方向調整ステーション一 部品方向調整ステーション(D)には部品方向調整装置
(190)を配置する0部品方向調整装置(190)の
概要を第8図に示す、 (191)は垂直軸線まわりに
回転する回転盤で、図示しない電動機によって、ある角
度単位、例えば1°単位で、所望の角度に方向づけもれ
る0回転盤(19’l)は、その上面に1対の方向調整
爪(192)を支持する。方向aS爪(192)は点対
称的に、且つ直線的にスライドできるよう支持きれ、図
示しない駆動装置により、回転盤(191)の中心に向
かって接近し、またそこから遠ざかる0部品(1)を挾
みつけることとなる方向調整爪(192)の端面は、方
向調整爪(1’92)の移動方向に対し正確に直角をな
すよう仕上げる。
一部品認識ステーション一 部品認識ステーション(F)には部品認識装置(200
)を配置する0部品認識装置(200)は第23図に示
すように構成きれており、以下これについて説明する。
 (201)はエレベータで、図示しない駆動装置によ
り高さ1111が可能である。エレベータ(201)の
上面には2個の視覚センサ(202)(203)と2個
の照射ユニット(204)(205)を固定する。視覚
センサ(202)と照射ユニット(204>、視覚セン
サ(203)と照射ユニット(205)がそれぞれペア
をなす、視覚センサ(202)(203)1よその配置
方向が互に直交するように置かれ、照射ユニット(20
4)(205)は、自らのベアとする視覚センサに正対
する形で置かれる。視覚センサ(202)(203)は
、水平方向に長い受光窓(206)(207)(これら
は同じ高さに置かれている)の内側に、多数の受光素子
を並良ている。照射ユニット(204)(205)は受
光窓(206)(207)に向は幅広の平行光を照射す
る。かかる平行光は、第24図に概念を示すように、半
導体レーザー(208)の発するレーザー光を、反射鏡
(209)とレンズ(210)をもって平行化すること
により得られる。照射ユニット(204)の発する平行
光と照射ユニット(205)の発する平行光とは直角に
交差する0作業ステーション(E)を発し、視覚センサ
(203)と照射ユニット(204)の間隙を通り抜け
て視覚センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した
真空吸1装置(70)(第23図には吸着軸(92)の
先端部分のみ示す)は、交差する平行光に部品(1)を
さらすようにして停止する。視覚センサ(202)(2
03)は、直交2方向からの部品(1)の影の投影から
、部品(1)の当該方向におけるシル工ツ゛ト幅と、そ
の位置を計測する。計測データはi4図に模型的に示す
制御装置(215)に伝えられる。制御装置(215)
は、かかる計測データと、前もって判っている部品(1
)の形状データ、方向データ等から部品(1)が真空吸
着装置f(70)の中心に対しどの方向にどれだけずれ
ているかを演算し、その結果によって、部品(1)が位
置ずれゼロの理想位置にあるものとして移動・位置決め
プログラムを組んである基板支持装置(30)に然るべ
き位置補正指令を与え、部品(1)が正しい設定位置に
置かれるように讐る。、、お制御装置(2t5)は、単
1,3品(1)の認識と基板支持装置(30)の移動を
司るばかりのものではなく、部品装着装置全体の制御機
能の表象であると理解されたい0部品(1)の認識が終
わると、真空吸着装置(70)は、視覚センサ(202
)と照射ユニット(205)の間隙を通り抜けて作業ス
テーション(G)へと向かう。
真空吸着装置(70)に吸着されて部品認識ステージ5
ン(F)に到着する部品(1)は、そのまま基板(2)
のとに置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されている
筈であるが、時として、真空吸着装置く70)が部品供
給装置(21)から部品(1)を吸い上げる際、部品(
1)の間違った側面を吸い付けてしまうことがある。こ
れは部品供給テープ(22)の送り運動のため部品(1
)がはね上がるといったことが原因で生じる。このよう
に異常姿勢で吸着された部品(1)は、装着に到らせる
ことなく排除しなければならない0部品(1)の姿勢が
正常であるか異常であるかは視覚センサ(202)(2
03)の計測データから判定する。すなわち視覚センサ
(202)(203)に部品(1)のシルエットが投影
されると、シルエットの位置と長さが計測データとして
得られ、このデータに基き部品(1)の周囲方向長さ量
(水平方向のもの)を求めることができる6通常、正常
姿勢の場合と異常姿勢の場合とでは得られる結果に顕著
な差を生じるから、これをもって容易に正常か異常かを
判定できる。正常姿勢の場合の周囲方向長さと異常姿勢
の場合の周囲方向長さの差が小さい、すなわち立方体に
近い形状の部品というのは殆ど例を見ないから、この判
定手法は有効である1部品姿勢が異常であるとの判定結
果を得た場合には、制御装置(215)は、その部品(
1)を装着対象から除外する。すなわち、部品装着スデ
ーション(1>に配置された駆動装置(84)及び切替
アクチュエータ(162)に指令を発し、真空吸着装置
(70)が部品装着ステーション(I)に到着しても、
これを降下させず、また部品(1)の吸着を終了させも
しない。
一一1品装着ステーション一 部品装着ステーション(1)には、「全体的構成」の項
で述べた基板支持ユニツl−(13)を配置する。基板
支持装置(30)に支持された基板(2)には、所定個
所に接着剤が塗られている。
−−づ品投東ステーション一 部品投棄ステーション(J)には、切替アクチュエータ
(162)と、図示しないが、真空吸着装置(70)か
ら落下した部品(1)を受は止める部品回収箱を配置す
る。また、吸着軸角度l!Iuステーション(C)と同
様に、ブレーキ解除装置(170)と吸着軸角度調整装
置(175)を配置する。更にこのステージ5ンには角
度規正装置(220)を配置する。角度規正装置(22
0)の要部を第18図に示すが、これは図示しないアク
チュエータにより水平方向に往復動せしめられるスライ
ダ(221)の先端に、水平に並べた2個のローラ(2
22)からなるローラ列(223)を装着したものであ
る。ローラ列(223)は、第19図ないし第20図に
象徴化して示すばね(220の弾発力を受けつつ、吸着
軸(92)のフランジ(10B)の外周に押しつけられ
るものである。角度規正装置(220)の作用は、この
次に述べる吸引具ストッカの構造に関連するので、次項
にお゛いて説明を行なう。
一吸引具分離ステーシ5ン、゛′ 吸込具装着ステージ5ン□ 本実施例では、吸引具分離ステーション(K)と吸引具
装着ステーション(L)とにまたがって1個の吸引具ス
ト7カ(230)を配置し、また、吸引具分離ステーシ
ョン(M>と吸引具装着ステーション(N)とにまたが
ってもう1個の吸引具ストッカ(231)を配置する。
吸引具ストッカ(230)と<231)の構造は同一で
あり、ここでは両者の代表として吸引具ストッカ(23
0)をとり上げ、その構造を第13図乃至第17図に基
き説明する。 (232)は装置フレーム(61)に固
定された下部デツキ、(233)は4本の支柱(234
)により4隅を支えられて下部デツキ(232)の上に
固定された上部デツキである。支柱(234)は、図が
見にくくなるのを避けるため、第14図には描いていな
い、下部デツキ(232)と上部デツキ(233)は各
々軸受(235)(236)を保持し、これら上下の軸
受(235バ236)により、中空の回転盤(237)
を垂直軸線まわりに回転できるよう支持している0回転
盤(237)はそれ自体が1個のタイミングブ〜りとな
っており、一点鎖線でその存在を示すタイミングベルト
(23B)により図示しない電動機に連結し、この電動
機により任意角度の回転を与えられる0回転盤(237
)には王冠形のホルダ(239)を固定する。ホルダ(
239)は上端にフランジ(24G)を有し、このフラ
ンジ(240)には、吸引具(93)のフランジ(i0
2)がはまり込む浅い溝(242)と、吸引、L=(9
3)の、7ランジ(102)よりも下の部分を通す透孔
(243)からなる吸引具保持部(241)が一定間隔
で形設されている(第18図参照)、 (244)は、
下部デツキ(232)に固定したブリッジである0回転
盤(237)の中心に位置するブロック(245)がブ
リッジ(244)の上面に固定される。ブロック(24
5)の上端にはブラケット(246)を固定し、このブ
ラケット(246)の先端と向かい合う如く、上部デツ
キ(233)の上面にブロック(247)を固定する。
吸引具分離ステーション(K)は、ブラケット<246
)とブロック(247)の間にその中心を有する。
ブラケット(246)とブロック(247)は分離装置
(24g)を支持する0分離装置(248)は、ブラケ
ット<246)とブロック(247)に各1個づつ、垂
直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付けた爪(
249)と、これらの爪(249)の、上方先端部同士
が一定間隔まで接近するようこれらに付勢力を与える圧
縮フィルばね(250)からなる、爪(249)の先端
間隔は吸引具(93)のフランジ(102)の長手方向
寸法より少し小さい、ブラケット(246)の側面とブ
ロック(247)の側面にはブラケット(251)(2
52)を固定し、これらのブラケット(251)(25
2)には、透過型光センサ(253)の発光部<254
>と受光部(255>を取り付ける。光センサ(253
)は、吸引具分離ステーション(K)に位置する吸引具
保持部(241>における吸引具(93)の有無をチェ
ックし、これにより、既に璽がっている吸引具保持部(
241)に吸引具(93)を押し込むといった事故の発
生を防ぐ。
前述の通り吸引具ストッカ(23G)は吸引具分離ステ
ーション(K)と吸引具装着ステーショア(L)とにま
たがって配置するものであるが、この吸引具装着ステー
シヨン(L)には識別装置(260)を配置する。識別
装!(260)は3個の反射型光センサにより構成され
る0図においては、光センサの構成部分のうち、発光部
と受光部を兼ねる光フアイバ一部(金属製チューブの中
に光フアイバー束をおさめたもの)のみ示し、これらに
(261)(262)(263)と符号をつける。光フ
アイバ一部(261)(262)(263)の先端は、
所定間隔で水平に並んだ状態でホルダ<264)に保持
されている。ホルダ(264)は上部ブロック(233
)に固定する。識別装置(260)は、ホルダ(239
)の支持する吸引具(93)のフランジ(102)と同
じレベルにあって、フランジ(102)の両端に付移れ
た種類識別記号(265)(第21図参照〉を読み取る
役目をする0種類識別記号(265)は、「真空吸着装
置」の項でも触れたが、フランジ(102)の端部に刻
んだノツチ(266)により構成きれる。ノツプ(26
6)を刻むべき個所は3個所であり、それらの個所の間
隔は光フアイバ一部(261)’(262)(263)
の配列間隔に等しい。
ブリッジ(243)の上面には別種の反射型光センサ(
270)を固定する。光センサ(270)は回転盤(2
37)の内面に形設されたリング部(271)に向かい
合っており、リング部(271)の適当位置に刻まれた
ノツチ(272)の存在を認識する。これにより、回転
盤(237)の回転位置を知ることができる。
吸引具ストッカ(230)は複数個の吸引具保持部(2
41)を閉ループの一種である円に沿って配列しており
、かかる吸引具保持部(241)の配列ループはそのル
ープに沿って移動再開で、且つ真空吸着装置(70)の
軌道ループとは高低差をもって、すなわち立体的に交差
している。その交差点である吸引具分離ステーション(
K)と吸引具装着ステーション(L)には前述のように
駆動装置!(84)が配置されており、この駆動装置(
84)によって軌道ループから降下せしめられることに
より、真空吸着装置(70)は吸引具スト7カ<230
>と接触を持つに至る。さて吸引具分離ステーション(
K)においては空いている吸引具保持部(241)を真
空吸着装置(70)の真下に位置させ、この吸引具保持
部(241)へ真空吸着装ff、(70)から吸引具(
93)を移す訳であるが、吸引具保持部(241)の溝
(242)はその長手方向がホルダ(239)の中心か
らの放射線の方向に−致するよう配列されており、当該
ステーションでは、第13図に見られるように、溝(2
42>の長手方向が真空吸着装置(70)の軌道ループ
の接線方向と一致するので、これに合わせて吸引具(9
3)もその向きを変えておかねばならない、この目的の
ため、部品投棄ステーション(J)に角度規正装置(2
20)を配置したのである。すなわち、第19図のよう
に、吸着軸〈92)のフランジ<105)にローラ列(
223)を圧接させつつ、吸溜軸角度調整装置(175
)で吸着軸(92)を角度原点(吸引具保持部(241
)の溝(242)に吸引具(93)のフランジ(102
)が一致するような角度のことをこのように称す)に向
けて回転きせると、最終的にローラ列(223)がフラ
ンジ(105)の位置決め用平坦部(106)に係合し
、角度原点にぴったりと一致した状態で、吸着軸(92
)は停止する。その後吸着軸角度調整装置(175)と
角度規正装置(220)を、この順序で吸着軸(92)
から引き離し、更に、吸着軸(92)の回転期間中吸着
軸(92)を持ち上げていたブレーキ解除装置!(17
0)を降下させて、吸着軸(92)を再び制動状態に置
く。
吸着軸角度mu装置(175)の制御は、予め概算した
角度だけ吸着軸(92)を回転させ、その後はローラ列
(223)の圧接力で自然に角度規正されるようにして
も良く、摩擦ホイール(177)を毎回一定角度だけ回
転させ、吸着軸(92)が角度原点に落ち看いた後は吸
着軸(92)との間にスリップを生じさせて余分な回転
を吸収するようにしても良く、あるいは摩擦ホイール(
177)を駆動する電動機の電流値を監視しておき、電
流変化により装着軸(92)の停止を知った時点で、摩
擦ホイール(177)の駆動を中止するようにしても良
い。
上記のようにして、吸着軸角度O1整ステーション(C
)で角度調整した吸着軸(92)を角度原点に戻した後
、吸引具分離ステーション(K)で真空吸着装置(70
)を降下させると、吸引具(93)のフランジ(102
)は第16図のように分離装置(248)の爪(249
)を押し開き、そして、爪<249)の先端がフランジ
(102)の上面に係合するに至る0次の動作で真空吸
着装置(70)が上昇し吸引具ストッカ(230)から
離脱すると、吸引具(93)は爪(249)により引き
留められるため真空吸着装置(70)から分離して吸引
具保持部(241)に残る(第17図)。
吸引具(93)を失った真空吸着装置1(70)は、吸
引具装着ステーション(L)で次の部品装着作業に用い
る吸引具(93)を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着
装置(70)を吸引具ストッカ(230)に接近させ、
その後離脱きせるだけで事足りる。吸引具ストッカ(2
30)への接近により真空吸着装置(70)の接続管部
(95)が吸引具<93)に嵌合し、弾性係止具(96
)が吸引具(93)の溝(100)に係合する。真空吸
着装置(70)が吸引具ストッカ(230>からの離脱
を開始すると、吸引具(93)はそのまま吸引具保持部
(241)から引き抜かれる。このように真空吸着装置
(70)に必要な吸引具(93)を供給するため、吸引
具ストッカ(230)は、真空吸着装置(70)が吸引
具分離ステーション(K)から吸引具装着ステーション
(L)まで移動する間に回転して、所定の吸引具(93
)を吸引具装着ステージ5ン(L)へ運ぶ、ここで注目
すべきは吸引具分離ステーション(K)と吸引具装着ス
テーション(L>における吸引具保持部(241)の位
置関係である。吸引具保持部<241)の配列ピッチの
関係で、2個の吸引具保持部(241)が、同時点で吸
引具分離ステーション(K)と吸引具分離ステーション
(L)に一致することはない(第13図ならびに第15
図参照)、そこで、吸引具分離時には吸引具分離ステー
ション(K)のみに1個の吸引具保持部(241)が一
致し、吸引具装着時には吸引具装着ステーション(L)
のみに1個の吸引具保持部(241)が一致するよう、
吸引具ストッカ(230)の角度m*が行なわれる。
識別装置(260)は吸引具ストッカ(230)に保持
された吸引具(93)の種類識別記号(265)を読み
取り、その情報を制御装置(215)に伝λ、る。制御
装置(215)はこの情報をメモリに蓄え、プログラム
に従って装置の動作を進める際、必要に応じて読み出す
、さて種類識別記号(265>の構成であるが、これは
、識別装置(260)がノツチ(266)を暗部と認識
することを刹用して、ノツチ(266)の存在と不存在
を2進記号の(1,0)に対応させ、第22図に示すよ
うに3ビツトで計7種を定義する。i個所ともノツチ(
266)を刻むのは、識別装置(260)の受は取る情
報が暗部情報ばかりということになり、吸引具(93)
そのものが存在しない場合と区別できないため、採用し
ない0種類識別記号(2G5)の読み取りは、部品装着
装置(10)の運転を開始する前に吸引具ストッカ<2
30>の保持するすべての吸引具(93)について行な
い、その結果に基いて動作シーケンスを組む、識別装置
(26G)は、設置場所を適当に選べば、真空吸着装置
く70)に装着された吸引具(93)の種類を識別する
にも用いることができる。
一吸引具認識スチージョン□ 吸引具認識ステーション(0)には吸引具認識装置(2
80)を配置する。吸引具認識装置(280)は第25
図に示すように構成されており、以下これについて説明
する。 <281)は固定デツキで、その上面には、2
個の視覚センサ(282)(283)と2個の照射ユニ
ット(284)(285)を固定する。視覚センサ(2
82)と照射ユニット(284)、視覚ユニット(28
3)と照射ユニット(285)がそれぞれペアをなす、
視覚センサ(282)(283)は、その配置方向が互
に直交するように置かれ、照射ユニット(284)(2
85)は、自らのペアとする視覚センサ(282)(2
83)と正対する形で置かれる。視覚センサ(282)
(283)と照射ユニット(2B4)(285)の構成
は、部品認識ステーション(F)に配置した視覚センサ
(202)(203)及び照射ユニット(204>(2
05)の構成と同じであるが、ただ視覚センサ(282
)の受光窓が垂直に良く、照射ユニット(284)の照
射スリットも垂直方向に開口している点で、部品認識装
置(200)とは異なる。照射ユニット(2B4)の発
する平行光と照射ユニット(285)の発する平行光と
は直角に交差し、視覚センサ(282)と照射ユニット
(285)の間隙を通り抜けて視覚センサと照射ユニッ
トによる囲いの中に侵入した真空吸着装置(70)(第
23図には吸着軸(92)の先端部分のみ示す)は、光
の交差部に吸引具(93)をさらすようにして停止する
。吸引具(93)は、まさにこれから部品装着装置に向
かおうとしているところのものであり、視覚センサ(2
82)はこの吸引具(93)の先端高さを計測する。そ
の計測結果に基いて、部品認識ステーション(F)のエ
レベータ(201)が昇降し、部品(1)の計測高さが
調整されることになる。エレベータ(2Q1)の動作は
、当然のことながら、先端高さを計測した吸引具(93
)が部品認識ステーション(F)に到着する時点で生じ
る。視覚センサ(283)は吸引具(93)の太さを計
測し、その計測値に基いて吸引具(93)の種類が識別
される。
一全体重動作□ 部品供給ステーション(A)で部品(1)を吸着した真
空吸着装置(70)は、吸着軸角度調整ステーション(
C)で吸着軸(92)の角度を、部品装着ステーション
(りで求められることになる部品角度に合わせて、調整
される。吸着軸(92)の角度調整のみで部品(1)の
角度を精密に設定することにはしていないので、この場
合の角度調整はある稈度大まかで良い、すなわち、摩擦
ホイール(177)のスリップを十分許容できる。真空
吸着装置(70)は次に部品方向m*ステーション(D
)に到着する。ここでは部品方向調整装置(190)が
、所定の方位を指向し、方向u4整爪(192)を開い
た状態で待機している。降下して来た部品(1)を方向
y4整爪(192)で挾めば、大まかに角度の定まって
いた部品(1)は、今度は精密に所定の方向へ向けられ
る。このようにして角度の定まった部品(1)は、部品
認識ステーション(F)で真空吸着装fl(70)に対
する位置ずれ量を計測される。また、正しい姿勢で吸着
されているかどうかの識別もここで行なわれる0部品認
識ステーション(F)を出た真空吸着装置(70)は部
品装着ステーション(1)へと向かい、部品(1)の位
置ずれデータに基き位置補正しておいた基板(2)に部
品(1)を押しつけ、基板(2)に塗布してあった接着
剤に部品(1)を付着させた後、部品(1)を残して1
菊する。吸着した部品(1)の姿勢が異常であれば、真
空吸着装置(70)は部品装着ステーション(りでは降
下することなく部品投棄ステーション(J)に移動し、
ここで部品(1)を捨てる。またこのステーションでは
吸着軸(92)が角度原点に戻される。真空吸着装置(
70)に現在取り付けられている吸引具(93)が、次
回の部品装着作業にも使用できる種類のものであれば、
真空吸着装置(70)は吸引具ストッカ(230)(2
31)の上空を素通りする。すでなければ、真空。
吸着装置(70)は吸引具ストッカ(230)又は(2
31)で吸引具(93)を交換する。吸引具ストッカ(
23G)(231)は交互に使用される。つまり、「第
1の」と仮称する真空吸着装置(70)が吸引具分離ス
テーション(K)で吸引具(93)を分離した場合、′
第1の、真空吸着装置(70)は吸引具装着ステーショ
ン(L)で新たな吸引具(93)を拾い上げることにな
るが、これと同時に、すぐ後に統く′第2の」の真空吸
着装置(70)が、吸引具分離ステー・リヨン(K)で
吸引具(70)を外すという訳には行かない、それは、
前述のように吸引具保持部(241)が吸引具装着ステ
ーション(L)の中心に一致する時には吸引具分離ステ
ーション(K)では両者の不一致が生じているからであ
り、かかる不一致が生じない構成であったとしても、空
の吸引具保持部(241>が吸引具分離ステージジン(
K)に巡って来ているとは限らないからである。従って
r第2の、真空吸着装置(70)は吸引具ストッカ(2
31)を使って吸引具(93)の交換を行なうことにな
る。「第2の」真空吸着装置(70)が吸引具(93)
の交換を要さなければ、「第3の」真空吸着装置(70
)が「第1の」真空吸着装置(70)に引き続き吸引具
ストッカ(230)を使用することは、勿論可能である
。このようにして次回の部品装着作業に必要な吸引具〈
93)を装備した真空吸着装置(70)は、吸引具認識
スデーション(0)でその吸引具(93)に関する検査
を受けた後、部品供給ステーション(A)に戻って、新
たな部品装着作業を開始する。
(ト) 発明の効果 本発明では、個々の吸引具に種類識別記号を付したから
、多種類の吸引具を1個づつ種類チェックして、誤りな
く使い分けることができる。また、種aS別は光学的セ
ンシングにより行なうから、吸引具交換作業の高速化に
十分対応できる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例を示し、第1図は装着ユニットの
断面図、第2図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第3図は作業ステーションの配置説
明図、第4図は各作業ステーションにおける作業内容を
示す展開図的説明図、第5図は真空吸着装置の主要部分
の正面図、第6図は第5図中の要部の断面図、第7図は
ブレーキ解除装置と吸着軸角度調整装置を関連させて描
いた、第6図と同じ個所の断面図、第8図は部品方向調
整装置の平面図、第9図は真空切替バルブとバルブ切替
装置の個所の平面図、第10図は真空切替バルブの断面
図にして、第9図のx−X線に沿って切断したもの、第
11図及び第12図は第9図及び第10図と同様の平面
図及び断面図にして、異なる動作状態を示すもの、第1
3図は吸引具ストッカの平面図、第14図は吸引具スト
ッカの断面図にして、第13図中のx■−xtr線に沿
って切断したもの、第15図は第13図と異なる動作状
態における吸引具ストッカの平面図、第16図は第13
図中のXVI−XVI線に沿って切断した断面図、第1
7図は第16図と同様の断面図にして異なる動作状態の
もの、第18図は真空吸着装置、吸引具ストッカ、及び
角度規正装置の、各々一部を示す斜視図、第19@及び
第20図は角度規正装置の作用説明図、第21図は吸引
具の斜視図、第22@は吸引具に付した種類識別記号の
説明図、第23図は部品認識装置の斜視図、第24図は
視覚センサに対する照射ユニットの照射メカニズム説明
図、第25図は吸引具認識装置の斜視図である。 (1)・・・部品、(2)・・・基板、(10)・・・
部品装着装置、(A)・・・部品供給装置、(21)・
・・部品供給装置、(’り・・・部品装着装置、(30
)・・・基板支持装置、(70)・・・真空吸着装置、
(93)・・・吸引具、(60)・・・支持装置、(8
4)・・・駆動袋装置、(230)(231)・・・吸
引具ストッカ、(265)・・・種類識別記号、(26
0)・・・識別装置。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)次の構成要素を備えた部品装着装置。 (a)部品供給ステーションに配置した部品供給装置 (b)部品装着ステーションに配置した基板支持装置 (c)着脱可能な吸引具に部品を吸着して、前記部品供
    給装置から前記基板支持装置上の基板へ、部品のピック
    アンドブレース作業を行なうべく配備した真空吸着装置 (d)前記真空吸着装置を、作業ステーションから作業
    ステーションへと移動させる支持装置(e)前記支持装
    置に支持された真空吸着装置を、所定の停止位置で目標
    物に接近させ、また、そこから離脱させる駆動装置 (f)複数個の吸引具保持部を有し、これらの吸引具保
    持部をもって、真空吸着装置からの吸引具受け取り、ま
    たは、真空吸着装置への吸引具供給を行なう吸引具スト
    ッカ (g)個々の吸引具に付した種類識別記号 (h)光学センシングにより、前記吸引具ストッカに保
    持された、または真空吸着装置に装着された吸引具の種
    類識別記号を読み取る識別装置。
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