CN108544794B - 一种用于生产纸盒的智能制造设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于生产纸盒的智能制造设备，包括送纸机、四角贴角机、控制模块、第一和第二机械手，第一和第二机械手安装在第一转动台之上，送纸机能够将片状纸板部分地移出以使其形成部分悬空的状态，前述部件按照以下方式布置：在第一机械手通过第一转动台移动到与送纸机相对的位置之时，第二机械手旋转移动到与四角贴角机相对的位置，控制模块被配置为：在第一机械手通过第一转动台的旋转移动到与送纸机相对的位置之时，控制第一机械手夹取部分悬空的片状纸板以及控制第二机械手夹取四角贴角机上被贴四角的坯盒，然后通过第一转动台的旋转移动到与四角贴角机相对的位置后控制第一机械手将片状纸板放置到四角贴角机的片状纸板加工位置。

Description

一种用于生产纸盒的智能制造设备

技术领域

本发明涉及生产制造领域，尤其涉及一种用于生产纸盒的智能制造设备。

背景技术

现有的开口纸盒主要采用人工手动方式进行折叠成型或机械设备进行折叠，人工折叠，工人工作量大，且生产效率却较低；而机械折叠方式，通常是一个工序使用一个单独的设备，各设备之间需要通过流水线和/或来完成步骤的衔接，存在着设备台数多，成本高，占地面积大，工序之间衔接方式繁杂且还需采用机械和工人协作完成相应工作的情况。这样，容易出现产品质量及劳动安全等问题。

比如，授权公告号为CN206551559U的中国专利文献公开了一种全自动四角贴角机，包括待贴角的纸盒、贴角机构和调节机构，所述待贴角的纸盒固定在贴角机构上，所述调节机构包括下滑座和上滑座，所述下滑座的上表面设置有下滑轨，所述下滑轨平行设置在所述下滑座的两边，所述上滑座包括固定座和活动座，所述固定座固定设置在所述下滑座的上表面，所述活动座的下表面设有滑槽，所述活动座通过下滑轨与所述下滑座滑动连接，所述上滑座的上表面设置有上滑轨，所述贴角机构位于所述上滑轨上，所述贴角机构通过滑块与所述上滑座滑动连接，该专利可针对不同尺寸的纸盒完成贴角，调节方便，可同时进行纸盒长度、宽度的同步调节，提高了产品质量，降低了次品率，使用范围广的优点。但是，该专利仅能完成贴四角的工序。在贴完四角的内盒表面还需糊上面纸的情况下，还需要工人和/或流水线进行工序之间的衔接步骤。

授权公告号为CN204196343U的中国专利文献公开了一种全自动高速纸盒成型机的送纸上糊装置，包括机身台面、导轨、旋转轮，所述机身台面上设有推纸滑块、送料装置，所述推纸滑块搁置在导轨的头端上，所述推纸滑块的一侧通过连动机构与一伺服马达连接，另一侧紧挨着送料装置，所述机身台面与所述导轨紧靠着，所述旋转轮位于导轨的两侧，所述旋转轮的下方设有浆糊槽，所述旋转轮通过传动机构与一伺服马达连接。但是，该上糊装置上完糊后需要将内盒(即本发明所说的坯盒)在面纸上进行定位，然后放入折入成型机将面纸包覆在内盒上，这通常是在靠近旋转轮的一方设置工人进行定位操作，在远离旋转轮的一方附近安装折入成型机，并由工人将定位在面纸上的内盒连同面纸一起送入到折入成型机上。

公开号为CN107042656A的中国专利文献公开了一种全自动成型折入机，包括折入机壳体，所述折入机壳体的底部焊接有方形的底座，所述底座的底部焊接有垫脚，所述折入机壳体的中部焊接有运送件，所述运送件的左、右两端均通过电动转轴安装有第一传送带，所述运送件的中部设有横截面为方形的通槽，所述运送件的顶面设有切割装置放置槽，且切割装置放置槽的内部横向安装有三相电机，且三相电机的输出端转动安装有切割刀。该专利能有效节省人工，降低制作成本，并且在进行折入时对盒胚的四角进行切割，使成品盒子的四角不会留下堆叠的痕迹。但是，其没有考虑到经过成型折入机后还需要压泡操作，而后续的步骤也只能由工人将纸盒移入到压泡机之中。

授权公告号为CN207014866U的中国专利文献公开了一种全自动天地盖压泡机，其特征在于：包括压泡工作平台和设于压泡工作平台前侧的天地盖输送台，天地盖输送台设有天地盖定点工位，压泡工作平台设有左右两个压泡工位，每个压泡工位设有一组压泡部件，左右两个压泡工位的中间位置设有转接机械手，转接机械手动作时将天地盖定点工位的天地盖分别抓取到左右两个压泡工位。但是该压泡机也是独立的运作的，与其他工序之间的衔接需要由工人完成。

现有技术中也存在全自动的纸盒生产机，但是，由于现有的技术中往往是使用大量的流水线和复杂的传动机构，不能有效地简化设备，且故障率高。而随着技术的发展，机器人和机械手的控制、定位、加工精度和可靠性越来越高，可以应用到纸盒生产领域，以提高纸盒生产的效率、智能化程度以及简化纸盒生产设备。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明提供了一种用于生产纸盒的智能制造设备，通过相应设备和机械手的巧妙设置，简化了纸盒生产设备的复杂程度，提高纸盒生产的效率和智能化程度。

根据一种优选实施方式，一种用于生产纸盒的智能制造设备，包括送纸机、四角贴角机、控制模块、第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手安装在第一转动台之上，其中，所述送纸机能够将待贴角的一片状纸板部分地移出送纸出口以使所述片状纸板形成部分悬空的状态，所述第一转动台、第一机械手、第二机械手、送纸机和四角贴角机按照以下方式布置：在第一机械手通过第一转动台的旋转移动到与送纸机相对的位置之时，第二机械手通过第一转动台的旋转移动到与四角贴角机相对的位置，所述控制模块被配置为：在第一机械手通过第一转动台的旋转移动到与送纸机相对的位置之时，控制所述第一机械手夹取部分悬空的所述片状纸板以及控制所述第二机械手夹取四角贴角机上被贴四角的坯盒，然后控制第一转动台旋转以使第一机械手通过第一转动台的旋转移动到与四角贴角机相对的位置后控制所述第一机械手将片状纸板放置到所述四角贴角机的片状纸板加工位置，和/或第二机械手通过第一转动台的旋转移动到与上糊机的第一定位工位相对的位置后控制第二机械手将坯盒安放到面纸的粘贴位置上。由于纸盒具有较薄、较软和无磁的特性，不能通过常规的电磁和直接抓取的机械手直接实现纸盒的制造流程。特别是在片状纸板的状态下，不容易夹取单张片状纸板。而且，单个机械手的臂长有限，在多个加工设备之间距离较远的情况下很难将相应的纸件从一个工位将纸盒移入到下一工位，如果直接加长臂长，由于变形和制作精度的影响，会导致控制的精度的急剧下降。而且，通过单个机械手从一个工位将纸盒移入到下一工位需要单个机械手具有较多的自由度以使相应的纸件能够以指定的角度送入预定的位置，导致制造成本增加。这些是目前纸盒的制造过程几乎不采用机械手来参与纸盒的制作的重要原因。而本发明通过送纸机将片状纸板送出至悬空状态，则第一机械手可以很容易地夹取片状纸板，减少造成多夹或者漏夹的情况。而且，本发明通过可旋转的第一转动台将第一和/或第二机械手的操作范围大大提高，而且，在第一和/或第二机械手夹取相应的纸件后可以直接将其旋转至与下一工序对应的位置，这样可以减少机械手的自由度、臂长、控制难度和本发明的制造成本，也以此提高了纸盒制造过程的自动化程度。

根据一种优选实施方式，控制模块控制所述第一机械手夹取部分悬空的所述片状纸板之时，所述第一机械手至少部分地夹持片状纸板上构成坯盒盒底的第一区域。为了便于折叠，待贴角的片状纸板的坯盒盒底和坯盒盒壁之间上开有折叠槽和/或压有折痕，如果只夹持片状纸板的坯盒盒壁容易导致片状纸板向下弯折，不仅不容易将平放到四角贴角机之上，还有可能在移动的过程中在片状纸板的重力、外界阻力以及机械手抖动的综合作用下导致片状纸板脱落，影响本发明的加工效率和可用性。通过该方式，本发明能够通过第一机械手稳定地夹持片状纸板，防止片状纸板脱落和解决片状纸板不能通过机械手平放到片状纸板加工位置之上的问题，提高本发明的加工效率和可用性。

根据一种优选实施方式，所述片状纸板加工位置设有外凸的定位块，所述定位块设有缺口和/或所述四角贴角机上靠近所述第一转动台的一侧设有凹陷部以使第一机械手能够通过所述缺口和/或所述凹陷部将所述片状纸板平放在所述定位块之上。由于第一机械手夹持片状纸板之时，需要将片状纸板平放到定位块之上，而第一机械手的夹持部位是有厚度的，不开设缺口和/或凹陷部会致使第一机械手不能将纸片平放到片状纸板加工位置，导致需要调整和/或使后续调整的难度增加，导致加工效率下降。而且，通过设置带有缺口的外凸的定位块，第一机械手可以在将片状纸板平放在定位孔之上后松开片状纸板，然后通过所述缺口在不接触片状纸板的情况下向外移出。通过设置外凸的定位块、缺口和/或凹陷部，本发明可以降低第一机械手的控制难度和提高加工效率。

根据一种优选实施方式，所述定位块的上表面涂覆有第一颜色，所述第一颜色不同于所述片状纸板带有的任一颜色，所述定位块的上表面除所述缺口以外的部位能够与所述片状纸板重合，其中，所述第一机械手将片状纸板放置到所述四角贴角机的对应加工位置之时，控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位块的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整。

根据一种优选实施方式，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位块的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整之前，所述第一机械手先将所述片状纸板放置在所述定位块之上，随后在松开所述片状纸板的情况下向第一转动台方向移动相应距离后仅部分地夹持片状纸板上位于所述缺口一侧的构成坯盒盒壁的第二区域，然后才对所述片状纸板的位置进行调整。由于之前第一机械手是夹取到第一区域，而若直接在第一区域调整片状纸板的位置后，第一机械手需要离开第一区域，以防止对贴四角工序的影响。而离开第一区域后不夹持片状纸板的情况下，片状纸板可能在室内风力和/或四角贴角机的第一下压头运动时造成的振动的作用下导致位置变动或者整个脱离加工位置，使得本发明的纸盒形状和可用性受到影响。而若直接在第一区域调整片状纸板的位置后，离开第一区域后再夹持第二区域时，这个过程本身就可能导致片状纸板的移动，导致可能需要再次调整，导致本发明的加工效率下降。通过该方式，可以提高本发明的可用性、加工效率以及制造的纸盒的合格率。

根据一种优选实施方式，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位块的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整之后，所述控制模块控制所述第一机械手以不移动所述片状纸板的方式持续夹持所述片状纸板直到所述四角贴角机的第一下压部向下运动并在所述第一下压部运动到第一预设位置之时才控制所述第一机械手的夹钳松开所述片状纸板。通过该方式，可以提高本发明的可用性、加工效率以及制造的纸盒的合格率。

根据一个优选实施方式，所述控制模块被配置为：根据预设的周期对第一机械手的夹紧力进行分析和调整，所述分析和调整包括：在第一机械手夹持片状纸板移出送纸机之后且在第一转动台转动之前，控制第一机械手上的前端摄像头拍摄第一机械手夹持片状纸板的第一图像，然后在第一机械手通过第一转动台的旋转移动到与四角贴角机相对的位置后且在第一机械手将片状纸板放置到四角贴角机的片状纸板加工位置之前，控制所述前端摄像头拍摄第一机械手夹持片状纸板的第二图像，控制模块通过对第一图像和第二图像进行对比，分析第一机械手夹持的片状纸板在第一转动台转动过程中与第一机械手上夹持片状纸板的部位的相对位移情况，并在发生相对位移的情况下增大第一机械手夹持片状纸板的夹紧力。通过该方式，本发明的智能制造设备可以在夹紧力不足的情况下自动地调整，无需维护人员进行调节，可以提升本发明的智能程度和加工效率。

根据一种优选实施方式，所述上糊机用于面纸的上糊并将已上糊的面纸通过其输送带间隔传送，其中，控制模块控制第二机械手将坯盒安放到面纸的粘贴位置上形成待折入件，其中，所述控制模块还被配置为：在控制第二机械手将所述坯盒放置到相应面纸的对应位置之前，控制所述上糊机先通过其输送带将相应面纸移动到第一定位工位后暂停输送带的转动，直至第二机械手将所述坯盒放置到相应面纸的对应位置之后才控制所述上糊机恢复转动。由于运动过程中，第二机械手将坯盒放入到粘贴位置所需的控制难度大、计算开销大，而且将坯盒放入到粘贴位置的精度也会降低，导致纸盒的品质下降。由此，通过该方式，本发明可以提高制造的纸盒的品质以及降低本发明的控制难度和计算开销，使得本发明更为实用。

根据一种优选实施方式，所述智能制造设备还包括成型折入机、第二转动台和设于所述第二转动台之上的第三机械手，所述成型折入机用于将待折入件上的面纸包覆在坯盒之上形成待压泡件，其中，所述控制模块还被配置为：控制上糊机放入面纸的频率和输送带的移动速度以使在相应面纸通过输送带移动到第一定位工位之时，输送带将一待折入件移动到第二定位工位，由此控制所述第三机械手从第二定位工位处夹取对应的待折入件，随后控制第二转动台旋转以使第三机械手通过第二转动台的旋转移动到与所述成型折入机相对的位置，并将对应的待折入件套入所述成型折入机的第二下压部上。通过该方式，本发明可以在暂停输送带转动的情况下同时完成两个机械手的夹取步骤，提高本发明的加工效率。

根据一种优选实施方式，所述第二下压部包括与坯盒的内部适配的第二外壳以及能够从所述第二外壳的朝向地面的一面伸出的第二伸出部，所述第二伸出部朝向地面的一面上设有第一风口，其中，所述控制模块被配置为：在所述第三机械手从上糊机上夹取对应的待折入件之后且在对应的待折入件被套入所述成型折入机的第二下压部上之前，控制与所述第一风口相连的第一风机使第一风口进风。由于待折入件是从下往上套在第二下压部的，在未完全套入前，待折入件可能在重力的作用下脱落，导致本发明的可用性和加工效率降低。通过该方式，本发明的第三机械手在将待折入件被套入所述成型折入机的第二下压部上时，可以通过第一风口辅助地将待折入件吸附到第二下压部上，减少待折入件脱落的可能性，提高本发明的可用性和加工效率。

根据一种优选实施方式，所述智能制造设备还包括压泡机、设于所述第二转动台之上的第四机械手，所述压泡机远离第二转动台的一侧设有滑轨，其中，所述第二转动台、第三机械手、第四机械手、成型折入机和压泡机按照以下方式布置：在第三机械手通过第二转动台运动到与上糊机的输送带相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置，和/或在第三机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置，其中，所述控制模块被配置为：在第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之后，控制第四机械手从所述成型折入机夹取待压泡件，在第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置之后，控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置，和/或在控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置之后，控制第四机械手将压泡机处理好的纸盒移入到滑轨位置。通常，压泡机处理好的纸盒是通过弹出机械将其弹出。不仅可能造成纸盒变形，还会增加机械结构的复杂程度。通过该方式，本发明可以无需使用额外的弹出机械将处理好的纸盒移入到滑轨位置，减少了零部件的数量。而且，通过机械手可以较好地保护处理好的纸盒不受损害。

附图说明

图1是本发明的智能制造设备的一个优选实施方式的简化俯视示意图；

图2是本发明的智能制造设备的一个优选实施方式的模块示意图；

图3是四角贴角机的一个优选实施方式的简化示意图；

图4中的图4a是一个优选实施方式中第一机械手从送纸机夹取片状纸板时夹持部位的简化示意图，图4b是一个优选实施方式中第一机械手调整片状纸板的位置时夹持片状纸板的夹持部位的简化示意图；

图5是成型折入机的一个优选实施方式的局部简化示意图；和

图6是面纸的一个优选实施方式的简化示意图。

附图标记列表

100：送纸机 200：四角贴角机

210：定位块 211：缺口

220：凹陷部 230：第一下压部

231：第一外壳 232：第一伸出部

300：上糊机 400：成型折入机

410：第二下压部 411：第二外壳

412：第二伸出部 413：第一风口

500：压泡机 600：控制模块

710：第一机械手 720：第二机械手

730：第三机械手 740：第四机械手

810：第一转动台 820：第二转动台

a1：片状纸板 a2：坯盒

b1：面纸 c1：待折入件

d1：第一定位工位 d2：第二定位工位

p1：第一区域 p2：第二区域

s1：第一摄像头

具体实施方式

下面结合附图进行详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1

本实施例公开了一种用于生产纸盒的智能制造设备。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式的整体和/或部分内容可以作为本实施例的补充。

根据一个优选实施方式，参见图1和图2，该智能制造设备可以包括送纸机100、四角贴角机200、控制模块600、第一机械手710和第二机械手720中的至少一个。优选地，第一机械手710和/或第二机械手720可以安装在第一转动台810之上。优选地，送纸机可以将待贴角的一片状纸板a1部分地移出送纸出口以使片状纸板形成部分悬空的状态。优选地，第一转动台810、第一机械手710、第二机械手720、送纸机100和四角贴角机200可以按照以下方式布置：在第一机械手710通过第一转动台810的旋转移动到与送纸机100相对的位置之时，第二机械手720通过第一转动台810的旋转移动到与四角贴角机200相对的位置。优选地，控制模块600可以被配置为：在第一机械手710通过第一转动台810的旋转移动到与送纸机100相对的位置之时，控制第一机械手710夹取部分悬空的片状纸板a1以及控制第二机械手720夹取四角贴角机200上被贴四角的坯盒a2，然后控制第一转动台810旋转以使第一机械手710通过第一转动台810的旋转移动到与四角贴角机200相对的位置后控制第一机械手710将片状纸板a1放置到四角贴角机200的片状纸板加工位置，和/或第二机械手720通过第一转动台810的旋转移动到与上糊机300的第一定位工位d1相对的位置后控制第二机械手720将坯盒a2安放到面纸b1的粘贴位置上。参见图6，图6给出了一种面纸的优选实施方式的简化示意图，虚线圈出的区域可以是粘贴位置，控制模块可以通过分析面纸的四个V形开口的角点位置识别该粘贴位置。优选地，该智能制造设备至少可以用于天地盒和/或开口盒的制造。优选地，片状纸板是已经经过裁切、开槽和/或压痕的纸板。优选地，片状纸板可以是由灰纸板加工而成的。其对应的下一步工序是贴角。优选地，控制模块可以是具有存储单元和处理器的专用集成电路ASCI、嵌入式芯片和/或计算机。优选地，本领域的技术人员可以想到的是，本发明可以具有用于控制启停和状态监控的控制面板。优选地，控制面板可以远程连接于计算机以通过计算机对智能制造设备进行远程监控和管理。优选地，本领域的技术人员可以想到的是，粘贴位置是面纸的中部区域。操作过程中，可以通过面纸的切口和边线对粘贴位置进行定位。优选地，智能制造设备还可以包括连接于控制模块的图像采集元件，该图像采集元件用于采集上糊机所在区域的图像并反馈给控制模块，在第二机械手和/或第三机械手需要在第一定位工位和/或第二定位工位完成相应动作之时，控制模块通过该图像对输送带、第二机械手和第三机械手中的至少一个进行控制。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还可以包括生产计划模块，所述生产计划模块数据连接于控制模块，控制模块从生产计划模块获取生产计划，并由此制定加工计划，其中，在生产计划模块中的生产计划改变之时，控制模块相应地调整加工计划。

根据一个优选实施方式，控制模块600可以被配置为：根据预设的周期对第一机械手的夹紧力情况进行分析和调整，所述分析和调整可以包括：在第一机械手夹持片状纸板移出送纸机之后且在第一转动台转动之前，控制第一机械手上的前端摄像头拍摄第一机械手夹持片状纸板的第一图像，然后在第一机械手710通过第一转动台810的旋转移动到与四角贴角机200相对的位置后且在第一机械手将片状纸板放置到四角贴角机的片状纸板加工位置之前，控制所述前端摄像头拍摄第一机械手夹持片状纸板的第二图像，控制模块通过对第一图像和第二图像进行对比，分析第一机械手夹持的片状纸板在第一转动台转动过程中与第一机械手上夹持片状纸板的部位的相对位移情况，并在发生相对位移的情况下增大第一机械手的夹紧力。

根据一个优选实施方式，控制模块600可以被配置为：在控制第一机械手710夹取部分悬空的片状纸板a1之时，控制第一机械手710至少部分地夹持片状纸板a1上构成坯盒盒底的第一区域p1。此处可以参见图4a，虚线示出位置是在此情况下，第一机械手夹持片状纸板的一个优选位置。

根据一个优选实施方式，参见图3，片状纸板加工位置设有外凸的定位块210，定位块210设有缺口211和/或四角贴角机200上靠近第一转动台810的一侧设有凹陷部220以使第一机械手710能够通过缺口211和/或凹陷部220将片状纸板a1平放在定位块210之上。

根据一个优选实施方式，定位块210的上表面可以涂覆有第一颜色。第一颜色可以不同于片状纸板a1带有的任一颜色。定位块210的上表面除缺口211以外的部位可以与片状纸板a1重合。第一机械手710将片状纸板a1放置到四角贴角机200的对应加工位置之时，控制模块600可以通过第一摄像头s1采集的片状纸板a1与定位块210的重合情况对片状纸板a1的位置进行调整。

根据一个优选实施方式，在控制模块600通过第一摄像头s1采集的片状纸板a1与定位块210的重合情况对片状纸板a1的位置进行调整之前，第一机械手710可以先将片状纸板a1放置在定位块210之上，随后在松开片状纸板a1的情况下向第一转动台810方向移动相应距离后仅部分地夹持片状纸板a1上位于缺口211一侧的构成坯盒盒壁的第二区域p2，然后才对片状纸板a1的位置进行调整。此处可以参见图4b，虚线示出位置是在此情况下，第一机械手夹持片状纸板的一个优选位置。优选地，第一摄像头s1可以安装在四角贴角机上或者地面上。第一摄像头s1可以连接于控制模块600。

根据一个优选实施方式，在控制模块600通过第一摄像头s1采集的片状纸板a1与定位块210的重合情况对片状纸板a1的位置进行调整之后，控制模块600可以控制第一机械手710以不移动片状纸板a1的方式持续夹持片状纸板a1直到四角贴角机200的第一下压部230向下运动并在第一下压部230运动到第一预设位置之时才控制第一机械手710松开片状纸板a1。优选地，第一下压部可以连接于第一推杆电机的推杆上，以完成相应的动作。

根据一个优选实施方式，再次参见图3，四角贴角机200的第一下压部230可以包括与坯盒的内部适配的第一外壳231以及能够从第一外壳231的朝向定位块210的一面伸出的第一伸出部232。控制模块600可以被配置为：在第一下压部230向下运动之时，使第一伸出部232保持在第一外壳231之内，和/或在第一下压部230向上运动至第二预设位置之时，控制第一伸出部232伸出以使坯盒脱离第一下压部230。由于贴角后坯盒可能通过摩擦力抱在第一下压部上，不便于后续第二机械手夹取盒坯。通过该方式，可以使提高第二机械手夹取坯盒的效率，提高整个生产效率。优选地，第二预设位置是位于定位块的上边缘和下边缘之间的。优选地，第一伸出部伸出的长度大于坯盒盒壁的高度。第一伸出部伸出的第一瞬时速度和第一下压部向上运动的第二瞬时速度相等。优选地，第一预设位置位于第二预设位置之上。优选地，四角贴角机的定位块210中部设有折叠通道，折叠通道内设有一块支撑板，支撑板与所述折叠通道滑动连接，支撑板下方设有一弹性元件，弹性元件一端连接支撑板，另一端与四角贴角机机架连接。优选地，在弹性元件处于自然状态下的情况下，支撑板的上表面位于定位块的上边缘和下边缘之间。通过该方式，可以使第一下压部在下压片状纸板时能快速与支撑板接触，使片状纸板的位置相对固定，提高纸盒的制造精度。此外，在第一下压部向上运动时，通过伸出的第一伸出部可以将坯盒置于定位块和支撑板构成的半包围空间内，起到一定的定位作用，使得第二机械手在夹取坯盒的效率更高。

根据一个优选实施方式，上糊机300可以用于面纸b1的上糊并将已上糊的面纸b1通过其输送带间隔传送。控制模块600控制第二机械手720将坯盒a2安放到面纸b1的粘贴位置上形成待折入件c1。控制模块600还可以被配置为：在控制第二机械手720将坯盒a2放置到相应面纸b1的对应位置之前，控制上糊机300先通过其输送带将相应面纸b1移动到第一定位工位d1后暂停输送带的转动，直至第二机械手720将坯盒a2放置到相应面纸b1的对应位置之后才控制上糊机300恢复转动。优选地，在本领域，上糊机还有其他等同表述。比如，上胶机、上糊装置和/或上胶装置。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还可以包括成型折入机400、第二转动台820和设于第二转动台820之上的第三机械手730。成型折入机400可以用于将待折入件c1上的面纸b1包覆在坯盒a2之上形成待压泡件。控制模块600还可以被配置为：控制上糊机300放入面纸的频率和输送带的移动速度以使在相应面纸通过输送带移动到第一定位工位d1之时，输送带将一待折入件c1移动到第二定位工位d2，由此控制第三机械手730从第二定位工位d2处夹取对应的待折入件c1，随后控制第二转动台820旋转以使第三机械手730通过第二转动台820的旋转移动到与成型折入机400相对的位置，并将对应的待折入件c1套入成型折入机400的第二下压部410上。

根据一个优选实施方式，第二下压部410可以包括与坯盒a2的内部适配的第二外壳411以及能够从第二外壳411的朝向地面的一面伸出的第二伸出部412，第二伸出部412朝向地面的一面上设有第一风口413。控制模块600可以被配置为：在第三机械手730从上糊机300上夹取对应的待折入件c1之后且在对应的待折入件c1被套入成型折入机400的第二下压部410上之前，控制与第一风口413相连的第一风机使第一风口413进风。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还可以包括压泡机500、设于第二转动台820之上的第四机械手740，压泡机500远离第二转动台820的一侧设有滑轨。第二转动台820、第三机械手730、第四机械手740、成型折入机400和压泡机500可以按照以下方式设置：在第三机械手730通过第二转动台820运动到与上糊机300的输送带相对的位置之时，第四机械手740通过第二转动台820运动到与成型折入机400相对的位置，和/或在第三机械手730通过第二转动台820运动到与成型折入机400相对的位置之时，第四机械手740通过第二转动台820运动到与压泡机500相对的位置。控制模块600可以被配置为：在第四机械手740通过第二转动台820运动到与成型折入机400相对的位置之后，控制第四机械手740从成型折入机400夹取待压泡件，在第四机械手740通过第二转动台820运动到与压泡机500相对的位置之后，控制第四机械手740将待压泡件放入压泡机500的加工位置，和/或在控制第四机械手740将待压泡件放入压泡机500的加工位置之后，将压泡机500处理好的纸盒移入到滑轨位置。

根据一个优选实施方式，本领域技术人员可以想到的是，控制模块600可以电连接、控制连接和/或通信连接于送纸机、四角贴角机、上糊机、成型折入机、压泡机、第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第一转动台、第二转动台和第一摄像头中的至少一个。

根据一个优选实施方式，本领域技术人员可以想到的是，智能制造设备刚开始运作之时，除第一机械手夹取片状纸板和上糊机给面纸上糊外，其他工序还没有物料。由此，控制模块还被配置为：识别智能制造设备刚开始运作之时的状态，并对应地设置控制模式以使无物料的部件暂时不运作直至相应的物料到达预设的工位。通过该方式，可以减少能源的消耗。比如，刚开始的时候，仅第一机械手夹取片状纸板，第二机械手不动作，上糊机将一张面纸上糊并送至第一定位工位，第一机械手将片状纸板送至四角贴角机后第一转动台回转至使第一机械手对准送纸机。随后，第一机械手再次夹取另一片状纸板，第二机械手夹取四角贴角机加工好的坯盒，第一转动台转动至使第一机械手对准四角贴角机，第一机械手将片状纸板送至四角贴角机，第二机械手将坯盒定位到处于第一定位工位的面纸的粘贴位置上。然后第一转动台再次回转至使第一机械手对准送纸机，第二机械手对准四角贴角机，重复前一步骤。第二转动台、第三机械手和第四机械手的操作步骤类似，为了简便，此处不再举例叙述。

根据一个优选实施方式，控制模块可以采集和/或监测送纸机、四角贴角机、上糊机、成型折入机、压泡机、第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第一转动台、第二转动台和第一摄像头中的至少一个的运行状态，并在运行状态异常时记录故障的设备代号和与之关联的故障信息，随后将设备代号和与之关联的故障信息反馈给维护人员。

根据一个优选实施方式，该智能制造设备还可以包括与控制模块通信连接的至少一个红外摄像头，所述至少一个红外摄像头用于采集进入智能制造设备的工作空间的人员的位置图像，并结合该位置图像分析人员被智能制造设备的运动部件撞击的可能性，并由此通过发出警告和/或改变相应运动部件的运动轨迹的方式防止人员受到伤害。通过该方式，不仅能够提高本发明的安全性，还能够让本发明即使在有人位于其工作空间的情况仍然能够连续生产。比如，有人员站在图1所示的送纸机的靠近四角贴角机的一侧参观或者维保，控制模块根据人员的位置图像分析第一机械手在顺时针旋转时按照原有的运动轨迹运动可能会撞击其头部，则控制模块控制第一机械手夹取片状纸板后先将使第一机械手向第一转动台的第一转动中心方向回缩后再控制第一转动台转动，以绕过该人员所站立的位置，防止其受到伤害。

实施例2

本实施例可以是对实施例1的进一步改进和/或补充，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式的整体和/或部分内容可以作为本实施例的补充。

根据一个优选实施方式，本实施例公开了一种用于生产纸盒的智能制造设备。该智能制造设备可以包括四角贴角机和控制模块，所述智能制造设备还包括第一机械手、第二机械手和送纸机，其中，所述送纸机能够将待贴角的片状纸板部分地移出送纸窗口以使所述片状纸板部分悬空，结构相同的所述第一机械手和所述第二机械手呈第一夹角地设于第一转动台之上，多轴的所述第一机械手包括安装自由端且可绕其转动轴转动的夹钳，所述夹钳包括两个平行的夹持面，所述控制模块被配置为：控制所述第一机械手通过其夹钳夹取部分悬空的所述片状纸板以及控制所述第二机械手夹取被贴四角的坯盒，然后控制第一转动台转动第一夹角并由此通过所述第一机械手将片状纸板放置到所述四角贴角机的对应加工位置和/或通过所述第二机械手将所述坯盒放置到下一工序的加工位置上。

根据一个优选实施方式，所述四角贴角机的片状纸板放置位置设有外凸的定位块，所述定位块设有缺口和/或所述四角贴角机上靠近所述第一转动台的一侧设有凹陷部以使夹钳能够通过所述缺口和/或所述凹陷部将所述片状纸板平放在所述定位块之上，所述定位块的上表面涂覆有第一颜色，所述第一颜色不同于所述片状纸板带有的任一颜色，所述定位块的上表面除所述缺口以外的部位能够与所述片状纸板重合，其中，所述第一机械手将片状纸板放置到所述四角贴角机的对应加工位置之时，控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位台的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整。

根据一个优选实施方式，所述控制模块控制所述第一机械手通过其夹钳夹取部分悬空的所述片状纸板的之时，所述第一机械手的夹钳至少部分地夹持片状纸板上构成坯盒盒底的第一区域，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位台的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整之前，所述第一机械手的夹钳先将所述片状纸板放置在所述定位台之上，随后松开夹钳向转动台所在位置移动相应距离后部分地夹持片状纸板上位于所述缺口一侧的构成坯盒盒壁的第二区域，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与所述定位台的重合情况对所述片状纸板的位置进行调整之后，所述控制模块控制所述第一机械手的夹钳持续夹持所述片状纸板直到所述四角贴角机的第一下压部向下运动并在所述第一下压部运动到第一预设位置之时才控制所述第一机械手的夹钳松开所述片状纸板。

根据一个优选实施方式，所述四角贴角机的第一下压部包括与坯盒的内部适配的第一外壳以及能够从所述第一外壳的朝向定位台的一面伸出的伸出部，其中，所述控制模块被配置为：在第一下压部向下运动之时，使伸出部保持在所述第一外壳之内，和/或在第一下压部向上运动至第二预设位置之时，控制所述伸出部伸出以使所述坯盒脱离所述第一下压部。

根据一个优选实施方式，所述智能制造设备还包括上糊机，所述上糊机用于面纸的上糊并将已上糊的面纸通过输送带间隔传送，其中，所述通过所述第二机械手将所述坯盒放置到下一工序的加工位置上的处理所述控制模块控制第二机械手将所述坯盒放置到相应面纸的对应位置形成待折入件，其中，所述控制模块控制第二机械手将所述坯盒放置到相应面纸的对应位置之前，所述上糊机先通过其输送带将相应面纸移动到指定区域后暂停输送带的转动，直至所述控制模块控制第二机械手将所述坯盒放置到相应面纸的对应位置之后才由所述控制模块通知所述上糊机恢复转动。

根据一个优选实施方式，所述智能制造设备还包括成型折入机、第二转动台和设于所述第二转动台之上与第一机械手结构相同的第三机械手，所述成型折入机用于将面纸包覆在所述坯盒之上形成待压泡件，其中，所述控制模块被配置为：控制所述第三机械手从上糊机上夹取对应的待折入件随后控制第二转动台转动使第三机械手运动到与所述成型折入机相对的位置，并将对应的待折入件套入所述成型折入机的第二下压部之内。

根据一个优选实施方式，所述第二下压部包括与坯盒的内部适配的第二外壳以及能够从所述第二外壳的朝向地面的一面伸出的第二伸出部，所述第二伸出部朝向地面的一面上设有第一风口，其中，所述控制模块被配置为：在所述第三机械手从上糊机上夹取对应的待折入件之后且在对应的待折入件被套入所述成型折入机的第二下压部之内之前，控制与所述第一风口相连的第一风机使第一风口进风。

根据一个优选实施方式，所述智能制造设备还包括压泡机、设于所述第二转动台之上与第一机械手结构相同的第四机械手，所述第二转动台、第三机械手、第四机械手、成型折入机和压泡机按照以下方式设置：在第三机械手通过第二转动台运动到与上糊机的输送带相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置，和/或在第三机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置，所述控制模块被配置为：在第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之后，控制第四机械手从所述成型折入机夹取待压泡件，在第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置之后，控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置。

根据一个优选实施方式，所述压泡机远离第二转动台的一侧设有滑轨，所述控制模块被配置为：在控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置之后，将压泡机处理好的纸盒移入到滑轨位置。

根据一个优选实施方式，所述控制模块被配置为：在所述控制模块通知所述上糊机恢复转动之前，控制第二转动台将第三机械手移动到与上糊机的输送带相对的位置。

实施例3

本实施例可以是对实施例1、2或者其结合的进一步改进和/或补充，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式的整体和/或部分内容可以作为本实施例的补充。

根据一个优选实施方式，一种用于生产纸盒的智能制造设备，可以包括四角贴角机和控制模块。智能制造设备还可以包括第一机械手、第二机械手和送纸机。送纸机可以将待贴角的片状纸板部分地移出送纸窗口以使片状纸板部分悬空。结构相同的第一机械手和第二机械手相对于第一转动台的第一转动中心成第一夹角地设于第一转动台之上。多轴的第一机械手可以包括安装在其自由端的转动轴之上且可绕该转动轴转动的夹钳。该夹钳可以包括两个平行的夹持面。控制模块可以被配置为：控制第一机械手通过其夹钳夹取部分悬空的片状纸板以及控制第二机械手夹取被贴四角的坯盒，然后控制第一转动台转动第一夹角并由此通过第一机械手将片状纸板放置到四角贴角机的对应加工位置和/或通过第二机械手将坯盒放置到下一工序的加工位置上。优选地，本发明的送纸机内堆叠的放置有若干片状纸板。若干片状纸盘可以放置在一个限位槽内且限位槽的底板每次可以按照预设高度上升以使一张片状纸板脱离限位槽的约束并由推杆机构推出至部分悬空的状态。优选地，本发明所说的坯盒是指片状纸板被贴四角后形成的部件。在本领域，还有坯盒还有其他的表述，比如，盒坯、盒胚或者胚盒。优选地，坯盒是由被折叠和贴四角的片状纸板制成。在本发明中，该工序可以是由四角贴角机完成。

根据一个优选实施方式，四角贴角机的片状纸板放置位置可以设有外凸的定位块。定位块可以设有缺口和/或四角贴角机上靠近第一转动台的一侧设有凹陷部以使夹钳能够通过缺口和/或凹陷部将片状纸板平放在定位块之上。定位块的上表面可以涂覆有第一颜色。第一颜色不同于片状纸板带有的任一颜色，定位块的上表面除缺口以外的部位能够与片状纸板重合。第一机械手将片状纸板放置到四角贴角机的对应加工位置之时，控制模块可以通过第一摄像头采集的片状纸板与定位台的重合情况对片状纸板的位置进行调整。

根据一个优选实施方式，控制模块控制第一机械手通过其夹钳夹取部分悬空的片状纸板的之时，第一机械手的夹钳至少部分地夹持片状纸板上构成坯盒盒底的第一区域，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与定位台的重合情况对片状纸板的位置进行调整之前，第一机械手的夹钳先将片状纸板放置在定位台之上，随后松开夹钳向转动台所在位置移动相应距离后部分地夹持片状纸板上位于缺口一侧的构成坯盒盒壁的第二区域，在控制模块通过第一摄像头采集的片状纸板与定位台的重合情况对片状纸板的位置进行调整之后，控制模块控制第一机械手的夹钳持续夹持片状纸板直到四角贴角机的第一下压部向下运动并在第一下压部运动到第一预设位置之时才控制第一机械手的夹钳松开片状纸板。

根据一个优选实施方式，四角贴角机的第一下压部包括与坯盒的内部适配的第一外壳以及能够从第一外壳的朝向定位台的一面伸出的伸出部，其中，控制模块被配置为：在第一下压部向下运动之时，使伸出部保持在第一外壳之内，和/或在第一下压部向上运动至第二预设位置之时，控制伸出部伸出以使坯盒脱离第一下压部。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还包括上糊机，上糊机用于面纸的上糊并将已上糊的面纸通过输送带间隔传送，其中，通过第二机械手将坯盒放置到下一工序的加工位置上的处理控制模块控制第二机械手将坯盒放置到相应面纸的对应位置形成待折入件，其中，控制模块控制第二机械手将坯盒放置到相应面纸的对应位置之前，上糊机先通过其输送带将相应面纸移动到指定区域后暂停输送带的转动，直至控制模块控制第二机械手将坯盒放置到相应面纸的对应位置之后才由控制模块通知上糊机恢复转动。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还包括成型折入机、第二转动台和设于第二转动台之上与第一机械手结构相同的第三机械手，成型折入机用于将面纸包覆在坯盒之上形成待压泡件，其中，控制模块被配置为：控制第三机械手从上糊机上夹取对应的待折入件随后控制第二转动台转动使第三机械手运动到与成型折入机相对的位置，并将对应的待折入件套入成型折入机的第二下压部之内。

根据一个优选实施方式，第二下压部包括与坯盒的内部适配的第二外壳以及能够从第二外壳的朝向地面的一面伸出的第二伸出部，第二伸出部朝向地面的一面上设有第一风口，其中，控制模块被配置为：在第三机械手从上糊机上夹取对应的待折入件之后且在对应的待折入件被套入成型折入机的第二下压部之内之前，控制与第一风口相连的第一风机使第一风口进风。

根据一个优选实施方式，智能制造设备还包括压泡机、设于第二转动台之上与第一机械手结构相同的第四机械手，第二转动台、第三机械手、第四机械手、成型折入机和压泡机按照以下方式设置：在第三机械手通过第二转动台运动到与上糊机的输送带相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置，和/或在第三机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之时，第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置，控制模块被配置为：在第四机械手通过第二转动台运动到与成型折入机相对的位置之后，控制第四机械手从成型折入机夹取待压泡件，在第四机械手通过第二转动台运动到与压泡机相对的位置之后，控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置。

优选地，本发明的控制模块对第一、第二、第三和/或第四机械手的控制可以是间接的。比如，以第一机械手为例。第一机械手可以有独立的第一控制元件，但是第一控制元件接收控制模块的操作指令并向控制模块反馈状态信息。操作指令比如是夹取片状纸板，随后第一机械手在其第一控制元件的控制下完成具体的操作步骤，并在夹取片状纸板后将状态反馈给控制模块。

根据一个优选实施方式，压泡机远离第二转动台的一侧设有滑轨，控制模块被配置为：在控制第四机械手将待压泡件放入压泡机的加工位置之后，将压泡机处理好的纸盒移入到滑轨位置。

根据一个优选实施方式，控制模块被配置为：在控制模块通知上糊机恢复转动之前，控制第二转动台将第三机械手移动到与上糊机的输送带相对的位置。

根据本发明的另一个方面，还公开了一种用于生产纸盒的机械手。优选地，所述机械手至少是五轴的且其中第一轴垂直于机械手的安装平面，第二轴与所述第一轴垂直、第三轴和第四轴与所述第二轴平行设置，第五轴与所述第四轴垂直设置，机械手上安装有夹钳，夹钳包括两个平行的夹持面，所述夹钳的座体上设有至少三个摄像头，所述至少三个摄像头的包括设于所述座体中部的中部摄像头以及设于所述中部摄像头两侧的第一和第二侧位摄像头，其中，所述控制模块基于中部摄像头、第一侧位摄像头和第二侧位摄像头采集的图像控制对夹钳的位置进行调整。优选地，该机械手可以用于本发明的第一、第二、第三和第四机械手中的至少一个。

应当注意的是，本领域已经有诸多成熟的四角贴角机、成型折入机和/或压泡机，比如，迈新机械的MX-SJT400纸盒四角贴角机、MX-QZ630 430智能成型折入机、MX-650和MX-850A飞达自动送纸上糊机。本发明的目的不是要对相应类型的机械的整体结构进行改进，而是要通过对部分结构和/或布局进行调整和优化，以使之能够适配于本发明使用的转动台和机械手以简化纸盒的加工设备和提高加工效率。

如本文所用的词语“模块”描述任一种硬件、软件或软硬件组合，其能够执行与“模块”相关联的功能。

需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于生产纸盒的智能制造设备，其特征在于，包括送纸机(100)、四角贴角机(200)、控制模块(600)、第一机械手(710)和第二机械手(720)，所述第一机械手(710)和所述第二机械手(720)安装在第一转动台(810)之上，

其中，所述送纸机(100)能够将待贴角的一片状纸板(a1)部分地移出送纸出口以使所述片状纸板形成部分悬空的状态，

所述第一转动台(810)、第一机械手(710)、第二机械手(720)、送纸机(100)和四角贴角机(200)按照以下方式布置：

在第一机械手(710)通过第一转动台(810)的旋转移动到与送纸机(100)相对的位置之时，第二机械手(720)通过第一转动台(810)的旋转移动到与四角贴角机(200)相对的位置，

所述控制模块被配置为：

在第一机械手(710)通过第一转动台(810)的旋转移动到与送纸机(100)相对的位置之时，控制所述第一机械手(710)夹取部分悬空的所述片状纸板(a1)以及控制所述第二机械手(720)夹取四角贴角机(200)上被贴四角的坯盒(a2)，

然后控制第一转动台(810)旋转以使第一机械手(710)通过第一转动台(810)的旋转移动到与四角贴角机(200)相对的位置后控制所述第一机械手(710)将片状纸板(a1)放置到所述四角贴角机(200)的片状纸板加工位置，和/或

第二机械手(720)通过第一转动台(810)的旋转移动到与上糊机(300)的第一定位工位(d1)相对的位置后控制第二机械手(720)将坯盒(a2)安放到面纸(b1)的粘贴位置上，

所述片状纸板加工位置设有外凸的定位块(210)，所述定位块(210)设有缺口(211)和/或所述四角贴角机(200)上靠近所述第一转动台(810)的一侧设有凹陷部(220)以使第一机械手(710)能够通过所述缺口(211)和/或所述凹陷部(220)将所述片状纸板(a1)平放在所述定位块(210)之上，

其中，所述定位块(210)的上表面涂覆有第一颜色，所述第一颜色不同于所述片状纸板(a1)带有的任一颜色，所述定位块(210)的上表面除所述缺口(211)以外的部位能够与所述片状纸板(a1)重合，

其中，所述第一机械手(710)将片状纸板(a1)放置到所述四角贴角机(200)的对应加工位置之时，控制模块通过第一摄像头(s1)采集的片状纸板(a1)与所述定位块(210)的重合情况对所述片状纸板(a1)的位置进行调整。

2.如权利要求1所述的智能制造设备，其特征在于，控制模块控制所述第一机械手(710)夹取部分悬空的所述片状纸板(a1)之时，所述第一机械手(710)至少部分地夹持片状纸板(a1)上构成坯盒盒底的第一区域(p1)。

3.如权利要求2所述的智能制造设备，其特征在于，在控制模块通过第一摄像头(s1)采集的片状纸板(a1)与所述定位块(210)的重合情况对所述片状纸板(a1)的位置进行调整之前，所述第一机械手(710)先将所述片状纸板(a1)放置在所述定位块(210)之上，随后在松开所述片状纸板(a1)的情况下向第一转动台(810)方向移动相应距离后仅部分地夹持片状纸板(a1)上位于所述缺口(211)一侧的构成坯盒盒壁的第二区域(p2)，然后才对所述片状纸板(a1)的位置进行调整。

4.如权利要求3所述的智能制造设备，其特征在于，在控制模块通过第一摄像头(s1)采集的片状纸板(a1)与所述定位块(210)的重合情况对所述片状纸板(a1)的位置进行调整之后，所述控制模块控制所述第一机械手(710)以不移动所述片状纸板(a1)的方式持续夹持所述片状纸板(a1)直到所述四角贴角机(200)的第一下压部(230)向下运动并在所述第一下压部(230)运动到第一预设位置之时才控制所述第一机械手(710)松开所述片状纸板(a1)。

5.如权利要求1所述的智能制造设备，其特征在于，控制模块(600)还被配置为：根据预设的周期对第一机械手(710)的夹紧力进行分析和调整，所述分析和调整包括：在第一机械手(710)夹持片状纸板移出送纸机之后且在第一转动台(810)转动之前，控制第一机械手(710)上的前端摄像头拍摄第一机械手(710)夹持片状纸板的第一图像，然后在第一机械手(710)通过第一转动台(810)的旋转移动到与四角贴角机(200)相对的位置后且在第一机械手(710)将片状纸板放置到四角贴角机(200)的片状纸板加工位置之前，控制所述前端摄像头拍摄第一机械手(710)夹持片状纸板的第二图像，控制模块(600)通过对第一图像和第二图像进行对比，分析第一机械手夹持的片状纸板在第一转动台(810)转动过程中与第一机械手(710)上夹持片状纸板的部位的相对位移情况，并在发生相对位移的情况下增大第一机械手(710)夹持片状纸板的夹紧力。

6.如权利要求1至5之一所述的智能制造设备，其特征在于，所述上糊机(300)用于面纸(b1)的上糊并将已上糊的面纸(b1)通过其输送带间隔传送，

其中，控制模块控制第二机械手(720)将坯盒(a2)安放到面纸(b1)的粘贴位置上形成待折入件(c1)，

其中，所述控制模块还被配置为：

在控制第二机械手(720)将所述坯盒(a2)放置到相应面纸(b1)的对应位置之前，控制所述上糊机(300)先通过其输送带将相应面纸(b1)移动到第一定位工位(d1)后暂停输送带的转动，直至第二机械手(720)将所述坯盒(a2)放置到相应面纸(b1)的对应位置之后才控制所述上糊机(300)恢复转动。

7.如权利要求6所述的智能制造设备，其特征在于，所述智能制造设备还包括成型折入机(400)、第二转动台(820)和设于所述第二转动台(820)之上的第三机械手(730)，所述成型折入机(400)用于将待折入件(c1)上的面纸(b1)包覆在坯盒(a2)之上形成待压泡件，

其中，所述控制模块还被配置为：

控制上糊机(300)放入面纸的频率和输送带的移动速度以使在相应面纸通过输送带移动到第一定位工位(d1)之时，输送带能将一待折入件(c1)移动到第二定位工位(d2)，由此控制所述第三机械手(730)从第二定位工位(d2)处夹取对应的待折入件(c1)，

随后控制第二转动台(820)旋转以使第三机械手(730)通过第二转动台(820)的旋转移动到与所述成型折入机(400)相对的位置，并将对应的待折入件(c1)套入所述成型折入机(400)的第二下压部(410)上。

8.如权利要求7所述的智能制造设备，其特征在于，所述第二下压部(410)包括与坯盒(a2)的内部适配的第二外壳(411)以及能够从所述第二外壳(411)的朝向地面的一面伸出的第二伸出部(412)，所述第二伸出部(412)朝向地面的一面上设有第一风口(413)，

其中，所述控制模块被配置为：在所述第三机械手(730)从上糊机(300)上夹取对应的待折入件(c1)之后且在对应的待折入件(c1)被套入所述成型折入机(400)的第二下压部(410)上之前，控制与所述第一风口(413)相连的第一风机使第一风口(413)进风。

9.如权利要求8所述的智能制造设备，其特征在于，所述智能制造设备还包括压泡机(500)、设于所述第二转动台(820)之上的第四机械手(740)，所述压泡机(500)远离第二转动台(820)的一侧设有滑轨，

其中，所述第二转动台(820)、第三机械手(730)、第四机械手(740)、成型折入机(400)和压泡机(500)按照以下方式布置：

在第三机械手(730)通过第二转动台(820)运动到与上糊机(300)的输送带相对的位置之时，第四机械手(740)通过第二转动台(820)运动到与成型折入机(400)相对的位置，和/或

在第三机械手(730)通过第二转动台(820)运动到与成型折入机(400)相对的位置之时，第四机械手(740)通过第二转动台(820)运动到与压泡机(500)相对的位置，

其中，所述控制模块被配置为：

在第四机械手(740)通过第二转动台(820)运动到与成型折入机(400)相对的位置之后，控制第四机械手(740)从所述成型折入机(400)夹取待压泡件，

在第四机械手(740)通过第二转动台(820)运动到与压泡机(500)相对的位置之后，控制第四机械手(740)将待压泡件放入压泡机(500)的加工位置，和/或

在控制第四机械手(740)将待压泡件放入压泡机(500)的加工位置之后，控制第四机械手(740)将压泡机(500)处理好的纸盒移入到滑轨位置。