JPS63174393A - 自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、チップ状の電子部品を吸着する吸着ノズルを
周禄に複数具備するターンテーブルを間欠回転きせなが
ら各作業ステーションで各種作業を行なうと共に、プリ
ント基板上に前記部品を装着する自動装着装置に関する
。

（ロ）従来の技術 従来の此種自動装着装置は、特開昭５６−２４９９７号
公報にあるように、電子部品の位置決めステーションに
おいて前記部品を四方から爪で押しつけて位置決めした
後、そのまま位置決め装置を回動させてプリント基板に
装着する方向にチップ部品の向きを合わせて前記装着を
行なっていた。この方法によれば、位置決めとチップ部
品の向きを合わせるための回動が同時にはできず、高速
化が図れなかった。

また特開昭６１−１６８２９８号公報にあっては、チッ
プ部品の位置、形状等を光学的に認識し、その後チップ
部品を吸着しているノズルを回動させて任意の方向に向
けると同時に、吸着時の回転方向のずれの補正を行なっ
ている。しかし、複数の吸着ノズルの夫々の回転の中心
位置がずれていると、回動後のチップ部品の位置がずれ
てしまうという欠点があった。このため、夫々の吸着ノ
ズルの回転の中心位置を精度良く合わせなければならず
、管理者の手間の掛る作業をしなければならなかった。

（ハ）考案が解決しようとする問題点 上述せるように従来技術の欠点、即ち高速化が図れない
ということ、及び管理者の作業を須わすという欠点を、
本発明は解消せんとするものである。

（ニ）問題点を解決するための手段 このために本発明は、チップ状の電子部品の供給手段と
、該供給手段から吸着ノズルにより吸着序れた前記部品
がプリント基板に装着する際の向きとなるようにある作
業ステーションで前記吸着ノズル自体を回動許せる回動
装置と、該回動装置による回動後から前記装着までの間
の他の作業ステーションで前記部品の位置を決定する手
段とを設けたものである。

（ホ）作用 チップ状の電子部品の供給手段からターンテーブルに具
備きれた吸着ノズルが前記部品を吸着する。そして、あ
る作業ステーションで前記ノズルに吸着された部品がプ
リント基板に装着する際の向きとなるように当該吸着ノ
ズル自体を回動装置により回動きせる。この回動後から
前記装着までの他の作業ステーションで油泥部品の位置
を決定手段により決定する。

（へ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき詳述する。

（１）は基台、（２）はプリント基板を載置して供給搬
送するための供給コンベア、く３）は該供給コンベア（
２）上のプリント基板をＸＹテーブル（４）に載せ換え
る載せ換え装置である。該装置（３）は一端部が支軸（
５）により支持きれて回動可能ときれると共にレール（
６）に沿って移動可能とされ、前記供給コンベア（２）
によりプリント基板が搬送妨れてくると一対の送り爪（
７）（８）が前記支軸（５）を支点として回動して降下
し、第３図の右方へ該装置（３）が移動する。該移動に
より一方の爪（７）がＸＹテーブル（４〉上のプリント
基板を右方へ移動させて排出コンベア（９）上に載置し
、また同時に他方の爪（８）はＸＹテーブル（４）上に
供給コンベア（２）上のプリント基板を載せ換えるもの
である。

前記載せ換え装置（３）からのプリント基板を載置した
ＸＹテーブル（４）は、図示しない駆動手段により降下
しく第２１図から第２２図の状態となる。）、前後左右
に移動可能となる。り１０）はターンテーブルで、図示
しない駆動モータにより回転きれるインデックスユニッ
ト（１１）に取付けられて間欠的に回転される。また該
テーブル（１０）の周縁には等間隔に１８個の吸着ヘッ
ド（１２）が上下動可能に設けられている。（１３）は
横長のレール（１４）に沿って移動可能な部品供給台で
、チップ状の電子部品たるチップ部品（１５）を等間隔
毎に収納せるテープ（１６）がリール（１７）に巻かれ
部品配列ピッチ毎に前記テープ（１６）を繰り出すよう
に構成されたテープ供給ユニット（供給手段＞（１８）
を複数個並設する。　（１９）はチップ部品（１５）を
前記プリント基板に装着（マウント）する前に位置決め
する位置決め装置である。尚前記ＸＹテーブル（４）は
、降下することにより前記ターンテーブル（１０）及び
位置決め装置（１９）の下方でＸ軸方向、Ｙ軸方向に移
動が可能となる（第２３図参照）。

次に第５図及び第６図に基づき、前記ターンテーブル〈
１０）及び吸着ヘッド（１２）について詳述する。　（
２０）はターンテーブル（１０）の上部に形成された円
筒部（２１）の上部を囲うようにインデックスユニット
（１１）の取付台（１１Ａ）に吊下げ固定された中空円
筒状のテーブル案内用の円筒カム部材である。該カム部
材（２０）の下端周側部には、略全周に亘ってカム（２
２）が形成され、該カム（２２）の上面にバネ（２３）
により各吸着ヘッド（１２）の上端に設けられた摺動部
としてのローラ（２４）が押しつけられながら回転し、
前記カム（２２）の形状通りに各吸着へ、ラド（１２）
は上下しながらターンテーブル（１０）と共に回転する
。即し、各吸着ヘッド（１２）には、一対のガイド棒（
２５）がターンテーブル（１０）を上下動可能に貫通し
て立設され、該棒（２５）の上端にはローラ（２４）が
回動可能に設けられる取付部材（２６）が固定される。

従って、各吸着ヘッド（１２）は、夕一ンテーブル（１
０〉に上下動可能に支持される。

次にターンテーブル（１ｏ）に対して夫々上下動しなが
ら、該テーブル（１０）と共に回転する吸着ヘッド（１
２）について詳述する。先ず円筒体（２７）は上下ブロ
ック（２８）内ベアリング（２９）を介して回転可能に
保持されており、該円筒体（２７）と一体化きれた周側
部に歯が形成きれたギア（３０）が外部からの図示しな
い駆動機構と噛合して回転される構造である。（３１）
は内部に図示しない真空源としての真空ポンプと連通ず
る吸気路（３２）が形成され下端でチップ部品（１５）
を吸着可能な吸着ノズルで、該ノズル（３１）は玉軸受
（３３）によりガイドされて上下動及び回動可能になき
れている。また該ノズル（３１）の上端には上面開口（
３４）より出し入れ可能な除塵用のフィルタ（３５）を
内蔵すると共に該フィルタ（３５）の下部に空間（３６
）を有するフィルタケース（３７）を固定している。こ
のフィルタケース（３７）は、吸着ノズル（３１）と一
体形成してもよい、　（３８）は前記円筒体（２７）の
上部に着脱可能に取付けられるフィルタ収納部で、内部
を空洞化してフィルタ（３５〉及びバネ（３９）の収納
室（４０）を形成している。

従って前記フィルタ（３５）を交換する場合は、フィル
タ収納部（３８）を円筒体（２７）から外し、上面開口
（３４）からフィルタ（３５）を出し入れすればよい。

そして、該収納室（４０）上端部にはバネ（３９）上端
を固定するバネ受（４１）が回動可能に設けられ、該バ
ネ（３９）によりノズル（３１）を下方へ付勢している
。該バネ（３９）は高きの異なるチップ部品（１５）を
マウントするときのダンパー作用をする。また前記フィ
ルタ＜３５）は吸着ノズル（３１）上部に設けたが、こ
れに限らず吸着ノズル（３１）と一体とされた部位なら
どこでもよく、例えばノズル内下部に設けてもよい。

尚、前記円筒体（２７）には、前述のような吸着ノズル
（３１）が所定角度毎に３本設けられていると共に、フ
ィルタ収納部（３８）にも前述の如く収納室（４０）が
３つ夫々形成されている。

また円筒体（２７）の周側部には、真空ポンプに連通ず
る連結体としてのホース（４２）に連通可能な連通室（
４３）が３ケ所形成きれ、該連通室（４３）は夫々連通
路（４４）を介して前記収納室（４ｏ）に連通している
。従って、１つの吸着ノズル（３１）のみが収納室（４
０）、連通路（４４）及び連通室（４３）を介して前記
ホース（４２）につながることになる、そして、吸着動
作を行なわない他の二本の吸着ノズル（３１）は、バネ
（４５）により上方に付勢された押えレバー（４６）に
より、フランジ面（４７）が押上げられて上方に押上げ
られている。（４８）は該レバー（４６）を下方に押下
げるための係合部材である。

次に吸着ノズル（３１）自体を回動させる回動装置につ
いて述べる。外部から回転ローラ（５ｏ）が吸着ノズル
（３１）の円筒側部に形成された突部（５１）に圧接し
、駆動モータ（５２）からベルト（５３）を介して前記
回転ローラ（５０）が回転することにより該ノズル（３
１）が所定角度回転することになる。

次に第８図及び第９図に基づき、接続切換装置（４９）
について、以下詳述する。ピン（５４）を支点トして揺
動可能なレバー（５５）には前記円筒体〈２７）に設け
られるギア（３０）の歯相互の間に係合して円筒体（２
７）の回転を阻止する爪（５６）と、前記ホース（４２
〉に接続するジヨイント（５７）が一体化きれている。

　（５８）は係止体で、該係止体＜５８）と前記レバー
（５５）との間にはバネ（５９）が設けられ、前記爪（
５６）がギア（３０）と噛み合うように常時付勢してい
る。

そして、前記ジヨイント（５７）の端部は縮径部となっ
ておりその段差部にはストッパー（６ｏ）が設けられ、
該ストッパー（６０）に端部が当接するよう縮径部の周
りにはリング状又は円筒状のシール部材としてのシール
バッキング（６１）が巻装している。

従ってバネ（５９）により付勢きれて爪（５６）がギア
（３０）と噛み合っている場合には、前記バッキング（
６１）により完全にシールされた状態で、前記ジヨイン
ト（５７）と連通室（４３）とが真空リークが生じない
ように連通ずることになる。

尚、ジヨイント（５７）を他の連通室（４３）に連通き
せる場合には、前記レバー（５５）を図示しない駆動機
構により回動させて、ジヨイント（５７）及び爪（５６
）が夫々円筒体（２７）、ギア（３ｏ）から離反し、円
筒体（２７）は回転が可能となる〈第９図参照）、勿論
、円筒体（２７）の連通室（４３）の開口端面は円形状
であって、その開口周縁部は、平面形状に形成きれてい
る。

一方前記ホース（４２）の他端側の構造について説明す
ると、各ホース（４２）の他端は前記ターンテーブル（
１０）を貫通して埋設きれる連結ホース（６２）に接続
きれ、該連結ホース（６２〉は切換弁（６３）、横長吸
気路（６４）、前記円筒体（２７〉の中央吸気路（６５
）を介して真空ポンプ〈図示せず〉に連通している。

次に第１０図及び第１１図に基づき、前記切換弁（６３
）について詳述する。弁棒（６６）は軸受体（６７）に
摺動可能に取付けられており、該弁棒（６６）の先端に
は弁体（６８）が取付られている。第１０図の状態では
、バネ（６９）により弁体（６８）がターンテーブル（
１０）の横長吸気路（６４）の端部開口を閉室して、前
記真空ポンプによる真空回路を遮断している。前記弁棒
（６６）には、弁体く６８）側が貫通していない大気連
絡通路（７０）が開設されると共に、該連絡通路（７０
）の弁体り６８）寄りの側部には横穴（７１）が穿設さ
れ弁室（７２）と大気とが連通可能である。即ち弁体く
６８〉が前記吸気路（６４）を閉本している状態では弁
室（７２）は横穴（７１）及び連絡通路（７０）を介し
て大気とつながり、該弁体（６８）が吸気路（６４）を
開放すると横穴（７１）は軸受体＜６７）により閉璽さ
れて真空回路が形成可能である。弁棒（６６）の他端に
はカラー（７３）が取付けられており、一端がビン（７
４）により枢支されて揺動可能になされた第ルバー（７
５）の他端側と前記カラー（７３）とが当接可能である
。略への字形状の第２レバー（７６）は、その中間部が
ビン（７７）により枢支されて揺動可能となぎれており
、両端部には回動可能なローラ（７８）（７９）が設け
られている。そして、図示しない駆動源により第２レバ
ー〈７６）が揺動することにより、一方のローラ（７８
）は第ルバー（７５）の第１凹部（８０）及び第２凹部
＜８１）に突部（８２）を越えて係合可能である。

尚弁棒（６６）の大気側端部から高圧エアーを吹込み、
各吸着ノズル（３１）への真空回路を強制的に遮断した
り、更には該真空回路をクリニーングすることもできる
。

次に位置決め装置（１９）について詳述する。前記ター
ンテーブル（１０）は、各作業ステーション（Ａ）〜（
Ｒ）を周回するが、位置決めステーション（Ｄ）（Ｅ）
（Ｆ）には位置決め装置（８３）（８４）（８５）が夫
々配設される。位置決め装置（８３〉は、従来構造のも
のであるので簡単に説明するが、駆動モータ（８６）の
出力軸プーリ（８７）と位置決めユニット（８８）には
ベルト（８９）が張設され、図示しない位置決め爪が回
動可能になきれる０位置決めステーション（Ｅ）（Ｆ）
における位置決め装置（８４）＜８５）について、該装
置く８４）を例として第１２図及び第１３図に基づき説
明する６位置決め装置（８４）は、二つの位置決めユニ
ット＜９０）（９１）を有し、該ユニット＜９０＞（９
１）は予めチップ部品（１５）のサイズに応じて定めら
れた制御装置のプログラムに従い、駆動シリンダー（９
２）によってステーション（Ｅ）における吸着ノズル（
３１）の直下位置へいずれかの二二ツＩ−（９０）（９
１）が移動可能になっている。該ユニット（９０）（９
１）は、フレーム（９３）に対して回動可能に設けられ
、該フレーム（９３）はその二対のガイド（９４〉が案
内レール（９５）に側方から当接して摺動することによ
り、直線移動することになる。

前記ユニット（９０）（９１）は、前記フレーム（９３
）の先端部に間隔（Ｌｌ）を存して配設され工おり、該
ユニット（９０）（９１）とフレーム（９３〉上に設け
られた駆動モータ（９６）の出力軸プーリ（９７）には
ベルト（９８）が張設され、該プーリ〈９７）の回転に
伴いユニット（９０Ｘ９１）は同期して回転できるよう
になっている。また、ユニット（９０）（９１）の中心
を結ぶ線は、案内レール（９５）に沿って移動するフレ
ーム（９３）の移動方向と平行であり、駆動シリンダー
（９２）のロッド（９９）と連結部材（１００）を介し
て連結したフレーム（９３）の移動量が前記間隔（Ｌｌ
）と同距離となるように前記シリンダー（９２）の固定
部分に固定された後進限用ストッパー（１０１）と、前
進限用ストッパー（１，０２）により規制される。この
ため、吸着ノズル（３１）の中心と位置決めユニット（
９０）の中心を一致許せれば駆動シリンダーク９２）を
作動させて、ユニット〈９１）に自動的に交換した場合
には、該ユニット（９１）の中心が吸着ノズル（３１）
の中心と一致することになる。

次に位置決めユニット（９０）（９１）の構造について
第１４図に基づき説明する。カム（図示せず）によりプ
ツシ〜−（１０３）が上昇すると、ビン（１０４）を支
点として第１開閉板（１０５）が位置決め爪（１０６）
を開く方向に回動するので、該第１開閉板（１０５）の
回動に連動して第２開閉板（１０７）もビン（１０８）
を支点として回動しその爪（１０９）を開く。ブツシャ
−（１０３）が降下すると、一端が固定部（１１０）に
支持きれたバネ（１１１）により両爪＜１０６）＜１０
９）は閉じられ、吸着ノズル（３１）に吸着されたチッ
プ部品（１５）を挾み、該部品（１５）の位置決めを行
なう。尚位置決め爪は、１ユニツトにつき４個あるが、
他方の一対の爪（１１２）（１１３）の開閉も同様な構
造である。また＜１１４）はスト・ツバ−で、前記開閉
板（１０５）の閉じ方向の制限を行なうものである。こ
の位置決め用爪（１０６＞（１０９）（１１２）（１１
３）は、ターンテーブル（１０）の回転中に、吸着ノズ
ル（３１）に吸着せれているチップ部品（１５）の回転
せられている方向、即ち該部品（１５）がプリント基板
に装着きれる際の向きと迎合する方向に前記駆動モータ
（９６）により回転きせておく。そして、前記吸着ノズ
ル（３１）が降下すると、センタリング動作のみの位置
決めを行なうものである。

また、第１５図及び第１６図に示すように、大部分のチ
ップ部品（１５）は対称形状であるために、チップ部品
（１５）を１８０ｇ！回転させてプリント基板にマウン
トする場合には、チップ部品（１５）を前もって１８０
度回転きせるように吸着ノズル（３１）を前述の如く回
転させておけば、前記爪（１０６）（１０９）（１１２
）（１１３）をターンテーブル（１０）の回転中には回
転させる必要はない。

このように、チップ部品（１５）は、位置決めステーシ
ョン（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）を通過する際に、いずれかのス
テーションで位置決めユニット（８８）（９０）（９ｔ
）（１１５）（１１６）のいずれかにより位置決めされ
るが、どのユニットによるかはチップ部品（１５）のサ
イズ・形状により、それは制御装置のプログラムに従っ
て選択される。また、この選択されたステーション以外
のステーションでは、図示しない機構により吸着ノズル
（３１）は降下しないし、更には選択されない位置決め
ユニットも作動しないものである。

次に第１７図には、吸着ノズル（３１）の上下レベルの
変位を示すが、作業ステーション（Ａ）、（Ｄ）、（Ｅ
）、（Ｆ）、（Ｊ）においては、各作業を行なうために
、前述のカム（２２）を離れて一ヒ下動作を行なう。こ
れは、前記カム（２２）が途切れた部分に、該カム（２
２）と連なったり降下したりする上下レール（図示せず
）を配設することにより可能となる。

また、作業ステーション（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ
）、（Ｅ）、（Ｆ）、（Ｇ）に於いては、チップ部品（
１５）を位置決めする位置決めユニット（８８）、（９
０）、（９１）、（１１５）、（０６）や前記部品（１
５）の有無を検知する有無検知手段としてのフォトセン
サ（１１７）、（１１８）及び吸着姿勢を検知するため
に駆動モータ（１２０）により揺動可能な検知手段とし
てのフォトセンサ＜１１９）が吸着ノズル（３１）より
下方にあるため、高いレベルで前記部品（１５）を搬送
しなければならず、特にステーション（Ｊ）ではプリン
ト基板にチップ部品（１５）をマウントする関係上プリ
ント基板直上まで吸着ノズル（３１）を降下させなけれ
ばならない。

そこで、ステーション（Ｉ）において、−気に２レベル
まで降下きせ、次のステーション（Ｊ）へはＺレベルか
らスタートするようにした。その構造については、第１
８図、第１９図及び第２０図に基づき詳述する。第１８
図に於いて、右から作業ステーション（Ｈ）、（１）の
状態を示すが、ターンテーブル（１０）の回転によりス
テーション（Ｈ）からカム（２２）上を走行して来た吸
着ヘッド（３１）上端のローラ（２４）は、上下レール
（１２１）上に乗り移り、次のステーション（Ｉ＞に運
ばれる。この上下レール（１２１）の構造について、第
１９図及び第２０図に基づき詳述する。上下レール（１
２１）は、ビン（１２２）を支点として揺動可能であり
、バネ（１２３）により付勢されて、上下レール（１２
１）に突設きれたストッパー（１２４＞が軸（１２５）
に当接している状態が第１９図に於ける上方にある状態
である。前記軸（１２５）はカム駆動機構（図示せず）
により上下動作し、前記ビン（１２２）を介して上下レ
ール（１２１＞を上下させる。

また上下レール（１２１）の端部には、回転可能な口−
ラ（１２６）が取付けられており、押下部材（１２７）
がローラ（１２６）を押下げることにより、第２０図の
如く、上下レール（１２１）からローラ（２４）が離れ
る。

即ち円筒カム部材（２０）のカム（２２）は上下レール
（１２１）が配設される部位は途切れており、然もその
途切れた箇所の一方端側と他方端側は上下位置関係に於
いて著しく差があるから、その途切れた部分に上下レー
ル（１２１）を配設して上下動きせるものである。そし
て、第１９図に示すような状態では、上刃に位置する一
方端側のカム（２２Ａ）と上下レール（１２１）は同レ
ベルにあり、この後ローラ（２４）が上下レール（１２
１）上に乗り移り、次いで軸（１２５）と共に上下レー
ル（１２１）が降下して上下レール（１２１）が下方の
カム＜２２Ｂ）と同レベルとなる。

そして該ローラ（２４）が下方のカム（２２Ｂ）に１乗
り移ると、ステーション（Ｊ）の状態となるが、このと
き押下部材（１２７）がローラ（１２６）を押下げると
、第２０図のように上下レール（１２１）を回転させ、
その後該レール（１２１）は上昇して上方のカム（２２
Ａ　）と同レベルとなると共に押下部材（１２７）もロ
ーラ（１２６）の上方に移動する。また本実施例では、
上下レール（１２１）を上方から下方への乗継ぎに用い
た例を示したが、これに限らず上下位置関係に於いて差
がある場合に下方から上方へ乗継ぐときに用いてもよい
。

尚本実施例では、チップ部品（１５）を四方から爪（１
０６）（１０９）（１１２＞（１１３）で押しつけて、
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の位置決めをし、駆動モータ（９６
）によりベルト（９８）を介してθ方向の位置決めを行
なうようにしたが、これに限らず例えば光学的にチップ
部品（１５）の位置を検出して吸着ノズル（３１）を回
動させることによりＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を決定
し、ＸＹテーブル（４）でθ方向の位置を決定してもよ
い。

以上の構成により以下動作について説明する。

先ず供給コンベア（２）上に載置きれてプリント基板が
搬送きれて載せ換え装置！（３）の下方位置に到達する
と、前記コンベア（２）は停止する。そして、支軸（５
）を支点として一対の送り爪（７０８）が回動降下して
、右方の爪（７）がＸＹテーブル（４）上のプリント基
板の左端に左方の爪（８）が前記コンベア（２）により
、搬送されたプリント基板の左端に係合する。その後載
せ換え装置（３）はレール（６）に沿って移動すること
により、供給コンベア（２）からＸＹテーブル（４）に
基板を載せ換えると共に、該テーブル（４）上の基板を
排出コンベア（９）に載せ換え該コンベア（９）により
右方へ移動する。

そして、ＸＹテーブル（４）上で図示しない位置決め装
置によりプリント基板は位置決めきれるが、載せ換え装
置（３）は送り爪（７）（８）を上昇させてレール（６
）に沿って元の位置に戻る。またＸＹテーブル（４）は
駆動手段（図示せず）により、第２２図に示すように降
下して、前後方向（Ｙ軸方向）及び左右方向（Ｘ軸方向
）に移動可能となり（第２３図参照）、ターンテーブル
（１０）及び位置決め装置（１９）の下方位置に移動す
る。一方部品供給台（１３）上に並設された複数のテー
プ供給ユニット（１８）のうち、任意のユニット（１８
）がターンテーブル（１０）に対向するようにレール（
１４）に沿って前記供給台（１３）が既に移動した状態
にあり、然もリール（１７）に巻かれたテープ（１６）
はその上面のフィルムが図示しない剥離機構により剥ａ
すれてチップ部品（１５）が吸着ノズル（３１）の直下
位置にある。

ここで、モータによりインデックスユニット（１１）が
回転されて、ターンテーブル（１０）が間欠回転される
ことになる。

先ず第１作業ステーションである吸着ステーション（Ａ
）では、前記テープ供給ユニット（１８〉からチップ部
品（１５）を吸着ノズル（３１）下端が吸着チャックす
る。該ステーション＜Ａ）では、吸着ヘッド（１２）の
吸着ノズル（３１）の下端が前記テープ（１６）の高さ
レベルまで下がらねばならず、それはカム部材（２０）
のカム（２２）の途切れた部分において配設される上下
動可能な上下レール（図示せず）上に該ヘッド（１２）
上端のローラ（２４）が載置することにより行なわれる
。この吸着は、吸着ヘッド（１２）の吸着ノズル（３１
）、フィルタ（３５）、円筒体（２７）の収納室（４０
）、連通路＜４４）、連通室（４３）、シールバッキン
グ（６１〉を介して該連通室（４３）に連通ずるジヨイ
ント（５７）、ホース（４２）、連結ホース（６２）、
弁室（７２）、横長吸気路（６４）、円筒部（２１）の
中央吸気路〈６５）及び真空ポンプ（図示せず）がつな
がり、真空回路が形成されることにより行なわれる。

次に吸着レベルから上昇した吸着ヘッド（１２）は、カ
ム部材（２０〉のカム（２２）上を摺動するローラフ２
４）を介して第２作業ステーション（Ｂ）に移動する。

このステーション（Ｂ）では、吸着ノズル（３１）がチ
ップ部品（１５）を吸着しているか否かをフォトセンサ
（１１７）で検出すると共に吸着ノズル（３１）を予め
制御装置（図示せず）にプログラムされた方向にチップ
部品（１５）を吸着したまま回動装置により回転きせる
ものである。即ち第７図に示すように、外部から吸着ノ
ズル〈３１）の突部（５１）に回転ローラ（５０）が圧
接して、駆動モータ（５２）が回転することによりベル
ト（５３）を介して前記回転ローラ（５０）が所定角度
回転することになる。この回転後は、回転ローラ（５０
）は吸着ノズル（３１）から離れる。このようにして、
チップ部品（１５）をマウントする際の向きとなるよう
に、位置決めを行なう前に予め回転許せている。

次に作業ステーション（Ｃ）では、第２作業ステーショ
ン（Ｂ）に於いて、吸着ノズル（３１）がチップ部品（
１５）を吸着していないとフォトセンサ（１１７）が検
出した場合には、その吸着ヘッド（１２）への真空回路
を切換弁（６３）により遮断する。即ち、第１１図の状
態から第１０図の状態となるように、図示しない駆動源
によりローラ（７９）を押圧すると第２レバー（７６）
は揺動し、第ルバー（７５）の第２凹部（８１）に係合
していたローラ（７８）が突部（８２）を越えて第１凹
部（８０）に係合することになる。従って第ルバー（７
５）も時計方向に回動し、バネ（６９）により弁体（６
８）が横長吸気路（６４）を閉本するように弁棒（６６
）が移動する。これにより吸着ノズル（３１）はホース
（４２）、連結ホース（６２）、弁室（７２）、弁棒（
６６）の横穴（７１）及び大気連結通路（７０）を介し
て大気と連通ずる。

次の作業ステーション（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）は、チップ部
品（１５）の位置決めステーションで、該部品（１５）
の形状により所定のプログラムに従い位置決めステーシ
ョン（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）のいずれかを指示すると共に位
置決めユニット（８８）（９０）（９１）（１１５）（
１１６）のいずれで位置決めするかは、吸゛着ステーシ
ョン＜Ａ＞でチップ部品（１５）を吸着した際に該部品
に応じて既に決定されている１例えば、位置決めステー
ション（Ｅ）で右方の位置決めユニット（９１）が選択
されておれば、駆動シリンダー（９２）によりロッ１−
’（９９）ヲ介して案内レール（９５）に沿ってフレー
ム（９３）が間隔（Ｌｌ）だけ移動し、前進限用ストッ
パー　（１０１）によって位置が決定され、吸着ノズル
（３１）の直下方位置に当該ノズル（３１）が到達する
前に該ユニット（９１）が既に移動されている。このと
き、ステーション（Ｄ＞（Ｆ）はアイドルステーション
となる。

このチップ部品（１５）の位置決め動作について以下説
明する。先ずブツシャ−（１０３）がカム（図示せず）
により上昇すると、バネ（１１１）に抗して第１及び第
２開閉板（１０５）（１０７）が夫々ピン（１０４）（
１０８）を支点として回動し、位置決め用の爪（１０６
）（１０９）（１１２）（１１３）が開く、そして、吸
着ノズル（３１）は吸着ヘッド（１２）上端のローラ（
２４）が載置した上下レール（図示せず〉が降下するこ
とにより降下し、前記プツシ〜−（１０３）が降下した
ときに前記爪（１０６）（１０９）（１１２）（１１３
）により挾まれ四方から位置決めを行い、また再びプッ
シャー（１０３）が上昇した後前記上下レールが上昇し
て、吸着ノズル（３１〉も上昇する。この後、ターンテ
ーブル（１０）が１分割分間欠回転することになる。

次は、検出ステーション（Ｇ）で、吸着ノズル（３１）
がチップ部品（１５）を吸着しているかどうか、また正
常な位置で吸着しているかをフォトセンサ（１１８）、
（１１９）で検出する。該センサ（１１９）は、駆動モ
ータ（１２０）により揺動可能であり、チップ部品（１
５）の吸着姿勢をチェックするが、１つのセンサで部品
の有無及び姿勢を検知してもよい。

第９の作業ステーション（Ｉ）では、吸着ノズル（３１
）を急激にＺレベルまで降下させるが、第１９図及び第
２０図に基づき説明する。先ず第１９図に示す状態では
、上方のカム（２２Ａ＞と上下レール（１２１）は同レ
ベルに・あり、ローラ（２４）が上下レール（１２１）
上に乗り移り、次いで軸（１２５＞と共に該上下レール
（１２１）が降下して、下方のカム（２２Ｂ）と同レベ
ルとなって連なる。モしてローラ（２４）が下方のカム
＜２２Ｂ＞に乗り移ると、押下部材（１２７）がローラ
（１２６）を押下げる。すると第２０図に示すように上
下レール（１２１）がバネ（１２３）に抗して回転し、
その後該レール（１２１）は軸＜１２５）と共に上昇し
て上方のカム（２２Ａ）と同レベルとなると共に押下部
材（１２７）もローラ（１２６）の上方に離れるように
移動する。

次の第１０の作業ステーションである実装ステーション
（Ｊ）では、ＸＹテーブル（４）上のプリント基板にチ
ップ部品（１５）をマウントする。このため、吸着ノズ
ル（３１）は基板まで図示しない上下レールにより降下
して、このマウントを行なうものである。

即ち、前述のフォトセンサ＜１１７）がチップ部品（１
５）の存在を検知し、更に検出ステーション（Ｇ）にお
いてもフォトセンサ（１１８）が同じく存在を検知し然
も吸着姿勢が正常であるとフォトセンサ（１１９）によ
り判断きれた場合のみ、前述の如く切換弁（６３）を作
動させ、弁体（６８）により横長吸気路（６４〉を閉型
して、第１０図の如く弁室（７２＞を弁棒（６６）の大
気連絡通路（７０）を介して大気と連通きせると共に弁
棒（６６）の大気側端部から高圧エアーを吹込むことに
より前述の如くマウントするものである。従って、前記
フォトセンサ（１１７０１１８）がチップ部品（１５）
の存在を検知しなかったり、吸着姿勢が異常とセンサ（
１１９）が判断した場合は、吸着ノズル（３１）は降下
せずマウントはしない。

次のステーション（Ｋ）（Ｌ）（Ｍ）は、アイドルステ
ーションである。排出ステーション（Ｎ）では、フォト
センサ（１１７）（１１８）により吸着ノズル（３１）
がチップ部品（１５）の存在を検知しているものの、吸
着姿勢が異常とフォトセンサ（１１９）により判断され
た場合に、吸着ノズル（３１）の下端によりチップ部品
（１５）を排出する。即ち、前述の如く、真空回路を遮
断すると共に弁棒（６６）の端部より高圧エアーを吹込
んで行なうものである。

このとき、吸着ノズル（３１）の下端より吸い込まれた
ホコリ等のゴミがフィルタ（３５）により遮ぎられてフ
ィルタケース（３７）の空間（３６）内に留っているの
で、前述の実装ステーション（Ｊ）及び排出ステーショ
ン（Ｎ）において高圧エアーが吹込まれたときに前記ゴ
ミはノズル（３１）下端より吐き出されフィルタ（３５
）及びその周辺が自動クリーニングきれることになる。

従って、次に真空回路が形成されたときには、該回路中
にゴミ等が詰ることはない。

次のステーション（０）では、吸着ヘッド（１２）の３
木の吸着ノズル（３１）のうちどのノズル（３１〉が使
用されているか、図示しないセンサにより検出されるも
のである。

次のノズル選択ステーション（Ｐ）では、制御装置にプ
ログラムされたデータに基づき、次にどの吸着ノズル（
３１）（３１）（３１）を使用するかの選択を行なう。

この選択については、同一の形状、サイズのチップ部品
（１５）を使用する場合には、同一の吸着ノズル（３１
）を使用して選択は行なわなくともよいが、順次代える
ようにしてもよい。また小さいチップ状部品を用いる場
合或いは大きいチップ状部品を用いる場合には、それに
対応する吸着ノズルに代えるように選択することができ
るものである。

この選択動作、即ち接続切換装置（４９）の動作につい
て述べると、ジヨイント（５７）を他の連通室（４３）
に連通させる場合には、レバー（５５）を図示しない駆
動機構により回動させ、ジヨイント（５７）及び爪＜５
６）を夫々円筒体（２７）、ギア（３ｏ）から離反させ
、前記ギア（３０）に図示しないギアが噛み合い、駆動
機構（図示せず）による前記ギアによりベアリング（２
９）を介して円筒体（２７）を回転させるが、この回転
に際しては押えレバー（４６）を係合部材（４８）によ
り下方に回動きせることにより全吸着ノズル（３１）（
３１）（３１）を降下させて行なう。そして、選択され
た吸着ノズル（３１）に対応する連通室（４３）に、ジ
ヨイント（５７）が連通ずるように前記レバー（５５）
を回動させ爪（５６）とギア（３０）を噛合きせ、シー
ルバッキング（６１）により完全シールされる。また前
記押えレバー（４６）が他の吸着ノズル（３１）のフラ
ンジ面（４７）に当接するように、バネ（４５）により
復帰され吸着ノズル（３１）は上昇する。次のステーシ
ョン（Ｑ）（Ｒ）は、アイドルステーションである。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、ある作業ステーションで予めプ
リント基板に装着する際の向きとなるようにチップ状の
電子部品を吸着している吸着ノズルを回動きせておき、
この回動後から前記装着までの間の他の作業ステーショ
ンで前記部品の位置を決定するようにしたから、従来に
比して極めて作業の高速化が図れると共に、また各吸着
ノズルの回転中心位置の精度に関係なく前記部品の位置
決め精度の向上をも図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第２３図はいずれも本発明の一実施例を示を図
で、第１図は回動装置及び位置決め装置を示すための平
面図、第２図は自動装着装置の正面図、第３図は同じく
自動装着装置の平面図、第４図は同じく自動装着装置の
側面図、第５図はターンテーブルの縦断面図、第６図は
吸着ヘッドの縦断面図、第７図は吸着ノズルの回動を示
すための吸着ヘッドの部分縦断面図、第８図及び第９図
は円筒体が回動可能であることを示すための円筒体等の
平面図、第１０図及び第１１図は切換弁を示すための横
断平面図、第１２図は位置決め装置の平面図、第１３図
は同じく位置決め装置の側面図、第１４図は位置決めユ
ニットの要部縦断面図、第１５図及び第１６図は位置決
め爪とチップ部品との関係を示す平面図、第１７図は吸
着ノズルの上下レベルの変位を示す図、第１８図は作業
ステーション（Ｉ＞（Ｊ＞における動作を示す側面図、
第１９図及び第２０図は上下レールの動作を示す図、第
２１図はＸＹテーブルが上方にある状態を示す自動装着
装置の側面図、第２２図はＸＹテーブルが降下した状態
を示す自動装着装置の側面図、第２３図はＸＹテーブル
がターンテーブル等の下方位置に移動した状態を示す自
動装着装置の側面図を夫々示す。 （４）・・・ＸＹテーブル、（１０）・・・ターンテー
ブル、（１２）・・・吸着ヘッド、＜１５）・・・チッ
プ部品、（１８）・・・テープ供給ユニット、（１９〉
・・・位置決め装置、（３１）・・・吸着ノズル、（５
０）・・・回転ローラ、（５２）・・・駆動モータ、（
５３）・・・ベルト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）チップ状の電子部品を吸着する吸着ノズルを周縁
   に複数具備するターンテーブルを間欠的に回転させなが
   ら各作業ステーションで各種作業を行ない、プリント基
   板上に前記部品を装着する自動装着装置に於いて、前記
   部品の供給手段と、該供給手段から前記吸着ノズルによ
   り吸着された前記部品が前記装着する際の向きとなるよ
   うにある作業ステーションで前記吸着ノズル自体を回動
   させる回動装置と、該回動装置による回動後から前記装
   着までの間の他の作業ステーションで前記部品の位置を
   決定する手段とを設けたことを特徴とする自動装着装置
   。