JPS63296394A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、チップフンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ）　従来の技術 上記の如き装置においては、真空装着装置により部品の
ピックアンドブレース作業を行なうのが一般的である。

ところで真空吸着の対象となる部品は、近年その種類が
非常に多くなってきている。そこで、単一の装着装置で
可能な限り多種類の部品をこなすことが求められる訳で
あるが、そのためには、部品の形状に合わせた多様な吸
引具を一台の装着装置に備え移せ、これらの吸引具を適
宜選択して使用するようにしなければならない、吸引具
を選択使用する方式の−として、吸引具を真空装着装置
から脱着できるようにし、吸着対応に応じた吸引具を取
り付けて使用することが考えられる。その例を特開昭５
９−６９９９２号公報及び実開昭６２−４７１６７号公
報に見ることができる。ところがこれらの装置は、概念
的に言えば、ツールチェンジ機能を備えた真空装着装置
をロボットアームに取り付けたようなものであり、大量
の部品を高速で装着する用途に適しているとは言い難い
。

（ハ）　発明が解決しようとする問題点本発明は、吸引
具の自動交換機能を備えた高速型部品装着装置を提供す
ることを目的とする。

（ニ）　　問題点を解決するための手段本発明では、支
持装置に複数個の真空装着装置を支持させ、これらの真
空装着装置を、作業ステーションから作業ステージ５ン
へと閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動させるもの
とする。真空装着装置が停止する位置のい（っかには、
真空装着装置を目標に向かって接近きせ、また、そこか
ら離脱させる駆動装置を配置する。真空装着装置の吸引
具は着脱可能で、弾性係止力により真空装着装置に保持
されている。これに対応して、複数個の吸引具保持部を
有し、且つ、移動可能であるところの吸引具ストッカを
配置する。また、真空装着装置が吸引真ストッカに向け
接近・離脱動作を行なうに際し、その離脱動作時に吸引
具のみを引き留める分離装置を配置する。

（ホ）　作用 真空装着装置は閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動
しつつ部品のピックアンドブレース作業を行なう、吸引
具ストッカは、１個の選択された吸引具保持部が真空装
着装置の停止位置に一致するよう移動し、この吸引保持
部をもって、真空装着装置から吸引具を受は取り、また
は、真空装着装置に吸引具を供給する。真空装着装置が
吸引具ストッカに向け接近・離脱動作を行なうのみで、
吸引具は分離装置によって真空装着装置から分離され、
吸引具ストッカに移行する。

（へ）　実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

−一喧体的構成一 部品装着装置（１０）を構成するユニットの平面的配置
関係を第２図に模型的に示す、そのユニットとは、装着
ユニット（１１）、部品供給ユニット（１２）、基板支
持ユニット（１３）、基板ローディングユニット（１４
）、基板アンローディングユニット（１５）である、装
着ユニット（１１）は、ロータリーインデックステーブ
ル型の支持装置の周縁に複数個の真空装着装置を配置し
たものである０部品供給ユニット（１２）は、直線的に
移動する支持台（２０）の上に複数個の部品供給装置（
２１）を並べ、これらの部品供給装置（２１）の中から
所要の部品を貯蔵したものを選択できるようにしている
０部品貯蔵手段として使用するのはテープである。第１
図に示す部品供給テープ（２２）がそれであって、図の
構成では、プラスチック素材にエンボス加工を施すこと
により一定ピッチで形成した凹部（２３）に部品（１）
を１個づつ入れ、その上をカバーテープ（２４）で覆い
、カバーテープ（２０を剥ぎ取りながら部品供給テープ
（２２）を１ピツチづつ送って、部品装着ユニット（１
１）に部品（１）を引き渡す、基本支持ユニット（１３
）は基板（２）を位置決めして載置する２次元移動テー
ブル型の基板支持装置（３ｏ）がその主体をなす、基板
ローディングユニット（１４）は、基板マガジン（図示
せず）を内部でエレベータ状に昇降させつつ、そこから
基板（２）を１枚づつ押し出すローダ（４０）と、押し
出された基板（２）をベルト（図示せず）によって基板
支持ユニット（１３）のところまで運ぶローディングブ
リッジ（４１）からなる。

基板アンローディングユニット（１５）は、ベルト（図
示せず）により基板支持ユニット（１３）のところから
部品装着済の基板（２）を運び去るアンローディングブ
リッジ（５１）と、内部でエレベータ状に昇降する基板
マガジン（図示せず）へ、アンローディングブリッジ（
５１）から基板（２）をとり込むアンローダ（５０）か
らなる。

一装着ユニット□ 装着ユニット（１１）の主体をなすものは、第１図に示
すロータリーインデックステーブル型の支持装置（６０
）である、支持装置（６０）は、装置フレーム（６１）
の軸受部（６２）に垂直に支持された回転軸（６３）の
下端に固定されている０回転軸（６３）は装着フレーム
（６１）の上に支持きれたインデックスドライブ装置（
６４）によって一方向に（本実施例の場合、上から見て
時計回りに）間歇的に回転せしめられ、これにより支持
装置（６０）は水平面内で間歇回転を行なう０回転軸（
６３）は中空であって、その中心の空洞部は図示しない
真空源に接続する真空吸引路（６５）となっている、真
空吸引路（６５）の下端開口は、真空ホース接続用の接
続金具（６６）を複数個備えた栓体〈６７）で閉室する
。接続金具（６６）には、後述する真空装着装置から延
び出す真空ホースを接続する。

支持装置１ｔ（６０）の間歇回転単位は１回転の１６分
の１、すなわち２２．６である。支持装置（６０）の周
縁上の１点は支持装置（６０）が１回転する間に１６個
所の停止地点を持つことになる。この種装置の通例に従
い、かかる停止地点を作業ステーションに設定する。第
３図に模型的に示すように、支持装置（６０）（同図で
は大きな円でこれを象徴する）は、アルファベット順に
従ってＡからＰまでの符号をつけた、計１６個の作業ス
テージＢンをその周縁に配置することになる。支持装置
（６０）を象徴する大円と、作業ステーション（Ｋ）（
Ｌ）において、また作業ステーション（Ｍ）（Ｎ）にお
いて、それぞれ交差する２個の小円は、後述する吸引具
ストッカを象徴するものである。支持装置（６０）は、
回転分割数と同じ１６個の真空装着装置（７０）をその
周縁に有する。

□真空装着装置の支持− 個々の真空装着装置（７０）は、支持装置（６０）の外
周に固定した軸受ブロック（７１）に昇降可能に支持さ
れている。支持装置（６０）の中心から見て放射方向に
並ぶ、２本の垂直なロッド（７２）（７３）が、軸受ブ
ロック（７１）をスライド可能に貫通しており、これら
のロッド（７２）（７３）の上端部及び下端部には、そ
れぞれ連結板（７４）（７５）が固定されている。下方
の連結板（７５）の外側への張り出し部分が真空装着装
置（７０）を支持する。上方の連結板（７４）はｒ　Ｌ
　。

の字の形をしており、その垂直に立ち上がった部分の両
面に、支持装置（６０）の回転中心に向かってはローラ
（７６）が、それと反対の方向に向かってはローラ（７
７）が、それぞれ取り付けられている。ローラ（７６）
（７７）は、いずれも水平軸線まわりに回転自在である
。　（７８）は装置フレーム（６１）に固定した環状の
カム部材で、その外周のカム溝（７９）にローラ（７６
）が係合する。すなわち連結板（７４）、ロッド（７２
）（７３）、１結板（７５）、及ヒＪＥ空装着装置！＜
７０）ヲ含んだ構造体（８０）は、ローラ〈７６）によ
ってカム部材（７８）から吊り下げられた形になり、支
持装置（６０）が回転するにつれ、カム溝（７９）の起
伏にならって上下する。特定の作業ステーションにおい
て、は、支持装置（６０）の停止期間中に特別に大きな
昇降ストロークを真空吸着装！（７０）に与えるため、
ローラ（７６）の下降通路（８１）をカム溝（７９）か
ら分岐して設けている。この個所ではローラ（７６）の
支えがなくなるが、その代わり、ローラ（７７）が「Ｃ
」字形断面をした支持部材（８２）に係合して、ローラ
（７６）に代わり構造体吊り下げの役目を果たす、支持
部材（８２）は垂直なロッド（８３）の下端に固定諮れ
、駆動装置（８４）を構成する。ロッド（８３）は装置
フレーム（６１）に固定きれた軸受部（８５）に支持き
れる。ロッド（８３）には、図示しない駆動機構（例え
ばカム機構）によって、その作業ステーションで必要と
きれるストａ−り長の降下峠上昇運動が、所定のタイミ
ングで与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ（
７６）は、次に支持装置（６０）が動き出すことにより
、再びカム溝（７９）に乗り移り、他方ローラ（７７）
は支持部材（８２）から抜は出すものである。このよう
な下降通路（８１）と駆動装置（８４）の組み合わせは
、作業ステージ５ン（Ａ）（Ｄ）（Ｉ　）（Ｋ）（Ｌ）
（Ｍ）（Ｎ）に設けられる（第４１！ｌ参照）、なおロ
ーラ（７６）又は（７７）をカム溝（７９）又は支持部
材（８２）の上向き支持面に確実に接触きせるため、ロ
ッド（７２）の上端から水平に突出したプラゲット部材
（８６）と、支持装置ｊ（６０）に固定したステー（８
７）との間に引張コイルばね（８８）を張り渡して、こ
のばねの力で構造体（８０）を下方へ引く、引張フィル
ばね（８８）は支持装置（６０）を垂直に貫通する穴（
８９）の中を通り抜けている。

□真空Ｕ：！Ｆ装蓋− きて真空装着装置（７０）であるが、これは第６図に示
すような構造を有し、全体としての主軸線は垂直である
。支持装置（７０）は、連結板（７５）に固定されるケ
ーシング（９０）を有する。ケーシング（９０）は下部
に軸受（９１）を有し、この軸受（９１）は、中空の吸
着軸（９２）を、軸線まわりの回転ならびに軸線方向の
スライドが可能なる如く支持する。吸着軸（９２）の下
部は軸受（９１）より下に突出し、また軸の上部はケー
シング（９０）の上部の空一部（１１２）に入り込んで
いる。吸着軸（９２）の下部は着脱自在な吸引具（９３
）を取り付ける吸引具取付部（９４）となっている、吸
引具取付部＜９４）は、吸引Ａ（９３）に雌雄嵌合する
接続管部（９５）と、吸引具（９３）を両側から挾む１
対の弾性係止具（９６）とを備えている１弾性係止具（
９６）は帯状の板ばねからなり、上端部はねしく９７）
で吸着軸（９２）に固定され、下部の自由端には、「７
１字形の折曲部（９８）が形設される。折曲部（９８）
の頂点は接続管部（９５）の方を向く、吸引共（９３）
は、部品（１）の種類・形状に合わせて様々な仕様のも
のが製作されるが、上部の接続個所に関しては全て共通
の形状を有している。すなわち、第２１図に最も良く示
されているように、吸引具（９３）の上部は弾性係止具
（９６）をくきび作用で押し開くよう上の方が細くなっ
たテーパ部（９９）となっており、テーパ部（９９）の
下には弾性係止具（９６）の折曲部（９Ｂ）が係合する
断面１ｖ」字形の溝（１００）が形設きれている。吸引
具（９３）の中心穴（１０１）の上部が接続管部（９５
）にぴったりとはまり込む寸法になっていることは勿論
である。溝（１００）より下のレベルには平面形状矩形
のフランジ（１０２）を形設する。フランジ（１０２）
の両端面にはある法則をもってノツチを刻むが、その意
味と作用については後述する。

吸着軸（９２）は、第１８＠に最も良く示きれるように
、吸引具取付部（９４）の少し上に、円形のフランジ（
１０５）を有する。フランジ（１０５）と、その一部を
切り欠いて形設した位置決め用平坦部（１０６）の役割
は、これもまた後述する。

ケーシング（９０）の側面にはエルボ形の接続金具（１
１０）を取り付ける。接続金具（１１０）には図示しな
い真空ホースを接続し、これにより、吸引具（９３）の
中心穴＜１０１）から、吸着軸（９２）の中心穴（１１
１）を通り、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）か
ら接続金具（１１０）へと抜ける、真空通路が形成され
る。吸着軸（９２）の上端には、焼結合金からなるキャ
ップ状のストレーナ（１１３）を取り付け、真空通路中
枢部への異物の侵入をここでくい止める。ストレーナ取
付個所より少し下のレベルにおいて、吸着軸（９２）は
ブレーキフランジ（１１４）を有し、これに対向する如
く、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）底面にはブ
レーキ面（１１５）を形設する。空洞部（１１２）の天
井面には軸受（１１６）により回転自在に支持された回
転座（１１７）が配置きれており、この回転座（１１７
）とブレーキフランジ（１１４）の間に挿入された圧縮
フィルばね（１１ｇ）が吸着軸（９２）を軸線方向に付
勢し、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面（１１
５）に圧接させる。

一一貫空切替バルプ□ 真空装着装置（７０）の接続金臭（１１Ｇ＞に接続した
真空ホースの他端は、軸受ブロック（７１）の側面に配
置した真空切替パルプ（１２０＞に接続される０次に、
真空切替パルプ（１２０）の構造を、第５図、第９図、
第１０図、第１１図、第１２図等の図面を参照しつつ説
明する。真空切替パルプ（１２０）の基礎的部分は、軸
受ブロック（７１）から一体的に削り出された張り出し
ブロック（１２１）である、張り出しブロック（１２１
）には、ロッド（７２）（７３）の配列方向と平行する
、水平な貫通穴（１２２）を形設する。張り出しブロッ
ク（１２１）の前後面にボルト（１２３）で固定された
前蓋（１２０と後蓋（１２５）が貫通穴（１２２）を密
封する。張り出しブロック（１２１）は、真空切替パル
プ（１２０）に付与される幅をすべてまかなう程には軸
受ブロック（７１）から突出しておらず、その不足分を
補うため、張り出しブロック（１２１）の前後において
、軸受ブロック（７１）の側面に掘り込み部（１２６）
（１２７）を形設し、前蓋（１２４）と後蓋（１２５）
の、いずれも正面方向から見た半分はどをこの掘り込み
部（１２６）（１２７）の中に入り込ませている。後蓋
（１２５）には２個の接続金具（１２８）（１２９）を
取り付ける。一方の接続金具（１２８）は図示しない真
空ホースにより真空装着装置（７０）の接続金具（１１
０）に接続する。他方の接続金臭（１２９）に接続する
真空ホース（図示せず）は、支持装置（６０）に形設し
た水平な貫通穴（１３０）を通り、更にもう一度、支持
装置（６０）に形設した垂直な貫通穴（１３１）（第１
ｖｌＪに示す）を通って、回転軸（６３）の栓体（６７
）の接続金具（６６）に接続する。なお当然のことなが
ら、接続金具（１２８）（１２９）のいずれもが、後蓋
（１２５）の内部に対して連通関係にある。

（１３０）は真空切替バルブ（１２０）に挿入した弁体
である。弁体（１３０）は、直径の大きい本体部（１３
１）と、それよりも直径の小さい軸部（１３２）とを有
する、ピストン様の部材であって、本体部（１３１）は
後蓋（１２５）の内部に属する領域に主として位置し、
軸部（１３２）は前蓋（１２４）を貫通して外部に延び
出している。弁体（１３０）の本体部（１３１）には、
２個の気密シール用のシールリング（１３３）（１３４
）が軸線方向に間隔を置いて装着されている。一方のシ
ールリング（１３３）は後蓋（１２５）の内部底面の弁
座（１３５）に対するものであり、他方のシールリング
（１３４）は、弁体（１３０）と後蓋（１２５）の内周
面との間に配置したリング状の可動弁座（１３６）に対
するものである。可動弁Ｆ！！（１３６）は、前蓋（１
２４）との間に挿入した圧縮コイルばね（１３７）によ
って、後蓋（１２５）の内面の肩部（１３ｇ）に押し付
けられる形になっている。弁体（１３０）も、本体部（
１３１）と前蓋（１２４）との間に挿入した圧縮コイル
ばね（１３９）によって、常時弁座（１３５）をシール
リング（１３３）で密栓する形になっている。弁体（１
３０）の軸部（１３２）には、その先端から空気穴（１
４０）が穿たれている。

空気穴（１４０）は、本体部（１３１）の内部まで進ん
だところでｒ　７　、字形に分岐して、本体部（１３１
）の側面に開口する。空気穴（１４０）の弁体側面開口
部は、第１２図のようにシールリング（１３３）が弁座
（１３５）に着座している状態では（この時には接続金
具（１２ｇ）と接続金具（１２９）の間の空気流通は遮
断される）可動弁座（１３６）からはみ出した位置にあ
り、接続金具（１２８）の方に、真空破壊用の空気を供
給する。第１０図のように圧縮フィルばね（１３９）の
圧力に抗して弁体（１３Ｇ）を引き出し、シールリング
（１３４）を可動弁座（１３６）に着座させた状態では
、接続金具（１２８）（１２９）の間が連通し、逆に空
気穴（１４０）は、弁体側面開口部が可動弁座（１３６
）の中に埋没することによって空気流入の道を閉ざされ
る。

□パルプ切替装置− 真空切替バルブ（１２０）には、バルブ開閉状態を切り
替え、且つその状態を維持させるためのバルブ切替装置
（１５０）が付属する。バルブ切替装置（１５Ｇ）は、
軸受ブロック（７１）の前面に一体的に削り出した棚部
（１，５，１＞を基礎として組み立てられている。棚部
（１，５１）の上面には、ベルクランク（１５２）とレ
バー（１５３）を、取付軸（１５４）（１５５）により
、それぞれ水平面内で回転できるよう枢支する。ベルク
ランク（１５２）は両端にローラ（１５６）（１５７）
を有する。ローラ（１５６）の方は、第１０図から明ら
かなように、取付軸（１５４）（１５５）の頂部、また
、ローラ（１−５７）及びその取付軸頂部よりも一段と
高い位置に支持されている。ローラ（１５７）は、ベル
クランク（１５２）の角度によって、レバー（１５３）
の側面に互に間隔を置いて形設した浅い凹部（１５８）
（１５９）の内いずれか一方に係合する。レバー（１５
３）の先端は、真空切替バルブ（１２Ｇ）の弁体（１３
０）の軸部先端に形設したフランジ（いわゆるダブルナ
ツトにより構成する）（１６０）の裏側に係合する。第
９図のように、ベルクランク（１５２）のローラ（１５
７）がレバー（１５３）の凹部（１５ｇ）に係合すると
きは、レバー（１５３）によって弁体（１３Ｇ）が真空
切替バルブ（１２０）から引き出され、真空吸引通路が
開通する。第１１図のようにローラ（１５７）が凹部（
１５９）に係合するときは、弁体（１３０）は圧縮コイ
ルばね（１３９）の力で真空切替バルブ（１２０）の中
に引っ込み、真空吸引通路は遮断される。いずれのバル
ブ状態も、ローラ（１５７）が凹部（１５８）ないしく
１５９）から抜は出そうとする時に生じる抵抗によって
、真空切替バルブ（１２０）が支持装置（６０）と共に
空間を移動する間、同等動力補給なしに、自律的に維持
される。

真空切替バルブ（１２０）とバルブ切替装置（１５０）
を、第１１図の状態から第９１５０の状態へと移行させ
るのは、切替アクチュエータ（１６１）である、切替ア
クテュエータ（１６１）は、簡単に言えば、ローラ（１
５６）を蹴る足のようなもので、図示しない駆動力源に
より、第９図において実線位置から二点鎖撃位置へと直
線移動ないしスイングし、ローラ（１５６）を押してベ
ルクランク（１５２）を上から見て時計まわりに回転さ
せ、今まで凹部（１５９）に係合していたローラ（１５
７）を凹部（１５８）に移動させ、そして、レバー（１
５３）の角度を変えるものである。切替アクチュエータ
（１６１）は作業ステージ日ソ（Ａ）に配置する。切替
アクチュエータ（１６１）は作業ステーション（Ａ）へ
やって来るパルプ切替装置（１５０）を静止状態で待ち
受ける訳であるが、前述のようにローラ（１５６）はパ
ルプ切替装置（１５０）の他部分よりも高い位置にあり
、切替アクチュエータ（１６１）の下端もこれに合わせ
て持ち上げられているので、切替アクチュエータ（１６
１）と移動物体との間に干渉が生じることはない。

Ｊｌ切替バルブ（１２０）とパルプ切替装置（１５０）
を、第９図の状態から第１１１！ｌの状態へと移行させ
るのは、切替アクチュエータ（１６２）である、実施例
では、切替アクテュエータ（１６２）を次のように構成
している。　（１６３）は図示しない駆動力源により水
平方向にスライドせしめされる１対の口・７ドで、その
先端には連結板（１６４）が固定されている。連結板（
１６４）はブツシャ（１６５）と空気注入ノズル（１６
６）を支持する。空気注入ノズル（１６６）は、前端に
はゴム等の弾性物質からなるマウスピース（１６７）を
有し、後端には、図示しない圧縮空気ホースを接続する
接続金具（１６ｇ＞を有する。空気注入ノズル（１６６
）は連結板（１６４）に対し一定ストローク範囲でスラ
イド可能であり、圧縮コイルばね（１６９）により前端
方向へ付勢されている。切替アクチュエータ（１６２）
がパルプ切替装置（１５０）に接近すると、ブツシャ（
１６５）がローラ（１５６）を押してベルクランク（１
，５２，）を上から見て反時計方向に回転させ、凹部（
１５８）に係合していたローラ（１５７）を凹部（１５
９）に移動させ、そして、レバー（１５３）の角度を変
える。この時空気注入ノズル（１６６）は、圧縮コイル
ばね（１６９）の弾発作用の下、マウスピース（１６７
）を弁体（１３０）の軸部（１３２）に押し付け、空気
穴（１４０＞から圧縮空気を吹き込む、圧縮空気は真空
切替バルブ（１２０）の後蓋（１２５）の内部に侵入す
るが、前述のようにこの時は接続金具（１２９）への空
気通路はシールリング（１３３）によりシールされてい
るので、圧縮空気は接続金具（１２８）のみに向かう、
この圧縮空気は、真空装着装置（７０）の内部の真空を
積極的に破壊し、吸着軸（９２）の吸引を完全に終息さ
せる役割を果たす、切替アクチュエータ（ｌｆｉ２）は
、作業ステージ５ン（１）と（Ｊ）に配置する。

、　　一作業ステージ日ソー 上述のように構成された装着ユニット（１１）は、その
保有する真空装着装置（７０）を、各々閉ループ状の軌
道を描かせつつ、作業ステーションから作業ステージ日
ソへと間歇的に移動きせる。（Ａ）かる（Ｐ）までの作
業ステーションには、真空装着装置（７０）に対し格別
の作用を行なわない遊びステージ７Ｍンを交えつつも、
各種装置を配置する。以下、各作業ステーションに配置
きれる装置について説明する。なおここで、いくつかの
作業ステーションには、その作業ステージ５ンで行なわ
れる作業内容を表象する、特別の名称をつける。１°な
わち作業ステーション（Ａ）は部品供給ステーションと
、作業ステージ日ソ（Ｃ）は吸着軸角度調整ステーショ
ンと、作業ステージ日ソ（Ｄ）は部品方向調整ステーシ
ョンと、作業ステーション（Ｆ）は部品認識ステーショ
ンと、作業ステーション（１）は部品装着ステージ日ソ
と、作業ステージ日ソ（Ｊ）は部品投棄ステージ日ソと
、作業ステーション（Ｋ）（Ｍ）は吸引具分離ステーシ
ョンと、作業ステージ日ソ（Ｌ）（Ｎ）は吸引具装着ス
テーションと、作業ステージｇ＞□（０）は吸引具認識
ステーションと、それぞれ命名する。他の作業ステーシ
ョンは遊びステージ日ソとなる。

一部品供給ステーシＢンー 備品供給ステーション（Ａ）は、「全体的構成」の項で
述べた部品供給ユニット（１２）がこれを占拠する。

一吸着軸角度調整スチージョンー 吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）にはブレーキ解除装
置（１７０）と吸着軸角度調整装置（１７５）を配置す
る（第７図参照）、ブレーキ解除装置（１７０）は、図
示しない駆動装置により空間内を移動せしめられるアー
ム（１７１）と、アーム（１７１）の先端に水平軸線ま
わりに回転自在に支持されたローラ（１７２）とからな
る、吸着軸角度調整装置（１７５）は、図示しない駆動
装置により水平方向にスライドせしめられるスライダ（
１７６）と、垂直軸線まわりに回転するようスライダ（
１７６）に支持され、歯車列（１７８）、タイミングプ
ーリ（１７９）、タイミングベルト（１８０）等により
構成される伝達トレインを介して図示しない電動機に連
結される摩擦ホイール（１７７）とからなる、吸着軸（
９２）の角度を調整する時には、ブレーキ解除装置（１
７０）のローラ（１７２）によりフランジ（１０５’）
を持ち上げて、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ
面（１１５）から浮上させる。この状態で吸着軸角度調
整装置（１７５）を吸着軸（９２）に接近させ、摩擦ホ
イール（１７７）をフランジ（１０５）より少し下の個
所に接触させ、所望角度の回転を吸着軸（９２〉に与え
る。吸着軸（９２）の回転完了後、吸着軸角度調整装置
（１７５）を吸着軸（９２）から引き離し、ブレーキ解
除装置（１７０）を降下させてブレーキフランジ（１１
４）をブレーキ面（１１５）に圧接させ、吸着軸（９２
）が自由に回転しないようにする。なおブレーキ解除装
置（１７０）は、ローラ（１７２）が吸着軸（９２）の
軌跡を侵犯しないような位置に置いておけば、吸着軸（
９２）への接近・離脱運動をその動作に加えるまでもな
く、単に昇降運動を行なうのみで、ブレーキ解除動作を
行なうことが可能である。

−一郡品方向調整スチージヨン一 部品方向調整ステーション（Ｄ）には部品方向調整装置
（１９０）を配置する０部品方向調整装置（１９０）の
概要を第８図に示す、　（１９１）は垂直軸線まわりに
回転する回転盤で、図示しない電動機によって、ある角
度単位、例えば１°単位で、所望の角度に方向づけられ
る０回転盤（１９１）は、その上面に１対の方向調整爪
（１９２）を支持する。方向調整爪（１９２）は点対称
的に、且つ直線的にスライドできるよう支持きれ、図示
しない駆動装置により、回転盤（１９１）の中心に向か
って接近し、またそこから遠ざかる０部品（１）を挾み
つけることとなる方向ｍ！！爪（１９２）の端面は、方
向調整爪（１９２）の移動方向に対し正確に直角をなす
よう仕上げる。

一部品認識ステーシ腫ン一 部品認識ステーシヨン（Ｆ）には部品認識装置（２０Ｇ
）を配置する０部品認識装置（２００）は第２３図に示
すように構成されており、以下これについて説明する。

　（２０１）はエレベータで、図示しない駆動装置によ
り高さ調整が可能である。エレベータ（２０１）の上面
には２個の視覚センサ（２０２）（２０３）と２個の照
射ユニット（２０４）（２０５）を固定する。視覚セシ
サ（２０，２）と照射ユニット（２０４）、視覚センサ
（２０３）と照射ユニット（２０５）がそれぞれペアを
なす、視覚センサ（２０２）（２０３）はその配置方向
が互に直交するように置かれ、照射ユニット（２０４）
（２０５）は、自らのペアとする視覚センサに正対する
形で置かれる。視覚センサ（２０２）（２０３）は、水
平方向に長い受光窓（２０６）（２０７）（これらは同
じ高さに置かれている゛）の内側に、多数の受光素子を
並べている。照射ユニット（２０４）（２０５）は受光
窓（２０６）（２０７）に向け幅広の平行光を照射する
。かかる平行光は、第２４図に概念を示すように、半導
体レーザー（２０ｇ）の発するレーザー光を、叉射鏡（
２０９）とレンズ（２１Ｏ）をもって平行化することに
より得られる。照射ユニット（２０４）の発する平行光
と照射ユニット（２０５）の発する平行光とは直角に交
差する０作業ステーション（Ｅ）を発し、視覚センサ（
２０３）と照射ユニット（２０４）の間隙を通り抜けて
視覚センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真
空装着装置（７０）（第２３図には吸着軸（９２）の先
端部分のみ示す）は、交差する平行光に部品（１）をさ
らすようにして停止する。視覚センサ（２０２）（２０
３）は、直交２方向からの部品（１）の影の投影から、
部品（１）の当該方向におけるシルエット幅と、その位
置を計測する。計測データは第４図に模型的に示す制御
装置（２１５）に伝えられる。制御装置（２１５）は、
かかる計測データと、前もって判っている部品（１）の
形状データ、方向データ等から部品（１）が真空装着装
置（７０）の中心に対しどの方向にどれだけずれている
かを演算し、その結果によって、部品（１）が位置ずれ
ゼロの理想位置にあるものとして移動・位置決めプログ
ラムを組んである基板支持装置（３０）に然るべき位置
補正指令を与え、部品（１）が正しい設定位置に置かれ
るようにする。なお制御装置（２１５）は、単に部品（
１）の認識と基板支持装置１（３０）の移動を司るばか
りのものではなく、部品装着装置全体の制御機能の表象
であると理解されたい０部品（１）の認識が終わると、
真空装着装置（７０）は、視覚センサ（２０２）と照射
ユニット（２０５）の間隙を通り抜けて作業ステーショ
ン（Ｇ）へと向かう。

真空装着装置（７０）に吸着されて部品認識ステーショ
ン（Ｆ）に到着する部品（１）は、そのまま基板（２）
の上に置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されている
筈であるが、時として、真空装着装置（７０）が部品供
給装置（２１）から部品（１）を吸い上げる際、部品（
１）の間違った側面を吸い付けてしまうことがある。こ
れは部品供給テープ（２２）の送り運動のため部品（１
）がはね上がるといったことが原因で生じる。このよう
に異常姿勢で吸着された部品（１）は、装着に到らせる
ことなく排除しなければならない０部品（１）の姿勢が
正常であるか異常であるかは視覚センサ（２０２）（２
０３）の計測データから判定する。すなわち視覚センサ
（２０２バ２０３）４；部品（１）のシルエットが投影
されると、シルエ・２トの位置と長さが計測データとし
て得られ、このデータに基き部品（１）のｒｆＩＩｇ！
１方向長さ量（水平方向のもの）を求めることができる
０通常、正常姿勢の場合と異常姿勢の場合とでは得られ
る結果に顕著な差を生じるから、これをもって容易に正
常か異常かを判定できる。正常姿勢の場合の周囲方向長
きと異常姿勢の場合の周囲方向長さの差が小さい、すな
わち立方体に近い形状の部品というのは殆ど例を見ない
から、この判定手法は有効である０部品姿勢が異常であ
るとの判定結果を得た場合には、制御装置（２１５）は
、その部品（１）を装着対象から除外する。すなわち１
部品袋着ステーション（１）に配置された駆動装置（８
４）及び切替ア、　　クチュエータ（１６２）に指令を
発し、真空装着装置（７０）が部品装着ステーション（
！）に到着しても、これを降下させず、また部品（１）
の吸着を終了させもしない。

一部品装着ステーシ５ン一 部品装着ステーション（Ｉ）には、「全体的構成」の項
で述べた基板支持ユニット（１３）を配置する。基板支
持装置（３０）に支持された基板（２）には、所定個所
に接着剤が塗られている。

一部品投棄ステーション一 部品投棄ステーション（Ｊ）には、切替アクチュエータ
（１６２）と、図示しないが、真空装着装置（７０）か
ら落下した部品（１）を受は止める部品回収箱を配置す
る。また、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）と同様に
、ブレーキ解除装置２（１７０）と吸着軸角度調整装置
（１７５）を配置する。更にこのステーションには角度
規正装置（２２０）を配置する。角度規正装置（２２Ｇ
）の要部を第１８図に示すが、これは図示しないアクチ
ュエータにより水平方向に往復動せしめられるスライダ
（２２１）の先端に、水平に並べた２個のローラ（２２
２）からなるローラ列（２２３）を装着したものである
。ローラ列（２２３）Ｊｔ、第１９図ないし第２０図に
象徴化して示すばね（２２４）の弾発力を受けつつ、吸
着軸（９２）のフランジ（１０５）の外周に押しつけら
れるものである。角度規正装置（２２Ｇ）の作用は、こ
の次に述べる吸引具ストッカの構造に関連するので、次
項において説明を行なう。

一一飛引具分離スチージョン。

吸込＾装着ステーション□ 本実施例では、吸引具分離ステーション（Ｋ）七吸引具
装着ステーシッン（Ｌ）とにまたがって１個の吸引具ス
トッカ（２３０）を配置し、また、吸引具分離ステーシ
ョン（Ｍ）と吸引具装着ステーション（Ｎ）とにまたが
ってもう１個の吸引具ストッカ（２３１）を配置する。

吸引具ストッカ（２３ｏ）と（２３１）の構造は同一で
あり、ここでは両者の代表として吸引具ストッカ（２３
０）をとり上げ、その構造を第１３図乃至第１７図に基
き説明する。　（２３２）は装置フレーム（６１）に固
定された下部デツキ、（２３３）は４本の支柱（２３４
）により４隅を支えられて下部デツキ（２３２）の上に
固定された上部デツキである。支柱（２３４）は、図が
見にくくなるのを避けるため、第１４図には描いていな
い、下部デツキ（２３２）と上部デツキ（２３３）は各
々軸受（２３５）（２３６）を保持し、これら上下の軸
受（２３５）（２３６）により、中空の回転盤＜２３７
）を垂直軸線まわりに回転できるよう支持しでいる０回
転盤（２３７）はそれ自体が１個のタイミングブーりと
なっており、一点鎖線でその存在を示すタイミングベル
ト（２３ｇ）により図示しない電動機に連結し、この電
動機により任意角度の回転を与えられる０回転ａ　（２
３７）には王冠形のホルダ（２３９）を固定する。ホル
ダ（２３９）は上端にフランジ（２４０）を有し、この
フランジ（２４Ｇ）には、吸引具（９３）のフランジ（
１０２）がはまり込む浅い溝（２４２）ど、吸引具（９
３）の、フランジ（１０２）よりも下の部分を通す透孔
（２４３）からなる吸引具保持部（２４１）が一定間隔
で形設されている（第１８図参照）ｅ　（２４４）は、
下部デツキ（２３２）に固定したブリッジである０回転
盤（２３７）の中心に位置するブロック（２４５）がブ
リッジ（２４４）の上面に固定される。ブロック（２４
５）の上端にはブラケット＜２４６）を固定し、このブ
ラケット＜２４６）の先端と向かい合う如く、上部デツ
キ＜２３３）の上面にブロック（２４７）を固定する。

吸引具分離ステーシヨン（Ｋ）は、ブラケット（２４６
）とブロック（２４７）の間にその中心を有する。

ブラケット（２４６）とブロック（２４７）は分離装置
（２４８）を支持する０分離装置（２４ｇ）は、ブラケ
ット（２４６）とブロック＜２４７）に各１個づつ、垂
直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付けた爪（
２４９）と、これらの爪（２４９）の、上方先端部同士
が一定間隔まで接近するようこれらに付勢力を与える圧
縮フィルばね（２５０）からなる、爪（２４９）の先端
間隔は吸引具（９３）のフランジ（１０２）の長手方向
寸法より少し小さい、ブラケット（２４６）の側面とブ
ロック（２４７）の側面にはブラケット（２５１）（２
５２）を固定し、これらのブラケット（２５１）（２５
２）には、透過型光センサ（２５３）の発光部（２５４
）と受光部（２５５）を取り付ける。光センサ（２５３
）は、吸引＾分離ステーシラン（Ｉ（）に位置する吸引
具保持部（２４１）における吸引具（９３）の情無をチ
ェックし、これにより、既に室がっている吸引具保持部
（２４１）に吸引具（９３）を押し込むといった事故の
発生を妨ぐ。

前述の通り吸引具ストッカ（２３０）は吸引具分離ステ
ージ四ン（Ｋ）と吸引具装着ステージ日ソ（Ｌ）とにま
たがって配置するものであるが、この吸引具装着ステー
ジ９ン（Ｌ）には識別装置（２６０）を配置する。識別
装置（２６０）は３個の反射型光センサにより構成され
る０図においては、光センサの構成部分のうち、発光部
と受光部を兼ねる光ファイ・バ一部（金属製チューブの
中に光フアイバー束をおさめたもの）のみ示し、これら
に（２６１）（２６２）（２６３）と符号をつける。光
フアイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の先端は
、所定間隔で水平に並んだ状態でホルダ（２６４）に保
持されている。ホルダ（２６４）は上部ブロック（２３
３）に固定する。識別装置（２６０）は、ホルダ（２３
９）の支持する吸引具（９３）のフランジ（１０２）と
同じレベルにあって、フランジ（１０２）の両端に付さ
れた種類識別記号（２６５）（第２１図参照）を読み取
る役目をする０種類識別記号（２６５）は、ｒ真空装着
装置」の項でも触れたが、フランジ（１０２）の端部に
刻んだノツチ（２６６）により構成される。ノツチ（２
６６）を刻むべき個所は３個所であり、それらの個所の
間隔は光フアイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）
の配列間隔に等しい。

ブリッジ（２４３）の上面には別種の反射型光センサ（
２７０）を固定する。光センナ（２７Ｇ）は回転盤（２
３７）の内面に形設坊れたリング部（２７１）に向かい
合っており、リング部（２７１）の適当位置に刻まれた
ノツチ（２７２）の存在を認識する。これにより、回転
盤（２３７）の回転位置を知ることができる。

吸引具ストッカ（２３０）は複数個の吸引具保持部（２
４１）を閉ループの一種である円に沿って配列しており
、かかる吸引具保持部（２４１）の配列ループはそのル
ープに沿って移動可能で、且つ真空装着装置（７０）の
軌道ループとは高低差をもって、すなわち立体的に交差
している。その交差点である吸引具分離ステーション（
Ｋ）と吸引具装着ステージ５ン（Ｌ）には前述のように
駆動装置（８４）が配置されており、この駆動装置（８
４）によって軌道ループから降下せしめられることによ
り、真空吸着袋！（７０）は吸引具ストッカ（２３０）
と接触を持つに至る。さて吸引具分離スデーショ〉−（
Ｋ）においては空いている吸引具保持部（２４１）を真
空装着装置（７０）の真下に位置させ、この吸引具保持
部（２４１）へ真空装着装置（７０）から吸引具（９３
）を移す訳であるが、吸引具保持部（２４１）の溝（２
４２）はその長手方向がホルダ（２３９）の中心からの
放射線の方向に一致するよう配列されており、当該ステ
ーションでは、第１３図に見られるように、溝（２４２
）の長手方向が真空装着装置（７０）の軌道ループの接
線方向と一致するので、これに合わせて吸引具（９３）
もその向きを変えておかねばならない、この目的のため
、部品投棄ステーションＨ）に角度規正装置（２２０）
を配置したのである。すなわち、第１９図のように、吸
着軸（９２）のフランジ（１０５）にローラ列（２２３
）を圧接さセつつ、吸着軸角度調整装置（１７５）で吸
着軸（９２）を角度原点（吸引具保持部（２，４１）の
溝＜２４２）に吸引具（９３）のフランジ（１０２）が
一致するような角度のことをこのように称す）に向けて
回転させると、最終的にローラ列（２２３）がフランジ
（１０５）の位置決め用平坦部（１０６）に係合し、角
度原点にぴったりと一致した状態で、吸着軸（９２）は
停止する。その後吸着軸角度調整装置（１７５）と角度
規正装置Ｉ（２２０）を、この順序で吸着軸（９２）か
ら引き離し、更に、吸着軸（９２）の回転期間中吸着軸
（９２）を持ち上げていたブレーキ解除装置（１７Ｇ）
を降下させて、吸着軸（９２）を再び制動状態に置く。

吸着軸角度１ｔ［ｔ＠ＩＷ１（１７５）の制御は、予め
概算した角度だけ吸着軸（９２〉を回転させ、その後は
ローラ列（２２３）の圧接力で自然に角度規正されるよ
うにしても良く、摩擦ホイール（１７７）を毎回一定角
度だけ回転させ、吸着軸（９２）が角度原点に落ち着い
た後は吸着軸（９２）との間にスリップを生じさせて余
分な回転を吸収するようにしても良く、あるいは摩擦ホ
イール（１７７）を駆動する電動機の電流値を監視して
おき、電流変化により装着軸〈９２）の停止を知った時
点で、摩擦ホイール（１７７）の駆動を中止するように
しても良い。

上記のようにして、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）
で角度調整し、た吸着軸（９２）を角度原点に戻した後
、吸引具分離ステーション（Ｋ）で真空吸着袋！！（７
０）を降下させると、吸引具（９３）のフランジ（１０
２）は第１６図のように分離装置（２４ｇ＞の爪（２４
９）を押し開き、そして、爪（２４９）の先端がフラン
ジ（１０２）の上面に係合するに至る０次の動作で真空
装着装置（７０）が上昇し吸引具スト・７カ（２３Ｇ）
から離脱すると、吸引具（９３）は爪（２４９）により
引き留められるため真空装着装置（７０）から分離して
吸引具保持部（２４１）に残る（第１７図）。

吸引具（９３）を失った真空装着装置（７０）は、吸引
具装着ステーション（Ｌ）で次の部品装着作業に用いる
吸引具（９３）を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着袋
−（７０）を吸引具ストッカ（２３０）に接近浮せ、そ
の後離脱きせるだけで事足りる。吸引具ストッカ（２３
０）−の接近により真空吸着袋ｆｉｔ（７０）の接続管
部（９５）が吸引具（９３）に嵌合し、弾性係止具（９
６）が吸引具（９３）の溝（１００）に係合する。真空
装着装置（７０）が吸引具ストッカ（２３Ｇ）からの離
脱を開始すると、吸引具（９３）はそのまま吸引具保持
部（２４１）から引き抜かれる。このように真空装着装
置（７０）に必要な吸引具（９３）を供給するため、吸
引具スト・／力（２３０）は、真空装着装置（７０）が
吸引具分離ステーション（Ｋ）から吸引具装着ステーシ
ヨン（Ｌ）まで移動する間に回転して、所定の吸引具（
９３）を吸引具装着ステーシラン（Ｌ）へ運ぶ、ここで
注目すべきは吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具装
着ステー、ジョン（Ｌ）における吸引具保持部＜２４１
）の位置関係である。吸引具保持部（２４１）の配列ビ
・７チの関係で、２個の吸引具保持部（２４１）が、同
時点で吸引具分離ステーション（Ｋ）、：吸引具分離ス
テーション（Ｌ）に一致することはない（第１３図なら
びに第１５図参照）、そこで、吸引具分離時には吸引具
分離ステーション（Ｋ）のみに１個の吸引具保持部（２
４１＞が一致し、吸引具装着時には吸引具装着ステーシ
ョン（Ｌ）のみに１個の吸引具保持部（２４１）が一致
するよう、吸引具ストッカ（２３０）の角度調整が行な
われる。

識別装置（２８０）は吸引具ストッカ（２３０）に保持
きれた吸引具（９３）の種類識別記号（２６５）を読み
取り、その情報を制御装置（２１５）に伝える。制御装
！（２１５）はこの情報をメモリに蓄え、プログラムに
従って装置の動作を進める際、必要に応じて読み出す、
さて種類識別記号（２６５）の構成であるが、これは、
識別装置（２６０）がノツチ（２６６）を暗部と認識す
ることを利用して、ノツチ（２８８）の存在と不存在を
２連記号の（１，０）に対応拵せ、第２２図に示すよう
位３ピットで計７種を定義する。３個所ともノツチ（２
６６＞を刻むのは、識別装置（２６Ｇ）の受は取る情報
が暗部情報ばかりということになり、吸引Ａ（９３）そ
のものが存在しない場合と区別できないため、採用しな
い１種類識別記号（２６５）の読み取りは、部品装着装
置（１０）の運転を開始する前に吸引具ストッカ（２３
０）の保持するすべての吸引具（９３）について行ない
、その結果に基いて動作シーケンスを組む、識別装置（
２６０＞は、設置場所を適当に選べば、真空及着装！（
７０）に装着きれた吸引具（９３）の１ｉ類を識別する
にも用いることができる。

一一扱引具認識スチージョンー 吸引具認識ステーション（０）には吸引具認識装ｆｌ（
２８０）を配置すル、ｒ！に、引具認識装！（２８Ｇ）
Ｉｔ第２５図に示すように構成されており、以下これに
ついて説明する。　（２８１）は固定デツキで、その上
面には、２個の視覚センサ（２８２）（２８３）と２個
の照射ユニット（２８４）（２８５）を固定する。視覚
センサ（２８２＞と照射ユニット（２ｇ４＞、視覚ユニ
ット（２８３）と照射ユニット（２８５）がそれぞれペ
アをなす、視覚センサ（２８２）（２８３）は、その配
置方向が互に直交するように置かれ、照射ユニット（２
８４）（２８５）は、自らのペアとする視覚センサ（２
８２）（２１１１３）と正対する形で置かれる。視覚セ
ンサ（２８２）＜２８３＞と照射ユニット（２８４）（
２Ｊ１５）の構成は、部品認識ステージダン（Ｆ）に配
置した視覚センサ（２０２）（２０３）及び照射ユニッ
ト（２０４）（２０５）の構成と同じであるが、ただ視
覚センサ（２８２）の受光窓が垂直に長く、照射ユニ・
メト（２８４）の照射スリットも垂直方向に開口してい
る点で、部品認識装置（２００）とは異なる。ＷＡ射ユ
ニット（２ｇ４）の発する平行光と照射ユニット（２８
５）の発する平行光とは直角に交差し、視覚センサ（２
８２）と照射ユニット（２８５）の間隙を通り抜けて視
覚センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真空
ｒ！Ａ′３Ｆ装置（７０）（第２３図？、ｍ　ハ吸着軸
（９２）１７）先端部分のみ示す）は、光の交差部に吸
引具（９３）をさらすようにして停止する。吸引具（９
３）は、まさにこれから部品装着装置に向かおうとして
いるところのものであり、視覚センサ（２８２）はこの
吸引具（９３）の先端高さを計測する。その計測結果に
基”　”Ｃ、部ｔ’ｉｌｆ！識ステーション（Ｆ）のエ
レベータ（２０１）が昇降し、部品（１）の計測高さが
ｌｌ！されることになる。エレベータ（２０１）の動作
は、当然のことながら、先端高さを計測した吸引具（９
３）が部品認識ステージ５ン（Ｆ）に到着する時点で生
じる。視覚センサ（２８３）は吸引具（９３）の太さを
計測し、その計測値に基いて吸引具（９３）の種類が識
別される。

一一唾体的動作一 部品供給スチージョン（Ａ）で部品（１）を吸着した真
空装着装置（７０）は、吸着軸角度調整ステーション（
Ｃ）で吸着軸〈９２）の角度を、部品装着ステーション
（１）で求められることになる部品角度に合わせて、ｕ
４！１される。吸着軸（９２）の角度調整のみで部品（
１）の角度を精密に設定することにはしていないので、
この場合の角度調整はある程度大まかで良い、すなわち
、摩擦ホイール（１７７）のスリップを十分許容できる
。真空装着装置（７ｏ）は次に部品方向調整ステーショ
ン（Ｄ）に到着する。ここでは部品方向調整装置（１９
Ｇ）が、所定の方位を指向し、方向ｙ４整爪（１９２）
を開いた状態で待機している。降下して来た部品（１）
を方向調整爪（１９２）で挾めば、大まかに角度の定ま
っていた部品（１）は、今度は精密に所定の方向へ向け
られる。このようにして角度の定まった部品（１）は、
部品認識ステーション（Ｆ）で真空及着装！（７０）に
対する位置ずれ量を計測される。また、正しい姿勢で吸
着されているかどうかの識別もここで行なわれる０部品
認識ステーション（Ｆ）を出た真空装着装置（７０）は
部品装着ステーション（！）へと向かい、部品（１）の
位置ずれデータに基き位置補正しておいた基板（２）に
部品（１）を押しつけ、基板（２）に塗布してあった接
着剤に部品（１）を付着啓せた後、部品（１）を残して
上昇する。吸着した部品（１）の姿勢が異常であれば、
真空装着装置（７０）は部品装着ステーション（１）で
は降下することなく部品投棄ステーション（Ｊ）に移動
し、ここで部品（１）を捨てる。またこのステーション
では吸鳳軸（９２）が角度原点に戻される。真空装着装
置（７０）に現在取り付けられている吸引Ａ（９３）が
、次回の部品装着作業にも使用できる種類のものであれ
ば、真空装着装置（７０）は吸引具ストツカ（２３０）
（２３１）の上空を素通りする。すでなければ、真空装
着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３０）又は（２３
１）で吸引具（９３）を交換する。吸引具ストッカ（２
３０）（２３１）は交互に使用される。つまり、「第１
の」と仮称する真空装着装置（７０）が吸引具分離ステ
ージ５ン（Ｋ）で吸引具（９３）を分離した場合、′第
１の、真空装着装置（７０）は吸引具装着ステーション
（Ｌ）で新たな吸引具（９３）を拾い上げることになる
が、これと同時に、すぐ後に続く「第２の」の真空吸着
装！（７０）が、吸引具分離ステージ５ン（Ｋ）で吸引
具（７０）を外すという訳には行かない、それは、前述
のように吸引具保持部（２４１）が吸引具装着ステーシ
ョン（Ｌ）の中心に一致する時には吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）では両者の不一致が生じているからであり、
かかる不一致が生じない構成であったとしても、空の吸
引具保持部（２４１）が吸引具分離ステーション（Ｋ）
に巡って来ているとは限らないからである。従って「第
２の、真空装着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３１
）を使って吸引具（９３）の交換を行なうことになる。

′第２の」真空装着装置（７０）が吸引具（９３）の交
換を要さなければ、「第３の」真空吸着装５！ｊ（７０
）が１第１の」真空装着装置ｔ（７０）に引き続き吸引
具スト・ｙカ（２３０）を使用することは、勿論可能で
ある。このようにして次回の部品装着作業に必要な吸引
具（９３）を装備した真空装着装置（７０）は、吸引具
認識ステーション（０）でその吸引具（９３）に関する
検査を受けた後、部品供給ステーション（Ａ）に戻って
、新たな部品装着作業を開始する。

（ト）　　発明の効果 本発明では、閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動し
つつ部品のビックアンドプレース作業を行なう真空装着
装置に、複数個の吸引具保持部を有する吸引具ストツカ
を組み合わせて、真空装着装置の停止位置で真空装着装
置からの吸引臭受は取り、または真空装着装置への吸引
具供給を行なうようにしたものであり、部品装着作業を
中断することなく吸引具を交換することが可能となる。

また吸引具は弾性係止力により真空装着装置に保持して
おき、真空装着装置が吸引具ストッカに接近し、離脱す
る際、分離装置が吸引具のみを引き留めることにより、
吸引具が真空装着装置から外れて吸引具ストッカに残る
ようにしたから、簡素で動作確実な吸引具交換機構を達
成することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は装着ユニットの
断面図、第２図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第３図は作業ステージ５ンの配置説
明図、第４図は各作業ステーションにおける作業内容を
示す展開図的説明図、第５図は真空装着装置の主要部分
の正面図、第６図は第５図中の要部の断面図、第７図は
ブレーキ解除装置と吸着軸角度調整装置を関連させて描
いた、第６図と同じ個所の断面図、第８図は部品方向調
整装貨の平面図、第９図は真空切替パルプとパルプ切替
装置の個所の平面図、第１０図は真空切替パルプの断面
図にして、第９図のｘ−Ｘ線に沿って切断したもの、第
１１図及び第１２図は第９図及び第１０図と同様の平面
図及び断面図にし℃、異なる動作状態を示すもの、第１
３図は吸引具ス　″トツカの平面図、第１４図は吸引具
ストッカの断面図にして、第１３図中のｘ■−ｘｔｖｉ
に沿って切断したもの、第１５ｒｙＪは第１３図と異な
る動作状態における吸引具ストッカの平面図、第１６図
は第１３図中のＸ■−ＸＶＩ、１１［に沿って切断した
断面図、第１７図は第１６図と同様の断面図にして異な
る動作状態のもの、第１８図は真空装着装置、吸引具ス
トッカ、及び角度規正装置の、各々一部を示す斜視図、
第１９図及び第２０図は角度規正装置の作用説明図、第
２１図は吸引具の斜視図、第２２図は吸引具に付した種
類識別記号の説明図、第２３図は部品認識装置の斜視図
、第２４図は視覚センサに対する照射ユニットの照射メ
カニズム説明図、第２５図は吸引具認識装置の斜視図で
ある。 （１）・・・部品、（２）・・・基板、（１０）・・・
部品装着装置、（Ａ）・・・部品供給ステーシラン、（
２１）・・・部品供給装置、（Ｉ）・・・部品装着ステ
ーション、〈３０）・・・基板支持装置、（７０）・・
・真空装着装置、（９３）・・・吸引具、（９６）・・
・弾性係止具、（６０）・・・支持装置、（８４）・・
・駆動装置、（２３０）（２３１）・・・吸引具ストッ
カ、（２４１）・・・吸引具保持部、（２４ｇ）・・・
分離装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ）部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ）弾性係止力で保持した着脱可能な吸引具に部品を
   吸着して、前記部品供給装置から前記基板支持装置上の
   基板へ、部品のピックアンドブレース作業を行なうべく
   配備した真空吸着装置（ｄ）前記真空吸着装置を複数個
   支持し、これらの真空吸着装置を作業ステーションから
   作業ステーションへと閉ループ状の軌道に沿って間歇的
   に移動させる支持装置 （ｅ）前記支持装置に支持された真空吸着装置を、所定
   の停止位置で目標物に接近させ、また、そこから離脱さ
   せる駆動装置 （ｆ）複数個の吸引具保持部を有し、１個の選択された
   吸引具保持部が真空装着装置の停止位置に一致するよう
   移動し、この吸引具保持部をもって、真空吸着装置から
   の吸引具受け取り、または、真空吸着装置への吸引具供
   給を行なう吸引具ストッカ （ｇ）前記吸引具ストッカに向け真空吸着装置が接近・
   離脱動作を行なうに際し、その離脱動作時に吸引具のみ
   を引き留めることにより、この吸引具を真空吸着装置か
   ら分離し、吸引具ストッカに留め置く分離装置。