JPS63296400A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ）　従来の技術 上、記の如き装置においては、真空吸着装置により部品
のピックアンドブレースを行なうのが一般的であるが、
基板とに部品を様々な角度で置きたいという要請に応え
るため、真空吸着装置の−・部をなす吸着軸を軸線まわ
りに回転できるよう支持し、部品吸着状態で吸着軸に回
転を与えて部品方向を調整するようにしたものも、数多
く見受けられる。特開昭５９−２８４００号公報に記載
された装置。

あるいは特開昭６０−１７１７９９号公報に記載きれた
装置などをその例として挙げることができる。このよう
な装置においては、部品装着を終えた吸着軸を一旦初期
のく部品を吸い上げる時の）角度状態に戻すようにした
ものが多い、上記２例の装置もこのような角度原点復帰
手段を備えている。そうする理由は、吸引軸先端の吸引
具に形状的な方向性がある場合、向きが変わったままで
は次の作業サイクルに入れないからである。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明は、吸引軸の回転により部品の方向を調整し、部
品装着後、吸着軸を角度原点に復帰させるようにしたも
のにおいて、吸着軸を正確に角度原点に一致させられる
構造とすることを目的とする。

（ニ）　　問題点を解決するための手段本発明では、吸
着軸を回転自在に支持する他、吸着軸に摩擦接触してこ
れを回転させる吸着軸角度ｌｉ整装置と、少なくとも２
個のローラからなるローラ列を有し、このローラ列を吸
着軸の角度原点復帰期間中吸着軸外面に圧接させる角度
規正装置とを設ける。ローラ列が圧接する吸着軸外周に
は位置決め用平坦部を形設しておく。

（ホ）　作用 ローラ列を吸着軸外周に押しつけつつ吸着軸を回転きせ
ると、やがて位置決め用平坦部にローラ列が落ち込み、
吸着軸はそれ以上回転しなくなる。それから吸着軸角度
調整装置と角度規正装置をこの順序で引き離せば、吸着
軸は角度減点に正しく位置決めされて後に残る。

（へ）実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

−全体的構成□ 部品供給装置（１０）を構成するユニットの平面的配置
関係を第２図に模型的に示す、そのユニットとは、装着
ユニット（１１）、部品供給ユニット（１２）、基板支
持ユニット（１３）、基板ローディングユニット（１４
）、基板アンローディングユニット（１５）である、装
着ユニット（１１）は、ロータリーインデックステーブ
ル型の支持装置の周縁に複数個の真空吸着装置を配置し
たものである６部品供給ユニツ）（１２）は、直線的に
移動１°る支持台（２０）の上に複数個の部品供給装置
（２１）を並べ、これらの部品供給装置（２１）の中か
ら所要の部品を貯蔵したものを選択できるようにしてい
る０部品貯蔵手段として使用するのはテープである。第
１図に示す部品供給テープ（２２）がそれであって、図
の構成では、プラスチック素材にエンボス加工を施すこ
とにより一定ピッチで形成した凹部（２３）に部品（１
）を１個づつ入れ、その上をカバーテープ（２４）で覆
い、カバーテープ（２４）を剥ぎ取りながら部品供給テ
ープ（２２）を１ピツチづつ送って、部品装着ユニット
（１１）に部品（１）を引き渡す、基本支持ユニット（
１３）は基板（２）を位置決めして載置する２次元移動
テーブル型の基板支持装置（３０）がその主体をなす、
基板ローディングユニット（１４）は、基板マガジン（
図示せず）を内部でエレベータ状に昇降させつつ、そこ
から基板（２）を１枚づつ押し出すローダ（４０）と、
押し出された基板（２）をベルト（図示せず）によって
基板支持ユニット（１３）のところまで運ぶローディン
グブリッジ（４１）からなる。

基板アンローディングユニット（１５）は、ベルト（図
示せず）により基板支持ユニット（１３）のところから
部品装着済の基板（２）を運び去るアンローディングブ
リッジ（５１）と、内部でエレベータ状に昇降する基板
マガジン（図示せず）へ、アンローディングブリッジ（
５１）から基板（２）をとり込むアンローダ（５０）か
らなる。

一装着ユニットー 装着ユニット（１１）の主体をなすものは、第１図に示
すロータリーインデックステーブル型の支持装置（６０
）である、支持装！（６０）は、装置フレーム（６１）
の軸受部（６２）に垂直に支持された回転軸（６３）の
下端に固定されている０回転軸（６３）は装着フレーム
（６１）の上に支持されたインデックスドライブ装置（
６４）によって一方向に（本実施例の場合、上から見て
時計回りに〉間歇的に回転ゼしめられ、これにより支持
装置ｔ（６０）は水平面内で間歇回転を行なう０回転軸
（６３）は中空であって、その中心の空洞部は図示しな
い真空源に接続する真更吸引路（６５）となっている、
真空吸引路（６５）の下端開口は、真空ホース接続用の
接続金具（６６）を複数個備えた栓体（６７）で閉室す
る。接続金Ａ（６６）には、後述する真空吸着装置から
延び出す真空ホースを接続する。

支持装置（６０）の間歇回転単位は１回転の１６分の１
、すなわち２２．５である。支持装置（６０）の周縁上
の１点は支持装置（６０）が１回転する間に１６個所の
停止地点を持つことになる。この種装置の通例に従い、
かかる停止地点を作業ステーションに設定する、第３図
に模型的に示すように、支持装置（６０）（同図では大
きな円でこれを象徴する）は、アルファベント順に従っ
てＡからＰまでの符号をつけた、計１６個の作業ステー
ションをその周縁に配置することになる。支持装置（６
０）を象徴する大円と、作業ステーション（Ｋ）（Ｌ）
において、また作業ステーション（Ｍ　）（Ｎ　）にお
いて、それぞれ交差する２個の小円は、後述する吸引具
ストッカを象徴するものである。支持装置（６０）は、
回転分割数と同じ１６個の真空吸着装置（７０）をその
周縁に有する。

□真空吸着装置の支持− 個々の真空吸着装置（７０）は、支持装置（６０）の外
周に固定した軸受ブロック（７１）に昇降可能に支持さ
れている。支持部ｆｆ（６０）の中心から見て放射方向
に並ぶ、２本の垂直なロッド（７２）（７３）が、軸受
ブロック（７１）をスライド可能に貫通しており、これ
らのロッド（７２）（７３）の・上端部及び下端部には
、それぞれ連結板（７４）（７５）が固定されている。

下方の連結板（７５）の外側への張り出し部分が真空吸
着装置（７０）を支持する。上方の連結板（７４）は１
Ｌ」の字の形をしており、その垂直に立ち上がった部分
の両面に、支持装置（６０）の回転中心に向かってはロ
ーラ（７６）が、それと反対の方向に向かってはローラ
（７７）が、それぞれ取り付けられている。ローラ（７
６）（７７）は、いずれも水平軸線まわりに回転自在で
ある。　（７ｇ）は装置フレーム（６１）に固定した環
状のカム部材で、その外周のカム２Ｍ（７９）にローラ
（７６）が係合する。すなわち連結板（７４）、ロッド
（７２）（７３）、連結板（７５）、及び真空吸着装置
（７０）を含んだ構造体く８０）は、ローラ（７６）に
よってカム部材（７８）から吊り下げられた形になり、
支持装置（６０）が回転するにつれ、カム溝（７９）の
起伏にならって上下する。特定の作業ステーションにお
いては、支持装置（６０）の停止期間中に特別に大きな
昇降ストロークを真空吸着装置（７０）に与えるため、
ローラ（７６）の下降通路（８１）をカム溝（７９）か
ら分岐して設けている。−この個所ではローラ〈７６）
の支えがなくなるが、その代わり、ローラ（７７）が「
Ｃ」字形断面をした支持部材（８２）に係合して、ロー
ラ（７６）に代わり構造体吊り下げの役目を果たす、支
持部材（８２）は垂直なロッド（８３）の下端に固定さ
れ、駆動装置（８４）を構成する。ロッド（８３）は装
置フレーム（６１）に固定された軸受部（８５）に支持
される。ロッド（８３）には、図示しない駆動機構（例
えばカム機構）によって、その作業ステーションで必要
とされるストローク長の降下→上昇運動が、所定のタイ
ミングで与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ
（７６）は、次に支持装置（６０）が動き出すことによ
り、再びカム溝（７９）に乗り移り、他方ローラ（７７
）は支持部材（８２）から抜は出すものである。このよ
うな下降通路〈８１）と駆動装置（８４）の組み合わせ
は、作業ステーション（Ａ）（Ｄ）（１）（Ｋ）（Ｌ）
（Ｍ＞（Ｎ）に設けられる（第４１！！参照）、なおロ
ーラ（７６）又は（７７）をカム溝（７９）又は支持部
材（８２）の上向き支持面に確実に接触させるため、ロ
ッド（７２）の上端から水平に突出したブラケット部材
（８６）と、支持装置（６０）に固定したステー　（８
７）との間に引張フィルばね（８８）を張り渡して、こ
のばねの力で構造体（８０）を下方へ引く、引張フィル
ばね（８８）は支持装置（６０）を垂直に貫通する穴（
８９）の中を通り抜けている。

□真空吸着装置□ さて真空吸着装置ｔ（７０）であるが、これは第６ｒ５
！Ｊに示すような構造を有し、全体としての主軸線は垂
直である。支持装置ｔ！（７０）は、連結板（７５）に
固定されるケーシング（９０）を有する。ケーシング（
９０〉は下部に軸受（９１）を有し、この軸受（９１）
は、中空の吸着軸（９２）を、軸線まわりの回転ならび
に軸線方向のスライドが可能なる如く支持する。吸着軸
（９２）の下部は軸受（９１〉より下に突出し、また軸
の−Ｅ部はケーシング（９０）の上部の空洞部（１１２
）に入り込んでいる。吸着軸（９２）の下部は着脱自在
な吸引具（９３）を取り付ける吸引具取付部（９４）と
なっている、吸引具取付部（９４）は、吸引具（９３）
に雌雄嵌合する接続管部（９５）と、吸引具（９３）を
両側から挾む１対の弾性係止具（９６）とを備えている
。弾性係止具〈９６）は帯状の板ばねからなり、上端部
はねじ（９７）で吸着軸（９２）に固定され、下部の自
由端には、「ｖ」字形の折曲部（９８）が形設きれる。

折曲部（９８）の頂点は接続管部（９５）の方を向く、
吸引具（９３）は、部品（１）の種類・形状に合わせて
様々な仕様のものが製作きれるが、上部の接続個所に関
しては全て共通の形状を有している。すなわち、第２１
図に最も良く示きれているように、吸引具（９３）の上
部は弾性係止具（９６）をくきび作用で押し開くよう上
の方が細くなったテーパ部（９９）となっており、テー
パ部（９９）の下には弾性係止具（９６）の折曲部（９
８）が係合する断面１７４字形の溝（１００）が形設さ
れている。吸引具（９３）の中心穴（１０１）の上部が
接続管部（９５）にぴったりとはまり込む寸法になって
いることは勿論である。溝（１００）より下のレベルに
は平面形状矩形のフランジ（１０２）を形設する。フラ
ンジ（１０２）の両端面にはある法則をもってノツチを
刻むが、その意味と作用については後述する。

吸着軸（９２）は、第１８図に最も良く示されるように
、吸引具取付部（９４）の少し上に、円形のフランジ（
１０５）を有する。フランジ（１０５）と、その一部を
切り欠いて形設した位置決め用平坦部（１０６）の役割
は、これもまた後述する。

ケーシング（９０）の側面にはエルボ形の接続金具（１
１０）を取り付ける。接続金具（１１０）には図示しな
い真空ホースを接続し、これにより、吸引具（９３）の
中心穴（１０１）から、吸着軸（９２）の中心穴（１１
１）を通り、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）か
ら接続金具（１１０）へと抜ける、真空通路が形成され
る。吸着軸（９２）の上端には、焼結合金からなるキャ
ップ状のストレーナ（１１３）を取り付け、真空通路中
枢部への異物の侵入をここでくい止める。ストレーナ取
付個所より少し下のレベルにおいて、吸着軸（９２）は
ブレーキフランジ（１１４＞を有し、これに対向する如
く、ケーシング（９０）の空洞部（１１２）底面にはブ
レーキ面（１１５）を形設する。空洞部（１１２）の天
井面には軸受（１１６）により回転自在に支持された回
転座（１１７）が配置されており、この回転座（１１７
）とブレーキフランジ（１１４）の間に挿入された圧縮
コイルばね（１１８）が吸着軸（９２）を軸線方向に付
勢し、ブレーキフランジ（１１４）をブレーキ面（１１
５）に圧接させる。

□真空切替パルプ□ 真空吸着装置（７０）の接続金具（１１０）に接続した
真空ホースの他端は、軸受ブロック（７１）の側面に配
置した真空切替バルブ（１２Ｇ＞に接続される０次に、
真空切替バルブ（１２０）の構造を、第５図、第９図、
第１０図、第１１図、第１２図等の図面を参照しつつ説
明する。真空切替バルブ（１２０）の基礎的部分は、軸
受ブロック（７１）から一体重に削り出された張り出し
ブロック（１２１）である、張り出しブロック（１２１
）には、ロッド（７２バフ３）の配列方向と平行する、
水平な貫通穴（１２２＞を形設する。張り出しブロック
（１２１）の前後面にボルト（１２３）で固定きれた前
Ｍ（１２４）と後蓋（１２５）が貫通穴（１２２）を密
封する。張り出しブロック（１２１）は、真空切替バル
ブ（１２０）に付与される幅をすべてまかなう程には軸
受ブロック（７１）から突出しておらず、その不足分を
補うため、張り出しブロック（１２１）の前後において
、軸受ブロック（７１）の側面に掘り込み部（１２６）
（１２７）を形設し、前！（１２４）と後蓋（１２５）
の、いずれも正面方向から見た半分はどをこの堀り込み
部（１２６）（１２７）の中に入り込ませている。後蓋
（１２５）には２個の接続金具（１２ｇ）（１２９）を
取り付ける。一方の接続金具（１２ｇ）は図示しない真
空ホースにより真空吸着装置（７０）の接続金具（１１
０）に接続する。他方の接続金具（１２９）に接続する
真空ホース（図示せず）は、支持装置（６０）に形設し
た水平な貫通穴（１３０）を通り、更にもう一度、支持
装置（６０）に形設した垂直な貫通穴（１３１＞（第１
図に示す）を通って、回転軸〈６３）の栓体（６７）の
接続金具（６６）に接続する。なお当然のことながら、
接続金具（１２８）（１２９）のいずれもが、後蓋（１
２５）の内部に対して連通関係にある。

（１３０）は真空切替バルブ（１２０）に挿入した弁体
である。弁体（１３０）は、直径の大きい本体部（１３
１）と、それよりも直径の小さい軸部（１３２）とを有
する、ピストン様の部材であって、本体部（１３１）は
後蓋（１２５）の内部に属する領域に主として位置し、
軸部（１３２）は前！（１２４）を貫通して外部に延び
出している。弁体（１３０）の本体部（１３１）には、
２個の気密シール用のシールリング（１３３）（１３４
）が軸線方向に間隔を置いて装着されている。一方のシ
ールリング（１３３）は後蓋（１２５）の内部底面の弁
座（１３５）に対するものであり、他方のシールリング
（１３４）は、弁体（１３０）と後蓋（１２５）の内周
面との間に配置したリング状の可動弁座（１３６）に対
するものである。可動弁座（１３８）は、前蓋（１２４
）との間に挿入した圧縮フィルばね（１３７）によって
、後蓋（１２５）の内面の肩部（１３ｇ）に押し付けら
れる形になっている。弁体（１３Ｇ）も、本体部（１３
１）と前蓋（１２４）との間に挿入した圧縮フィルばね
（１３９）によって、常時弁座（１３５）をシールリン
グ（１３３）で密栓する形になっている。弁体（１３０
）の細部（１３２）には、その先端から空気穴（１４Ｇ
）が穿たれている。

空気穴（１４０）は、本体部（１３１）の内部まで進ん
だところでｒＴ」字形に分岐して、本体部（１３１）の
側面に開口する。空気穴（１４０）の弁体側面開口部は
、第１２図のようにシールリング（１３３）が弁座（１
３５）に着座している状態では（この時には接続金具（
１２８）と接続金具（１２９）の間の空気流通は遮断さ
れる）可動弁座（１３６）からはみ出した位置にあり、
接続金具（１２８）の方に、真空破壊用の空気を供給す
る。第１０図のように圧縮フィルばね（１３９）の圧力
に抗して弁体（１３０）を引き出し、シールリング（１
３４）を可動弁座（１３６）にＲＦ＠させｔ、：状態で
は、接続金具（１２８）（１２９＞の間が連通し、逆に
空気穴（１４０）は、弁体側面開口部が可動弁座（１３
６）の中に埋没することによって空気流入の道を閉ざさ
れる。

□バルブ切替装置− 真空切替バルブ（１２０）には、バルブ開閉状態を切り
替え、且つその状態を維持させるためのパルプ切替装置
（１５０）が付属する。パルプ切替装置（１５０）は、
軸受ブロック（７１）の前面に一体的に削り出した棚部
（１５１）を基礎として組み立てられている。棚部（１
５１）の上面には、ベルクランク（１５２）とレバー（
１５３）を、取付軸（１５４）（１５５）により、それ
ぞれ水平面内で回転できるよう枢支する。ベルクランク
（１５２）は両端にローラ（１５６）（１５７）を有す
る。ローラ（１５６）の方は、第１０ｒ！Ａから明らか
なように、取付軸（１５４）（１５５°）の頂部、また
、ローラ（１５７）及びその取付軸頂部よりも一段と高
い位置に支持されている。ローラ（１５７）は、ベルク
ランク（１５２）の角度によって、レバー（１５３）の
側面に互に間隔を置いて形設した浅い凹部（１５ｇ＞（
１５９）の内いずれか一方に係合する。レバー（１５３
＞の先端は、真空切替パルプ（１２０）の弁体（１３０
）の軸部先端に形設したフランジ（いわゆるダブルナツ
トにより構成する）（１６０）の裏側に係合する。第９
図のように、ベルクランク（１５２）のローラ（１５７
）がレバー（１５３）の凹部（１５８）に係合するとき
は、レバー（１５３）によって弁体（１３０）が真空切
替バルブ（１２０）から引き出され、真空吸引通路が開
通する。第１１図のようにローラ（１５７）が凹部（１
５９）に係合するときは、弁体（１３０）は圧縮フィル
ばね（１３９）の力で真空切替バルブ（１２０）の中に
引っ込み、真空吸引通路は遮断される。いずれのパルプ
状態も、ローラ（１５７）が凹部（１５ｇ）ないしく１
５９）から抜は出そうとする時に生じる抵抗によって、
真空切替パルプ（１２０）が支持装置（６０）と共に空
間を移動する間、何部動力補給なしに、自律的に維持さ
れる。

真空切替パルプ（１２０）とパルプ切替装置（１５０）
を、第１１図の状態から第９図の状態へと移行させるの
は、切替アクチュエータ（１６１）である、切替アクチ
ュエータ（１６１）は、簡単に言えば、ローラ（１５６
）を蹴る足のようなもので、図示しない駆動力源により
、第９図において実線位置から二点鎖線位置へと直線移
動ないしスイングし、ローラ（１５６）を押してベルク
ランク（１５２）を上から見て時計まわりに回転させ、
今まで凹部（１５９）に係合していたローラ（１５７）
を凹部（１５ｇ）に移動させ、そして、し／＜　−（１
５３）の角度を変えるものである。切替アクチュエータ
（１６１）は作業ステーション（Ａ）に配置する。切替
アクチュエータ（１６１）は作業ステーション（Ａ）へ
やって来るパルプ切替装置（１５０）を静止状態で待ち
受ける訳であるが、前述のようにローラ（１５６）はパ
ルプ切替装置（１５０）の他部分よりも高い位置にあり
、切替アクチュエータ（１６１）の下端もこれに合わせ
て持ち上げられているので、切替アクチュエータ（１６
１）と移動物体との間に干渉が生じることはない。

真空切替バルブ（１２０＞とバルブ切替装置＜１５０）
を、第９図の状態から第１１図の状態へと移行させるの
は、切替アクチュエータ（１６２）である、実施例では
、切替アクチュエータ（１６２）を次のように構成して
いる。　（１６３）は図示しない駆動力源により水平方
向にスライドせしめされる１対のロッドで、その先端に
は連結板（１６４）が固定されている。連結板（１６４
）はブツシャ（１６５）と空気注入ノズル（１６６）を
支持する。空気注入ノズル（１６６）は、前端にはゴム
等の弾性物質からなるマウスピース（１６７）を有し、
後端には、図示しない圧縮空気ホースを接続する接続金
具（１６８）を有する。空気注入ノズル（１６６）は連
結板（１６４）に対し一定ストローク範囲でスライド可
能であり、圧縮フィルばね（１６９）により前端方向へ
付ｖｊキれている。切替アクチュエータ＜１６２＞がバ
ルブ切替装！（１５０）に接近すると、ブツシャ（１６
５）がローラ（１５６）を押してベルクランク（１５２
）を上から見て反時計方向に回転させ、凹部（１５８）
に係合していたローラ（１５７）を凹部（１５９）に移
動させ、モして、レバー（１５３）の角度を変える。こ
の時空気注入ノズル（１６６）は、圧縮コイルばね（１
６９）の弾発作用の下、マウスピース（１６７）を弁体
（１３０）の軸部（１３２）に押し付け、空気穴（１４
０）から圧縮空気を吹き込む、圧縮空気は真空切替バル
ブ＜１２０）の後蓋（１２５）の内部に侵入するが、前
述のようにこの時は接続金具（１２９）への空気通路は
シールリング（１３３）によりシールされているので、
圧縮空気は接続金具（１２８）のみに向かう、この圧縮
空気は、真空吸着装置（７０）の内部の真空を積極的に
破壊し、吸着軸（９２）の吸引を完全に終息させる役割
を果たす、切替アクチュエータ（１６２）は、作業ステ
ーション（１）と（Ｊ）に配置する。

一→Ｙ業ステーションー 上述のように構成された装着ユニット（１１）は、その
保有する真空吸着装置（７０）を、各々閉ループ状の軌
道を描かせつつ、作業ステーションから作業ステーショ
ンへと間歇的に移動させる。（Ａ）かる（Ｐ）までの作
業ステーションには、真空吸着装！（７０）に対し格別
の作用を行なわない遊びステーションを交えつつも、各
種装置を配置する。以下、各作業ステーションに配置さ
れる装置について説明する。なおここで、いくつかの作
業ステーションには、その作業ステーシランで行なわれ
る作業内容を表象する、特別の名称をつける。すなわち
作業ステーシコン（Ａ）は部品供給ステーションと、作
業ステーション（Ｃ）は吸着軸角度ｙ４整ステーショ〉
・と、作業ステーション（Ｄ）は部品方向調整ステーシ
ョンと、作業ステーションＣＦ）は部品認識ステーショ
ンと、作業ステーション（りは部品投棄ステーションと
、作業ステーション（Ｊ）は部品投棄ステーションと、
作業ステーション（Ｋ）（Ｍ）は吸引具分離ステーショ
ンと、作業ステーション（Ｌ）（Ｎ）は吸引具装着ステ
ーションと、作業ステーション（０）は吸引具認識ステ
ーションと、それぞれ命名する。他の作業ステーション
は遊びステーションとなる。

一部品供給スチージョン□ 備品供給ステーション（Ａ）は、「全体的構成。

の項で述べた部品供給ユニット（１２）がこれを占拠す
る。

一吸着軸角度調整スチージョンー 吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）にはブレーキ解除装
’ｆｌ　（１７０）と吸着軸角度ｌｌ整装置（１７５）
を配置する（第７図参照）、ブレーキ解除装置（１７０
）は、図示しない駆動装置により空間内を移動せしめら
れるアーム（１７１）と、アーム（１７１）の先端に水
平軸線まわりに回転自在に支持されたローラ（１７２）
とからなる、吸着軸角度調整装置（１７５）は、図示し
ない駆動装置により水平方向にスライドせしめられるス
ライダ（１７ｇ　＞と、垂直軸線まわりに回転するよう
スライダ（１７６）に支持され、歯車列（１７ｇ＞、タ
イミングプーリ（１７９）、タイミングベルト（１８０
）等により構成される伝達トレインを介して図示しない
電動機に連結される摩擦ホイール（１７７）とからなる
、吸着軸（９２）の角度を調整する時には、ブレーキ解
除装置（１７０）のローラ（１７２）によりフランジ（
１０５）を持ち上げて、ブレーキフランジ（１１４＞を
ブレーキ面（１１５）から浮上させる。この状態で吸着
軸角度調整装置０７５）を吸着軸（９２）に接近させ、
摩擦ホイール（１７７）をフランジ（１０５）より少し
下の個所に接触許せ、所望角度の回転を吸着軸（９２）
に与える。吸着軸（９２）の回転完了後、吸着軸角度調
整装置（１７５）を吸着軸（９２）から引き離し、ブレ
ーキ解除装置（１７０）を降下させてブレーキフランジ
（１１４）をブレーキ面（１１５）に圧接させ、吸着軸
（９２）が自由に回転しないようにする。なおブレーキ
解除装置（１７０）は、ローラ（１７２）が吸着軸（９
２）の軌跡を侵犯しないような位置に置いておけば、吸
着軸（９２）への接近・離脱運動をその動作に加えるま
でもなく、単に昇降運動を行なうのみで、ブレーキ解除
動作を行なうことが可能である。

−一ツ品方向調整ステーション一 部品方向調整ステーション（Ｄ）には部品方向調整装置
（１９０）を配置する６部品方向調整装置（１９０）の
概要を第８図に示す、　（１９１）は垂直軸線まわりに
回転する回転盤で、図示しない電動機によって、ある角
度単位、例えば１＠単位で、所望の角度に方向づけられ
る０回転盤（１９１）は、その上面に１対の方向調整爪
（１９２）を支持する。方向調整爪（１９２）は点対称
的に、且つ直線的にスライドできるよう支持され、図示
しない駆動装置により、回転盤（１９１）の中心に向か
って接近し、またそこから遠ざかる０部品（１）を挾み
つけることとなる方向１ｌＩｌ！ｉ爪（１９２）の端面
は、方向ｉｉ整爪（１９２）の移動方向に対し正確に直
角をなすよう仕上げる。

−一召品認識スチージョン□ 部品認識ステーション（Ｆ）には部品認識装置（２００
）を配置する０部品認識装置（２００）は第２３図に示
すように構成されており、以下これについて説明する。

　（２０１）はエレベータで、図示しない駆動装置によ
り高さ調整が可能である。エレベータ（２０１）の上面
には２個の視覚センサ＜２０２）（２０３）と２個の照
射ユニット（２０４）（２０５）を固定する。視覚セン
サ（２０２）と照射ユニット（２０４）、視覚センサ（
２０３）と照射ユニット（２０５）がそれぞれペアをな
す、視覚センサ（２０２）（２０３）はその配置方向が
互に直交するように置かれ、照射ユニット（２０４）（
２０５）は、自らのベアとする視覚センサに正対する形
で置かれる。視覚センサ（２０２）＜２α３）は、水平
方向に長い受光窓（２０６）（２０７）（これらは同じ
高さに置かれている）の内側に、多数の受光素子を並べ
ている。照射ユニット（２０４）（２０５）は受光窓（
２０６）（２０７）に向は幅広の平行光を照射する。か
かる平行光は、第２４図に概念を示すように、半導体レ
ーザー（２０８）の発するレーザー光を、反射鏡（２０
９）とレンズ（２１０）をもって平行化することにより
得られる。照射ユニット（２０４）の発する平行光と照
射ユニット（２０５）の発する平行光とは直角に交差す
る０作業ステーション（Ｅ）を発し、視覚センサ（２０
３）と照射ユニット（２０４）の間隙を通り抜けて視覚
センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真空吸
着袋！（７０）（第２３図には吸着軸（９２）の先端部
分のみ示す）は、交差する平行光に部品（１）をさらす
ようにして停止する。視覚センサ（２０２）（２０３＞
は、直交２方向からの部品（１）の影の投影から、部品
（１）の当該方向におけるシルエット幅と、その位置を
計測する。計測データは第４図に模型的に示す制御装置
（２１５）に伝えられる。制御ｙｃ置（２１５）は、か
かる計測データと、前もって判っている部品（１）の形
状データ、方向データ等から部品（１）が真空吸着装置
ｆ（７０）の中心に対しどの方向にどれだけずれている
かを演算し、その結果によって、部品（１）が位置ずれ
ゼロの理想位置にあるものとして移動・位置決めプログ
ラムを組んである基板支持装置（３０）に然るべき位置
補正指令を与え、部品（１）が正しい設定位置に置かれ
るようにする。なお制御装置＜２１５）は、単に部品（
１）の認識と基板支持装置（３０）の移動を司るばかり
のものではなく、部品装着装置全体の制御機部の表象で
あると理解されたい０部品（１）の認識が終わると、真
空吸着装置！（７０）は、視覚センサ（２０２）と照射
ユニット（２０５）の間隙を通り抜けて作業ステーショ
ン（Ｇ）へと向カラ。

真空吸着装置（７０）に吸着されて部品認識ステーショ
ン（Ｆ）に到着する部品（１）は、そのまま基板（２）
の上に置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されている
筈であるが、時として、真空吸着装置（７０）が部品供
給装置（２１）から部品（１）を吸い上げる際、部品（
１）の間違った側面を吸い付けてしまうことがある、こ
れは部品供給テープ（２２）の送り運動のため部品（１
）がはね上がるといったことが原因で生じる。このよう
に異常姿勢で吸着された部品（１）は、装着に到らせる
ことなく排除しなければならない９部品（１）の姿勢が
正常であるか異常であるかは視覚センサ（２０２）（２
０３）の計測データから判定する。すなわち視覚センサ
（２０２）（２０３）に部品（１）のシルエットが投影
されると、シルエットの位置と長さが計測データとして
得られ、このデータに基き部品（１）の周囲方向長芒量
（水平方向のもの）を求めることができる０通常、正常
姿勢の場合と異常姿勢の場合とでは得られる結果に顕著
な差を生じるから、これをもって容易に正常か異常かを
判定できる。正常姿勢の場合の周囲方向長さと異常姿勢
の場合の周囲方向長さの差が小さい、すなわち立方体に
近い形状の部品というのは殆ど例を見ないから、この判
定手法は有効である６部品姿勢が異常であるとの判定結
果を得た場合には、制御装置（２１５）は、その部品（
１）を装着対象から除外する。すなわち、部品装着ステ
ーション（りに配置された駆動装置（８０及び切替アク
チュエータ（１６２）に指令を発し、真空吸着装置（７
０）が部品装着ステーション（！）に到着しても、これ
を降下させず、また部品（１）の吸着を終了させもしな
い。

一部品装着スチージョン一 部品装着ステーション（！）には、ｒ全体的構成、の項
で述べた基板支持ユニット（１３）を配置する。基板支
持袋［（３０）に支持された基板（２）には、所定個所
に接着剤が塗られている。

−一一部品投東スチージョン□ 部品投棄ステーション（Ｊ）には、切替アクチュエータ
（１６２）と、図示しないが、真空吸着装置（７０）か
ら落下した部品（１）を受は止める部品回収箱を配置す
る。また、吸着軸角度ｉｉｌ＄１！Ｉｉステーション（
Ｃ）と同様に、ブレーキ解除装置（１７０）と吸着軸角
度！１１！装置（１７５）を配置する。更にこのステー
ションには角度規正装置（２２０）を配置する。角度規
正装置（２２０）の要部を第１８図に示すが、これは図
示しないアクチュエータにより水平方向に往復動せしめ
られるスライダ（２２１）の先端に、水平に並べた２個
のローラ（２２２）からなるローラ列（２２３）を装着
したものである。ローラ列（２２３）は、第１９図ない
し第２０１５’ｆｆに象徴化して示すばね（２２４）の
弾発力を受けつ一つ、吸着軸（９２）のフランジ（１０
５）の外周に押しつけられるものである。角度規正装置
ｆ（２２０）の作用は、この次に述べる吸引具ストッカ
の構造に関連するので、次項において説明を行なう。

一吸引具分離スチージョン。

吸込具装着ステーション□ 本実施例では、吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具
装着ステーション（Ｌ）とにまたがって１個の吸引具ス
トッカ（２３０）を配置し、また、吸引具分離ステーシ
ョン（Ｍ）と吸引具装着ステーション（Ｎ）とにまたが
ってもうｉｆｔｍの吸引具ストッカ（２３１）杏装置す
る。吸引具ストッカ（２３０）と（２３１）の構造は同
一であり、ここでは両者の代表として吸引具ストッカ（
２３０）をとり上げ、その構造を第１３図乃至第１７図
に基き説明する。　（２３２）は装置フレーム（６１）
に固定きれた下部デツキ、（２３３）は４本の支柱（２
３４）により４隅を支えられて下部デツキ（２３２）の
上に固定された上部デツキである。支柱（２３４）は、
図が見にくくなるのを避けるため、第１４図には描いて
いない、下部デツキ（２３２）と上部デツキ（２３３）
は各々軸受＜２３５）（２３６）を保持し、これら上下
の軸受（２３５）（２３６）により、中空の回転盤（２
３７）を垂直軸線まわりに回転できるよう支持。

している０回転盤（２３７）はそれ自体が１個のタイミ
ングブーりとなっており、一点鎖線でその存在を示すタ
イミングベルト（２３８）により図示しない電動機に連
結し、この電動機により任意角度の回転を与えられる０
回転盤（２３７）には王冠形のホルダ（２３９）を固定
する。ホルダ（２３９）は上端にフランジ（２４Ｇ）を
有し、このフランジ（２４０）には、吸引具（９３）の
フランジ（１０２）がはまり込む浅い溝（２４２）と、
吸引具（９３）の、フランジ（１０２）よりも下の部分
を通す透孔（２４３）からなる吸゛引具保持部（２４１
）が一定間隔で形設されているく第１８図参照）、　（
２４４）は、下部デツキ（２３２）に固定したブリッジ
である０回転盤（２３７）の中心に位置するブロック（
２４５）がブリッジ（２４４）の上面に固定される。ブ
ロック（２４５）の上端にはブラケット（２４６）を固
定し、このブラケット（２４６）の先端と向かい合う如
く、上部デツキ（２３３）の上面にブロック（２４７）
を固定する。

吸引具分離ステーション（Ｋ）は、ブラケット（２４６
）とブロック（２４７）の間にその中心を有する。

ブラケット（２４６）とブロック（２４７）は分離装置
（２４８）を支持する０分離装置（２４８）は、ブラケ
ット（２４６）とブロック（２４７）に各１個づつ、垂
直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付けた爪（
２４９）と、これらの爪（２４９）の、上方先端部同士
が一定間隔まで接近するようこれらに付勢力を与える圧
縮フィルばね（２５０）からなる、爪（２４９）の先端
間隔は吸引具（９３）のフランジ（１０２）の長手方向
寸法より少し小さい、ブラケット（２４６）の側面とブ
ロック（２４７）の側面にはブラケット（２５１）（２
５２）を固定し、これらのブラケット（２５１）（２５
２）には、透過型光センサ（２５３）の発光部（２５４
）と受光部（２５５）を取り付ける。光センサ（２５３
）は、吸引具分離ステーション（Ｋ）に位置する吸引具
保持部（２４１）における吸引具（９３）の有無をチェ
ックし、これにより、既に璽がっている吸引具保持部（
２４１＞に吸引具〈９３）を押し込むといった事故の発
生を防ぐ。

前述の通り吸引具ストッカ（２３０）は吸引具分離ステ
ージ５ン（Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）とにま
たがって配置するものであるが、この吸引具装著ステー
ション（Ｌ）には識別装置（２６０）を配置する。識別
装！（２６０）は３個の反射型光センサにより構成され
る０図においては、光センサの構成部分のうち、発光部
と受光部を兼ねる光フアイバ一部（金属製チューブの中
に光フアイバー束をおさめたもの）のみ示し、これらに
（２６１）（２６２）（２６３）と符号をつける。光フ
アイバ一部（２６１）（２６２）（２６３）の先端は、
所定間隔で水平に並んだ状態でホルダ（２６４）に保持
されている。ホルダ（２６４）は上部ブロック（２３３
）に固定する。識別装置（２６０＞は、ホルダ（２３９
）の支持する吸引具（９３）のフランジ＜１０２）と同
じレベルにあって、フランジ（１０２）の両端に付され
た種類識別記号（２６５）（第２１図参照）を読み取る
役目をする０種類識別記号（２６５）は、１真空吸着装
置」の項でも触れたが、フランジ（１０２）の端部に刻
んだノツチ（２６６）により構成ξれる。ノツチ（２６
６）を刻むべき個所は３個所であり、それらの個所の間
隔は光フアイバ一部（２６１）＜２６２）（２６３）の
配列間隔に等しい。

ブリッジ（２４３）の上面には別種の反射型光センサ（
２７０）を固定する。光センサ（２７０）は回転盤（２
３７）の内面に形設されたリング部（２７１’）に向か
い合っており、リング部（２７１）の適当位置に刻まれ
たノツチ（２７２）の存在を認識する。これにより、回
転盤（２３７）の回転位置を知ることができる。

吸引具ストッカ（２３０）は複数個の吸引具保持部（２
４１）を閉ループの一種である円に沿って配列しており
、かかる吸引具保持部（２４１）の配列ループはそのル
ープに沿って移動可能で、且つ真空吸着装置（７０）の
軌道ループとは高低差をもって、すなわち立体的に交差
している。その交差点である吸引具分離ステージ３ン（
Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）には前述のように
駆動袋！＜８４＞が配置されており、この駆動装置（８
４）によって軌道ループから降下せしめられることによ
り、真空吸着装置（７０）は吸引具スト７カ（２３０）
と接触を持つに至る。きて吸引具分離ステーション（Ｋ
）においては空いている吸引具保持部（２４１）を真空
吸着装置（７０）の真下に位置させ、この吸引具保持部
（２４１）へ真空吸着装置（７０）から吸引具（９３）
を移す訳であるが、吸引具保持部（２４１）の溝（２４
２）はその長手方向がホルダ（２３９）の中心からの放
射線の方向に一致するよう配列されており、当該ステー
ションでは、第１３図に見られるように、溝（２４２）
の長手方向が真空吸着装置（７０）の軌道ループの接線
方向と一致するので、これに合わせて吸引具（９３）も
その向きを変えておかねばならない、この目的のため、
部品投棄ステーション（Ｊ）に角度規正装置（２２０）
を配置したのである。すなわち、第１９図のように、吸
着軸（９２）のフランジ（１０５）にローラ列（２２３
）を圧接させつつ、吸着軸角度調整装置（１７５）で吸
着軸（９２）を角度原点（吸引具保持部（２４１）の溝
（２４２）に吸引具（９３）のフランジ（１０２）が一
致するような角度のことをこのように称す）に向けて回
転させると、最終的にローラ列（２２３）がフランジ（
１０５）の位置決め用平坦部（１０６）に係合し、角度
原点にぴったりと一致した状態で、吸着軸（９２）は停
止する。その後吸着軸角度調整装置（１７５）と角度規
正装置（２２０）を、この順序で吸着軸（９２）から引
き離し、更に、吸着軸（９２）の回転期間中吸着軸（９
２）を持ち上げていたブレーキ解除装置（１７０）を降
下させて、吸着軸（９２）を再び制動状態に置く。

吸着軸角度調整装置（１７５）の制御は、予め概算した
角度だけ吸着軸（９２）を回転させ、その後はローラ列
（２２３）の圧接力で自然に角度規正されるようにして
も良く、摩擦ホイール（１７７）を毎回一定角度だけ回
転させ、吸着軸（９２）が角度原点に落ち着いた後は吸
着軸（９２）との間にスリップを生じさせて余分な回転
を吸収するようにしても良く、あるいは摩擦ホイール（
１７７）を駆動する電動機の電流値を監視しておき、電
流変化により装着軸（９２）の停止を知った時点で、摩
擦ホイール（１７７）の駆動を中止するようにしても良
い。

上記のようにして、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）
で角度調整した吸着軸（９２）を角度原点に戻した後、
吸引具分離ステーション（Ｋ）で真空吸着装置（７０）
を降下させると、吸引具（９３）のフランジ（１０２）
は第１６図のように分離装置（２４８）の爪（２４９）
を押し開さ、そして、爪（２４９）の先端がフランジ（
１０２）の上面に係合するに至る１次の動作で真空吸着
装置く７０）が上昇し吸引具ストッカ（２３０）から離
脱すると、吸引具（９３）は爪（２４９）により引き留
められるため真空吸着装置（７０）から分離して吸引具
保持部（２４１）に残る（第１７図）。

吸引具（９３）を失った真空吸着装置（７０）は、吸引
具装着ステーション（Ｌ）で次の部品装着作業に用いる
吸引具（９３）を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着装
置（７０）を吸引具ストッカ（２３０）に接近させ、そ
の後離脱きせるだけで事足りる。吸引具ストッカ（２３
０）への接近により真空吸着装置（７０）の接続管部（
９５）が吸引具（９３）に嵌合し、弾性係止具（９６）
が吸引Ａ（９３＞の溝（１００）に係合する。真空吸着
装置（７０）が吸引具ストッカ（２３０）からの離脱を
開始すると、吸引具（９３）はそのまま吸引具保持部（
２４１）から引き抜かれる。このように真空吸着装！（
７０）に必要な吸引具（９３）を供給するため、吸引具
ストッカ（２３０）は、真空吸着装置（７０）が吸引具
分離ステーション（Ｋ）から吸引具装着ステーション（
Ｌ）まで駆動する間に回転して、所定の吸引具（９３〉
を吸引具装着ステーション（Ｌ）へ運ぶ、ここで注目す
べきは吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具装着ステ
ーション（Ｌ）における吸引具保持部（２４１）の位置
関係である。吸引具保持部（２４１）の配列ピッチの関
係で、２個の吸引具保持部（２４１）が、同時点で吸引
具分離ステーション（Ｋ）と吸引具分離ステーシヨン（
Ｌ）に一致することはない（第１３図ならびに第１５図
参照）、そこで、吸引具分離時には吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）のみに１個の吸引具保持部（２４１）が一致
し、吸引具装着時には吸引具装着ステージ３ン（Ｌ）の
みに１個の吸引具保持部（２４１）が一致するよう、吸
引共ストッカ（２３０）の角度調整が行なわれる。

識別装ｆｔ（２６０）は吸引具ストッカ（２３０）に保
持された吸引具（９３）の種類識別記号（２６５）を読
み取り、その情報を制御装置（２１５）に伝える。制御
装置１（２１５）はこの情報をメモリに蓄え、プログラ
ムに従って装置の動作を進める際、必要に応じて読み出
す、さて種類識別記号（２６５）の構成であるが、これ
は、識別装置（２６Ｇ＞がノツチ（２６６）を暗部と認
識することを利用して、ノツチ（２６６）の存在と不存
在を２連記号の（１，０）に対応させ、第２２図に示す
ように３ビツトで計７種を定義する。３個所ともノツチ
（２６６）を刻むのは、識別装置（２６０）の受は取る
情報が暗部情報ばかりということになり、吸引具（９３
）そのものが存在しない場合と区別できないため、採用
しない０種類識別記号（２６５）の読み取りは、部品製
着装ｆｌｉｔ　（１Ｇ）の運転を開始する前に吸引具ス
トッカ（２３０）の保持するすべての吸引具（９３）に
ついて行ない、その結果に基いて動作シーケンスを組む
、識別装置（２６０）は、設置場所を適当に選べば、真
空吸着装置（７０）に装着された吸引具（９３〉の種類
を識別するにも用いることができる。

−吸引具認識ステーション− 吸引具０！識ステーシヨン（０）には吸引具認識装置（
２８０）を配置する。吸引具認識装置（２８０）は第２
５図に示すように構成されており、以下これについて説
明する。　（２８１）は固定デツキで、その上面には、
２個の視覚センナ（２８２）（２８３）と２個の照射ユ
ニット（２８４）（２８５）を固定する。視覚センサ（
２８２）と照射ユニット（２８４）、視覚ユニット（２
８３）と照射ユニット（２８５）がそれぞれペアをなす
、視覚センサ（２８２）（２８３）は、その配置方向が
互に直交するように置かれ、照射ユニット（２８４）（
２８５）は、自らのペアとする視覚センナ（２８２）（
２８３）と正対する形で置かれる。視覚センナ（２８２
）（２８３）と照射ユニット（２８４）（２８５）の構
成は、部品認識ステーション（Ｆ）に配置した視覚セン
サ（２０２）（２０３）及び照射ユニット（２０４）（
２０５）の構成と同じであるが、ただ視覚センサ（２８
２）の受光窓が垂直に長く、照射ユニット（２ｇ４）の
照射スリットも垂直方向に開口している点で、部品認識
装置（２０Ｇ）とは異なる。照射ユニット（２８４）の
発する平行光と照射ユニット（２８５）の発する平行光
とは直角に交差し、視覚センサ（２８２）と照射ユニッ
ト（２８５）の間隙を通り抜けて視覚センサと照射ユニ
ットによる囲いの中に侵入した真空吸着装置（７０）（
第２３図には吸着軸（９２）の先端部分のみ示す）は、
光の交差部に吸引具（９３）をさらすようにして停止す
る。吸引具（９３）は、まさにこれから部品装着作業に
向かおうとしているところのものであり、視覚センサ（
２８２）はこの吸引具（９３）の先端高さを計測する。

その計測結果に基いて、部品認識ステーション（Ｆ）の
エレベータ（２０１）が昇降し、部品（１）の計測高さ
がｌ！ｌ！！されることになる。エレベータ（２０１）
の動作は、当然のことながら、先端高さを計測した吸引
具（９３）が部品認識ステーション（Ｆ）に到着する時
点で生じる。視覚センサ（２８３）は吸引具（９３〉の
太さを計測し、その計測値に基いて吸引具（９３）の種
類が識別される。

一全体重動作□ 部品供給ステーション（Ａ）で部品（１）を吸着した真
空吸着装置（７０）は、吸着軸角度調整ステーション（
Ｃ）で吸着軸（９２）の角度を、部品装着ステーション
（１）で求められることになる部品角度に合わせて、＃
１４ｖ！、される。吸着軸〈９２）の角度調整のみで部
品（１）の角度を精密に設定することにはしていないの
で、この場合の角度調整はある程度大まかで良い、すな
わち、摩擦ホイール（１７７）のスリップを七分許容で
きる。真空吸着装置（７０）は次に部品方向ｕ４！！ス
テーション（Ｄ）に到着する。ここでは部品方向調整装
置（１９０）が、所定の方位を指向し、方向調整爪（１
９２）を開いた状態で待機している。降下して来た部品
（１）を方向調整爪（１９２＞で挾めば、大まかに角度
の定まっていた部品（１）は、今度は精密に所定の方向
へ向けられる。このようにして角度の定まった部品（１
）は、部品認識ステーション（Ｆ）で真空吸着装置（７
０）に対する位置ずれ量を計測される。また、正しい姿
勢で吸着きれているかどうかの識別もここで行なわれる
６部品認識ステーション（Ｆ）を出た真空吸着装置（７
０）は部品装着ステーション（Ｉ）へと向かい、部品（
１）の位置ずれデータに基き位置補正しておいた基板（
２）に部品（１）を押しつけ、基板（２）に塗布してあ
った接着剤に部品（１）を付着させた後、部品（１）を
残して上昇する。吸着した部品（１）の姿勢が異常であ
れば、真空吸着装置（７０）は部品装着ステーション（
１）では降下することなく部品投棄ステーション（Ｊ）
に移動し、ここで部品（１）を捨てる。またこのステー
ションでは吸着軸（９２）が角度原点に戻される。真空
吸着装置（７０）に現在取り付けられている吸引具（９
３）が、次回の部品装着作業にも使用できる種類のもの
であれば、真空吸着装置　（７０）は吸引具ストッカ（
２３０）（２３１）の上空を素通りする。すでなければ
、真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３０）又
は（２３１）で吸引具（９３）を交換する。吸引具スト
ッカ（２３０）（２３１）は交互に使用される。つまり
、「第１の。

と仮称する真空吸着装置（７０）が吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）で吸引具（９３）を分離した場合、「第１の
」真空吸着装置（７０）は吸引具装着ステーション（Ｌ
）で所たな吸引具（９３）を拾い上げることになるが、
これと同時に、すぐ後に統く１第２の」の真空吸着装置
（７０〉が、吸引具分離ステーション（Ｋ）で吸引具（
７０）を外すという訳には行かない、それは、前述のよ
うに吸引具保持部（２４１）が吸引具装着ステーション
（Ｌ）の中心に一致する時には吸引具分離ステーション
（Ｋ）では両者の不一致が生じているからであり、かか
る不一致が生じない構成であったとしても、空の吸引具
保持部（２４１）が吸引具分離ステーション（Ｋ）に巡
って来ているとは限らないからである。従って「第２の
」真空吸着装置（７０）は吸引具ストッカ（２３１）を
使って吸引具（９３）の交換を行なうことになる。１″
第２の」真空吸着装置！（７Ｇ）が吸引具（９３）の交
換を要さなければ、′第３の、！空吸着装置（７０）が
「第１の、真空吸着装置（７０）に引き続き吸引具スト
ッカ（２３０）を使用することは、勿論可能である。こ
のようにして次回の部品装着作業に必要な吸引具（９３
）を装備した真空吸着装置（７０）は、吸引具認識ステ
ーション（０）でその吸引具（９３）に関する検査を受
けた後、部品供給ステージ５ン（Ａ）に戻って、新たな
部品装着作業を開始する。

（ト）　発明の効果 本発明では、吸着軸外周に角度規正装置のローラ列を押
しつけつつ吸着軸を回転させ、最終的には吸着軸の位置
決め用平坦部にローラ列を係合させて吸着軸を角度原点
に停止させるようにしているから、摩擦接触という簡易
な、しかし精度的には高さを望みがたい伝達方式で吸着
軸に回転を伝えていても、十分な位置決め精度をもって
吸着軸を停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は装着ユニットの
断面図、第２図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第３図は作業ステーションの配置説
明図、第４図は各作業ステーションにおける作業内容を
示す展開図的説明図、第５図は真空吸着装置の主要部分
の正面図、第６図は第５図中の要部の断面図、第７図は
ブレーキ解除装置と吸着軸角度調整装置を関連させて描
いた、第６図と同じ個所の断面図、第８ｒＸＪは部品方
向調整装置の平面図、第９図は真空切替パルプとパルプ
切替装置の個所の平面図、第１Ｏ図は真空切替パルプの
断面図にして、第９図のｘ−Ｘ線に沿って切断したもの
、第１１図及び第１２図は第９図及び第１０図と同様の
平面図及び断面図にして、異なる動作状態を示すもの、
第１３図は吸引具ストッカの平面図、第１４図は吸引具
ストッカの断面図にして、第１３図中のｘｔｖ−ｘＩＩ
／線に沿って切断したもの、第１５図は第１３図と異な
る動作状態における吸引具ストッカの平面図、第１６図
は第１３図中のｘｖｔ−ｘｖｔｉに沿って切断した断面
図、第１７図は第１６図と同様の断面図にして異なる動
作状態のもの、第１８図は真空吸着装置、吸引具ストッ
カ、及び角度規正装置の、各々一部を示す斜視図、第１
９図及び第２０図は角度規正装置の作用説明図、第２１
図は吸引具の斜視図、第２２図は吸引具に付した種類識
別記号の説明図、第２３図は部品認識装置の斜視図、第
２４図は視覚センサに対する照射ユニットの照射メカニ
ズム説明図、第２５図は吸引具認識装置の斜視図である
。 −（１）・・・部品、（２）・・・基板、（９２）・・
・吸着軸、（９０）・・・真空吸着装置のケーシング（
支持部材）、（１７５）・・・吸着軸角度調整装置、（
２２０）・・・角度規正装置、（２２３）・・・ローラ
列、（１０６）・・・位置決め用平坦部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品のピックアンドブレース作業を行なう吸着軸 （ｂ）前記吸着軸を軸線まわりに回転可能に支持する支
   持部材 （ｃ）吸着軸に摩擦接触して、定められた角度原点に向
   けこれを回転させる吸着軸角度調整装置 （ｄ）少なくとも２個のローラからなるローラ列を有し
   、このローラ列を吸着軸の角度原点復帰期間中吸着軸外
   周に圧接させ、最終的に吸着軸外周の位置決め用平坦部
   にローラ列が係合することにより、吸着軸を正確に角度
   原点に停止させる角度規正装置。