JPH0777308B2 - 部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小型
の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ） 従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドプレース作業を行なうのが一般的である。
ところで真空吸着の対象となる部品は、近年その種類が
非常に多くなってきている。そこで、単一の装着装置で
可能な限り多種類の部品をこなすことが求められる訳で
あるが、そのためには、部品の形状に合わせた多様な吸
引具を一台の装着装置に備えさせ、これらの吸引具を適
宜選択して使用するようにしなければならない。吸引具
を選択使用する方式の一として、吸引具を真空吸着装置
から脱着できるようにし、吸着態様に応じた吸引具を取
り付けて使用することが考えられる。その例を特開昭59
−69992号公報及び実開昭62−47167号公報に見ることが
できる。ところがこれらの装置は、概念的に言えば、ツ
ールチェンジ機能を備えた真空吸着装置をロボットアー
ムに取り付けたようなものであり、大量の部品を高速で
装着する用途に適しているとは言い難い。

（ハ） 発明が解決しようとする問題点 本発明は、吸引具の自動交換機能を備えた高速型部品装
着装置を提供することを目的とする。

（ニ） 問題点を解決するための手段 本発明では、支持装置に複数個の真空吸着手段を支持さ
せ、これらの真空吸着装置を、作業ステーションから作
業ステーションへと閉ループ状の軌道に沿って間歇的に
移動させるものとする。真空吸着装置が停止する位置の
いくつかには、真空吸着装置を目標物に向かって接近さ
せ、また、そこから離脱させる駆動装置を配置する真空
吸着装置の吸引具は着脱可能であり、これに対応して、
部品装着ステーションを過ぎた後、部品供給ステーショ
ンに到るまでの間には、複数個の吸引具保持部を有し、
且つ、移動可能であるところの吸引具ストッカを配置す
る。

（ホ） 作用 真空吸着装置は閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動
しつつ部品のピックアンドプレース作業を行う。吸引具
ストッカは、空の吸引具保持部が真空吸着装置の停止位
置に一致するよう移動し、この空の吸引具保持部をもっ
て、駆動装置により接近せしめられる真空吸着装置から
吸引具を受け取る。吸引具ストッカは、その停止位置を
過ぎた停止位置に、吸引具を保持した吸引具保持部が一
致するよう移動し、同じく駆動装置により接近せしめら
れる空の真空吸着装置に、吸引具を供給する。

（ヘ） 実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

−全体的構成− 部品装着装置（10）を構成するユニットの平面的配置関
係を第２図に模型的に示す。そのユニットとは、装着ユ
ニット（11）、部品供給ユニット（12）、基板支持ユニ
ット（13）、基板ローディングユニット（14）、基板ア
ンローディングユニット（15）である。装着ユニット
（11）は、ロータリーインデックステーブル型の支持装
置の周縁に複数個の真空吸着装置を配置したものであ
る。部品供給ユニット（12）は、直線的に移動する支持
台（20）の上に複数個の部品供給装置（21）を並べ、こ
れらの部品供給装置（21）の中から所要の部品を貯蔵し
たものを選択できるようにしている。部品貯蔵手段とし
て使用するのはテーブルである。第１図に示す部品供給
テープ（22）がそれであって、図の構成では、プラスチ
ック素材にエンボス加工を施すことにより一定ピッチで
形成した凹部（23）に部品（１）を１個づつ入れ、その
上をカバーテープ（24）で覆い、カバーテープ（24）を
剥ぎ取りながら部品供給テープ（22）を１ピッチづつ送
って、部品装着ユニット（11）に部品（１）を引き渡
す。基板支持ユニット（13）は基板（２）を位置決めし
て載置する２次元移動テーブル型の基板支持装置（30）
がその主体をなす。基板ローディングユニット（14）
は、基板マガジン（図示せず）を内部でエレベータ状に
昇降させつつ、そこから基板（２）を１枚づつ押し出す
ローダ（40）と、押し出された基板（２）をベルト（図
示せず）によって基板支持ユニット（13）のところまで
運ぶローディングブリッジ（41）からなる。基板アンロ
ーディングユニット（15）は、ベルト（図示せず）によ
り基板支持ユニット（13）のところから部品装着済の基
板（２）を運び去るアンローディングブリッジ（51）
と、内部でエレベータ状に昇降する基板マガジン（図示
せず）へ、アンローディングブリッジ（51）から基板
（２）をとり込むアンローダ（50）からなる。

−装着ユニット− 装着ユニット（11）の主体をなすものは、第１図に示す
ロータリーインデックステーブル型の支持装置（60）で
ある。支持装置（60）は、装置フレーム（61）の軸受部
（62）に垂直に支持された回転軸（63）の下端に固定さ
れている。回転軸（63）は装置フレーム（61）の上に支
持されたインデックスドライブ装置（64）によって一方
向に（本実施例の場合、上から見て時計回りに）間歇的
に回転せしめられ、これにより支持装置（60）は水平面
内で間歇回転を行なう。回転軸（63）は中空であって、
その中心の空洞部は図示しない真空源に接続する真空吸
引路（65）となっている。真空吸引路（56）の下端開口
は、真空ホース接続用の接続金具（66）を複数個備えた
栓体（67）で閉塞する。接続金具（66）には、後述する
真空吸着装置から延び出す真空ホースを接続する。

支持装置（60）の間歇回転単位は１回転の16分の１、す
なわち22.5゜である。支持装置（60）の周縁上の１点は
支持装置（60）が１回転する間に16個所の停止地点を持
つことになる。この種装置の通例に従い、かかる停止地
点を作業ステーションに設定する。第３図に模型的に示
すように、支持装置（60）（同図では大きな円でこれを
象徴する）は、アルファベット順に従ってＡからＰまで
の符号をつけた、計16個の作業ステーションをその周縁
に配置することになる。支持装置（60）を象徴する大円
と、作業ステーション（Ｋ）（Ｌ）において、また作業
ステーション（Ｍ）（Ｎ）において、それぞれ交差する
２個の小円は、後述する吸引具ストッカを象徴するもの
である。支持装置（60）は、回転分割数と同じ16個の真
空吸着装置（70）をその周縁に有する。

−真空吸着装置の支持− 個々の真空吸着装置（70）は、支持装置（60）の外周に
固定した軸受ブロック（71）に昇降可能に支持されてい
る。支持装置（60）の中心から見て放射方向に並ぶ、２
本の垂直なロッド（72）（73）が、軸受ブロック（71）
をスライド可能に貫通しており、これらのロッド（72）
（73）の上端部及び下端部には、それぞれ連結板（74）
（75）が固定されている。下方の連結板（75）の外側へ
の張り出し部分が真空吸着装置（70）を支持する。上方
の連結板（74）は「Ｌ」の字の形をしており、その垂直
に立ち上がった部分の両面に、支持装置（60）の回転中
心に向かってはローラ（76）が、それと反対の方向に向
かってはローラ（77）が、それぞれ取り付けられてい
る。ローラ（76）（77）は、いずれも水平軸線まわりに
回転自在である。（78）は装置フレーム（61）に固定し
た環状のカム部材で、その外周のカム溝（79）にローラ
（76）が係合する。すなわち連結板（74）、ロッド（7
2）（73）、連結板（75）、及び真空吸着装置（70）を
含んだ構造体（80）は、ローラ（76）によってカム部材
（78）から吊り下げられた形になり、支持装置（60）が
回転するにつれ、カム溝（79）の起伏にならって上下す
る。特定の作業ステーションにおいては、支持装置（6
0）の停止期間中に特別に大きな昇降ストロークを真空
吸着装置（70）に与えるため、ローラ（76）の下降通路
（81）をカム溝（79）から分岐して設けている。この個
所ではローラ（76）の支えがなくなれが、その代わり、
ローラ（77）が「Ｃ」字形断面をした支持部材（82）に
係合して、ローラ（76）に代わり構造体吊り下げの役目
を果たす。支持部材（82）は垂直なロッド（83）の下端
に固定され、駆動装置（84）を構成する。ロッド（83）
は装置フレーム（61）に固定された軸受部（85）に支持
される。ロッド（83）には、図示しない駆動機構（例え
ばカム機構）によって、その作業ステーションで必要と
されるストローク長の降下→上昇運動が、所定のタイミ
ングで与えられる。降下を終えて上昇して来たローラ
（76）は、次に支持装置（60）が動き出すことにより、
再びカム溝（79）に乗り移り、他方ローラ（77）は支持
部材（82）から抜け出すものである。このような下降通
路（81）と駆動装置（84）の組み合わせは、作業ステー
ション（Ａ）（Ｄ）（Ｉ）（Ｋ）（Ｌ）（Ｍ）（Ｎ）に
設けられる（第４図参照）。なおローラ（76）及び（7
7）をカム溝（79）又は支持部材（82）の上向き支持面
に確実に接触させるため、ロッド（72）の上端から水平
に突出したブラケット部材（86）と、支持装置（60）に
固定したステー（87）との間に引張コイルばね（88）を
張り渡して、このばねの力で構造体（80）を下方へ引
く。引張コイルばね（88）は支持装置（60）を垂直に貫
通する穴（89）の中を通り抜けている。

−真空吸着装置− さて真空吸着装置（70）であるが、これは第６図に示す
ような構造を有し、全体としての主軸線は垂直である。
支持装置（70）は、連結板（75）に固定されるケーシン
グ（90）を有する。ケーシング（90）は下部に軸受（9
1）を有し、この軸受（91）は、中空の吸着軸（92）
を、軸線まわりの回転ならびに軸線方向のスライドが可
能なる如く支持する。吸着軸（92）の下部は軸受（91）
より下に突出し、また軸の上部はケーシング（90）上部
の空洞部（112）に入り込んでいる。吸着軸（92）の下
部は着脱自在な吸引具（93）を取り付ける吸引具取付部
（94）となっている。吸引具取付部（94）は、吸引具
（93）に雌雄嵌合する接続管部（95）と、吸引具（93）
を両側から挾む１対の弾性係止具（96）とを備えてい
る。弾性係止具（96）は帯状の板ねじからなり、上端部
はねじ（97）で吸着軸（92）に固定され、下部の自由端
には、「Ｖ」字形の折曲部（98）が形設される。折曲部
（98）の頂点は接続管部（95）の方を向く。吸引具（9
3）は、部品（１）の種類・形状に合わせて様々な仕様
のものが製作されるが、上部の接続個所に関しては全て
共通の形状を有している。すなわち、第21図に最も良く
示されているように、吸引具（93）の上部は弾性係止具
（96）をくさび作用で押し開くよう上の方が細くなった
テーパ部（99）となっており、テーパ部（99）の下には
弾性係止具（96）の折曲部（98）が係合する断面「Ｖ」
字形の溝（100）が形設されている。吸引具（93）の中
心穴（101）の上部が接続管部（95）にびったりとはま
り込む寸法になっていることは勿論である。溝（100）
より下のレベルには平面形状矩形のフランジ（102）を
形設する。フランジ（102）の両端面にはある法則をも
ってノッチを刻むが、その意味と作用については後述す
る。

吸着軸（92）は、第18図に最も良く示されるように、吸
引具取付部（94）の少し上に、円形のフランジ（105）
を有する。フランジ（105）と、その一部を切り欠いて
形設した位置決め用平坦部（106）の役割は、これもま
た後述する。

ケーシング（90）の側面にはエルボ形の接続金具（11
0）を取り付ける。接続金具（110）には図示しない真空
ホースを接続し、これにより、吸引具（93）の中心穴
（101）から、吸着軸（92）の中心穴（111）を通り、ケ
ーシング（90）の空洞部（112）から接続金具（110）へ
と抜ける、真空通路が形成される。吸着軸（92）の上端
には、焼結合金からなるキャップ状のストレーナ（11
3）を取り付け、真空通路中枢部への異物の侵入をここ
でくい止める。ストレーナ取付個所より少し下のレベル
において、吸着軸（92）はブレーキフランジ（114）を
有し、これに対向する如く、ケーシング（90）の空洞部
（12）底面にはブレーキ面（115）を形設する。空洞部
（112）の天井面には軸受（116）により回転自在に支持
された回転座（117）が配置されており、この回転座（1
17）とブレーキフランジ（114）の間に挿入された圧縮
コイルばね（118）が吸着軸（92）を軸線方向に付勢
し、ブレーキフランジ（114）をブレーキ面（115）に圧
接させる。

−真空切替バルブ− 真空吸着装置（70）の接続金具（110）に接続した真空
ホースの他端は、軸受ブロック（71）の側面に配置した
真空切替バルブ（120）に接続される。次に、真空切替
バルブ（120）の構造を、第５図、第９図、第10図、第1
1図、第12図等の図面を参照しつつ説明する。真空切替
バルブ（120）の基礎的部分は、軸受ブロック（71）か
ら一体的に削り出された張り出しブロック（121）であ
る。張り出しブロック（121）には、ロッド（72）（7
3）の配列方向と平行する。水平な貫通穴（122）を形設
する。張り出しブロック（121）の前後面にボルト（12
3）で固定された前蓋（124）と後蓋（125）が貫通穴（1
22）を密封する。張り出しブロック（121）は、真空切
替バルブ（120）に付与される幅をすべてまかなう程に
は軸受ブロック（71）から突出しておらず、その不足分
を補うため、張り出しブロック（121）の前後におい
て、軸受ブロック（71）の側面に堀り込み部（126）（1
27）を形設し、前蓋（124）と後蓋（125）の、いずれも
正面方向から見た半分ほどをこの堀り込み部（126）（1
27）の中に入り込ませている。後蓋（125）には２個の
接続金具（128）（129）を取り付ける。一方の接続金具
（128）は図示しない真空ホースにより真空吸着装置（7
0）の接続金具（110）に接続する。他方の接続金具（12
9）に接続する真空ホース（図示せず）は、支持装置（6
0）に形設した水平な貫通穴（60a）を通り、更にもう一
度、支持装置（60）に形設した垂直な貫通穴（60b）
（第１図に示す）を通って、回転軸（63）の栓体（67）
の接続金具（66）に接続する。なお当然のことながら、
接続金具（128）（129）のいずれもが、後蓋（125）の
内部に対して連通関係にある。

（130）は真空切替バルブ（120）に挿入した弁体であ
る。弁体（130）は、直径の大きい本体部（131）と、そ
れよりも直径の小さい軸部（132）とを有する、ピスト
ン様の部材であって、本体部（131）は後蓋（125）の内
部に属する領域に主として位置し、軸部（132）は前蓋
（124）を貫通して外部に延び出している。弁体（130）
の本体部（131）には、２個の気密シール用のシールリ
ング（133）（134）が軸線方向に間隔を置いて装着され
ている。一方のシールリング（133）は後蓋（125）の内
部底面の弁座（135）に対するものであり、他方のシー
ルリング（134）は、弁体（130）と後蓋（125）の内周
面との間に配置したリング状の可動弁座（136）に対す
るものである。可動弁座（136）は、前蓋（124）との間
に挿入した圧縮コイルばね（137）によって、後蓋（12
5）の内面の肩部（138）に押し付けられる形になってい
る。弁体（130）も、本体部（131）と前蓋（124）との
間に挿入した圧縮コイルばね（139）によって、常時弁
座（135）をシールリング（133）で密栓する形になって
いる。弁体（130）の軸部（132）には、その先端から空
気穴（140）が穿たれている。空気穴（140）は、本体部
（131）の内部まで進んだところで「Ｔ」字形に分岐し
て、本体部（131）の側面に開口する。空気穴（140）の
弁体側面開口部は、第12図のようにシールリング（13
3）が弁座（135）に着座している状態では（この時には
接続金具（128）と接続金具（129）の間の空気流通は遮
断される）可動弁座（136）からはみ出した位置にあ
り、接続金具（128）の方に、真空破壊用の空気を供給
する。第10図のように圧縮コイルばね（139）の圧力に
抗して弁体（130）を引き出し、シールリング（134）を
可動弁座（136）に着座させた状態では、接続金具（12
8）（129）の間が連通し、逆に空気穴（140）は、弁体
側面開口部が可動弁座（136）の中に埋没することによ
って空気流入の道を閉ざされる。

−バルブ切替装置− 真空切替バルブ（120）には、バルブ開閉状態を切り替
え、且つその状態を維持させるためのバルブ切替装置
（150）が付属する。バルブ切替装置（150）は、軸受ブ
ロック（71）の前面に一体的に削り出した棚部（151）
を基礎として組み立てられている。棚部（151）の上面
には、ベルクランク（152）とレバー（153）を、取付軸
（154）（155）により、それぞれ水平面内で回転できる
よう枢支する。ベルクランク（152）は両端にローラ（1
56）（157）を有する。ローラ（156）の方は、第10図か
ら明らかなように、取付軸（154）（155）の頂部、ま
た、ローラ（157）及びその取付軸頂部よりも一段と高
い位置に支持されている。ローラ（157）は、ベルクラ
ンク（152）の角度によって、レバー（153）の側面に互
に間隔を置いて形設した浅い凹部（158）（159）の内い
ずれか一方に係合する。レバー（153）の先端は、真空
切替バルブ（120）の弁体（130）の軸部先端に形設した
フランジ（いわゆるダブルナットにより構成する）（16
0）の裏側に係合する。第９図のように、ベルクランク
（152）のローラ（157）がレバー（153）の凹部（158）
に係合するときは、レバー（153）によって弁体（130）
が真空切替バルブ（120）から引き出され、真空吸引通
路が開通する。第11図のようにローラ（157）が凹部（1
59）に係合するときは、弁体（130）は圧縮コイルばね
（139）の力で真空切替バルブ（120）の中に引っ込み、
真空吸引通路は遮断される。いずれのバルブ状態も、ロ
ーラ（157）が凹部（158）ないし（159）から抜け出そ
うとする時に生ずる抵抗によって、真空切替バルブ（12
0）が支持装置（60）と共に空間を移動する間、何等動
力補給なしに、自律的に維持される。

真空切替バルブ（120）とバルブ切替装置（150）を、第
11図の状態から第９図の状態へと移行させるのは、切替
アクチュエータ（161）である。切替アクチュエータ（1
61）は、簡単に言えば、ローラ（156）を蹴る足のよう
なもので、図示しない駆動力源により、第９図において
実線位置から二点鎖線位置へと直線移動ないしスイング
し、ローラ（156）を押してベルクランク（152）を上か
ら見て時計まわりに回転させ、今まで凹部（159）に係
合していたローラ（157）を凹部（158）に移動させ、そ
して、レバー（153）の角度を変えるものである。切替
アクチュエータ（161）は作業ステーション（Ａ）に配
置する。切替アクチュエータ（161）は作業ステーショ
ン（Ａ）へやって来るバルブ切替装置（150）を静止状
態で待ち受ける訳であるが、前述のようにローラ（15
6）はバルブ切替装置（150）の他部分よりも高い位置に
あり、切替アクチュエータ（161）の下端もこれに合わ
せて持ち上げられているので、切替アクチュエータ（16
1）と移動物体との間に干渉が生じることはない。

真空切替バルブ（120）とバルブ切替装置（150）を、第
９図の状態から第11図の状態へと移行させるのは、切替
アクチュエータ（162）である。実施例では、切替アク
チュエータ（162）を次のように構成している。（163）
は図示しない駆動力源により水平方向にスライドせしめ
られる１対のロッドで、その先端には連結板（164）が
固定されている。連結板（164）はプッシャ（165）と空
気注入ノズル（166）を支持する。空気注入ノズル（16
6）は、前端にはゴム等の弾性物質からなるマウスピー
ス（167）を有し、後端には、図示しない圧縮空気ホー
スを接続する接続金具（168）を有する。空気注入ノズ
ル（166）は連結板（164）に対し一定ストローク範囲で
スライド可能であり、圧縮コイルばね（169）により前
端方向へ付勢されている。切替アクチュエータ（162）
がバルブ切替装置（150）に接近すると、プッシャ（16
5）がローラ（156）を押してベルクランク（152）を上
から見て反時計方向に回転させ、凹部（158）に係合し
ていたローラ（157）を凹部（159）に移動させ、そし
て、レバー（153）の角度を変える。この時空気注入ノ
ズル（166）は、圧縮コイルばね（169）の弾発作用の
下、マウスピース（167）を弁体（130）の軸部（132）
に押し付け、空気穴（140）から圧縮空気を吹き込む。
圧縮空気は真空切替バルブ（120）の後蓋（125）の内部
に侵入するが、前述のようにこの時の接続金具（129）
への空気通路はシールリング（133）によりシールされ
ているので、圧縮空気は接続金具（128）のみに向か
う。この圧縮空気は、真空吸着装置（70）の内部の真空
を積極的に破壊し、吸着軸（92）の吸引を完全に終息さ
せる役割を果たす。切替アクチュエータ（162）は、作
業ステーション（Ｉ）と（Ｊ）に配置する。

−作業ステーション− 上述のように構成された装着ユニット（11）は、その保
有する真空吸着装置（70）を、各々閉ループ状の軌道を
描かせつつ、作業ステーションから作業ステーションへ
と間歇的に移動させる。（Ａ）から（Ｐ）までの作業ス
テーションには、真空吸着装置（70）に対し格別の作用
を行なわない遊びステーションを交えつつも、各種装置
を配置する。以下、各作業ステーションに配置される装
置について説明する。なおここで、いくつかの作業ステ
ーションには、その作業ステーションで行なわれる作業
内容を表象する、特別の名称をつける。すなわち作業ス
テーション（Ａ）は部品供給ステーションと、作業ステ
ーション（Ｃ）は吸着軸角度調整ステーショと、作業ス
テーション（Ｄ）は部品方向調整ステーションと、作業
ステーション（Ｆ）は部品認識ステーションと、作業ス
テーション（Ｉ）は部品装着ステーションと、作業ステ
ーション（Ｊ）は部品投棄ステーションと、作業ステー
ション（Ｋ）（Ｍ）は吸引具分離ステーションと、作業
ステーション（Ｌ）（Ｎ）は吸引具装着ステーション
と、作業ステーション（Ｏ）は吸引具認識ステーション
と、それぞれ命名する。他の作業ステーションは遊びス
テーションとなる。

−部品供給ステーション− 部品供給ステーション（Ａ）は、「全体的構成」の項で
述べた部品供給ユニット（12）がこれを占拠する。

−吸着軸角度調整ステーション− 吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）にはブレーキ解除装
置（170）と吸着軸角度調整装置（175）を配置する（第
７図参照）。ブレーキ解除装置（170）は、図示しない
駆動装置により空間内を移動せしめられるアーム（17
1）と、アーム（171）の先端に水平軸線まわりに回転自
在に支持されたローラ（172）とからなる。吸着軸角度
調整装置（175）は、図示しない駆動装置により水平方
向にスライドせしめられるスライダ（176）と、垂直軸
線まわりに回転するようスライダ（176）に支持され、
歯車列（178）、タイミングプーリ（179）、タイミング
ベルト（180）等により構成される伝達トレインを介し
て図示しない電動機に連結される摩擦ホイール（177）
とからなる。吸着軸（92）の角度を調整する時には、ブ
レーキ解除装置（170）のローラ（172）によりフランジ
（105）を持ち上げて、ブレーキフランジ（114）をブレ
ーキ面（115）から浮上させる。この状態で吸着軸角度
調整装置（175）を吸着軸（92）に接近させ、摩擦ホイ
ール（177）をフランジ（105）より少し下の個所に接触
させ、所望角度の回転を吸着軸（92）に与える。吸着軸
（92）の回転完了後、吸着軸角度調整装置（175）を吸
着軸（92）から引き離し、ブレーキ解除装置（170）を
降下させてブレーキフランジ（114）をブレーキ面（11
5）に圧接させ、吸着軸（92）が自由に回転しないよう
にする。なおブレーキ解除装置（170）は、ローラ（17
2）が吸着軸（92）の軌跡を侵犯しないような位置に置
いておけば、吸着軸（92）への接近・離脱運動をその動
作に加えるまでもなく、単に昇降運動を行なうのみで、
ブレーキ解除動作を行なうことが可能である。

−部品方向調整ステーション− 部品方向調整ステーション（Ｄ）には部品方向調整装置
（190）を配置する。部品方向調整装置（190）の概要を
第８図に示す。（191）は垂直軸線まわりに回転する回
転盤で、図示しない電動機によって、ある角度単位、例
えば１゜単位で、所望の角度に方向づけられる。回転盤
（191）は、その上面に１対の方向調整爪（192）を支持
する。方向調整爪（192）は点対称的であり、且つ直線
的にスライドできるよう支持され、図示しない駆動装置
により、回転盤（191）の中心に向かって接近し、また
そこから遠ざかる。部品（１）を挾みつけることになる
方向調整爪（192）の端面は、方向調整爪（192）の移動
方向に対し正確に直角をなすよう仕上げる。

−部品認識ステーション− 部品認識ステーション（Ｆ）には部品認識装置（200）
を配置する。部品認識装置（200）は第23図に示すよう
に構成されており、以下これについて説明する。（20
1）はエレベータで、図示しない駆動装置により高さ調
整が可能である。エレベータ（201）の上面には２個の
視覚センサ（202）（203）と２個の照射ユニット（20
4）（205）を固定する。視覚センサ（202）と照射ユニ
ット（204）、視覚センサ（203）と照射ユニット（20
5）がそれぞれペアをなす。視覚センサ（202）（203）
はその配置方向が互に直交するように置かれ、照射ユニ
ット（204）（205）は、自らのペアとする視覚センサに
正対する形で置かれる。視覚センサ（202）（203）は、
水平方向に長い受光窓（206）（207）（これらは同じ高
さに置かれている）の内側に、多数の受光素子を並べて
いる。照射ユニット（204）（205）は受光窓（206）（2
07）に向け幅広の平行光を照射する。かかる平行光は、
第24図に概念を示すように、半導体レーザー（208）の
発するレーザー光を、反射鏡（209）とレンズ（210）を
もって平行化することにより得られる。照射ユニット
（204）の発する平行光と照射ユニット（205）の発する
平行光とは直角に交差する。作業ステーション（Ｅ）を
発し、視覚センサ（203）と照射ユニット（204）の間隙
を通り抜けて視覚センサと照射ユニットによる囲いの中
に侵入した真空吸着装置（70）（第23図には吸着軸（9
2）の先端部分のみ示す）は、交差する平行光に部品
（１）をさらすようにして停止する。視覚センサ（20
2）（203）は、直交２方向からの部品（１）の影の投影
から、部品（１）の当該方向におけるシルエット幅と、
その位置を計測する。計測データは第４図に模型的に示
す制御装置（215）に伝えられる。制御装置（215）は、
かかる計測データと、前もって判っている部品（１）の
形状データ、方向データ等から部品（１）が真空吸着装
置（70）の中心に対しどの方向にどれだけずれているか
を演算し、その結果によって、部品（１）が位置ずれゼ
ロの理想位置にあるものとして移動・位置決めプログラ
ムを組んである基板支持装置（30）に然るべき位置補正
指令を与え、部品（１）が正しい設定位置に置かれるよ
うにする。なお制御装置（215）は、単に部品（１）の
認識と基本支持装置（30）の移動を司るばかりのもので
はなく、部品装着装置全体の制御機能の表象であると理
解されたい。部品（１）の認識が終わると、真空吸着装
置（70）は、視覚センサ（202）と照射ユニット（205）
の間隙を通り抜けて作業ステーション（Ｇ）へと向か
う。

真空吸着装置（70）に吸着されて部品認識ステーション
（Ｆ）に到達する部品（１）は、そのまま基板（２）の
上に置くことが可能な、正しい姿勢で吸着されている筈
であるが、時として、真空吸着装置（70）が部品供給装
置（21）から部品（１）を吸い上げる際、部品（１）の
間違った側面を吸い付けてしまうことがある。これは部
品供給テープ（22）の送り運動のため部品（１）がはね
上がるといったことが原因で生じる。このように異常姿
勢で吸着された部品（１）は、装着に到らせることなく
排除しなければならない。部品（１）の姿勢が正常であ
るか異常であるかは視覚センサ（202）（203）の計測デ
ータから判定する。すなわち視覚センサ（202）（203）
に部品（１）のシルエットが投影されると、シルエット
の位置と長さが計測データとして得られ、このデータに
基き部品（１）の周囲方向長さ量（水平方向のもの）を
求めることができる。通常、正常姿勢の場合と異常姿勢
の場合とでは得られる結果に顕著な差を生じるから、こ
れのもって容易に正常か異常かを判定できる。正常姿勢
の場合の周囲方向長さと異常姿勢の場合の周囲方向長さ
の差が小さい、すなわち立方体に近い形状の部品という
のは殆ど例を見ないから、この判定手法は有効である。
部品姿勢が異常であるとの判定結果を得た場合には、制
御装置（215）は、その部品（１）を装着対象から除外
する。すなわち、部品装着ステーション（Ｉ）に配置さ
れた駆動装置（84）及び切替アクチュエータ（12）に指
令を発し、真空吸着装置（70）が部品装着ステーション
（Ｉ）に到着しても、これを降下させず、また部品
（１）の吸着を終了させもしない。

−部品装着ステーション− 部品装着ステーション（Ｉ）には、「全体的構成」の項
で述べた基板支持ユニット（13）を配置する。基板支持
装置（30）に支持された基板（２）には、所定個所に接
着剤が塗られている。

−部品投棄ステーション− 部品投棄ステーション（Ｊ）には、切替アクチュエータ
（162）と、図示しないが、真空吸着装置（70）から落
下した部品（１）を受け止める部品回収箱を配置する。
また、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）と同様に、ブ
レーキ解除装置（170）と吸着軸角度調整装置（175）を
配置する。更にこのステーションには角度規正装置（22
0）を配置する。角度規正装置（220）の要部を第18図に
示すが、これは図示しないアクチュエータにより水平方
向に往復動せしめられるスライダ（221）の先端に、水
平に並べた２個のローラ（222）からなるローラ列（22
3）を装着したものである。ローラ列（223）は、第19図
ないし第20図の象徴化して示すばね（224）の弾発力を
受けつつ、吸着軸（92）のフランジ（105）の外周に押
しつけられるものである。角度規正装置（220）の作用
は、この次に述べる吸引具ストッカの構造に関連するの
で、次項において説明を行なう。

−吸引具分離ステーション，吸込具装着ステーション− 本実施例では、吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具
装着ステーション（Ｌ）とにまたがって１個の吸引具ス
トッカ（230）を配置し、また、吸引具分離ステーショ
ン（Ｍ）と吸引具装着ステーション（Ｎ）とにまたがっ
てもう１個の吸引具ストッカ（231）を配置する。吸引
具ストッカ（230）と（231）の構造は同一であり、ここ
では両者の代表として吸引具ストッカ（230）をとり上
げ、その構造を第13図乃至第17図に基き説明する。（23
2）は装置フレーム（61）に固定された下部デッキ、（2
33）は４本の支柱（234）により４隅を支えられて下部
デッキ（232）の上に固定された上部デッキである。支
柱（234）は、図が見にくくなるのを避けるため、第14
図には描いていない。下部デッキ（232）と上部デッキ
（233）は各々軸受（235）（236）を保持し、これら上
下の軸受（235）（236）により、中空の回転盤（237）
を垂直軸線まわりに回転できるよう支持している。回転
盤（237）はそれ自体が１個のタイミングプーリとなっ
ており、一点鎖線でその存在を示すタイミングベルト
（238）により図示しない電動機に連結し、この電動機
により任意角度の回転を与えられる。回転盤（237）に
は王冠形のホルダ（239）を固定する。ホルダ（239）は
上端にフランジ（240）を有し、このフランジ（240）に
は、吸引具（93）のフランジ（102）がはまり込む浅い
溝（242）と、吸引具（93）の、フランジ（102）よりも
下の部分を通す透孔（243）からなる吸引具保持部（24
1）が一定間隔で形設されている（第18図参照）。（24
4）は、下部デッキ（232）に固定したブリッジである。
回転盤（237）の中心に位置するブロック（245）がブリ
ッジ（244）の上面に固定される。ブロック（245）の上
端にはブラケット（246）を固定し、このブラケット（2
46）の先端と向かい合う如く、上部デッキ（233）の上
面にブロック（247）を固定する。吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）は、ブラケット（246）とブロック（247）の
間にその中心を有する。ブラケット（246）とブロック
（247）は分離装置（248）を支持する。分離装置（24
8）は、ブラケット（246）とブロック（247）に各１個
づつ、垂直面内で回動できるよう向かい合わせて取り付
けた爪（249）と、これらの爪（249）の、上方先端部同
士が一定間隔まで接近するようにこれらに付勢力を与え
る圧縮コイルばね（250）からなる。爪（249）の先端間
隔は吸引具（93）のフランジ（102）の長手方向寸法よ
り少し小さい。ブラケット（246）の側面とブロック（2
47）の側面にはブラケット（251）（252）を固定し、こ
れらのブラケット（251）（252）には、透過型光センサ
（253）の発光部（254）と受光部（255）を取り付け
る。光センサ（253）は、吸引具分離ステーション
（Ｋ）に位置する吸引具保持部（241）における吸引具
（93）の有無をチェックし、これにより、既に塞がって
いる吸引具保持部（241）に吸引具（93）を押し込むと
いった事故の発生を防ぐ。

前述の通り吸引具ストッカ（230）は吸引具分離ステー
ション（Ｋ）と吸引具装着ステーション（Ｌ）とにまた
がって配置するものであるが、この吸引具装着ステーシ
ョン（Ｌ）には識別装置（260）を配置する。識別装置
（260）は３個の反射型光センサにより構成される。図
においては、光センサの構成部分のうち、発光部と受光
部を兼ねる光ファイバー部（金属製チューブの中に光フ
ァイバー束をおさめたもの）のみ示し、これらに（26
1）（262）（263）と符号をつける。光ファイバー部（2
61）（262）（263）の先端は、所定間隔で水平に並んだ
状態でホルダ（264）に保持されている。ホルダ（264）
は上部デッキ（233）に固定する。識別装置（260）は、
ホルダ（239）の支持する吸引具（93）のフランジ（10
2）と同じレベルにあって、フランジ（102）の両端に付
された種類識別記号（265）（第21図参照）を読み取る
役目をする。種類識別記号（265）は、「真空吸着装
置」の項でも触れたが、フランジ（102）の端部に刻ん
だノッチ（266）により構成される。ノッチ（266）を刻
むべき個所は３個所であり、それらの個所の間隔は光フ
ァイバー部（261）（262）（263）の配列間隔に等し
い。

ブリッジ（243）の上面には別種の反射型光センサ（27
0）を固定する。光センサ（270）は回転盤（237）の内
面に形設されたリング部（271）に向かい合っており、
リング部（271）の適当位置に刻まれたノッチ（272）の
存在を認識する。これにより、回転盤（237）の回転位
置を知ることができる。

吸引具ストッカ（230）は複数個の吸引具保持部（241）
を閉ループの一種である円に沿って配列しており、かか
る吸引具保持部（241）の配列ループはそのループに沿
って移動可能で、且つ真空吸着装置（70）の軌道ループ
とは高低差をもって、すなわち立体的に交差している。
その交差点である吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引
具装着ステーション（Ｌ）には前述のように駆動装置
（84）が配置されており、この駆動装置（84）によって
軌道ループから降下せしめられることにより、真空吸着
装置（70）は吸引具ストッカ（230）と接触を持つに至
る。さて吸引具分離ステーション（Ｋ）においては空い
ている吸引具保持部（241）を真空吸着装置（70）の真
下に位置させ、この吸引具保持部（241）へ真空吸着装
置（70）から吸引具（93）を移す訳であるが、吸引具保
持部（241）の溝（242）はその長手方向がホルダ（23
9）の中心からの放射線の方向に一致するよう配列され
ており、当該ステーションでは、第13図に見られるよう
に、溝（242）の長手方向が真空吸着装置（70）の軌道
ループの接線方向と一致するので、これに合わせて吸引
具（93）もその向きを変えておかねばならない。この目
的のため、部品投棄ステーション（Ｊ）に角度規正装置
（220）を配置したのである。すなわち、第19図のよう
に、吸着軸（92）のフランジ（105）にローラ列（223）
を圧接させつつ、吸着軸角度調整装置（175）で吸着軸
（92）を角度原点（吸引具保持部（241）の溝（242）に
吸引具（93）のフランジ（102）が一致するような角度
のことをこのように称す）に向けて回転させると、最終
的にローラ列（223）がフランジ（105）の位置決め用平
坦部（106）に係合し、角度原点にぴったりと一致した
状態で、吸着軸（92）は停止する。その後吸着軸角度調
整装置（175）と角度規正装置（220）を、この順序で吸
着軸（92）から引き離し、更に、吸着軸（92）の回転期
間中吸着軸（92）を持ち上げていたブレーキ解除装置
（170）を降下させて、吸着軸（92）を再び制動状態に
置く。吸着軸角度調整装置（175）の制御は、予め概算
した角度だけ吸着軸（92）を回転させ、その後はローラ
列（223）の圧接力で自然に角度規正されるようにして
も良く、摩擦ホイール（177）を毎回一定角度だけ回転
させ、吸着軸（92）が角度原点に落ち着いた後は吸着軸
（92）との間にスリップを生じさせて余分な回転を吸収
するようにしても良く、あるいは摩擦ホイール（177）
を駆動する電動機の電流値を監視しておき、電流変化に
より装着軸（92）の停止を知った時点で、摩擦ホイール
（177）の駆動を中止するようにしても良い。

上記のようにして、吸着軸角度調整ステーション（Ｃ）
で角度調整した吸着軸（92）を角度原点に戻した後、吸
引具分離ステーション（Ｋ）で真空吸着装置（70）を降
下させると、吸引具（93）のフランジ（102）は第16図
のように分離装置（248）の爪（249）を押し開き、そし
て、爪（249）の先端がフランジ（102）の上面に係合す
るに至る。次の動作で真空吸着装置（70）が上昇し吸引
具ストッカ（230）から離脱すると、吸引具（93）は爪
（249）により引き留められるため真空吸着装置（70）
から分離して吸引具保持部（241）に残る（第17図）。

吸引具（93）を失った真空吸着装置（70）は、吸引具装
着ステーション（Ｌ）で次の部品装着作業に用いる吸引
具（93）を拾い上げる。拾い上げは、真空吸着装置（7
0）を吸引具ストッカ（230）に接近させ、その後離脱さ
せるだけで事足りる。吸引具ストッカ（230）への接近
により真空吸着装置（70）の接続管部（95）が吸引具
（93）に嵌合し、弾性係止具（96）が吸引具（93）の溝
（100）に係合する。真空吸着装置（70）が吸引具スト
ッカ（230）からの離脱を開始すると、吸引具（93）は
そのまま吸引具保持部（241）から引き抜かれる。この
ように真空吸着装置（70）に必要な吸引具（93）を供給
するため、吸引具ストッカ（230）は、真空吸着装置（7
0）が吸引具分離ステーション（Ｋ）から吸引具装着ス
テーション（Ｌ）まで移動する間に回転して、所定の吸
引具（93）を吸引具装着ステーション（Ｌ）へ運ぶ。こ
こで注目すべきは吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引
具装着ステーション（Ｌ）における吸引具保持部（24
1）の位置関係である。吸引具保持部（241）の配列ピッ
チの関係で、２個の吸引具保持部（241）が、同時点で
吸引具分離ステーション（Ｋ）と吸引具分離ステーショ
ン（Ｌ）に一致することはない（第13図ならびに第15図
参照）。そこで、吸引具分離時には吸引具分離ステーシ
ョン（Ｋ）のみに１個の吸引具保持部（241）が一致
し、吸引具装着時には吸引具装着ステーション（Ｌ）の
みに１個の吸引具保持部（241）が一致するよう、吸引
具ストッカ（230）の角度調整が行なわれる。

識別装置（260）は吸引具ストッカ（230）に保持された
吸引具（93）の種類識別記号（265）を読み取り、その
情報を制御装置（215）に伝える。制御装置（215）はこ
の情報をメモリに蓄え、プログラムに従って装置の動作
を進める際、必要に応じて読み出す。さて種類識別記号
（265）の構成であるが、これは、識別装置（260）がノ
ッチ（266）を暗部と認識することを利用して、ノッチ
（266）の存在と不存在を２進記号の（1,0）に対応し
せ、第22図に示すように３ビットで計７種を定義する。
３個所ともノッチ（266）を刻むのは、識別装置（260）
の受け取る情報が暗部情報ばかりということになり、吸
引具（93）そのものが存在しない場合と区別できないた
め、採用しない。種類識別記号（265）の読み取りは、
部品装着装置（10）の運転を開始する前に吸引具ストッ
カ（230）の保持するすべての吸引具（93）について行
ない、その結果に基いて動作シーケンスを組む。識別装
置（260）は、設置場所を適当に選べば、真空吸着装置
（70）に装着された吸引具（93）の種類を識別するのに
も用いることができる。

−吸引具認識ステーション− 吸引具認識ステーション（Ｏ）には吸引具認識装置（28
0）を配置する。吸引具認識装置（280）は第25図に示す
ように構成されており、以下これについて説明する。
（281）は固定デッキで、その上面には、２個の視覚セ
ンサ（282）（283）と２個の照射ユニット（284）（28
5）を固定する。視覚センサ（282）と照射ユニット（28
4）、視覚ユニット（283）と照射ユニット（285）がそ
れぞれペアをなす。視覚センサ（282）（283）は、その
配置方向に互に直交するように置かれ、照射ユニット
（284）（285）は、自らのペアとする視覚センサ（28
2）（283）と正対する形で置かれる。視覚センサ（28
2）（283）と照射ユニット（284）（285）の構成は、部
品認識ステーション（Ｆ）に配置した視覚センサ（20
2）（203）及び照射ユニット（204）（205）の構成と同
じであるが、ただ視覚センサ（282）の受光窓が垂直に
長く、照射ユニット（284）の照射スリットも垂直方向
に開口している点で、部品認識装置（200）とは異な
る。照射ユニット（284）の発する平行光と照射ユニッ
ト（285）の発する平行光とは直角に交差し、視覚セン
サ（282）と照射ユニット（285）の間隙を通り抜けて視
覚センサと照射ユニットによる囲いの中に侵入した真空
吸着装置（70）（第23図には吸着軸（92）の先端部分の
み示す）は、光の交差部に吸引具（93）をさらすように
して停止する。吸引具（93）は、まさにこれから部品装
着作業に向かおうとしているところのものであり、視覚
センサ（282）はこの吸引具（93）の先端高さを計測す
る。その計測結果に基いて、部品認識ステーション
（Ｆ）のエレベータ（201）が昇降し、部品（１）の計
測高さが調整されることになる。エレベーラ（201）の
動作は、当然のことながら、先端高さを計測した吸引具
（93）が部品認識ステーション（Ｆ）に到着する時点で
生じる。視覚センサ（283）は吸引具（93）の太さを計
測し、その計測値に基いて吸引具（93）の種類が識別さ
れる。

−全体的動作− 部品供給ステーション（Ａ）で部品（１）を吸着した真
空吸着装置（70）は、吸着軸角度調整ステーション
（Ｃ）で吸着軸（92）の角度を、部品装着ステーション
（Ｉ）で求められることになる部品角度に合わせて、調
整される。吸着軸（92）の角度調整のみで部品（１）の
角度を精密に設定することにはしていないので、この場
合の角度調整はある程度大まかで良い。すなわち、摩擦
ホイール（177）のスリップを十分許容できる。真空吸
着装置（70）は次に部品方向調整ステーション（Ｄ）に
到着する。ここでは部品方向調整装置（190）が、所定
の方位を指向し、方向調整爪（192）を開いた状態で待
機している。降下して来た部品（１）を方向調整爪（19
2）で挾めば、大まかに角度の定まっていた部品（１）
は、今度は精密に所定の方向へ向けられる。このように
して角度の定まった部品（１）は、部品認識ステーショ
ン（Ｆ）で真空吸着装置（70）に対する位置ずれ量を計
測される。また、正しい姿勢で吸着されているかどうか
の識別もここで行なわれる。部品認識ステーション
（Ｆ）を出た真空吸着装置（70）は部品装着ステーショ
ン（Ｉ）へと向かい、部品（１）の位置ずれデータに基
き位置補正しておいた基板（２）に部品（１）を押しつ
け、基板（２）に塗布してあった接着剤に部品（１）を
付着させた後、部品（１）を残して上昇する。吸着した
部品（１）の姿勢が異常であれば、真空吸着装置（70）
は部品装着ステーション（Ｉ）では降下することなく部
品投棄ステーション（Ｊ）に移動し、ここで部品（１）
を捨てる。またこのステーションでは吸着軸（92）が角
度原点に戻される。真空吸着装置（70）に現在取り付け
られている吸引具（93）が、次回の部品装着作業にも使
用できる種類のものであれば、真空吸着装置（70）は吸
引具ストッカ（230）（231）の上空を素通りする。そう
でなければ、真空吸着装置（70）は吸引具ストッカ（23
0）又は（231）で吸引具（93）を交換する。吸引具スト
ッカ（230）（231）は交互に使用される。つまり、「第
１の」と仮称する真空吸着装置（70）が吸引具分離ステ
ーション（Ｋ）で吸引具（93）を分離した場合、「第１
の」真空吸着装置（70）は吸引具装着ステーション
（Ｌ）で新たな吸引具（93）を拾い上げることになる
が、これと同時に、すぐ後に続く「第２の」の真空吸着
装置（70）が、吸引具分離ステーション（Ｋ）で吸引具
（70）を外すという訳には行かない。それは、前述のよ
うに吸引具保持部（241）が吸引具装着ステーション
（Ｌ）の中心に一致する時には吸引具分離ステーション
（Ｋ）では両者の不一致が生じているからであり、かか
る不一致が生じない構成であったとしても、空の吸引具
保持部（241）が吸引具分離ステーション（Ｋ）に巡っ
て来ているとは限らないからである。従って「第２の」
真空吸着装置（70）は吸引具ストッカ（231）を使って
吸引具（93）の交換を行なうことになる。「第２の」真
空吸着装置（70）が吸引具（93）の交換を要さなけれ
ば、「第３の」真空吸着装置（70）が「第１の」真空吸
着装置（70）に引き続き吸引具ストッカ（230）を使用
することは、勿論可能である。このようにして次回の部
品装着作業に必要な吸引具（93）を装備した真空吸着装
置（70）は、吸引具認識ステーション（Ｏ）でその吸引
具（93）に関する検査を受けた後、部品供給ステーショ
ン（Ａ）に戻って、新たな部品装着作業を開始する。

（ト）発明の効果 本発明では、閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動し
つつ部品のピックアンドプレース作業を行う真空吸着装
置に対し、部品装着ステーションを過ぎた後、部品供給
ステーションに到るまでの間の位置に、複数個の吸引具
保持部を有する吸引具ストッカを配置する。この吸引具
ストッカを、空の吸引具保持部が真空吸着装置の停止位
置に一致するよう移動させて、駆動装置により接近せし
められる真空吸着装置から吸引具を受け取る。また吸引
具ストッカはその停止位置を過ぎた停止位置に吸引具を
保持した吸引具保持部を移動させ、同じく駆動装置によ
り接近せしめられる空の真空吸着装置に吸引具を供給す
る。このため、一方で部品のピックアンドプレース作業
を遂行しつつ、他方で吸引具交換作業を同時進行させる
ことができ、吸引具交換により部品装着作業に中断を生
じることがなく、装置の高速性を損なわずに吸引具自動
交換の目的を達成することができる。また、特定の停止
位置で真空吸着装置から吸引具ストッカへ吸引具を引き
渡し、その停止位置を過ぎた停止位置で今度は吸引具ス
トッカから真空吸着装置に吸引具を引き渡すものであっ
て、吸引具のやりとりが２段階に分かれ、支持装置の運
動を利用して、異なる位置で同時に行われるから、この
点でも高速性を損なうことがない。吸引具ストッカが真
空吸着装置の支持装置とは別個に設けられるので、多種
類の吸引具を保持させ、またそれに見合うようにストッ
カを大型化しても、支持装置自身の質量は増えず、高速
運動に影響はない。しかも、駆動装置により目標物に接
近せしめられる真空吸着装置の動きを利用して吸引具の
受け渡しを行うから、真空吸着装置と吸引具ストッカの
間に吸引具移送用の中間メカニズムを設ける必要がな
く、構成を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は装着ユニットの
断面図、第２図は部品装着装置を構成する複数個のユニ
ットの配置説明図、第３図は作業ステーションの配置説
明図、第４図は各作業ステーションにおける作業内容を
示す展開図的説明図、第５図は真空吸着装置の主要部分
の正面図、第６図は第５図中の要部の断面図、第７図は
ブレーキ解除装置と吸着軸角度調整装置を関連させて描
いた、第６図と同じ個所の断面図、第８図は部品方向調
整装置の平面図、第９図は真空切替バルブとバルブ切替
装置の個所の平面図、第10図は真空切替バルブの断面図
にして、第９図のＸ−Ｘ線に沿って切断したもの、第11
図及び第12図は第９図及び第10図と同様の平面図及び断
面図にして、異なる動作状態を示すもの、第13図は吸引
具ストッカの平面図、第14図は吸引具ストッカの断面図
にして、第13図中のXIV−XIV線に沿って切断したもの、
第15図は第13図と異なる動作状態における吸引具ストッ
カの平面図、第16図は第13図中のXVI−XVI線に沿って切
断した断面図、第17図は第16図と同様の断面図にして異
なる動作状態のもの、第18図は真空吸着装置、吸引具ス
トッカ、及び角度規正装置の、各々一部を示す斜視図、
第19図及び第20図は角度規正装置の作用説明図、第21図
は吸引具の斜視図、第22図は吸引具に付した種類識別記
号の説明図、第23図は部品認識装置の斜視図、第24図は
視覚センサに対する照射ユニットの照射メカニズム説明
図、第25図は吸引具認識装置の斜視図である。 （１）……部品、（２）……基板、（10）……部品装着
装置、（Ａ）……部品供給ステーション、（21）……部
品供給装置、（Ｉ）……部品装着ステーション、（30）
……基板支持装置、（70）……真空吸着装置、（93）…
…吸引具、（60）……支持装置、（84）……駆動装置、
（230）（231）……吸引具ストッカ、（241）……吸引
具保持部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ） 部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ） 部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ） 着脱可能な吸引具に部品を吸着して、前記部品
   供給装置から前記基板支持装置上の基板へ、部品のピッ
   クアンドプレース作業を行うべく配備した真空吸着装置 （ｄ） 前記真空吸着装置を複数個支持し、これらの真
   空吸着装置を作業ステーションから作業ステーションへ
   と閉ループ状の軌道に沿って間歇的に移動させる支持装
   置 （ｅ） 前記支持装置に支持された真空吸着装置を、所
   定の停止位置で目標物に接近させ、また、そこから離脱
   させる駆動装置 （ｆ） 部品装着ステーションを過ぎた後、部品供給ス
   テーションに到るまでの間に設けられるものにして、複
   数個の吸引具保持部を有し、空の吸引具保持部が真空吸
   着装置の停止位置に一致するよう移動し、この空の吸引
   具保持部をもって、前記駆動装置により接近せしめられ
   る真空吸着装置から吸引具を受け取り、また、その停止
   位置を過ぎた停止位置に、吸引具を保持した吸引具保持
   部が一致するよう移動し、同じく駆動装置により接近せ
   しめられる空の真空吸着装置に吸引具を供給する吸引具
   ストッカ。