JPS6311374A - プリンタのキヤリツジ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業−にの利用分野〕 本発明は、インパクトあるいはノンインパクトのシリア
ルプリンタのキャリッジ制御力１ノ；に閂する。例えば
シリアルド′ットプリンタの−１，ヤリラフ制御方法に
関する。 〔従来の技ｂｒｊ　） 従来、プリンタのキャリッジ制御方法は、さまさまな方
法か提案されているか、いずれの方法をとるにしても、
シリアルプリンタのＳトヤリッジの移動が、印字領域へ
移動する際、または印字をおえ、印字領域外へ移動する
際、印字領域幅に対しキャリッジの移動に要するスペー
ス（印字にはムダなスペース）が必要とあり、プリンタ
の印字方向に対する幅か印字領域に比し多く必要となる
欠点かあった。 〔発明か解決しようとする問題点〕 本発明はかかる欠点を除去し、−トヤリッジの印字領域
外での速度制御を最適に行なうととににリプリンタの・
トヤリッジ移ｖノ方向の幅を印字領域に比し、最小限に
おさえ、プリンタの小型化、高性能化を図らんとするも
のである。 〔問題点を解決するだめの手段〕 本発明は、キャリッジに印字ヘッドを塔・桟しキャリッ
ジの移動ににり印刷をおこなうプリンタのキャリッジ制
御方法において、加辻、あるいは定速の際、キャリッジ
駆動方法として、−１−ヤリッジに１゛「接あるいは間
接的に連結されたステップモータの相切り換えを所定時
間ごとに指示する相切り換え指示信号（以下、相切り換
え指示信号と略す。）と、該ステップモータの！１１４
位移動に同期して出力され、該ステップモータに対し最
大の回転トルクをり、えるｌ；ＩＪり換えタイミングを
１！Ｊ！供するモータタイミング信号（以下、モータタ
イミング信号と略す。）とを監視し、２つの信号のうち
いずれか一方の遅く発生した信号により、ステップモー
タの相切り換えを行うととを特徴とする。 〔作用〕 本発明においては、相すノリ換え１！１示信号とモータ
タイミング信号の遅い方でステップモータの相切り換え
を行う。 〔実施例〕 本発明の詳細な説明する。 第１図及び第２図に、一実施例であるターミナルプリン
タの制御回路ブ「１ツクとキャリッジ機構図を示す。第
１図の制御回路ブＩノックにおいて、メインＣＩ）Ｕｌ
（７８１１）が全般の：Ｊ　：／　）　し＋　−ルを行
い、スレーブＣ１）Ｕ２（８０４２）はプリント用ヘッ
ドをｔｈ刊する４・ヤリッジの駆動用ステップモータの
制御専用に使用される。第２図に４・ヤリソシ機構及び
ステップモータ２０１とスリット板２０２とＭＴＳ信号
検出基板２０３との組み合わせによるエンコーダを示す
（ＭＴＳ信号とは、Ｍ　ｏ　ｔ　ｏ　ｒ　　Ｔ　ｉ　ｍ
　ｉ　ｎ　ｇＳ　ｉ　ｇ　ｎ　ａ　ｌの略て、ステップ
モータの回転と同期した信号である。）ＭＴＳ検ｊ１基
板２０３には検１ｊ器として透過形光センサー２０４を
用いている。ステップモータ２０１のモータ軸にモータ
のステップ数と一対一に対応した分解能の上記エンコー
ダを直結することにＪ、り閉ループ制御を行っている。 設定速度は印字モードに合わｌ゛てソフトウェアにより
任意に爪択される。 第３図に示す様にステップモータの制御信じはスレーブ
ＣＩ）　Ｕ　２から出力され、トラノジスタアレイ３０
２　（ｔｔ　Ｐ　Ａ　７　Ｃ］Ｃ）で受番ノて、さらに
定電流用口励チョッピングｌ　Ｃ３０３（Ｓ　Ｔ　Ｋ　
Ｇ　ｒ）８２）によりモータを駆動する。ステップモー
タは２−２相励磁され第４図に示す１〜４のステツプシ
ーゲ／スによりステップＮｏ、Ｉ、２，３．４を順に出
力し、ｎ：Ｂ１回り、反間３１回りにそれぞれ回転され
る。 第３図にキャリッジモータ制御回路、第５図にドライブ
回路を示す。相切り換え信号は第３図のスレーブＣＩ）
　Ｕ　２から出力され、Ａ相とＣ相の信号はインバータ
４により反転されそれぞれ１３相、Ｄ相の制御信号とし
て使用している。ステップモータへの電力供給は定電流
用ロ励チ９ツピングＩＣ３０３のＥＡＢ、ＥＣｒ）端子
に接続された電ｌＡＥ検出用抵抗１＜／ｌｆ３．Ｒ４２
にＪ−り検出され、第５図０−）’　７ハレー９１　Ｃ
５１１２）入力ｆｉ：　Ｔ−８１２，５３４（第３図参
＋ｔ＜ｉ　）のリファレンス電１１に従って電流か制御
される。リファレンス電圧は設定速度にＪ−リリＪり換
えられ、ある設定速度の場合はＲ５８とＲＧ２（ｌ；！
５０とＲ６３）により分圧された値、他の設定速度の場
合はＲ５８と１く６２とＲ６１（Ｉ≧５０．ＲＯ３，Ｒ
７１）により分圧された値と、スレーブＣＰＵ２のボー
トにより制御される。相切り換え通電後に発生ずる逆起
電力は第５図ダイオ−Ｆｒ）３．Ｄ／Ｉ、ＤＩＯ，ｌ）
０及びｍ３図ツェナーダイオードＺＤ４を通して消費さ
れ、またキャリッジ停止時にはＶｃｃからＲ／ｌ　ｌを
通してコイルにホールド電流を流している。 ホールド４大態はスレーブＣＰＵ２のボートにより制御
される。 以」二の制御回路構成により、下記手段に示した制御方
式を適用し、制御対象であるキャリッジを安定に精度良
く制御できる。 ステップモータを安定に速度精度良く制御するため、制
御系は、ステップモータと１ｉｌｉ度検出のためのエン
：１−ダを用いた閉ループ制御とする。第３図に制御回
路を示す。定速及び加減速制御はスレーブＣｌ）　Ｕ　
２にＪ−るステップモータ相切り換え設定周間と第２図
に示すスリット板２０２と透過形光上７−リ２０４にＪ
、す４＋’ｌ成されるエフ：１−ダから発生ずるＭＴＳ
信弓−によりソフトウニ１−アて行っている。制御力法
は定速制御、加速制御、減寸制御の三方法に区別し、て
行う。：ｉｉ４１８１ｉ制御の場合第６図に示す４：１
’、にＭＴＳ信号（１）間の時間間ｔｔｘ２か設定周間
より長い場合はＭＴＳ信号（１１の〜ｒ−１−りて相切
り換えを行い（第６図（Ａ）、ＭＴＳ信シ）（１）か設
５ｊＥ周期より短い場合は設定周期分の時間か経過後に
相りＪり換えを行う。（第ｃｌＩ＞Ｉ　（１１））ＭＴ
Ｓ信弓（１）トスデツプモータのロータとの位置関係は
ステップモータの静止トルク曲か１１の１−で相切り換
え時にトルク変動が最小となる様に第２図におけるスリ
ット板２０２と透過形光センサ２０４との位置関係を調
整しであるので上記の定速制御方法により速度精度の高
い速度制御が可能となる。 〔加速制御〕 １）加法制御は、原則として相切り換えタイミングを、
７１（ｆｅｌｔにＭＴＳ信号と、第１）図の加速データ
Ｌｌ）ｎ（ｎ＝１〜１２）の遅い方で相Ｕノり換えを行
う。第１４図に示すように、メイ７’　ＣＰ　Ｕ　ｌよ
り印字モートに応じ速度指令Ｎ　ｍ　ｌ’　ｌ’　Ｓ　
（Ｐ　ｕ　１ｓ　ｅＰ　ｃ　ｒ　　Ｓ　ｅ　ｃ　Ｏｎ　
（１以下、Ｉゝｌ”　Ｓと略す。）（ｍ＝１〜３）（第
９図参ｌ１ｌ（’）かスレーブＣＰ　Ｕ　２に！ｊえら
れると、スレーブＣＩ’　Ｕ　２は５０の相切り換え回
路にＪ−り相Ｖノリ換えを行う。同時にスレーブＣＩ）
　Ｕ　２は、Ｎ　ｍ　Ｐ　Ｐ　Ｓに応じた相切り換え周
期設定データテーブル５２（以下、ｔＤテーブルと略す
。）を参照し５３のタイマーを走らせる。その後、タイ
マー５３からの割り込みか、エンコーダ５１よりのＭ　
Ｔ　Ｓ信号割り込みか近く来た方の割り込みで次の相Ｉ
ＲＪり換えを行う。 この操作を加速に要するステップ数ｎ（例えばｎ：１〜
１２）行い加速を行う。 以下の操作は、ステップモータのイｒする特性、すなわ
ちトルクか励磁相に対し回転角を変数にザインカープ状
に発生ずる特性を利用し、ステップモータの速度か遅い
場合はトルクか増加するように、速度か早い場合はトル
クを減じるように相をＬＪノリ換え速度に応じたトルク
を得る操作である。 第１５図はスピード′か出ずぎているのでステップモー
タの速度を遅くする場合を示している。その結果、速度
か遅くなりタイマー値Ｌ　ｌ）に対してステップモータ
の実際の速度であるＭ　Ｔ　Ｓ信弓周期Ｔか長くなって
くる。 ことで、（ａ）の位置よりも（１））の位置において相
対的にｌルクが多く得られる（斜線部か得られるトルク
）。さらに速度が遅くなってくると、ＭＴＳ信号割り込
みでの相切り換え（（Ｃ）の位置）を行い、トルク曲線
の−１−限をなぞるようにして最大のトルクが得られる
。又、（ｄ）は速度か速くなりつつある状態である。第
１６図は、ステップモータの速度が速すぎてなかなか減
速されない場合を示している。タイマー値Ｌｌ）に対し
ＭＴＳ信号周朋周期短くなってくると、タイマー値Ｌ　
Ｉ）の割り込みで相をＶノり換えることにより（ａ、　
）〜（Ｃ）の位置のように１−ルクが減じられる。 λ）しかし、１．）の操作は、ｉ！Ｊｉ度がＩＡ　＜な
り過ぎた場合は最大の加速トルクか得られるので良いか
、速度か早くなり過ぎた場合、トルクの減じ量か不足と
なりＩＩ標速度に戻るのに多くのステップ数を川する欠
点かある。以下にこの欠点を補整する方法を示す。まず
ステップモータの速度か♀くなり過ぎたことを検出する
手段として、第７図に示すようにタイマー値ｔ　Ｉ）の
出力Ｄ’ｈ　Ｉｔ　ＴＸ時間（第９図のテーブル参照）
内にてＭＴＳ信号をチェックする。ここで、ＣＩ〕Ｕ２
がタイマー５３を監視していて、ＴＸ時間の経過を知る
。そして、ＴＸ時間内にＭＴＳ信号を確認した時点で、
Ｌｌ）タイマーのかわりに時間Ｔｖ（第９図）タイマー
を走らせる。（第７図ではＴ５．ＴＩＯの所）これによ
りｔ　ｌ）による割り込みよりさらに迎い位置でＴＹ割
り込みかかかり、より多くの］・ルク減が旧れる。 この制御か続くと、どんどん速度か落ちてぃくのて、こ
の制御を行なった後は、ｉＮｉ定の回数（よこの処理を
行なわないＪ、うにする。 Ｔｘ、Ｔｙの値は、１つのＪ」ｊ度Ｎ　ｎ　Ｉ’　ｌ”
　Ｓにして−・意に決５ｉ？され、Ｌ［）テーブル５２
に格納されている。そして、ＴＸ時間内にＭＴＳ信弓か
来た時には、ＣＩ）　Ｕ　２か、タイマー５３にＴ１・
をセットする。 又、このＴＸ、’「■による制御は、加速区間中ｉＫ’
時、実行されている。 ３、）２．）の制御と同（々ｒ；に、ステップモータの
速度か速くなり過ぎた場合の制御方法で、う・ソシュ、
ホールド電流のＶ７り換えにより速度の制御を行う。第
１）図の加速パターンにおいて、ステ・ツブモータの駆
動開始後ｍ四日（第８図の場合は３回）の相ＩＪフリ換
えまては、上記１．）の加速制御で加速を行い、ｍ＋１
回から０回までは、（第８図の場合４回から０回）相す
ノリ換え毎に次の方法で加速する。ずなわち、ｔＤより
ＭＴＳが先に来た場合である。相ＬＪＪり換え後最初の
Ｍ　Ｔ　Ｓ信号か発生しく乙の時、ラッシュ電流を印加
中である。）、そのへ４ＴＳ信７）立−１−りからバイ
アス時間１゛１１か経過するまで駆動相にラッシュ電流
を加え、その後火の相切り換えまでは；１、−ル１−電
流を加える。時間Ｔ　ｎは、キャリッジの移動を保障す
る為のトルクを得る時間である。ラッシュ電流印加中に
次の相切り換えタイミングか来た場合（１１１度は特別
に〒くない状態）は、ホール１′電流にはりノリ換えず
前記１．）の制御を行う。また、最ｔノ１のＭ　Ｔ　Ｓ
信号に続いて次のＭ　Ｔ　Ｓ信−Ｊがホール１．電流印
加中（前述のＴｎ経過後、ホール１゛に落ちた場合）に
来た場合（速度は特別に「１１−い（ｋ態）にはへ４Ｔ
Ｓ信号は無視され、ホールド電流か継続してｌＡＬれる
。又、所定の区間以降は前記１．）の加速制御を行う。 このにうにラッシュＯホールド電流ＩＪノリ換えにＪ−
る制御の区間を区υノる（この例では、Ｔ４−Ｔ９の区
間）るのは、通常速度のオーバーシュドかこの区間で強
い為である。この制御を第１７図の静１１−トルク曲線
でみると、（ａ、）（ｃ）と同じ位置で相切り換えを行
っているか、（Ｃ）の方はバイアス時間Ｔ、でホールト
電流にリノり換−２ている為（１））の部分のトルクか
減じられる。 （ホール１′電流の部分では、トルクはほとんどＯであ
る。 以−１−１，）〜３）の力１四中制御は、ステップモー
タのイｒするトルクと回転速度のかね合いにより、原則
的にはりの制御、トルク過−１、の場合は１．）十”；
ｌ　）　（Ｄ　制御、）ルクかさらに過−１−の揚台ハ
１．）→−３、）の制御を行うと振動の少ない力１四中
か行える。 例えば、設定速度Ｎ　ｍ　Ｐ　１）Ｓが、最も遅い場合
に１．）→−３）の制御を使用することが考えられる。 バイアス時間Ｔ　１１は、固定的なものてあり、ＣＰＵ
２か、タイマー５３を監視することににり認識される。 又、ホールトと、ラッシュのＶノり換えは、先に示した
第丁３図に示したようにＣＩ）Ｕ　２か、そのボート１
１．を操作するととににり実現される。 〔定速制御〕 加」二Ｐ制御の１．）を用い１定の時間間隔（Ｉ　ｍ　
ｓ（各速１９′テーブルの到達時間間隔Ｌ　ｌ’）　、
　、にζＪぼ一゛りしい値）を［１）データとして用い
る。 〔減速制御〕 上記の定速領域は、何パルスじＩくかか決まっているの
で、その最後の領域で、第１４図で示した構成にＪ−リ
、ＭＴＳか早く来たか、αごとの信号か［ｉ」り来たか
を認識する。乙の場合、前記の加速領域とは、異なり、
タイマー５３に設定される値は、固定値のαである。 ｌ）αごとの信号がＭＴＳよりも早く来た場合（第１０
図） これは、第１０図に示される場合で、・トヤリッジか、
止まろうとしている場合である。この時、ステップモー
タ脱調せず確実にステップ送りをしながら減速するよう
に閉ループ制御を行なう。この制御は、ＭＴＳ信号を検
出した後ΔＴｎ時間杆過後に相切り換えを行なうことに
Ｊ、り達成される。 つまり、次の相に切り換えてやるととにより、必ず次の
ＭＴＳ信号か出てくるので、これにより、キャリッジを
強制的に動かずことかできる。 ここで、△ＴＩ、ΔＴｘ’＋△Ｔ、（第１０図）・・・
たＩＪ　Ｍ　Ｔ　Ｓとずらして相を切る換えるのは、Ｍ
ＴＳて１刀り（かえると、トルりか強ずぎるからである
。 λ）αことの信号かＭ　Ｔ　Ｓ　Ｊ：りもＭＩいか、又
は同時の場合（第１１図） 減速制御を開始する直０１ｆのＭ　Ｔ　Ｓ信号間の時間
１ｉｉＩ　Ｔ　ａを７１１１＋定する。Ｔａは、加速、
定法制御領域においてＭＴＳ信号割辺ごとに第１４図の
タイマー５４を走らせるととによりＣＰ　Ｕ　２で測定
できる。このＴａの値と、間ループ制御の減速パターン
周期Ｌ　ｌ）　ｎ　（ｎ　＝　１　、　　＋　２　）　
　（第１３図）を、順次比較し長い方の時間で相をリノ
り換え減速を行う。 ずなわち、Ｔａ≦ｔ　Ｄ　ｎの時には、・１−ヤリッジ
か、減速パターンデータにのるスピードであるから、と
の時には、減速パターンデータ

【１）ｎに基ついて相を
切り換え開ループで制御を行なう。 （第１８図のＡ） 又、Ｔａ＞Ｌｌ）ｎは、十分に加ｊ重シないうちにＭ速
を指示された場合である。（例えば、−１−ヤリッジか
；ｌ；　−１、ボジシｑ）近くに居る時等）この場合に
は、Ｔａの時間間隔て、開ループ制御を行ないＴ　ａ≦
ＬＤｎとなったら−１，記の制御に移る。（第１８図の
１３） ここで、少なくとも減速パターン１３の場合では、相切
り換えのタイミングごとに、Ｔａ（減速に入る直前のデ
ータ）とｔ　ｌ）　ｎを比較している。 この比較は１．ＣＰＵ２かタイマー５４を用いて測定し
たＴａと、ｔｌ）テーブル５２にり読み込んできたデー
タとを内部レジスター１−で比較することにより実行さ
れる。 １３）高速よりの減速（第１８図の直Ｓ１．νＣ２１）
の場合） ２、）の制御において、減速に入る１１°「前の速度が
非常に高速の場合、つまりＴａ＜１１）、の時、強引に
減速テーブルにのせようとするとステップモータは脱］
、ＩＪを起し減速制御か行なえなくなる。この場合、閉
−ループ制御により、静止１ルク曲腺の負の部分を最大
限に利用し減速を行い、途中減速データｔＤｎの速度に
減速したら２．）の制御に移行し停止する。第１９図に
おいて減速に入る直前のＭＴＳ周朋ＴａがＴａ＜Ｌｌ）
工であれば、まず最初に定速制御と同様に６秒の５３の
タイマー割り込みにてＣＰＵ２は相切り換え指令を５０
の相切り換え回路に出力する。乙の後、ＭＴＳ信号によ
り相を切り換える。又、ことては最初にαで切り換えて
以後、ＭＴＳにより相切り換えしているか、最初からＭ
ＴＳで切り換えをしてもよい。通常は、ステップＮｏ、
　（第４図）を１つ進めるのであるが、ここでは第１９
図の（ａ）に示すようにステップＮｏ、　２　＋　Ｎｏ
、　３の所を、ステップＮｏ、　２−＞　ＮＣＬ　ｌ　
（Ｄごと（１つ前の状態に戻してやる。つまり、ステッ
プモータは、ステップＮＯ，Ｉの安定点（ｌ））の位置
に向かって逆転移動を行おうとする。しかし、実際は前
記したようにステップモータは非常に高速で回転してい
る為に、高慣性を存しており、逆転は行わす正転を行い
第１９図（Ｃ）の部分のように負のトルクか得られる。 以降、ＣＰＵ２はＭＴＳ信号ごとにＭＴＳ信号周朋周期
ｎ　（ｎ＝１〜１２）を４川定し、ＬＤテーブルの１＾
戊ｉｊｌ！データＬ　ｌ）ｎと順次比較を行なっていく
。Ｔ　ａ　ｎ　＜　Ｌ　Ｉ）　ｎかつＴａｎ＜Ｅｌ）Ｚ
の間（第１　Ｒ図斜？１１部分）、ＣＩ）　Ｕ　２はＭ
ＴＳ信号割り込みて相切り換え指令を出力するととによ
り、第１９図の（ａ　）　カラ（（１）の斜線部のよう
に負方向の最大］ルクが得られ減１」１が行なわれる。 ここで時間Ｔ　Ｉ）　Ｚを設定するのは上記減速制御中
に、スブップｎ−夕の１１１度かＲくなってくるにつれ
、慣性力も衰え先はど述べた逆転という現象が生ずるか
らである。逆転により予定進行方向とは逆のＭＴＳ信号
か発生し、ＣＰＵ２は方向判別手段をもっておらずＭ　
ＴＳ信号割り込みにて次相を励磁させる為に脱調を起こ
してしまう。これを防止する為に、逆転を起こさない最
低速度をＴ　Ｉ）　Ｚに設定しておく。例えば、約２ｍ
５Ｃｃ程度か考えられる。 Ｔ　ａ　ｎ　〉Ｌ　ｌ）　ｎまたは、Ｔ　ａ　ｎ　＞　
Ｔ　Ｉ）　Ｚになった時点てＣＰ　Ｕ　２は、相切り換
え１：１令を２つ進めて５０の相１刀り換え回路に出力
する。ことでは第１９図の（（１）に示すようにステッ
プ）Ｊα３→Ｎα】となり（ｆ）の斜線部のように正の
トルクが得られる。以降は５２のｔ　Ｉ）データにより
順次速切り換えを行う開ループ制御を行い減速を終了す
る。 ここで、閉ループ制御から間ループ制御に切り換える点
、第１９図（（１）の位置において最も脱調が起きやす
い。」−記のようにこの位置にて相を２つ進めることに
より、回転方向上の最も近い安定点（Ｃ）を持つ相を励
磁するととになり脱調しにくくなる。 すなわち、ステップＮＯ，３からステップＮＯ，１に切
り換わることにより正のトルクが発生して、安定点（ｅ
）へ向かおうとする動きとなる。 以後は、開ループ制御になり、速度も十分遅いので、Ｌ
Ｄテーブル５２のデータに追従してモータが動いていく
。 以−に、」−記の実施例では、４相モータで、励磁方式
は、２−２相励磁としたが本発明はこれに限定されるも
のではなく、４相以外のモータや、２−２相以外の励磁
方式にも当然適用できる。 〔発明の効ｆｆ４　） 以下述べたように、本発明によれば、−１−ヤリッシの
加速制御、定速制御を、キャリッジに直接あるいは間接
的に連結されたステップモータの相を、相切り換え指示
信号とモータタイミング信号とを監視し、２つの信号の
うちいずれか一方の遅（発生した信号によりＩＪ）り換
えるという（ｆＩ？成により、４・ヤリッジが印字領域
に達するまで、あるいは印字をする際の速度制御が最適
に行なわれ、キャリッジ移動方向のプリンタの大きさく
幅）をおさえ、小型化、及び高効率のプリンタを提供す
ることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施１の制御回路ブｒｌツタ図。 第２図は本発明実施例１のキャリッジ４！１構図。 第３図は本発明実施例１の制御回路図。 第４図は本発明実施例１に用いるステップモータ駆動シ
ーケンス（（１）図）及び結線図（（２）図）。 第５図は本発明実施例１のステップモータのドライブ回
路図。 第６図（Ａ）、（Ｉ３）はそれぞれＭＴＳ信号の周期が
設定時間り。Ｃに比べ長い場合（（Ａ））、短い揚との
モータ制御方法説明図。 第７．８は１は、本発明の加速時を示すタイムチャート
。 第９図は本発明の加速パターン図。 第１０．１１図は本発明の減速時を示すタイムチャート
。 第１２、第１３図は本発明の減速パターン図。 第１４図は、本発明において相切り換えを行なうための
１１４成を示す図。 第１５．１６，１７図は相切りかえのタイミングとトル
ク曲線の関係を示ず図。 第１８図は、各種の減速パターンを説明する図。 第１９図は、超高速よりの減速の様子を示すタイムチャ
ート。 以　　−１− ハ０ルズ七−タ 第３図 第６ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. キャリッジに印字ヘッドを搭載しキャリッジの移動によ
   り印刷をおこなうプリンタのキャリッジ制御方法におい
   て、加速、あるいは定速の際、キャリッジ駆動方法とし
   て、キャリッジに直接あるいは間接的に連結されたステ
   ップモータの相切り換えを所定時間ごとに指示する相切
   り換え指示信号（以下、相切り換え指示信号と略す。）
   と、該ステップモータの単位移動に同期して出力され、
   該ステップモータに対し最大の回転トルクを与える切り
   換えタイミングを提供するモータタイミング信号（以下
   、モータタイミング信号と略す。）とを監視し、２つの
   信号のうちいずれか一方の遅く発生した信号により、ス
   テップモータの相切り換えを行うことを特徴とするプリ
   ンタのキャリッジ制御方法。