JPS6311372A

JPS6311372A - プリンタのキヤリツジ制御方法

Info

Publication number: JPS6311372A
Application number: JP62035205A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Nishizawa; 克彦西澤; Yuji Takano; 祐治高野
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1986-03-07
Filing date: 1987-02-18
Publication date: 1988-01-18
Anticipated expiration: 2011-12-18
Also published as: JPS6311373A; US4869610A; JPS6311374A; JPS6311376A; JPS6311375A; JP2580584B2; JP2563790B2; JP2563789B2; JP2563788B2; JP2563787B2; JPS6311377A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、インパクトあるいはノンインパクトのシリア
ルプリンタの・トヤリッジ制御方法に関する。例えばシ
リアルドツトプリンタの・１−ヤリッシ制御方法に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、プリンタの；１−ヤリッシ制御方法は、さまざま
な方法か提案されているが、いずれの方法をとるにして
も、シリアルプリンタのキャリッジの移動か、印字領域
へ移動する際、Ｊ゛たけ印字をおえ、印字領域外へ移動
する際、印字領域幅に対しキャリッジの移動に要するス
ペース（印字には１１りなスペース）か必要とあり、プ
リンタの印字方向に対する幅か印字領域に比し多く必要
となる欠点かあった。

〔発明か解決しようとする問題点〕

本発明はかかる欠点を除去し、キャリッジの印字領域外
での速度制御を最適に行なうことによりプリンタのキャ
リッジ移動方向の幅を印字領域に比し、最小限におさえ
、プリンタの小型化、高性能化を図らんとするものであ
る。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明は、 −トヤリッジに印字ヘラｌを搭載し−１−ヤリッシの移
動により印刷をおとなうプリンタの千〜す１．シ制御方
法において、減速制御の際、・トヤリ２．ジに直接ある
いは間接的に連結されたステップモータの相すノリ換え
を、ステップモータの回転を逆転させるように少なくと
も１回行ない、以後再び、回転方向をもとにもどすよう
に相をＩＲＪり換え、もとの回転方向でステップモータ
を駆動することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、ステップモータを逆転させるにうに
相を切り換え減速を行う。

〔実施例〕

本発明の詳細な説明する。

第１図及び第２図に、一実施例であるターミナルプリン
タの制御回路ブロックとキャリッジ機ｔ１１ｒ１図を示
す。第１図の制御回路プ「１ツクにおいて、メインＣＩ
）Ｕｌ（７Ｂ＋１）か全般のコントロールを行い、スレ
ーブＣＩ）Ｕ２（８０４２）はプリント用ヘッ１．をｔ
３　Ｑ”＜するキャリッジの駆動用ステップモータの制
御専用に使用される。第２図に牟ヤリソシ＋ｉｌ　４Ｍ
’ｉ及びステップモータ２０＋とスリノｌ板２０２とＭ
ＴＳ信号検山ノ、（仮２０３との組み合わせにｊ；るー
〔）：１−ダを示す（Ｍ　Ｔ　Ｓ信号とは、Ｍ　ｏ　ｔ
　ａ　ｒ　　Ｔ　ｉ　ｔｎ　ｉ　ｎ　ｇＳ　ｉ　ｇｎ　
ａ　Ｉの略て、ステップモータの回転と同期した信号で
ある。）ＭＴＳ検出基板２０３には検１１１器として透
過形光センサー２０４を用いている。ステップモータ２
０１のモータ軸にモータのステップ数と一対−に対応し
た分解能の上記エンコーダを１°「結することにより閉
ループ制御を行っている。設定速度は印字モードに合わ
せてソフトウェアにより任意に選択される。

第３図に示す様にステップモータの制御信５）は７、１
／　−−／　ＣＰ　Ｕ　２から出力され、ｌ−ラノジス
タア１／イ３０２　（ｔｔ　Ｐ　Ａ　７０　Ｃ）　テ受
番ノで、さらに定電流用自励ヂｙッピングＩ　Ｃｒｌ　
０３　（Ｓ　Ｔ　Ｋ　（’ｉ　！１８２）によりモータ
を駆動する。ステップモータは２−２相励磁され第４図
に示す１〜４のステップシーケンスによりステップＮＯ
，Ｉ、２，３．４を順にｌｊ力し、時旧回り、反１ｔ！
７旧回りにそれぞれ回転される。

第３図に・トヤリッジモータ制御回路、第５図にドライ
ブ回路を示す。相ＩＪＪり換え信号は第３図のスレーブ
ＣＩ）Ｕ　２から出力され、Ａ相とＣ相の信ぢはインバ
ータ４により反転されそれぞｔｔ、　Ｉｔ相、１）相の
制御信号として使用１している。ステップモータへの電
力供給は定電流用自励チョソピノグＩ　Ｃ３０３の１？
、Ａ１１．、ＥＣＩ）端子に接続された電流検出用ｆｌ
ＮＡ：Ｒ４６，Ｒ４２により検出され、第５図のコンパ
レータＩＣ５１の入力端子Ｓ１２．５３４（第３図参Ｉ
ｆ＜０のリファレンス電圧に従って電流が制御される。

リファレンス電圧は設定速度によりＬＪノリ換えられ、
ある設定速度の場合はＲ５８とＲＧ　２　（Ｒ５０とＲ
６３）により分圧された値、他の設定速度の場合はＲ５
ＲとＲｆｌ　２とＲ６１（Ｒ５０，ＲＯ３，Ｒ７１）に
より分圧された値と、スレーブＣＰＵ２のボートにより
制御される。相１刀り換え通電後に発生ずる逆起電力は
第５図グイＡ　−Ｆｌ）３．　　ｌ）／Ｉ、　　Ｄ　１
０．　　ｌ）０及び第３図ソエリーグイオードＺ１）４
をＪ１１シて消費され、またキャリッジ停止時にはｖｃ
ｃから１り４１を通してコイルにホールト電流を流１．
ている。

ホールド状態はスレーブＣＩ）　Ｕ　２のボートにより
制御される。

以上の制御回路ｆｉ’＆成にＪ、す、ＩＪ記手段に示し
た制御方式を適用し、制御対象である・トヤリッジを安
定に精度良く制御できる。

ステップモータを安定に速度精度良く制御するため、制
御系は、ステップモータと速度検出のためのエンコーダ
を用いた閉ループ制御とする。第３図に制御回路を示す
。定速及び加減連制御はスレーブＣＰＵ２によるステッ
プモータ相切り換え設定周間と第２図に示すスリット板
２０２と透過形光センサ２０４により構成されるエンコ
ーダから発生ずるＭＴＳ信号によりソフトウェアで行っ
ている。制御方法は定速制御、加速制御、減速制御の王
方法に区別して行う。定速制御の湯合第６図に示ず様に
ＭＴＳ信号（１）間の時間間隔が設定周間より長い場合
はＭＴＳ信号ｆ１１の立上りで相切り換えを行い（第（
１図（Δ）、Ｍ１’Ｓ信：；（＋１か設定周間Ｊ、す′
Ｊ、ｔ＋い場合は設定円聞分の時間か経過後に相すノリ
換えを行う。（第６図（＋＋））ＭＴＳ信号（１）とス
テップモータの１Ｊ−夕との位置関係はステップモータ
の静止１ルク曲綻の上て相切り換え時にトルク変動か最
小となる（１（に第２図にお（Ｊるスリットｉ２０２と
透過形光セン゛ｌＩ゛２０　／Ｉとの位置関係を調整し
であるので１記の定速制御方法により速度精度の高い伸
度制御が可能となる。

〔加速制御〕

１、）加速制御は、ｌｉ；’ｉ則として相切り換えタイ
ミングをノ＋（ｉ＜＋＋にＭＴＳ信「士と、第９図の加
速データＬｌ）ｎ（ｎ＝Ｉ〜１２）の遅い方で相１刃り
換えを行う。第１４図に示ずＪ、うに、メインＣＩ’　
Ｕ　Ｉより印字モー１に応じｄｉ　（ｎ：指令Ｎ　ｍ　
Ｐ　ｌ’　Ｓ　（１’　ｕ　ＩＳ　（！　　Ｉ’　ｃ　
ｒ　　Ｓ　ｃ　ｃ　ｏ　ｎ　（１以下、Ｐｌ’　Ｓと略
す。）（ｎ＝１〜３３）（第９図参１（α）がスレーブ
ＣＰ　Ｕ　２に与えられると、スレーブＣＩ）　Ｕ　２
は５０の相切り換え回路にＪ−り相切り換えを行う。同
時にスレーブＣＩ）Ｕ　２は、Ｎ　ｍ　Ｐ　Ｐ　Ｓに応
した相切り換え周間設定データテーノ゛ル５２（以ド、
Ｅｌ）デープルと略す。）を参１１１：ｔ　Ｌ、　５３
のタイマーを走らせる。その後、タイマー５：］からの
割り込みか、エンｍｌ−ダ５１にりのＭＴＳ信す”割り
込ろか遅く来た方の割り込みで次のイ（１切り換えを行
う。

この操イ′［を加速に要するステップ数日（例えばｎ二
１〜１２）行い加速を行う。

ＩＪＩ−の操作は、ステップモータのイ１″する特性、
ず／、ｉわちｌルクか励磁相に対し回転角を変数に・リ
インカーブ状に発生ずる特性を利用【７、ステップモー
タの速度か近い場合はトルクか増加するにうに、速度か
早い揚台はトルクを減じるように相を切り換え速度に応
じたトルクを得る操作である。

第１５図はスピーｌ゛か出ずぎているのでステップモー
タの速度を遅くする場合を示している。その結果、速度
か蒔くなりタイマー値１）に対してステップモータの実
際の速度であるＭ　Ｔ　Ｓ信号周間Ｔか長くなってくる
。

ここで、（ａ）の位置よりも（ｔ））の位置において相
対的にｌルクが多く得られる（斜線部か得られるトルク
）。さらに速度か遅（なってくると、ＭＴＳ信号割り込
みでの相切り換え（（Ｃ）の位置）を行い、トルク曲線
の１−眼をなぞるようにして最大のトルクか得られる。

又、（（＋）は１８！！度か速＜　ｔｉりつつある状態
である。第１６図は、ステップモータの速度か速すぎて
なかなかｌん（速されない場合を示している。タイマー
１１１“ｆ　Ｌ　ｌ）に対しＭＴＳ信号周朋Ｔか短くな
ってくると、タイマー値ｔ　Ｉ）の割り込みで相を切り
換えることにより（ａ）〜（ｅ）の位置のようにトルク
が減じられる。

２、）シかし、１．）の操作は、速度が遅くなり過ぎた
場合は最大の加速トルクか得られるので良いが、速度か
早くなり過ぎた場合、トルクの減じ量か不足となり目標
速度に戻るのに多くのステップ数を用する欠点がある。

以下にこの欠点を補整する方法を示す。まずステップモ
ータの速度が早くなり過ぎたことを検出する手段として
、第７図に示すようにタイマー値ＬＤの出力ゆ中Ｔｘ暗
時間第９図のテーブル参照）内にてＭＴＳ信号をチェッ
クする。ここで、Ｃｌ５Ｕ２かタイマー５丁（を監視し
ていて、ＴＸ時間のＮｆ過を知る。そして、Ｔｘ時間内
にＭＴＳ信号を６イ１′認した時点て、Ｌ　ｆ）タイマ
ーのかわりに時間ＴＶ　（第≦〕図）タイマーを走らせ
る。（第７図ではＴ５，１’ＩＯの所）これによりＬ　
Ｄによる割り込みよりさらに遅い位置てＴＶ割り込みか
かかり、より多くのトルク減か８１れる。

この制御か続くと、とんとん速度か落ちていくので、こ
の制御を行なった後は、所定の回数はこの処理を行なわ
ないようにする。

Ｔｘ、Ｔｖの値は、１つの速度Ｎ　ｎ　Ｐ　Ｉ’　Ｓに
して一意に決定され、Ｌｌ）テーブル５２に格納されて
いる。そして、Ｔｘ時間内にＭＴＳ信号か来た時には、
ＣＰＵ２が、タイマー５３にＴＶをセ・シトする。

又、このＴｘ、Ｔ’ｖによる制御は、加速区間中′１８
′時、実行されている。

３）ｚ）の制御と同様に、ステップモータの速度か速く
なり過ぎた場合の制御方法で、ラツシュ、ホールト電流
の切り換えにより速度の制御を行う。第９図の加速パタ
ーンにおいて、ステップモータの駆動開始後ｍ四日（第
８図の場合は３回）の相ＬＪＪり換えまでは、上記１．
）の加速制御で加速を行い、ｍ＋１回からｎ回までは、
（第８図の場合４回から９回）相切り換え毎に次の方法
で加速する。すなわち、ＬＤよりＭＴＳが先に来た場合
である。相切り換え後最初のＭＴＳ信号が発生しくこの
時、ラッシュ電流を印加中である。）、そのＭＴＳ信号
立−１−りからバイアス時間Ｔ　１１が経過するまで駆
動相にラッシュ電流を加え、その後火の相切り換えまで
は；１．−ルド電流を加える。時間Ｔ１１は、キャリッ
ジの移動を保障する為のトルクを得る時間である。ラッ
シュ電流印加中に次の相切り換えタイミングが来た場合
（速度は特別に早くない状態）は、；１；−ルド電流に
はＩＪＪり換えず前記１．）の制御を行う。また、最初
のＭＴＳ信号に続いて次のＭＴＳ信号がホールド電流印
加中（前述のＴ、経過後、ホールドに落ちた場合）に来
た場合（速度は特別に早い状態）にはＭ　Ｔ　Ｓ信号は
無視され、：１、−ルｌ′電流か継続して流れる。又、
所定の区間以降は前記１．）の加速制御を行う。このよ
うにラッシュ・ホールト電流ＩＪＪり換えにＪ、る制御
の区間を区ＩＩ）る（この例では、Ｔ４−Ｔ９の区間）
るのは、通常速度のオーバーシュドがこの区間で強い為
である。この制御を第１７図の静止トルク曲線でみると
、（ａ）（ｃ）と同じ位置で相切り換えを行っているか
、（Ｃ）の方はバイアス時間Ｔ。でホールド電流に切り
換っている為（１））の部分のトルクか減じられる。

（ホールド電流の部分では、トルクはほとんど０である
。

以Ｊ−，１，）〜３．）の加速制御は、ステップモータ
の有するトルクと回転速度のかね合いにより、原則的に
はりの制御、トルク過」ユの場合は１．）＋２、）の制
御、トルクがさらに過」−の場合は１．）＋３、）の制
御を行うと振動の少ない加速が行える。

例えば、設定速度ＮｍＰＰ５か、最も遅い場合に１．）
＋３．）の制御を使用することが考えられる。

バイアス時間Ｔｎは、固定的なものであり、ＣＩ）Ｕ２
か、タイマー５３を監視することにより認識される。

又、ホールドと、ラッシュのＩＲＪり模えは、先に示し
た第３図に示したようにＣＩ）　Ｕ　２か、そのボート
Ｐ１を操作するととにより実現される。

〔定速制御〕

加速制御の１．）を用いｌ定の時間間隔ｄ　ｍ　ｓ（各
速度テーブルの到達時間間隔ｉｔ）、ｚにほぼ等しい値
）をｔ　Ｉ）データとして用いる。

〔減速制御〕

−１−記の定速領域は、何パルス続くかが決まっている
ので、その最後の領域で、第１４図で示したｔＭ成によ
り、ＭＴＳが早く来たか、αごとの信号が早く来たかを
認識する。この場合、前記の加速領域とは、異なり、タ
イマー５３に設定される値は、固定値のαである。

１〕αごとの信号かＭＴＳよりも早く来た場合（第１０
図）とれは、第１０図に示される場合で、キャリッジか、１
トまろうとしている場合である。この時、ステップモー
タ脱調せず確実にステップ送りをしながら減速するよう
に閉ループ制御を行なう。この制御は、ＭＴＳ信号を倹
山した後△Ｔｎ時間経過後に相切り換えを行なうことに
より達成される。

つまり、次の相に切り換えてやることにより、必ず次の
ＭＴＳ信号が出てくるので、これにより、・トヤリッジ
を強制的に動かずととがてきる。

ここで、ΔＴ１、△Ｔｌ、ΔＴ、（第１０図）・・・だ
けＭＴＳとずらして相を切る換えるのは、ＭＴＳで切り
換えると、トルクか強ずぎるからである。

２）αごとの信号がＭＴＳよりも遅いか、又は同時の場
合（第１１図）減速制御を開始する直前のＭＴＳ信号信号待間間Ｔ　ａ
を測定する。Ｔａは、加速、定速制御領域においてＭＴ
Ｓ信号割辺ごとに第１４図のタイマー５４を走らせるこ
とによりＣＩ’　Ｕ　２で測定できる。とのＴａの値と
、間ループ制御の減速バターン周間Ｌ　ｌ）　ｎ　（ｎ
　＝　Ｉ　、　　ｌ　２　）　　（第１３図）を、順次
比較し長い方の時間て相をＩＪＪり換え減速を行う。

ずなわち、１゛１≦［１）ｎの時には１．トヤリッジか
、ｉＭ＋ｊｌ！パターンデータにのるスピーｔであるか
ら、この時には、減速パターンデータＬ　Ｉ）　ｎにノ
ｌ（ついて相を切り換え開ループで制御を行なう。

（第１８図のＡ）又、Ｔａ＞ｔＤｎは、十分に加ｉｉ１！　Ｌないうちに
減速を指示された場合である。（例えば、キャリッジが
ポーノ、ポジション近くに居る時等）″この場合には、
Ｔａの時間間隔で、開ループ制御を行ないＴａ≦ＬＤｎ
となったら」ニ記の制御に移る。（第１８図の■３）ことて、少なくとも減速パターンＩ３の場合では、相ｌ
ｉｔノリ換えのタイミングごとに、Ｔａ（減速に入る直
前のデータ）とｔＤｎを比較している。

この比較は、ＣＰＵ２がタイマー５４を用いて測定した
Ｔａと、Ｌｌ）テーブル５２より読み込んできたデータ
とを内部レジスタ上て比較するととににり実行される。

３）高速よりの減速（第１８図の＋ｌ’ｌ彩ｉＩＣ，ｌ
）の場合）２、）の制御において、減速に入る直１１１「の速度か
非常に高速の場合、つまりＴ　ａ　＜　Ｌ　ｌ）　＋の
時、強引に減速テーブルにのせようとするとステップモ
ータは脱調を起し減速制御が行なえなくなる。この場合
、閉−ループ制御により、静止ｌ−ルク曲綻の負の部分
を最大限に利用し減速を行い、途中ｌ成速データｔＤｎ
の速度に減速したらλ）の制御に移行し停止する。第１
９図において減速に入る１１゛ｒ前のＭＴＳ周朋１゛比
がＴａ＜Ｌｌ）１であれば、まず最初に定速制御と同様
に０秒の５３３のタイマー割り込みにてＣＩ）　Ｕ　２
は相切り換え指令を５０の相切り換え回路に出力する。

この後、Ｍ’ＶＳ信号により相を切り換える。又、ここ
では最初にαで切り換えて以後、ＭＴＳにより相切り換
えしているか、最初からＭＴＳでＩＪＪり換えをしても
Ｊ−い。通常は、ステップＮＯ，（第４図）を１つ進め
るのであるか、ここでは第１９図の（ａ）に示すように
ステップＮｏ、　２→Ｎｏ、　３の所を、ステップＮＯ
，２→Ｎｏ、　Ｉのごとく１つ前の状態に戻してやる。

つまり、ステップモータは、ステップＮｏ、　１の安定
点（１））の位置に向かって逆転移動を行おうとする。

しかし、実際は前記したようにステップモータは非常に
高速で回転している為に、高慣性をイｒしており、逆転
は行わす正転を行い第１９図（Ｃ）の部分のように負の
トルクか得られる。以降、ＣＰＵ２はＭＴＳ信号ごとに
ＭＴＳ信号周間Ｔａｎ　（ｎ＝１〜１２）を測定し、ｔ
　Ｉ）テーブルの減速データｔ　Ｉ）ｎと順次比較を行
なっていく。Ｔ　ａ、　ｎ　＜　ｔ　Ｉ）　ｎかつＴａ
ｎ＜１１）Ｚの間（第１８図斜線部分）、ＣＰＵ２はＭ
ＴＳ信号割り込みで相１刀り換えｔｌｔ令を出力するこ
とにより、第１９図の（ａ、　）から（ｄ）の斜線部の
ように負方向の最大ｌ・ルクが得゛られ減速が行なわれ
る。ここで時間ＴＩ）Ｚを設定するのは」−記減速制御
中に、ステップモータの速度が遅くなってくるにつれ、
慣性力も衰え先はど述へた逆転という現象が生ずるから
である。逆転により予定進行方向とは逆のＭＴＳ信号か
発生し、ＣＰＵ２は方向判別手段を６っておらずＭＴＳ
信号割り込みにて次相を励磁さ■゛る為に脱コ、′Ｊを
起こしてしよう。とれを防１トする為に、逆転を起こさ
ない最低速度をＴ　Ｉ）　Ｚに設定しておく。例えば、
約２ｍ５ｅｃ程度か考えられる。

Ｔ　ａ　ｎ　＞　Ｌ　Ｉ）　ｎまたは、Ｔａｎ〉Ｔ［）
Ｚになった時点でＣＰＵ２は、相切り換え指令を２つ進
めて５０の相切り換え回路に出力する。ここでは第１０
図の（ｄ）に示すようにステ・ジブＮｏ、　３→Ｎα１
となり（「）の斜線部のように正のトルクが得られる。

以降は５２のＬｒ）データにより順次相切り換えを行う
開ループ制御を行い減速を終了する。

ここで、閉ループ制御から間ループ制御にＶＪり換える
点、第１９図（ｄ）の位置において最も脱＃、２か起き
やすい。」−記のようにこの位置にて相を２つ進めるこ
とにより、回転方向−にの最も近い安定点（ｅ）を持つ
相を励磁するととになり脱調しにくくなる。

すなわち、ステップＮｏ、　３からステップＮｏ、　Ｉ
に切り換わる乙とにより正のトルクが発生して、安定点
（ｅ）へ向かおうとする動きとなる。

以後は、開ループ１１１制御になり、速度も上方遅いの
で、ｔＩ）テーブル５２のデータに追従してモータが動
いていく。

以−１−１」−記の実施例では、４相モータで、励磁方
式は、２−２相励磁としたか本発明はこれに限定される
ものではなく、４相以外のモータや、２−２相思外の励
磁方式にも当然速用できる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、キャリッジの減速
制御を、キャリッジに直接あるいは間接的に連結された
ステップモータの相切り換えを、ステップモータの回転
を逆転させるにうに少なくとも１回行ない、以後再び、
回転方向をもとにもどすように相を切り換え、もとの回
転方向でステップモータを駆動するという構成を有する
ので、キャリッジが印字を終え印字領域外へ移動する場
合、速度制御が最適に行なわれ、・トヤリッジ移動方向
のプリンタの大きさく幅）をおさえ、小型化、及び高効
率のプリンタをｆｊ）供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例１の制御回路ブロック図。第２図は本発明実施例１のキャリッジ機ｊｌ１図。第３図は本発明実施例１の制御回路図。第４図は本発明実施例１に用いるステップモータの駆動
シーケンス（（１）図）及び結線図（（２）図）。第５図は本発明実施例１のステップモータのドライブ回
路図。第６図（Ａ）、（ｒｌ）ハそれぞａＭＴｓ信号の周期が
設定時間ｔ。Ｃに比べ長い場合（（Ａ））、短い場合の
モータ制御方法説明図。第７．８図は、本発明の加速時を示すタイムヂャ−１゜第９図は本発明の加速パターン図。第１０．１１図は本発明の減速時を示すタイムチャート
。第１２図、第１３図は本発明の減速パターン図。第１４図は、本発明において、相Ｕ）り換えを行なうた
めの（１カ成を示す図。ｆｆ１ｌ　６．１８．１７図は相切りかえのタイミング
とトルク曲線の関係を示す図。第１８図は、各種の減速パターンを説明する図。第１９図は、超高速にりの減速の様子を示すタイムチャ
ート。以　　」二出願人　セイコーエプソン株式会社代理人　弁理士　最　−１−務　曲１名第２図ハ０ルズ七−タ第３図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

キャリッジに印字ヘッドを搭載しキャリッジの移動によ
り印刷をおこなうプリンタのキャリッジ制御方法におい
て、減速制御の際、キャリッジに直接あるいは間接的に
連結されたステップモータの相切り換えを、ステップモ
ータの回転を逆転させるように少なくとも１回行ない、
以後再び、回転方向をもとにもどすように相を切り換え
、もとの回転方向でステップモータを駆動することを特
徴とするプリンタのキャリッジ制御方法。