JP3248169B2 - 印字制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はシリアルドットプリンタのように印字ヘッド
を移動させつつ印字を行なうプリンタのための印字制御
装置に関する。

背景技術 第１図は一般的なシリアルドットプリンタのキャリッ
ジ駆動機構を示したものである。キャリッジ駆動モータ
４の回転運動をベルト等の牽引部材10およびプーリ11を
介して直線運動に変換することにより、印字ヘッド７を
搭載したキャリッジ12を所定速度で走行させつつ、紙等
の印字媒体13に印字を行なう。また、キャリッジ12の位
置制御、つまり印字位置の制御はキャリッジ駆動モータ
４に取り付けたエンコーダ５の出力パルスに基づいて行
なっている。

一行分の印字データを印字する時のキャリッジ駆動モ
ータ４の駆動パターンを第２図に示す。

一般に印字動作はキャリッジ12が目標速度で定速走行
しているときに行なう。さらに、キャリッジ12を停止状
態から一定速度まで加速している途中、あるいは一定速
度から停止状態まで減速している途中にも印字動作を行
なえば高速印字が実現できる。

しかし、シリアルドットプリンタ、例えばその中で代
表的なワイヤドットプリンタにおいては、印字指令が与
えられてからワイヤの先端が印字媒体13に到達してドッ
トを形成するまでの時間（以後、フライトタイムと呼
ぶ）にキャリッジ12が移動する距離が、キャリッジ12の
移動速度によって異なるため、キャリッジ12の移動速度
が変化している状態で印字動作を行なうとドット間隔が
一定にならないという問題が生じる。

これに対し従来は、例えば特開昭55−85984のように
フライトタイムとキャリッジ12の移動速度に応じたディ
レイ時間を設定し、このディレイ時間が経過した後に印
字指令を与えるような補正を行なっている。

しかし、キャリッジ12を加速している途中、あるいは
減速している途中にも印字動作を行なう場合に、ドット
間隔が一定にならないもう一つの大きな要因として、牽
引部材の伸縮の影響がある。

牽引部材の代表的なものとしてベルト10が用いられて
おり、これは一般にバネ成分を持っている。第３図はキ
ャリッジ駆動機構をごく簡単にモデル化したもので、同
図（ａ）はバネ成分がなく理想的に駆動されている状態
を、また同図（ｂ）はバネ成分があり矢印の方向に加速
されている状態を示している。同図（ｂ）では、進行方
向側のベルトが△Ｅだけ伸びる（同時に逆側のベルトが
縮む）ことによってキャリッジ駆動モータ４が発生する
トルクをキャリッジ12に伝達している。一方、減速され
る場合は、進行方向側にベルトが縮む（同時に逆側のベ
ルトが伸びる）ことによってキャリッジ駆動モータ４が
発生するトルクをキャリッジ12に伝達している。以後の
説明においてベルト10の伸縮については進行方向側を対
象とする。

第３図において、参照番号502はキャリッジ駆動モー
タ４の一定回転角度△ｒ毎にエンコーダ５から発生する
エンコーダパルスをキャリッジ12の移動距離に換算して
元したもので、回転角度△ｒがキャリッジ12の移動量△
ｘに相当する。一般に、印字指令信号はキャリッジ駆動
モータ４の回転角度を基準として与えられる。つまりキ
ャリッジ駆動モータ４が△ｒだけ回転するごとに、キャ
リッジ12も△ｘだけ移動したものと仮定して、印字指令
信号を発生する。従来は、この時点でフライトタイムと
キャリッジ２の移動速度に応じた補正を開始していた。

第３図（ａ）のようにバネ成分がなく理想的に駆動さ
れている状態では、キャリッジ駆動モータ４がｎ×△ｒ
だけ回転して位置Pnに対応するエンコーダパルス信号が
発生したときに、キャリッジ12は図示のようにｎ×△ｘ
だけ移動している。しかし、第３図（ｂ）のようにバネ
成分がある場合には、加速中にキャリッジ駆動モータ４
がｎ×△ｒだけ回転して位置Pnに対応するエンコーダパ
ルス信号が発生したときに、ベルト10が△Ｅだけ伸びて
いるため、印字ドットが正しい位置Pnから△Ｅだけずれ
てしまうという問題が生じる。

ベルト10の伸縮量が一定であればドット間隔は常に一
定になるが、加速時には伸び、定速時にはほぼゼロとな
り、また減速時には縮むというように伸縮量が変化する
ため、ドット間隔は一定とならない。

以上のように、キャリッジ12の加速中、あるいは減速
中にも印字動作を行なう場合に、ドット間隔がばらつく
要因としては、 ・フライトタイムに起因するもの、 ・牽引部材の伸縮に起因するもの、 がある。しかし、従来ではフライトタイムに起因するも
のに対する補正のみしか行なっていないため、ドット間
隔が完全には一定にならないという問題点があった。

発明の開示 そこで本発明は、キャリッジの加速中、あるいは減速
中に印字動作を行なってもドット間隔を一定にできる印
字制御装置を提供することを目的とする。

本発明の印字制御装置は、動力源に結合された牽引部
材により印字ヘッドを移動させつつ、前記動力源の運動
に同期した信号を受けて印字指令信号を発生し前記印字
ヘッドに与える装置であって、 前記印字ヘッドの移動速度を検出する検出手段と、 前記検出された移動速度における前記牽引部材の伸縮
量とフライトタイムとの双方のみに関連して、前記印字
指令信号の発生タイミングを補正する補正手段とを備
え、 前記補正手段は、 前記牽引部材の伸縮量に関連して前記印字指令信号の
発生タイミングを補正するための第１の補正時間と前記
印字ヘッドの移動速度との間の予め定められた関係と、
前記フライトタイムに関連して前記印字指令信号の発生
タイミングを補正するための第２の補正時間と前記印字
ヘッドの移動速度との間の予め定められた関係とに従っ
て、前記検出された移動速度に対応する前記第１および
第２の補正時間の和を含む時間補正値を発生する発生手
段と、 前記発生された時間補正値に従って、前記同期信号を
受けてから前記印字指令信号を発生するまでの時間を制
御する制御手段と、 前記印字ヘッドが加速中か減速中かを判別する判別手
段とを有し、 前記発生手段は、前記判別手段からの判別結果が加速
中の場合と減速中の場合とでは、前記検出された移動速
度が同一であっても、前記補正値として異なる値を発生
することにより、前記印字ヘッドが加速中又は減速中に
印字する場合にもドット間隔を均一化することを特徴と
する。

ここで、前記補正手段は、 前記牽引部材の伸縮量と前記フライトタイムとの双方
に関連して前記印字指令信号の発生タイミングを補正す
るための補正時間と前記印字ヘッドの移動速度との間の
予め定められた関係に従って、前記検出された移動速度
に対応する前記補正時間を含む時間補正値を発生する発
生手段と、 前記発生された時間補正値に従って、前記同期信号を
受けてから前記印字指令信号を発生するまでの時間を制
御する制御手段と、 前記印字ヘッドが加速中か減速中かを判別する判別手
段とを有し、 前記発生手段は、前記判別手段からの判別結果が加速
中の場合と減速中の場合とでは、前記検出された移動速
度が同一であっても、前記補正値として異る値を発生す
ることにより、前記印字ヘッドが加速中又は減速中に印
字する場合にもドット間隔を均一化するものであっても
よい。

前記補正値発生手段は、前記移動速度との間に予め定
められた逆比例関係に従って、前記検出された移動速度
に対応するオフセット時間を決定し、 前記決定されたオフセット時間も前記発生される時間
補正値に含まれ、それにより、前記発生される時間補正
値は前記印字ヘッドが加速中か減速中かに関わらず、常
に正の値であってもよい。

また、前記印字ヘッドが動作開始から第１の所定速度
に到達するまで略一定の加速度とし、前記第１の所定速
度から目標速度に到達するまで連続的に加速度が変化
し、前記目標速度から第２の所定速度まで降下するまで
連続的に加速度が変化し、前記第２の所定速度から動作
停止まで略一定の加速度とするように、前記動力源を制
御する手段を有するように構成してもよい。

（作 用） 上記構成によれば、印字ヘッドの移動速度が検出さ
れ、この移動速度における牽引部材の伸縮量とフライト
タイムとの双方のみに関連して、印字指令信号の発生タ
イミングが補正される。ここで補正手段は、印字ヘッド
が加速中か減速中かを判別し、移動速度が同一であって
も加速と減速とでは異なる時間補正値を発生し、この時
間補正値に従って、同期信号を受けてから印字指令信号
を発生するまでの時間の制御を行う。これにより、印字
ヘッドが加速あるいは減速中に印字を行う場合にもドッ
ト間隔を一定にすることができる。

図面の簡単な説明 第１図は一般的なシリアルドットプリンタのキャリッ
ジ駆動機構の概略構成を示す斜視図。

第２図は、一般的なキャリッジ速度の変化パターンを
示す図。

第３図はキャリッジ駆動系をモデル化した図。

第４図は本発明の印字制御装置の一実施例を示すブロ
ック線図。

第５図は第４図の制御部Ａの実現例を示すブロック線
図。

第６図は第４図の実施例におけるフライトタイムに関
する補正動作を説明するための図。

第７図はエンコーダパルス信号の印字指令信号の関係
を示すタイムチャート。

第８図は第４図の実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャート。

第９図は第４図の実施例の動作を説明するための図。

第10図は本発明の第２の実施例の動作を説明するため
のフローチャート。

第11図は本発明の第３の実施例の動作を説明するため
のフローチャート。

第12図は一般的なキャリッジ速度パターンとベルト伸
縮量との関係を示すタイムチャート。

第13図は第12図の速度パターンにおけるエンコーダパ
ルス信号と印字指令信号との関係を示すタイムチャー
ト。

第14図は望ましいキャリッジ速度パターンとベルト伸
縮量との関係を示すタイムチャート。

発明を実施するための最良の形態 以下、図面に基づき本発明の一実施例を詳細に説明す
る。第４図はワイヤドットプリンタの本発明に従う印字
制御装置を示すブロック図である。第４図において参照
番号４はキャリッジ駆動モータであり、このキャリッジ
駆動モータ４の回転角度はエンコーダ５により検出され
る。キャリッジ駆動モータ４の一定回転角度毎にエンコ
ーダ５はエンコーダパルス信号501を発生して制御部Ａ
に入力する。制御部Ａはエンコーダ５からのパルス信号
501に基づいて印字指令信号301を発生し、ワイヤ駆動回
路６を介して印字ヘッド７を作動させて印字動作を行な
う。

第５図は制御部Ａの実現例を示すもので、CPU8とROM9
からなり、ROM9に書き込まれている制御プログラムに従
い後述する処理を行なう。第４図は制御部Ａの処理機能
をブロック図で示している。

第４図において、制御部Ａの速度検出部１はエンコー
ダ５からのエンコーダパルス信号501の周期Ｔを計測す
る。この周期Ｔはキャリッジ駆動モータ４が所定の単位
角度だけ回転するのに要する時間があるから回転速度、
さらにはキャリッジの移動速度Ｖに相当する。第５図の
ROM9には、表１に示したように、エンコーダパルス信号
501の周期Ｔ（つまり回転速度）と印字タイミングの補
正値との関係を示した補正値テーブルが格納されてい
る。第４図の補正値決定部２は速度検出部１で計測した
周期Ｔの値に対応した補正値をその補正値テーブル中か
ら選択する。印字指令発生部３は、エンコーダ５からの
エンコーダパルス信号501を受けた時点から計時を開始
して、補正値決定部２から与えられた補正値に対応する
時間が経過した時点で印字指令信号301を発生する。

モータ制御部14は印字に必要なキャリッジ駆動モータ
４の動作を制御するものである。まず目標速度まで加速
し、到達後は目標速度に定速制御する。その後、所定の
位置に停止するよう減速を行なう。制御モード判別部15
はキャリッジ駆動モータ４が加速、定速、減速のどの制
御モード状態かを判別して補正値決定部２に信号を送
る。補正値決定部２は速度検出部１で計測した周期Ｔの
値と、制御モード判別部15で判別した制御モードに対応
した補正値を補正値テーブル中から選択する。

次に、回転速度と補正値との関係について説明する。
まず、ベルト10の伸縮に起因する補正を行なうための補
正値と回転速度の関係は次のようになる。第３図（ｂ）
において、加速途中でのキャリッジ12の移動速度がＶ
で、ベルト10の伸び量が△Ｅの場合、キャリッジ12が△
Ｅだけ移動するのに要する時間Teは、 Te＝△E/V と表すことができ、これが速度Ｖに対応する補正値とな
る。つまり、エンコーダパルス信号501のアップエッジ
の検出信号より、補正値Teだけ遅れた時点が、キャリッ
ジ12が正しい印字装置に到達する時点である。減速途中
でのキャリッジ12の走行速度がＶでベルトが縮む場合
は、−△Ｅとすることにより、 Te＝−△E/V と表すことができる。従って、表１においてTeの“減速
時”のテーブルは補正値として負の値を持つ。つまり、
エンコーダパルス信号501のアップエッジの検出時点よ
り補正値Teだけ早い時点が、キャリッジ12が正しい印字
位置に到達する時点である。

一方、フライトタイムに起因する補正を行なうための
補正値と回転速度の関係は以下のようになる。本実施例
においては、キャリッジ走行の最高速度Vmaxにおける印
字ヘッド７の位置を基準に用いて、その他の走行速度で
の印字ヘッド７の位置がこの基準位置から一定間隔で配
列されるように補正を行なうものとする。例えば、第６
図において、キャリッジ12が加速しながら図中左から右
へと移動したとする。エンコーダパルス信号501は、距
離的には一定間隔で、時間的には短くなって行く間隔で
発生する。最高速度Vmaxにおいて、エンコーダパルス信
号501のアップエッジの検出と同時に印字指令信号301を
発生して印字を行なった場合、印字ドット位置D1は、ア
ップエッジ位置よりSmaxだけずれる。一方、加速中にあ
る時点でのキャリッジ移動速度がＶである時、エンコー
ダパルス信号501のアップエンド検出と同時に、つまり
補正を行なわずに、印字指令信号301を発生して印字を
行なった場合、印字ドット位置D2はアップエンド位置よ
りＳだけずれる。補正は、速度ＶのときのずれＳを最高
速度VmaxのときのずれSmaxに等しくさせるように行な
い、それにより速度Ｖのときの印字ドット位置をD3の位
置に修正して、各印字ドット間隔を一定にするものであ
る。

第６図において、最高速度Vmaxで走行しながら印字し
た場合のエンコーダパルス信号501のアップエッジから
のずれ距離Smaxは、フライトタイムをTflyとすると、 Smax＝VmaxXTfly で表される。これに対し、速度Ｖで走行しながら印字を
行なう場合は、エンコーダパルス信号501のアップエッ
ジの検出時点から補正時間Tfだけ経過後に印字指令信号
301を発生させることによって、ずれ距離をSmaxに一致
させる。従って、 Vmax×Tfly＝Ｖ×（Tfly＋Tf） が成り立つ。これにより補正時間Tfは Tf＝Tfly×（Vmax−Ｖ）/V と表すことができる。

以上のように、牽引部材の伸縮に起因する補正を行な
うための補正値とフライトタイムに起因する補正を行な
うための補正値は、両者ともキャリッジ12の移動速度Ｖ
（エンコーダパルス信号501の周期Ｔ）の関数として表
すことができる。

次に、制御部Ａの制御動作について第７図および第８
図を参照しながら説明する。第７図はエンコーダパルス
信号501と印字指令信号301とを時間軸上で示す。

エンコーダパルス信号EPnの発生を確認した後〔第８
図ステップ61〕、前のエンコーダパルス信号EPn−１か
ら現在のエンコーダパルス信号EPnまでの周期Ｔを計測
し〔ステップ62〕、ROM9上の補正値テーブル（表１に相
当）から周期Ｔに対応する補正値TeおよびTfを選択す
る。第７図のように例えば周期Ｔがtnのとき、加速中で
あれば、補正値TeとしてｔeACCnを、またTfとしてｔfn
を選択する〔ステップ63〕。

次に、合計した補正値Tdly、 Tdly＝Te＋Tf を求める（周期Ｔがtnのとき、Tdly＝ｔeACCn＋ｔfn）
〔ステップ64〕。そして、エンコーダパルス信号EPnの
発生時点から合成補正値Tdlyの時間が経過したことを確
認した時〔ステップ65〕、第７図に示すように印字指令
信号FPnを発生する〔ステップ66〕。

なお、第７図におけるパルス列の参照符号添字はパル
ス列の発生順番を表わしている。しかし、表１における
周知Ｔの各値の符号の添字は単に補正値との対応を示す
ものであって、キャリッジの加速、減速の速度変化の順
番を規定するものではない。

以上の動作により、第９図に示すように、位置Pnに相
当するエンコーダパルス信号が発生した後、ベルト伸縮
に関する補正時間Teの間にキャリッジ12が△Ｅだけ移動
して位置Pnに到達し、その後さらに、フライトタイムに
関する補正時間Tfの間、最高速度Vmaxと現在速度Ｖとの
速度差に応じた分の距離だけキャリッジ12が移動し、そ
の直後に印字指令信号301が発生する。それにより、印
字されたドットの間隔が常に一定に制御される。つま
り、牽引部材の伸縮量に応じた補正では、牽引部材の伸
縮を仮想的に打ち消し、またフライトタイムに応じた補
正では、フライトタイムの長さを速度に応じて仮想的に
変化させることができるわけである。

次に、本発明の第２の実施例について第７図および第
10図を参照しながら説明する。第10図は本発明の第２の
実施例の動作を示すフローチャートである。表２はこの
実施例に使用する補正値のテーブルであり、ベルト10の
伸縮に起因する補正を行なうための補正値とフライトタ
イムに起因する補正を行なうための補正値とをあらかじ
め加え合わせた数値を格納している。

この実施例では、エンコーダパルス信号EPnの発生を
確認した後〔第10図ステップ81〕、前のエンコーダパル
ス信号EPn−１から現在のエンコーダパルス信号EPnまで
の周期Ｔを計測し〔ステップ82〕、ROM9上のテーブル
（表２に相当）から周知Ｔに対応する補正値Tdlyを選択
する。例えば第７図に示すように加速中で周期Ｔがｔn
のとき、補正値TdlyとしてｔdACCnを選択する〔ステッ
プ83〕。

次に、エンコーダパルス信号EPnの発生時点から補正
値Tdlyの時間が経過したことを確認すると〔ステップ8
4〕、印字指令信号FPnを発生する〔ステップ85〕。

この実施例では、ベルトの伸縮に起因する補正を行な
うための補正値とフライトタイムに起因する補正を行な
うための補正値とをたし合わせる処理をCPUがしなくて
よいため処理時間が短縮される。また、テーブルを構成
するデータ数も少ないためROM9のバイト数が少なくてす
む。

次に、本発明の第３の実施例について第７図および第
11図を参照しながら説明する。第11図は本発明の第３の
実施例の動作を示すフローチャート、表３はこの実施例
に使用する補正値のテーブルである。

減速時にベルト10が縮む場合には、ベルト10の伸縮量
に応じた補正を行なうための補正値が負の値を持つた
め、減速時のベルト10の縮み量が大きいとフライトタイ
ムに起因する補正を行なうための補正値との合計が負の
値となることがある。しかし、負の値での補正は、エン
コーダパルス信号501の発生前に印字指令信号301を発す
ることを意味し、それは実際上不可能である。そこで、
この実施例では速度の逆数に比例した値をもつオフセッ
ト時間ＴOSを導入し、このオフセット時間ＴOSと補正値
ＴORGの合計時間が常に正の値となるように補正値のテ
ーブルを構成している。なお、ＴORGは表２のTdlyに相
当する。

この実施例では、エンコーダパルス信号EPnの発生を
確認した後〔第11図ステップ91〕、前のエンコーダパル
ス信号EPn−１から現在のエンコーダパルス信号EPnまで
の周期Ｔを計測し〔ステップ92〕、ROM9上のテーブル
（表３に相当）から周期Ｔに対応する補正値ＴORGおよ
びオフセット値ＴOSを選択する。例えば第７図のように
加速時に周期Ｔがｔnのとき、補正値ＴORGおよびＴOSと
してそれぞれｔdACCnおよびｔonを選択する〔ステップ9
3〕。

次に、合計の補正値Tdly、 Tdly＝ＴORG＋ＴOS を求める（周期Ｔがｔnのとき、Tdly＝ｔdACCn＋ｔon）
〔ステップ94〕。そして、エンコーダパルス信号EPnの
発生時点から合計補正値Tdlyの時間が経過したことを確
認した時点で〔ステップ95〕、印字指令信号FPnを発生
する〔ステップ96〕。

この実施例によれば、オフセット量ＴOSを導入して補
正値を常に正の値にすることにより、減速時における持
にベルト縮み量が大きい場合の補正を可能にする。

以上説明した本発明の実施例では、便宜上１つのエン
コーダパルス信号につき１つの印字指令信号を発生する
ものとして補正を行なったが、エンコーダパルス信号を
分周もしくは逓倍する場合はその分周もしくは逓倍され
た出力信号に対して補正を行なえばよい。

以上のように、フライトタイムとベルトの伸縮の影響
を同時に除去できるように印字指令信号の補正を行なう
ことにより、印字ドット間隔を常に一定にでき、キャリ
ッジの加速中および減速中にも印字動作が行なえる高速
性と良好な印字品質とを得ることができる。

ベルト伸縮の影響に関する印字タイミング補正の信頼
性を高めるために、キャリッジの速度パターンとして特
別のパターンを採用することが望ましい。これを説明す
るために第12図から第14図を参照する。

第12図は一行分の印字データを印字する時のキャリッ
ジ12の速度パターンとベルトの伸縮量との関係を示した
ものである。従来は一般的に第12図のような台形パータ
ンが採用され、加速、減速時は等加速度運動であるか
ら、ベルトの伸縮状態は、 ・加速時は加速度に比例した一定の伸びを示し、 ・定速時には伸び量がほぼゼロとなり、 ・減速時には加速度に比例して一定量だけ縮む、 ことになる。

このような速度パターンについてベルトの伸縮状態に
応じた補正を行なった場合、加速から定速に移行する時
および定速から減速に移行する時に次のような問題が生
じる。（ここでは説明を簡単にするため、加速から定速
に移行する場合についてベルトの伸縮量に応じた補正の
みを行なうことを考える。） 第12図に示したベルトの伸縮状態においては加速から
定速に移行する瞬間にベルトの伸び量がEaccからゼロに
急変するため、補正量も第13図に示すようにTnからゼロ
になる。このとき印字指令信号301の間隔がその前後に
比較し極端に短くなり、これは通常、印字ヘッドの応答
速度を超えたものになるため印字が不可能になるという
欠点がある。

これを解決するため、第14図に示すように所定速度V1
から目標速度まで滑らかに移行するようにモータ速度を
制御し、この間の加速度つまりベルト伸び量が徐々に
（例えば、現在速度と目標速度との差に比例して）小さ
くなるよう、速度制御することにより、印字指令信号30
1の間隔が極端に短くなることを防ぐことができる。

一方、減速時は加速度つまりベルト縮み量が徐々に
（例えば、現在速度と目標速度との差に比例して）大き
くなるよう速度制御する。

本発明は上述の実施例のみに限定して解釈すべきでな
い。その要旨を逸脱しない範囲内で、本発明は他の種々
の態様で実施することができる。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】動力源に結合された牽引部材により印字ヘ
   ッドを移動させつつ、前記動力源の運動に同期した信号
   を受けて印字指令信号を発生し前記印字ヘッドに与える
   印字制御装置において、 前記印字ヘッドの移動速度を検出する検出手段と、 前記検出された移動速度における前記牽引部材の伸縮量
   とフライトタイムとの双方のみに関連して、前記印字指
   令信号の発生タイミングを補正する補正手段とを備え、 前記補正手段は、 前記牽引部材の伸縮量に関連して前記印字指令信号の発
   生タイミングを補正するための第１の補正時間と前記印
   字ヘッドの移動速度との間の予め定められた関係と、前
   記フライトタイムに関連して前記印字指令信号の発生タ
   イミングを補正するための第２の補正時間と前記印字ヘ
   ッドの移動速度との間の予め定められた関係とに従っ
   て、前記検出された移動速度に対応する前記第１および
   第２の補正時間の和を含む時間補正値を発生する発生手
   段と、 前記発生された時間補正値に従って、前記同期信号を受
   けてから前記印字指令信号を発生するまでの時間を制御
   する制御手段と、 前記印字ヘッドが加速中か減速中かを判別する判別手段
   とを有し、 前記発生手段は、前記判別手段からの判別結果が加速中
   の場合と減速中の場合とでは、前記検出された移動速度
   が同一であっても、前記補正値として異る値を発生する
   ことにより、前記印字ヘッドが加速中又は減速中に印字
   する場合にもドット間隔を均一化することを特徴とする
   印字制御装置。
2. 【請求項２】動力源に結合された牽引部材により印字ヘ
   ッドを移動させつつ、前記動力源の運動に同期した信号
   を受けて印字指令信号を発生し前記印字ヘッドに与える
   印字制御装置において、 前記印字ヘッドの移動速度を検出する検出手段と、 前記検出された移動速度における前記牽引部材の伸縮量
   とフライトタイムとの双方のみに関連して、前記印字指
   令信号の発生タイミングを補正する補正手段とを備え、 前記補正手段は、 前記牽引部材の伸縮量と前記フライトタイムとの双方に
   関連して前記印字指令信号の発生タイミングを補正する
   ための補正時間と前記印字ヘッドの移動速度との間の予
   め定められた関係に従って、前記検出された移動速度に
   対応する前記補正時間を含む時間補正値を発生する発生
   手段と、 前記発生された時間補正値に従って、前記同期信号を受
   けてから前記印字指令信号を発生するまでの時間を制御
   する制御手段と、 前記印字ヘッドが加速中か減速中かを判別する判別手段
   とを有し、 前記発生手段は、前記判別手段からの判別結果が加速中
   の場合と減速中の場合とでは、前記検出された移動速度
   が同一であっても、前記補正値として異る値を発生する
   ことにより、前記印字ヘッドが加速中又は減速中に印字
   する場合にもドット間隔を均一化することを特徴とする
   印字制御装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の印字制御装置におい
   て、 前記補正値発生手段は、前記移動速度との間の予め定め
   られた逆比例関係に従って、前記検出された移動速度に
   対応するオフセット時間を決定し、 前記決定されたオフセット時間も前記発生される時間補
   正値に含まれ、それにより、前記発生される時間補正値
   は前記印字ヘッドが加速中か減速中かに関わらず、常に
   正の値であることを特徴とする印字制御装置。
4. 【請求項４】請求項１又は２記載の印字制御装置におい
   て、 前記印字ヘッドが動作開始から第１の所定速度に到達す
   るまで略一定の加速度とし、前記第１の所定速度から目
   標速度に到達するまで連続的に加速度が変化し、前記目
   標速度から第２の所定速度まで降下するまで連続的に加
   速度が変化し、前記第２の所定速度から動作停止まで略
   一定の加速度とするように、前記動力源を制御する手段
   を有することを特徴とする印字制御装置。