JP2003335011A

JP2003335011A - 印字装置

Info

Publication number: JP2003335011A
Application number: JP2002145947A
Authority: JP
Inventors: Makoto Hashimoto; 誠橋本
Original assignee: Funai Electric Co Ltd
Current assignee: Funai Electric Co Ltd
Priority date: 2002-05-21
Filing date: 2002-05-21
Publication date: 2003-11-25

Abstract

(57)【要約】【課題】キャリッジの減速時、キャリッジが目標の停
止位置より手前で停止してしまう事態を回避し、確実に
目的の停止位置まで移動して停止させる。【解決手段】キャリッジモータの速度制御を行う制御
手段は、キャリッジを目標の停止位置５３に停止させる
減速制御時、ファームウェアが制御可能な最低速度ＶL
まで減速したとき、速度検出手段であるポジションカウ
ンタのカウンタ値に基づくキャリッジの実際の移動位置
５４と予め内部に設定されている論理位置５２とを比較
し、実際の移動位置５４が論理位置５２より手前（スタ
ートポジションＳＰ側）である場合には、キャリッジを
減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再び減速状
態に遷移させるようにキャリッジモータを制御して、キ
ャリッジを目標とする停止位置５３に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、印字ヘッドを搭載
したキャリッジを駆動するＤＣモータの速度制御を行う
制御手段を備えたシリアルプリンタ等の印字装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のシリアルプリンタ等においては、
印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動する駆動源とし
て、ＤＣモータを使用するタイプのものがある。

【０００３】このＤＣモータを使用したシリアルプリン
タ等では、ＤＣモータの回転を検出してキャリッジの移
動位置及び移動速度を検出するエンコーダ及びエンコー
ダの変化により増減するポジションカウンタからなる検
出手段を備えており、制御手段は、この検出手段による
ポジションカウンタのカウント値と予め内部に設定され
たキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度
及び目標とする停止位置とに基づいて、ＤＣモータの速
度制御を行うようになっている。

【０００４】すなわち、制御手段は、ＤＣモータに印加
する電圧を０Ｖから徐々に上げながらキャリッジを加速
（加速域ａ）していく。その後、ＤＣモータに印加する
電圧を一定に保ちながらキャリッジを所定の速度で定速
制御を行い印字する（定速域ｂ）。印字終了後は、ＤＣ
モータに印加する電圧を徐々に下げながらキャリッジを
速やかに減速（減速域ｃ）して停止させる。

【０００５】この場合、制御手段では、動作開始前に、
目標とする停止位置と目標速度とから、減速を開始する
位置（減速開始位置）を演算により求めており、ポジシ
ョンカウンタのカウント値が、この減速開始位置を示す
値となったとき、上記の減速制御を行うようになってい
る。そして、減速制御を開始した後は、予め内部に設定
された減速制御に従ってＤＣモータの速度制御を行い、
キャリッジを目標の停止位置に停止させている（以下、
従来技術１という）。

【０００６】また、従来のプリンタでは、このようなキ
ャリッジの停止位置の制御も含め、キャリッジを安定的
かつ正確に制御するための種々の工夫がされている。

【０００７】例えば、特開平７−３２９３８８号公報に
記載の記録装置は、加速域から定速域に入ったときのキ
ャリッジの振動、及び減速域から停止域に入ったときの
キャリッジの振動を極力抑えることを目的として、停止
の状態から所定の速度まで階段状に速度を変化させなが
ら加速する加速段階と、所定の速度から停止の状態まで
階段状に速度を変化させながら減速する減速段階とから
なる駆動様式を採用している。このように階段状の速度
制御とする（すなわち、加速度を０とする一定速度の領
域を持たせる）ことにより、キャリッジの制御値に対す
る先行と、加速終了後及び減速終了後の振動とを低減す
るようになっている（以下、従来技術２という）。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術１の制御では、ポジションカウンタにより正確に
検出した減速開始位置からキャリッジの減速制御を行っ
たとしても、キャリッジが実際に停止する位置が目標の
停止位置であるとは限らず、目標の停止位置よりも手前
で停止する場合もあった。

【０００９】また、上記従来技術２の制御では、キャリ
ッジの制御値に対する先行と、減速終了後の振動とを低
減するために、所定の速度から停止の状態まで階段状に
速度を変化させながら減速する減速制御を行っており、
これによりキャリッジの動作が制御値に近づくため、キ
ャリッジをほぼ目的の停止位置で停止させることができ
る。しかし、この場合も上記従来技術１と同様、キャリ
ッジが実際に停止する位置が目標の停止位置であるとは
限らず、目標の停止位置よりも手前で停止する可能性が
ある。

【００１０】すなわち、キャリッジの加速時の速度や、
定速時の速度、及び減速時の速度は、そのときの雰囲気
温度や使用状況（例えば、インク残量等）といったＤＣ
モータにかかる負荷状況によって変わるため、予め設定
された理論値通りには動作せず、例えばインクが満タン
である場合には、理論値よりも手前で動作が終了する場
合がある。

【００１１】このような場合、例えば往復印字を行うシ
リアルプリンタ等では、実際の停止位置よりも手前の位
置から復路の印字動作を開始することになるため、場合
によっては、キャリッジがまだ加速状態であるも係わら
ず、印字開始位置に来たために印字動作を開始してしま
うといった不具合が発生し、記録紙への印字が乱れて印
字品質が低下してしまうといった問題が発生する。その
ため、キャリッジは、確実に目標とする停止位置に停止
させなければならない。

【００１２】この場合、目標とする停止位置を若干オー
バーする場合には、上記の復路での印字の問題は発生し
ないが、目標とする停止位置より手前側で停止した場合
には、上記の復路での印字の問題が発生する。そのた
め、キャリッジが目標とする停止位置より手前側で停止
するといった事態は絶対に回避しなければならない。

【００１３】本発明はかかる問題点を解決すべく創案さ
れたもので、その目的は、キャリッジの減速時、キャリ
ッジが目標の停止位置より手前で停止してしまう事態を
回避し、確実に目的の停止位置まで移動して停止させる
ことのできる印字装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の印字装置は、印
字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータ
と、前記キャリッジの移動位置及び移動速度を検出する
エンコーダ及びポジションカウンタからなる検出手段
と、この検出手段の検出結果と予め設定されたキャリッ
ジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標と
する停止位置とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を
行う制御手段とを備えた印字装置において、前記制御手
段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停止させる減
速制御時、前記ファームウェアが制御可能な最低速度ま
で減速したとき、前記検出手段により検出されたキャリ
ッジの実際の移動位置と予め設定されている論理位置と
を比較し、実際の移動位置が論理位置より手前である場
合には、前記キャリッジを減速状態から一旦等速状態に
遷移させた後、再び減速状態に遷移させるように前記Ｄ
Ｃモータを制御して前記キャリッジを目標とする停止位
置に停止させることを特徴としている。

【００１５】このような特徴を有する本発明によれば、
減速制御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、検出手段であるポジション
カウンタのカウント値に基づくキャリッジの実際の移動
位置と、予め内部に設定されている論理位置とを比較す
る。そして、実際の移動位置が論理位置より手前（すな
わち、スタートポジション側）である場合には、キャリ
ッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再び
減速状態に遷移させるようにＤＣモータを制御して、キ
ャリッジを目標とする停止位置に停止させる。ここで、
等速状態とする期間は、実際の移動位置と論理値との差
に相当する期間とする。例えば、論理値（予め設定され
た制御値）がカウント値で５９５０であるのに対し、ス
タートポジション位置からの実際の移動位置がカウント
値で５９３０であった場合、ポジションカウンタによる
２０カウント分の期間だけ、ＤＣモータも等速状態、す
なわちキャリッジを等速状態とする。これにより、キャ
リッジを目標とする停止位置にほぼ正確に停止させるこ
とができる。

【００１６】また、本発明の印字装置は、印字ヘッドを
搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、前記キャ
リッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダ及
びポジションカウンタからなる検出手段と、この検出手
段の検出結果と予め設定されたキャリッジの加速、定
速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置
とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を行う制御手段
とを備えた印字装置において、前記制御手段は、前記キ
ャリッジを目標の停止位置に停止させる減速制御時、前
記ファームウェアが制御可能な最低速度まで減速したと
き、前記検出手段により検出されたキャリッジの実際の
移動位置と予め設定されている論理位置とを比較し、実
際の移動位置が論理位置より手前である場合には、前記
キャリッジの減速率が緩やかになるように前記ＤＣモー
タを制御して前記キャリッジを目標とする停止位置に停
止させることを特徴としている。

【００１７】このような特徴を有する本発明によれば、
減速制御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジの実際の移動位置と、予め内
部に設定されている論理位置とを比較する。そして、実
際の移動位置が論理位置より手前（すなわち、スタート
ポジション側）である場合には、キャリッジの減速率が
緩やかになるようにＤＣモータを制御して、キャリッジ
を目標とする停止位置に停止させる。ここで、減速率を
どの程度緩やかにするかは、実際の移動位置と論理値と
の差に応じて決定する。例えば、論理値（予め設定され
た制御値）がカウント値で５９５０であるのに対し、ス
タートポジション位置からの実際の移動位置がカウント
値で５９３０であった場合、ポジションカウンタによる
２０カウント分だけ停止するまでの期間が長くなるよう
な減速率とする。これにより、キャリッジを目標とする
停止位置にほぼ正確に停止させることができる。

【００１８】また、本発明の印字装置は、印字ヘッドを
搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、前記キャ
リッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダ及
びポジションカウンタからなる検出手段と、この検出手
段の検出結果と予め設定されたキャリッジの加速、定
速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置
とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を行う制御手段
とを備えた印字装置において、前記制御手段は、前記キ
ャリッジを目標の停止位置に停止させる減速制御時、前
記ファームウェアが制御可能な最低速度まで減速したと
き、前記検出手段により検出されたキャリッジの実際の
移動位置と予め設定されている論理位置とを比較し、実
際の移動位置が論理位置より手前であり、かつ実際の移
動位置と論理位置との差が予め設定されている許容範囲
を超えている場合には、前記キャリッジを減速状態から
一旦等速状態に遷移させた後、再び減速状態に遷移させ
るように前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを目
標とする停止位置に停止させ、前記差が許容範囲内であ
る場合には、前記キャリッジの減速率が緩やかになるよ
うに前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを目標と
する停止位置に停止させることを特徴としている。

【００１９】このような特徴を有する本発明によれば、
減速制御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジの実際の移動位置と、予め内
部に設定されている論理位置とを比較する。そして、実
際の移動位置が論理位置より手前（すなわち、スタート
ポジション側）であり、かつ実際の移動位置と論理位置
との差が予め設定されている許容範囲Ａを超えている場
合には、キャリッジを減速状態から一旦等速状態に遷移
させた後、再び減速状態に遷移させるようにＤＣモータ
を制御して、キャリッジを目標とする停止位置に停止さ
せる。すなわち、差が許容範囲Ａを超えているというこ
とは、誤差が大きいということなので、一旦等速状態と
する。ここで、等速状態とする期間は、実際の移動位置
と論理値との差に相当する期間とし、上記の具体例と同
じである。

【００２０】一方、前記差が許容範囲Ａ内である場合に
は、キャリッジの減速率が緩やかになるようにＤＣモー
タを制御して、キャリッジを目標とする停止位置に停止
させる。すなわち、差が許容範囲Ａ内であるということ
は、誤差がそれ程は大きくなく、等速状態に遷移させる
程ではないので、この場合には減速率の変更で対応す
る。ここで、減速率をどの程度緩やかにするかは、実際
の移動位置と論理値との差に応じて決定し、上記の具体
例と同じである。

【００２１】また、本発明の印字装置は、印字ヘッドを
搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、前記キャ
リッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダ及
びポジションカウンタからなる検出手段と、この検出手
段の検出結果と予め設定されたキャリッジの加速、定
速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置
とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を行う制御手段
とを備えた印字装置において、前記制御手段は、前記キ
ャリッジを目標の停止位置に停止させる減速制御時、前
記ファームウェアが制御可能な最低速度と、この最低速
度より速く定速制御時の速度より遅い基準速度とを用意
し、前記キャリッジが前記基準速度まで減速したとき、
前記ポジションカウンタのカウント値に基づくキャリッ
ジの実際の移動位置と、予め内部に設定されている論理
位置とを比較する。そして、実際の移動位置が論理位置
より手前（すなわち、スタートポジション側）であり、
かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め設定されて
いる第１の許容範囲Ｂを超えている場合には、キャリッ
ジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再び減
速状態に遷移させる。一方、前記差が第１の許容範囲Ｂ
内である場合には、そのまま減速を継続する。

【００２２】次に、キャリッジが最低速度まで減速した
とき、ポジションカウンタのカウント値に基づくキャリ
ッジの実際の移動位置と、予め内部に設定されている論
理位置とを比較する。そして、実際の移動位置が論理位
置より手前（すなわち、スタートポジション側）であ
り、かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め設定さ
れている第２の許容範囲Ｃを超えている場合には、キャ
リッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再
び減速状態に遷移させるようにＤＣモータを制御して、
キャリッジを目標とする停止位置に停止させる。

【００２３】一方、前記差が第２の許容範囲Ｃ内である
場合には、キャリッジの減速率が緩やかになるようにＤ
Ｃモータを制御して、キャリッジを目標とする停止位置
に停止させる。

【００２４】このように、ポジションカウンタのカウン
ト値に基づくキャリッジの実際の移動位置と、予め内部
に設定されている論理位置との比較を、基準速度と最低
速度の２箇所で行うことにより、よりきめ細かな減速制
御を行うことができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。

【００２６】図１は、本発明の印字装置（プリンタ）の
システム構成図である。

【００２７】この印字装置１０は、外部装置のドライバ
であるパソコン（上位のホストコンピュータ）３０から
供給される各種コマンドと印字データとに基づいて、印
字動作を行う構成となっている。そのため、パソコン３
０と印字装置１０とは、双方向通信が可能な通信ケーブ
ル４０を介して接続されている。

【００２８】印字装置１０は、プリンタ専用に構成され
た論理回路ＩＣであるＡＳＩＣ１１と、これを制御する
ファームウェアであるＣＰＵ１２とを備えている。ＣＰ
Ｕ１２には、印字動作を実行するプログラム等が格納さ
れているＲＯＭ１３、及び各種コマンドやデータを記憶
するとともに印字動作時にはワークエリアとして働くＲ
ＡＭ１４がそれぞれ接続されている。

【００２９】ＡＳＩＣ１１には、図示しない記録紙を印
字位置まで給紙するフィードモータ１６を駆動制御する
フィードモータ駆動部１５、給紙された記録紙にインク
を噴射等してデータの印字を行う印字ヘッド１９、この
印字ヘッド１９を搭載したキャリッジ２を記録紙の送り
方向に対して直交する方向に往復移動させるためのＤＣ
モータであるキャリッジモータ１７を駆動制御するキャ
リッジモータ駆動部１７、キャリッジの移動位置及び移
動速度を検出する速度検出部２０、及び電源キーや印字
キー等（図示省略）を有するキー入力部２１がそれぞれ
接続されている。

【００３０】図２は、印字及び給紙機構部の構造を概略
的に示す斜視図である。印字ヘッド１９を搭載したキャ
リッジ２が、記録紙３を上方向（副走査方向）に送り出
すための上流側ガイド手段である給紙ローラ４に対向配
置されており、キャリッジ２は、ガイドシャフト５に沿
って主走査方向（図中、符号ａ及びｂで示す方向）に所
定距離だけ往復移動可能に設けられている。このキャリ
ッジ２は、キャリッジモータ１８が正回転または逆回転
することにより、ギヤベルト６を介して駆動されるよう
になっている。そして、本実施の形態では、図２中、符
号ＳＰで示す位置が、印字動作開始時のキャリッジ２の
スタートポジションである。

【００３１】一方、給紙ローラ４は、変速ギヤ等によっ
て構成された給紙機構部８を介してフィードモータ１６
に接続されており、このフィードモータ１６によって、
図中符号ｃで示す方向に正回転駆動、または符号ｄで示
す方向に逆回転駆動されるようになっている。そして、
正回転駆動により、セットされた記録紙３を副走査方向
（上方向）に送り出す（給紙する）ようになっている。

【００３２】ＡＳＩＣ１１は、ＣＰＵ１２からの制御に
より、フィードモータ駆動部１５及びキャリッジモータ
駆動部１７を制御してフィードモータ１６及びキャリッ
ジモータ１８をそれぞれ駆動制御するとともに、印字ヘ
ッド１９による印字動作を制御する。

【００３３】また、キャリッジモータ駆動部１７は、Ｃ
ＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１の制御により、速度検出部２
０の検出結果に基づいてキャリッジモータ１８をＰＷＭ
電圧制御により駆動制御するようになっている。なお、
ＰＷＭ電圧制御自体については、従来周知の制御方法で
あるので、ここでは詳細な説明を省略する。また、速度
検出部２０は、ＤＣモータの回転を検出するエンコーダ
及びエンコーダの変化により増減するポジションカウン
タからなる。

【００３４】次に、上記構成の印字装置１０による印字
動作時のキャリッジモータ１８の駆動制御例、特に減速
制御時の動作制御例について、具体的実施例を挙げて説
明する。

【００３５】［実施例１］本実施例１では、ＣＰＵ１２
及びＡＳＩＣ１１は、減速制御時、ファームウェアが制
御可能な最低速度まで減速したとき、速度検出部２０で
あるポジションカウンタのカウント値に基づくキャリッ
ジの実際の移動位置と、予め内部に設定されている論理
位置とを比較する。そして、実際の移動位置が論理位置
より手前（すなわち、スタートポジションＳＰ側）であ
る場合には、キャリッジ２を減速状態から一旦等速状態
に遷移させた後、再び減速状態に遷移させるようにキャ
リッジモータ（ＤＣモータ）１８を制御して、キャリッ
ジ２を目標とする停止位置に停止させるものである。

【００３６】以下、図３に示すフローチャート及び図４
に示すタイミングチャートを参照して具体的に説明す
る。ただし、図４中、一点鎖線で示す波形が、内部に設
定された速度制御値（理論値）の波形であり、実線で示
す波形が、本実施例１での実際の制御波形である。な
お、図中、二点鎖線で示す波形は、次の実施例２に対応
した制御波形であり、本実施例には関係ない。

【００３７】ＣＰＵ１２は、印字動作を開始する前に、
目標とする停止位置５３を設定し、この停止位置５３と
目標速度とから、減速を開始する位置（減速開始位置）
５１を演算により予め求める。このような印字動作の制
御情報は、ＡＳＩＣ１１内の制御情報記憶領域１１ａに
記憶されており、ポジションカウンタのカウント値がこ
の減速開始位置５１を示す値となったとき、減速制御を
行うようになっている。

【００３８】この例では、図４に示すように、目標とす
る停止位置５３が、スタートポジションＳＰの位置から
６０００カウント目に設定されており、減速開始位置５
１がスタートポジションＳＰの位置から５８００カウン
ト目に設定されているとする。また、ファームウェアが
制御可能な最低速度ＶL までキャリッジ２が減速するの
が、スタートポジションＳＰの位置から５９５０カウン
ト目、すなわち減速開始位置５１から１５０カウント目
（符号５２により示す）であったとする。これらはいず
れも制御値（理論値）である。

【００３９】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２を
まずスタートポジションＳＰまで移動して停止する。次
に、この状態から、キャリッジモータ１８に印加する電
圧を０Ｖから徐々に上げるように指示する指示信号を、
ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動部１７に出
力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この指示信号に
基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御して、キャリ
ッジ２を加速（加速域ａ）していく。その後、キャリッ
ジモータ１８に印加する電圧を一定に保ちながらキャリ
ッジ２を所定の速度で定速制御を行い印字する（定速域
ｂ）。印字終了後、ＣＰＵ１２は、速度検出部２０であ
るポジションカウンタのカウント値を監視し、カウント
値が５８００になってキャリッジ２が減速開始位置５１
に達したとき（ステップＳ１でＹｅｓと判断されたと
き）、減速制御を開始する（ステップＳ２）。

【００４０】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジモー
タ１８に印加する電圧を徐々に下げるように指示する指
示信号を、ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動
部１７に出力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この
指示信号に基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御し
て、キャリッジ２が指示速度となるように減速（減速域
ｃ）していく。

【００４１】この減速過程において、ＣＰＵ１２は、キ
ャリッジ２の指示速度が最低速度ＶL 未満になったかど
うかを常に監視している（ステップＳ３）。そして、キ
ャリッジ２の指示速度が最低速度ＶL 未満になるまで
は、ＣＰＵ１２からの指示に従ってキャリッジ２の指示
速度を随時更新しながら（ステップＳ４）、通常の減速
制御を継続する（ステップＳ５）。

【００４２】一方、キャリッジ２の指示速度が最低速度
ＶL 未満になると（ステップＳ３でＹｅｓと判断される
と）、ＣＰＵ１２は、その時点でポジションカウンタの
カウント値を確認して、キャリッジ２の実際の位置を取
得する（ステップＳ６）。ここで、本実施例１では、キ
ャリッジ２の実際の位置が図４に符号５４で示す位置で
あり、このときのポジションカウンタのカウント値が５
９３０であったとする。

【００４３】ＣＰＵ１２は、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジ２の実際の移動位置（５９３
０カウント目）と、予めＡＳＩＣ１１の制御情報記憶領
域１１ａに記憶されている論理位置（５９５０カウント
目）とを比較する（ステップＳ７）。そして、実際の移
動位置５４（５９３０カウント目）が論理位置５２（５
９５０カウント目）より手前（すなわち、スタートポジ
ションＳＰ側）である場合（ステップＳ７でＹｅｓと判
断される場合）には、その時点で、キャリッジ２の指示
速度を最低速度ＶL に設定し（ステップＳ８）、キャリ
ッジ２を減速制御から最低速度ＶL での等速制御に変更
する（ステップＳ９）。

【００４４】この後、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２の実
際の移動位置５４（５９３０カウント目）と論理位置５
２（５９５０カウント目）との差である２０カウント分
だけ等速制御を行うと（ステップＳ１０）、再び減速制
御を行って（ステップＳ１１）、キャリッジ２を目標と
する停止位置５３に停止させる。

【００４５】なお、ステップＳ７で、実際の移動位置５
４が論理位置５２を超えていると判断された場合には、
他の処理（例えば、減速率を大きくして、よりブレーキ
をかける等の処理）を行う（ステップＳ１２）。

【００４６】［実施例２］本実施例２では、ＣＰＵ１２
及びＡＳＩＣ１１は、減速制御時、ファームウェアが制
御可能な最低速度ＶL まで減速したとき、速度検出部２
０であるポジションカウンタのカウント値に基づくキャ
リッジ２の実際の移動位置と、予め内部に設定されてい
る論理位置とを比較する。そして、実際の移動位置が論
理位置より手前（すなわち、スタートポジションＳＴ
側）である場合には、キャリッジ２の減速率が緩やかに
なるようキャリッジモータ（ＤＣモータ）１８を制御し
て、キャリッジ２を目標とする停止位置５３に停止させ
るものである。

【００４７】以下、図５に示すフローチャート及び図４
に示すタイミングチャートを参照して具体的に説明す
る。ただし、図４中、一点鎖線で示す波形が、内部に設
定された速度制御値（理論値）の波形であり、二点鎖線
で示す波形が、本実施例２での実際の制御波形である。
また、図５に示すフローチャートでは、図３に示すフロ
チャートと同じ処理ステップに同じステップ番号を付与
し、異なっている処理ステップにのみ異なったステップ
番号を付与している。

【００４８】図４に示す通り、本実施例２においても、
上記実施例１と同様、目標とする停止位置５３が、スタ
ートポジションＳＰの位置から６０００カウント目に設
定されており、減速開始位置５１がスタートポジション
ＳＰの位置から５８００カウント目に設定されていると
する。また、ファームウェアが制御可能な最低速度ＶL
までキャリッジ２が減速するのが、スタートポジション
ＳＰの位置から５９５０カウント目、すなわち減速開始
位置５１から１５０カウント目（符号５２により示す）
であったとする。これらはいずれも制御値（理論値）で
ある。

【００４９】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２を
まずスタートポジションＳＰまで移動して停止する。次
に、この状態から、キャリッジモータ１８に印加する電
圧を０Ｖから徐々に上げるように指示する指示信号を、
ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動部１７に出
力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この指示信号に
基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御して、キャリ
ッジ２を加速（加速域ａ）していく。その後、キャリッ
ジモータ１８に印加する電圧を一定に保ちながらキャリ
ッジ２を所定の速度で定速制御を行い印字する（定速域
ｂ）。印字終了後、ＣＰＵ１２は、速度検出部２０であ
るポジションカウンタのカウント値を監視し、カウント
値が５８００になってキャリッジ２が減速開始位置５１
に達したとき（ステップＳ１でＹｅｓと判断されたと
き）、減速制御を開始する（ステップＳ２）。

【００５０】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジモー
タ１８に印加する電圧を徐々に下げるように指示する指
示信号を、ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動
部１７に出力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この
指示信号に基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御し
て、キャリッジ２が指示速度となるように減速（減速域
ｃ）していく。

【００５１】この減速過程において、ＣＰＵ１２は、キ
ャリッジ２の指示速度が最低速度ＶL 未満になったかど
うかを常に監視している（ステップＳ３）。そして、キ
ャリッジ２の指示速度が最低速度ＶL 未満になるまで
は、ＣＰＵ１２からの指示に従ってキャリッジ２の指示
速度を随時更新しながら（ステップＳ４）、通常の減速
制御を継続する（ステップＳ５）。

【００５２】一方、キャリッジ２の指示速度が最低速度
ＶL 未満になると（ステップＳ３でＹｅｓと判断される
と）、ＣＰＵ１２は、その時点でポジションカウンタの
カウント値を確認して、キャリッジ２の実際の位置を取
得する（ステップＳ６）。ここで、本実施例２では、キ
ャリッジ２の実際の位置が図４に符号５４で示す位置で
あり、このときのポジションカウンタのカウント値が５
９３０であったとする。

【００５３】ＣＰＵ１２は、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジ２の実際の移動位置（５９３
０カウント目）と、予めＡＳＩＣ１１の制御情報記憶領
域１１ａに記憶されている論理位置（５９５０カウント
目）とを比較する（ステップＳ７）。そして、実際の移
動位置５４（５９３０カウント目）が論理位置５２（５
９５０カウント目）より手前（すなわち、スタートポジ
ションＳＰ側）である場合（ステップＳ７でＹｅｓと判
断される場合）には、その時点で、キャリッジ２の減速
率が緩やかになるよう指示速度を設定する（ステップＳ
２１）。

【００５４】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２の
実際の移動位置５４から目標とする停止位置５３までの
距離を求め、求めた距離からキャリッジ２を停止位置５
３で停止させるための減速率を演算し、その減速率とな
るように指示信号を出力する。具体的には、論理位置５
２が５９５０カウント目であるのに対し、スタートポジ
ションＳＰからの実際の移動位置５４が５９３０カウン
ト目であるので、その差である２０カウント分だけ停止
するまでの期間が長くなるような減速率とする。キャリ
ッジモータ駆動部１７は、この指示信号に基づき、キャ
リッジモータ１８を駆動制御し、変更後の減速率で再び
減速制御を続行して（ステップＳ２２）、キャリッジ２
を目標とする停止位置５３に停止させる。

【００５５】なお、ステップＳ７で、実際の移動位置５
４が論理位置５２を超えていると判断された場合には、
他の処理（例えば、減速率を大きくして、よりブレーキ
をかける等の処理）を行う（ステップＳ１２）。

【００５６】［実施例３］本実施例３は、上記実施例１
の動作制御と上記実施例２の動作制御とを組み合わせた
実施例となっている。すなわち、キャリッジ２が最低速
度ＶL まで減速したとき、キャリッジ２の実際の移動位
置と、予めＡＳＩＣ１１の制御情報記憶領域１１ａに記
憶されている論理位置との差が、許容範囲Ａ内であるか
否かによって、その後の動作制御を選択（すなわち、上
記実施例１の動作制御または上記実施例２の動作制御の
いずれかを選択）するようにした点である。そのため、
本実施例３では、上記実施例１及び実施例２と異なると
ころのみを、図６に示す要部のフローチャートを参照し
て説明する。

【００５７】すなわち、ＣＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１
は、キャリッジ２が最低速度ＶL まで減速したとき、速
度検出部２０であるポジションカウンタのカウント値に
基づくキャリッジ２の実際の移動位置（５９３０カウン
ト目）と、ＡＳＩＣ１１の制御情報記憶領域１１ａに記
憶されている論理位置（５９５０カウント目）とを比較
する（ステップＳ７）。そして、実際の移動位置が論理
位置より手前（すなわち、スタートポジションＳＰ側）
である場合（ステップＳ７でＹｅｓと判断された場合）
には、次に、その実際の移動位置と論理位置との差が予
め設定されている許容範囲Ａ（例えば１５カウント分
等）内であるか否かを判断する（ステップＳ３０）。

【００５８】その結果、許容範囲Ａを超えている場合
（ステップＳ３０でＹｅｓと判断される場合）には、上
記実施例１のステップＳ８以降の動作制御とする。すな
わち、キャリッジ２を減速状態から一旦等速状態に遷移
させた後、再び減速状態に遷移させるようにキャリッジ
モータ１８を制御して、キャリッジ２を目標とする停止
位置５３に停止させる。すなわち、差が許容範囲Ａを超
えているということは、誤差が大きいということなの
で、一旦等速状態とする。

【００５９】一方、前記差が許容範囲Ａ内である場合
（ステップＳ３０でＮｏと判断された場合）には、上記
実施例２のステップＳ２１以降の動作制御とする。すな
わち、キャリッジ２の減速率が緩やかになるようにキャ
リッジモータ１８を制御して、キャリッジ２を目標とす
る停止位置５３に停止させる。すなわち、差が許容範囲
Ａ内であるということは、誤差がそれ程は大きくなく、
等速状態に遷移させる程ではないので、この場合には減
速率の変更で対応する。

【００６０】［実施例４］本実施例４は、上記実施例３
の動作制御に、最低速度ＶL とは別に新たな基準速度Ｖ
M を設け、キャリッジ２の実際の移動位置と、ＡＳＩＣ
１１の制御情報記憶領域１１ａに記憶されている論理位
置とを、この最低速度ＶL と、この最低速度ＶL より速
く定速制御時の速度より遅い基準速度ＶM の２箇所で比
較するようにした実施例である。

【００６１】以下、図７に示すフローチャート及び図８
に示すタイミングチャートを参照して具体的に説明す
る。ただし、図８中、一点鎖線で示す波形が、内部に設
定された速度制御値（理論値）の波形であり、実線で示
す波形が、本実施例４での実際の制御波形（一例）であ
る。また、図８に示すように、目標とする停止位置５３
が、スタートポジションＳＰの位置から６０００カウン
ト目に設定されており、減速開始位置５１がスタートポ
ジションＳＰの位置から５８００カウント目に設定され
ているとする。また、ファームウェアが制御可能な最低
速度ＶL までキャリッジ２が減速するのが、スタートポ
ジションＳＰの位置から５９５０カウント目、すなわち
減速開始位置５１から１５０カウント目（符号５２によ
り示す）であったとし、基準速度ＶM までキャリッジ２
が減速するのが、スタートポジションＳＰの位置から５
９００カウント目、すなわち減速開始位置５１から１０
０カウント目（符号５５により示す）であったとする。
これらはいずれも制御値（理論値）である。

【００６２】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２を
まずスタートポジションＳＰまで移動して停止する。次
に、この状態から、キャリッジモータ１８に印加する電
圧を０Ｖから徐々に上げるように指示する指示信号を、
ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動部１７に出
力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この指示信号に
基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御して、キャリ
ッジ２を加速（加速域ａ）していく。その後、キャリッ
ジモータ１８に印加する電圧を一定に保ちながらキャリ
ッジ２を所定の速度で定速制御を行い印字する（定速域
ｂ）。印字終了後、ＣＰＵ１２は、速度検出部２０であ
るポジションカウンタのカウント値を監視し、カウント
値が５８００になってキャリッジ２が減速開始位置５１
に達したとき（ステップＳ３１でＹｅｓと判断されたと
き）、減速制御を開始する（ステップＳ３２）。

【００６３】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジモー
タ１８に印加する電圧を徐々に下げるように指示する指
示信号を、ＡＳＩＣ１１を介してキャリッジモータ駆動
部１７に出力し、キャリッジモータ駆動部１７は、この
指示信号に基づき、キャリッジモータ１８を駆動制御し
て、キャリッジ２が指示速度となるように減速（減速域
ｃ）していく。

【００６４】この減速過程において、ＣＰＵ１２は、キ
ャリッジ２の指示速度が基準速度ＶM 未満になったかど
うかを常に監視している（ステップＳ３３）。そして、
キャリッジ２の指示速度が基準速度ＶM 未満になるまで
は、ＣＰＵ１２からの指示に従ってキャリッジ２の指示
速度を随時更新しながら（ステップＳ３４）、通常の減
速処理を継続する（ステップＳ３５）。

【００６５】一方、キャリッジ２の指示速度が基準速度
ＶM 未満になると（ステップＳ３３でＹｅｓと判断され
ると）、ＣＰＵ１２は、その時点でポジションカウンタ
のカウント値を確認して、キャリッジ２の実際の位置を
取得する（ステップＳ３６）。ここで、本実施例１で
は、キャリッジ２の実際の位置が図４に符号５６で示す
位置であり、このときのポジションカウンタのカウント
値が５８８０であったとする。

【００６６】ＣＰＵ１２は、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジ２の実際の移動位置５６（５
８８０カウント目）と、予めＡＳＩＣ１１の制御情報記
憶領域１１ａに記憶されている論理位置５５（５９００
カウント目）とを比較する（ステップＳ３７）。そし
て、実際の移動位置５６（５８８０カウント目）が論理
位置５５（５９００カウント目）より手前（すなわち、
スタートポジションＳＰ側）である場合（ステップＳ３
７でＹｅｓと判断される場合）には、次に、その実際の
移動位置５６と論理位置５５との差が予め設定されてい
る第１の許容範囲Ｂ（例えば１５カウント分等）内であ
るか否かを判断する（ステップＳ３８）。

【００６７】その結果、第１の許容範囲Ｂを超えている
場合（ステップＳ３８でＹｅｓと判断される場合）に
は、その時点で、キャリッジ２の指示速度を基準速度Ｖ
M に設定し（ステップＳ３９）、キャリッジ２を減速制
御から基準速度ＶM での等速状態に変更する（ステップ
Ｓ４０）。

【００６８】この後、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２の実
際の移動位置５６（５８８０カウント目）と論理位置５
５（５９００カウント目）との差である２０カウント分
だけ等速制御を行うと（ステップＳ４１）、再び減速制
御を行う（ステップＳ４２）。

【００６９】一方、ステップＳ３８において、実際の移
動位置５６と論理位置５５との差が許容範囲Ｂ内である
と判断された場合（ステップＳ３８でＮｏと判断された
場合）には、誤差が修正を加える程ではないと判断でき
るので、ステップＳ３４、ステップＳ３５へと動作を進
め、そのまま減速制御を継続する。ただし、図８では、
等速状態に移行する場合を例示している。

【００７０】この後、減速制御を継続して、キャリッジ
２の指示速度が最低速度ＶL 未満になると（ステップＳ
４３でＹｅｓと判断されると）、ＣＰＵ１２は、その時
点でポジションカウンタのカウント値を確認して、キャ
リッジ２の実際の位置を取得する（ステップＳ４４）。
ここで、本実施例１では、キャリッジ２の実際の位置が
図４に符号５４で示す位置であり、このときのポジショ
ンカウンタのカウント値が５９３０であったとする。

【００７１】ＣＰＵ１２は、ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジ２の実際の移動位置５５（５
９３０カウント目）と、予めＡＳＩＣ１１の制御情報記
憶領域１１ａに記憶されている論理位置５２（５９５０
カウント目）とを比較する（ステップＳ４５）。そし
て、実際の移動位置５４（５９３０カウント目）が論理
位置５２（５９５０カウント目）より手前（すなわち、
スタートポジションＳＰ側）である場合（ステップＳ４
５でＹｅｓと判断される場合）には、次に、その実際の
移動位置５４と論理位置５２との差が予め設定されてい
る第２の許容範囲Ｃ（例えば、１５カウント分等）内で
あるか否かを判断する（ステップＳ４６）。

【００７２】その結果、第２の許容範囲Ｃを超えている
場合（ステップＳ４６でＹｅｓと判断される場合）に
は、その時点で、キャリッジ２の指示速度を最低速度Ｖ
L に設定し（ステップＳ４７）、キャリッジ２を減速制
御から最低速度ＶL での等速状態に変更する（ステップ
Ｓ４８）。

【００７３】この後、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２の実
際の移動位置５４（５９３０カウント目）と論理位置５
２（５９５０カウント目）との差である２０カウント分
だけ等速制御を行うと（ステップＳ４９）、再び減速制
御を行って（ステップＳ５０）、キャリッジ２を目標と
する停止位置５３に停止させる。

【００７４】一方、ステップＳ４６において、実際の移
動位置５４と論理位置５２との差が第２の許容範囲Ｃ内
であると判断された場合（ステップＳ４６でＮｏと判断
された場合）には、その時点で、キャリッジ２の減速率
が緩やかになるよう指示速度を設定する（ステップＳ５
１）。

【００７５】すなわち、ＣＰＵ１２は、キャリッジ２の
実際の移動位置５４から目標とする停止位置５３までの
距離を求め、求めた距離からキャリッジ２を停止位置５
３で停止させるための減速率を演算し、その減速率とな
るように指示信号を出力する。具体的には、論理位置５
２が５９５０カウント目であるのに対し、スタートポジ
ションＳＰからの実際の移動位置５４が５９３０カウン
ト目であるので、その差である２０カウント分だけ停止
するまでの期間が長くなるような減速率とする。キャリ
ッジモータ駆動部１７は、この指示信号に基づき、キャ
リッジモータ１８を駆動制御し、変更後の減速率で再び
減速制御を続行して（ステップＳ５０）、キャリッジ２
を目標とする停止位置５３に停止させる。

【００７６】なお、ステップＳ３７及びステップＳ４５
で、実際の移動位置５６が論理位置５５を超えていると
判断された場合には、他の処理（例えば、減速率を大き
くして、よりブレーキをかける等の処理）を行う（ステ
ップＳ５２）。

【００７７】このように、本実施例４によれば、ポジシ
ョンカウンタのカウント値に基づくキャリッジの実際の
移動位置と、予め内部に設定されている論理位置との比
較を、基準速度ＶM と最低速度ＶL の２箇所で行うこと
により、よりきめ細かな減速制御を行うことができる。
なお、上記実施例４では、基準速度を１箇所のみとして
説明しているが、よりきめ細かく制御したい場合には、
この基準速度を複数箇所に設定してもよい。また、第１
の許容範囲Ｂと第２の許容範囲Ｃとを同じ値（１５カウ
ント分）として説明しているが、この許容範囲は任意に
設定すればよい。

【００７８】

【発明の効果】本発明の印字装置によれば、減速制御
時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な最低速度
まで減速したとき、検出手段であるポジションカウンタ
のカウント値に基づくキャリッジの実際の移動位置と、
予め内部に設定されている論理位置とを比較する。そし
て、実際の移動位置が論理位置より手前（すなわち、ス
タートポジション側）である場合には、キャリッジを減
速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再び減速状態
に遷移させるようにＤＣモータを制御して、キャリッジ
を目標とする停止位置に停止させる。これにより、キャ
リッジを目標とする停止位置にほぼ正確に停止させるこ
とができる。

【００７９】また、本発明の印字装置によれば、減速制
御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な最低速
度まで減速したとき、ポジションカウンタのカウント値
に基づくキャリッジの実際の移動位置と、予め内部に設
定されている論理位置とを比較する。そして、実際の移
動位置が論理位置より手前（すなわち、スタートポジシ
ョン側）である場合には、キャリッジの減速率が緩やか
になるようにＤＣモータを制御して、キャリッジを目標
とする停止位置に停止させる。これにより、キャリッジ
を目標とする停止位置にほぼ正確に停止させることがで
きる。

【００８０】また、本発明の印字装置によれば、減速制
御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な最低速
度まで減速したとき、ポジションカウンタのカウント値
に基づくキャリッジの実際の移動位置と、予め内部に設
定されている論理位置とを比較する。そして、実際の移
動位置が論理位置より手前（すなわち、スタートポジシ
ョン側）であり、かつ実際の移動位置と論理位置との差
が予め設定されている許容範囲Ａを超えている場合に
は、キャリッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させ
た後、再び減速状態に遷移させるようにＤＣモータを制
御して、キャリッジを目標とする停止位置に停止させ
る。このように、差が許容範囲Ａを超えているか否かに
よって、その後の減速制御を選択することにより、減速
状態に応じた最適な減速補正を行うことができ、キャリ
ッジを目標とする停止位置にほぼ正確に停止させること
ができる。

【００８１】また、本発明の印字装置によれば、減速制
御時、制御手段は、ファームウェアが制御可能な最低速
度と、この最低速度より速く定速制御時の速度より遅い
基準速度とを用意し、キャリッジが基準速度まで減速し
たとき、ポジションカウンタのカウント値に基づくキャ
リッジの実際の移動位置と、予め内部に設定されている
論理位置とを比較する。そして、実際の移動位置が論理
位置より手前（すなわち、スタートポジション側）であ
り、かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め設定さ
れている第１の許容範囲Ｂを超えている場合には、キャ
リッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、再
び減速状態に遷移させる。一方、前記差が第１の許容範
囲Ｂ内である場合には、そのまま減速を継続する。次
に、キャリッジが最低速度まで減速したとき、ポジショ
ンカウンタのカウント値に基づくキャリッジの実際の移
動位置と、予め内部に設定されている論理位置とを比較
する。そして、実際の移動位置が論理位置より手前（す
なわち、スタートポジション側）であり、かつ実際の移
動位置と論理位置との差が予め設定されている第２の許
容範囲Ｃを超えている場合には、キャリッジを減速状態
から一旦等速状態に遷移させた後、再び減速状態に遷移
させるようにＤＣモータを制御して、キャリッジを目標
とする停止位置に停止させる。一方、前記差が第２の許
容範囲Ｃ内である場合には、キャリッジの減速率が緩や
かになるようにＤＣモータを制御して、キャリッジを目
標とする停止位置に停止させる。このように、ポジショ
ンカウンタのカウント値に基づくキャリッジの実際の移
動位置と、予め内部に設定されている論理位置との比較
を、基準速度と最低速度の２箇所で行うことにより、よ
りきめ細かな減速制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の印字装置（プリンタ）のシステム構成
図である。

【図２】印字及び給紙機構部の構造を概略的に示す斜視
図である。

【図３】本発明の印字装置による実施例１の動作制御を
示すフローチャートである。

【図４】本発明の印字装置による実施例１及び実施例２
の動作制御を示すタイミングチャートである。

【図５】本発明の印字装置による実施例２の動作制御を
示すフローチャートである。

【図６】本発明の印字装置による実施例３の動作制御を
示すフローチャートである。

【図７】本発明の印字装置による実施例４の動作制御を
示すフローチャートである。

【図８】本発明の印字装置による実施例４の動作制御を
示すタイミングチャートである。

【符号の説明】２キャリッジ４給紙ローラ５ガイドシャフト６ギヤベルト８給紙機構部１０印字装置１１ＡＳＩＣ１２ＣＰＵ１３ＲＯＭ１４ＲＡＭ１６フィードモータ１７フィードモータ駆動部１８キャリッジモータ（ＤＣモータ）１９キャリッジモータ駆動部２０速度検出部２１キー入力部３０外部装置（パソコン）４０通信ケーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出して前
記キャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコ
ーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカ
ウンタからなる検出手段と、この検出手段によるカウン
ト値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速の
それぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づい
て前記ＤＣモータの速度制御を行う制御手段とを備えた
印字装置において、前記制御手段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停
止させる減速制御時、前記ファームウェアが制御可能な
最低速度と、この最低速度より速く定速制御時の速度よ
り遅い基準速度とを用意し、前記キャリッジが前記基準
速度まで減速したとき、前記ポジションカウンタのカウ
ント値に基づくキャリッジの実際の移動位置と予め設定
されている論理位置とを比較し、実際の移動位置が論理
位置より手前であり、かつ実際の移動位置と論理位置と
の差が予め設定されている第１の許容範囲を超えている
場合には、前記キャリッジを減速状態から一旦等速状態
に遷移させた後、再び減速状態に遷移させる一方、前記
差が第１の許容範囲内である場合には、そのまま減速を
継続し、前記キャリッジが前記最低速度まで減速したと
き、前記ポジションカウンタのカウント値に基づくキャ
リッジの実際の移動位置と予め設定されている論理位置
とを比較し、実際の移動位置が論理位置より手前であ
り、かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め設定さ
れている第２の許容範囲を超えている場合には、前記キ
ャリッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、
再び減速状態に遷移させるように前記ＤＣモータを制御
して前記キャリッジを目標とする停止位置に停止させ、
前記差が第２の許容範囲内である場合には、前記キャリ
ッジの減速率が緩やかになるように前記ＤＣモータを制
御して前記キャリッジを目標とする停止位置に停止させ
ることを特徴とする印字装置。
【請求項２】印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するＤＣモータと、前記キャリッジの移動位置及び移動
速度を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果と
予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞ
れの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記
ＤＣモータの速度制御を行う制御手段とを備えた印字装
置において、前記制御手段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停
止させる減速制御時、前記ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、前記検出手段により検出さ
れたキャリッジの実際の移動位置と予め設定されている
論理位置とを比較し、実際の移動位置が論理位置より手
前である場合には、前記キャリッジを減速状態から一旦
等速状態に遷移させた後、再び減速状態に遷移させるよ
うに前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを目標と
する停止位置に停止させることを特徴とする印字装置。
【請求項３】印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するＤＣモータと、前記キャリッジの移動位置及び移動
速度を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果と
予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞ
れの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記
ＤＣモータの速度制御を行う制御手段とを備えた印字装
置において、前記制御手段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停
止させる減速制御時、前記ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、前記検出手段により検出さ
れたキャリッジの実際の移動位置と予め設定されている
論理位置とを比較し、実際の移動位置が論理位置より手
前である場合には、前記キャリッジの減速率が緩やかに
なるように前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを
目標とする停止位置に停止させることを特徴とする印字
装置。
【請求項４】印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するＤＣモータと、前記キャリッジの移動位置及び移動
速度を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果と
予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞ
れの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記
ＤＣモータの速度制御を行う制御手段とを備えた印字装
置において、前記制御手段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停
止させる減速制御時、前記ファームウェアが制御可能な
最低速度まで減速したとき、前記検出手段により検出さ
れたキャリッジの実際の移動位置と予め設定されている
論理位置とを比較し、実際の移動位置が論理位置より手
前であり、かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め
設定されている許容範囲を超えている場合には、前記キ
ャリッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた後、
再び減速状態に遷移させるように前記ＤＣモータを制御
して前記キャリッジを目標とする停止位置に停止させ、
前記差が許容範囲内である場合には、前記キャリッジの
減速率が緩やかになるように前記ＤＣモータを制御して
前記キャリッジを目標とする停止位置に停止させること
を特徴とする印字装置。
【請求項５】印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するＤＣモータと、前記キャリッジの移動位置及び移動
速度を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果と
予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞ
れの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記
ＤＣモータの速度制御を行う制御手段とを備えた印字装
置において、前記制御手段は、前記キャリッジを目標の停止位置に停
止させる減速制御時、前記ファームウェアが制御可能な
最低速度と、この最低速度より速く定速制御時の速度よ
り遅い基準速度とを用意し、前記キャリッジが前記基準
速度まで減速したとき、前記検出手段により検出された
キャリッジの実際の移動位置と予め設定されている論理
位置とを比較し、実際の移動位置が論理位置より手前で
あり、かつ実際の移動位置と論理位置との差が予め設定
されている第１の許容範囲を超えている場合には、前記
キャリッジを減速状態から一旦等速状態に遷移させた
後、再び減速状態に遷移させる一方、前記差が第１の許
容範囲内である場合には、そのまま減速を継続し、前記
キャリッジが前記最低速度まで減速したとき、前記検出
手段により検出されたキャリッジの実際の移動位置と予
め設定されている論理位置とを比較し、実際の移動位置
が論理位置より手前であり、かつ実際の移動位置と論理
位置との差が予め設定されている第２の許容範囲を超え
ている場合には、前記キャリッジを減速状態から一旦等
速状態に遷移させた後、再び減速状態に遷移させるよう
に前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを目標とす
る停止位置に停止させ、前記差が第２の許容範囲内であ
る場合には、前記キャリッジの減速率が緩やかになるよ
うに前記ＤＣモータを制御して前記キャリッジを目標と
する停止位置に停止させることを特徴とする印字装置。
【請求項６】前記検出手段が、ＤＣモータの回転を検
出するエンコーダと、このエンコーダの変化により増減
するポジションカウンタとからなることを特徴とする請
求項２ないし請求項４のいずれかに記載の印字装置。