JP2011152761A - 画像記録装置及び画像記録方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送ローラの駆動命令から実際に搬送ローラが回転するまでの遅延の影響を排除して、画像記録にかかる時間を短くすることができる画像記録装置を提供する
【解決手段】主走査方向へ移動しながら記録用紙に画像を記録する画像記録部２４と、画像記録部２４に記録用紙を搬送する搬送ローラ４７と、搬送ローラ４７を回転させる搬送モータ５９と、制御部１３０とを備え、制御部１３０は、画像記録部２４が主走査方向の移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、搬送モータ５９への駆動命令の出力から搬送ローラ４７が所定の閾値だけ回転するに要する遅延時間分早い時点におけるキャリッジ３１の位置である第２位置を記憶しておき、キャリッジ３１が第２位置に到達したときに搬送モータ５９への駆動命令を出力する。
【選択図】図７

Description

本発明は、被記録媒体に液滴を吐出することによって画像記録を行うインクジェット記録装置及びインクジェット記録方法に関する。

従来より、インク液滴を吐出して被記録媒体に画像記録を行う画像記録装置が知られている。このような画像記録装置は、一般に「インクジェットプリンタ」と称される。インクジェットプリンタにおける画像記録は、ノズルからインクが吐出されることによって実現される。

インクジェットプリンタによる被記録媒体への画像記録は、ノズルが形成された記録部が、被記録媒体の搬送方向と交差する方向へ移動されながらノズルから被記録媒体へインク滴を吐出する印字動作と、搬送ローラが被記録媒体を所定の搬送向きへ所定量搬送する送り動作とが交互に実行される。

印字動作においては、記録部が加速されて一定速度となった後にインク滴の吐出が実行され、インク滴の吐出が終了すると記録部が減速される。なお、記録部の加速中にインク滴の吐出が開始される場合や、記録部の減速時までインク滴の吐出が継続される場合もある。送り動作においては、搬送ローラによる被記録媒体の搬送速度が所定速度まで加速された後に減速される。被記録媒体の搬送速度が減速されて零となった時点で、被記録媒体は所定量搬送されている。

インクジェットプリンタにおいて画像記録を高速で行うために、送り動作の最初に行われる搬送ローラの加速と、印字動作の最後に行われる記録部の減速とが重なって実行される。これにより、各動作の処理時間の短縮が図られている。

このようなインクジェットプリンタとして、例えば、特許文献１において開示されたインクジェット式のプリンタがある。当該インクジェットプリンタにおいては、記録部の印字終了をトリガとして、紙送りモータの駆動命令を発生し、搬送ローラを駆動して記録紙の送り動作を開始させるようにしている。

特開２００７−１６８２５９号公報

しかしながら、搬送ローラの駆動命令がインクジェットプリンタの制御部によって実行されてから、搬送ローラが実際に回転を開始するまでには、遅延が発生するおそれがある。遅延が発生する原因として、メカ的なものとソフト的なものが考えられる。例えば、搬送ローラの駆動源であるモータと搬送ローラとの間に、ギヤなどで構成される駆動伝達機構が存在している場合、モータから搬送ローラへの駆動力の伝達に遅延が生じる。また、駆動命令がモータへ伝達されるまでにソフトウェアによる遅延が生じるおそれもある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送ローラの駆動命令から実際に搬送ローラが回転するまでの遅延の影響を排除して、画像記録にかかる時間を短くすることができる画像記録装置及び画像記録方法を提供することにある。

(1) 本発明のインクジェット記録装置は、被記録媒体が搬送される第１方向と交差する第２方向へ移動しながら液滴を吐出して当該被記録媒体に画像を記録する記録部と、上記記録部に対して被記録媒体を搬送する搬送ローラと、上記記録部の上記第２方向における位置及び速度を検出する第１検出部と、上記搬送ローラの回転量を検出する第２検出部と、上記記録部を移動させる第１モータと、上記搬送ローラを回転させる第２モータと、上記第１モータ及び上記第２モータの駆動を制御して、上記搬送ローラの回転と上記記録部の移動とを制御する制御手段と、を備える。上記制御手段は、上記記録部がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、上記第２モータへの駆動命令の出力から上記搬送ローラが予め設定された閾値だけ回転するに要する遅延時間分早い時点における上記記録部の位置である第２位置を記憶する位置記憶手段と、上記第１検出部によって検出される上記記録部の位置が上記第２位置に到達したときに上記第２モータへの駆動命令を出力する駆動命令出力手段と、を備える。

記録部がその移動においてインク滴の吐出を終了する第１位置より、第２モータへの駆動命令の出力から上記搬送ローラが予め設定された閾値だけ回転するに要する遅延時間だけ早い時点における記録部の第２位置が、位置記憶手段によって記憶される。記録部が第２位置に到達したときに、駆動命令出力手段によって第２モータへの駆動命令が出力される。これにより、遅延時間が記録部の移動期間であり記録中に重ね合わせられる。その結果、記録部の第１位置への到達（つまりインク滴の吐出の終了）と搬送ローラの所定量の回転とが同時となる。

(2) 上記制御手段は、上記記録部が上記第１モータによって上記第２方向へ移動するときの、移動開始から移動終了までの予め定められた速度情報を記憶する第１記憶手段と、上記第１記憶手段に記憶された速度情報と、上記遅延時間と、に基づいて上記第２位置を算出し上記位置記憶手段に記憶させる位置算出手段を備える。

記録部が移動を開始してから終了するまでの間の速度情報に基づいて、第２位置が算出されるため、第２位置が記録部の動作に適した位置として設定される。

(3) 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段を備える。上記位置算出手段は、上記搬送ローラの回転毎に、上記遅延時間算出手段によって算出された上記遅延時間に基づいて上記第２位置を算出する。

第２位置の算出が搬送ローラの回転毎に実行されるため、当該第２位置は直前の回転における遅延時間が反映されたものとなる。これにより、画像記録装置の動作中における負荷の変動やモータの劣化などによる遅延時間の変動に適切に対応できる。

(4) 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、を備える。上記位置算出手段は、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間の平均値に基づいて、上記第２位置を算出する。

例えば、第２モータから搬送ローラまでの間のギヤの連結部分に設けられたバックラッシや摩擦は、装置環境や運転時間等により異なるおそれがある。このような場合、遅延時間に変動が生じてしまう。その結果、上記遅延時間、ひいては、位置算出手段によって算出される第２位置にばらつきが生じてしまい、駆動命令出力手段は適切なタイミングで駆動命令を出力できないおそれがある。上述の構成においては、位置算出手段は、搬送ローラの複数の回転における遅延時間の平均値に基づいて記録部の第２位置を算出するため、第２位置を算出する際に上述のような遅延時間の変動の影響を低減可能である。

(5) 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、を備える。上記位置算出手段は、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間における最大値に基づいて、上記第２位置を算出する。

上述のとおり、上記遅延時間および第２位置は装置環境や運転時間などによってばらつきが生じる。複数回分の回転の最大遅延時間に基づいて第２位置を算出することによって、経年変化等によって遅延時間がばらついたとしても、記録部による印字中に搬送ローラが回転し、用紙が搬送されることを防ぐことができる。

(6) 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間から上記遅延時間の最大値を予測する予測手段と、を備える。上記位置算出手段は、上記予測手段によって予測される上記遅延時間の最大値に基づいて、上記第２位置を算出する。

モータは、コギング等によって周期的に速度変動するため、遅延時間も周期的に変動する。遅延時間の最大値を予測する予測手段を備えることにより、より適切に第２位置を設定できる。

(7) 上記制御手段は、上記駆動命令出力手段の駆動命令によって上記搬送ローラが上記閾値だけ回転したタイミングにおいて、上記記録部による液滴の吐出が終了していない場合に、当該吐出を強制的に終了させる吐出停止手段を備える。

これにより、用紙の搬送中に画像が被記録媒体に記録されることが防止され、画質の低下が低減可能である。

(8) 上記制御手段は、上記記録部が実行する記録条件に基づいて、上記駆動命令出力手段による駆動命令の出力を実行するか否かを決定する決定手段を備える。

例えば、高画質モードによる印字では上述の制御を行わず、低画質モードや文字だけの印字の場合、双方向印字等、高速に印字したい場合にのみ上述の制御を行うように設定することで、適した記録モードにおいてのみ画像記録にかかる時間を短くできる。

(9) 上記制御手段は、上記記録部が実行する記録条件に対応した上記閾値を複数記憶する第３記憶手段を備える。

記録条件に応じた閾値を複数有することによって、より適した遅延時間及び第２位置の設定が可能となるため、より画像記録にかかる時間を短くできる。

(10) 本発明は、被記録媒体が搬送される第１方向と交差する第２方向へ移動しながら液滴を吐出して当該被記録媒体に画像を記録する記録部と、上記記録部に対して被記録媒体を搬送する搬送ローラと、上記記録部の上記第２方向における位置及び速度を検出する第１検出部と、上記搬送ローラの回転量を検出する第２検出部と、上記記録部を移動させる第１モータと、上記搬送ローラを回転させる第２モータと、を備えたインクジェット記録装置に適用される画像記録方法であって、上記記録部がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、上記第２モータへの駆動命令の出力から上記搬送ローラが予め設定された閾値だけ回転するのに要する遅延時間分だけ早い時点における上記記録部の位置である第２位置を記憶する位置記憶ステップと、上記第１検出部によって検出される上記記録部の位置が、上記位置記憶ステップによって記憶された上記第２位置に到達したときに上記第２モータへの駆動命令を出力する駆動命令出力ステップと、上記駆動命令に基づいて、上記第２モータの駆動を制御して、上記搬送ローラを回転させるモータ駆動ステップと、を備えている画像記録方法として捉えることもできる。

本発明においては、第２モータへ駆動命令が出力されてから実際に搬送ローラが所定量回転するまでの遅延時間に基づいて、第２方向へ移動する記録部がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より遅延時間だけ早いタイミングにおける記録部の第２位置が、位置記憶手段によって記憶される。記録部が第２位置に到達したときに、駆動命令出力手段によって第２モータへの駆動命令が出力される。これにより、遅延時間が記録部の移動期間に重ね合わせられる。その結果、記録部の印字動作終了と搬送ローラの所定量の回転とが同時となる。したがって、本発明においては、第２モータへの駆動命令から実際に搬送ローラが回転するまでの遅延の影響を排除して、画像記録にかかる時間を短くできる。

図１は、本発明の実施形態の一例である複合機１の外観斜視図である。 図２は、プリンタ部２の内部構造を模式的に示す縦断面図である。 図３は、プリンタ部２の内部構造を示す部分平面図である。 図４は、画像記録部２４の機構を示す斜視図である。 図５は、制御部１３０の構成を示すブロック図である。 図６は、制御部１３０によって行われる記録制御の手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、制御部１３０によって行われるＣＲ・ＬＦ駆動制御の手順の一例を示すフローチャートである。 図８は、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からの経過時間ｔに対する画像記録部２４の速度Ｖの特性図であり、（Ａ）には液滴の吐出の開始及び終了が画像記録部２４の等速時である場合が示されており、（Ｂ）には液滴の吐出の開始及び終了が画像記録部２４の加減速時である場合が示されている。

以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。

［複合機１］
図１は、本発明の実施形態に係る画像記録装置の一例としての複合機１の外観を示す斜視図である。本実施形態においては、矢印１３で示される方向が複合機１の幅方向（左右方向）であり、矢印１４で示される方向が複合機１の高さ方向（上下方向）であり、矢印１２で示される方向が複合機１の奥行き方向（前後方向）である。

複合機１は、下部に配設されたプリンタ部２と、プリンタ部２の上部に配設されたスキャナ部３などを一体的に備えた多機能装置（MFD：Multi Function Device）である。複合機１は、プリンタ機能、スキャナ機能、コピー機能及びファクシミリ機能などを有する。

なお、本発明を実現するうえで、スキャナ機能やファクシミリ機能などは任意の機能であり、例えば、本発明に係る画像記録装置が、プリンタ機能のみを有するプリンタとして実施されてもよい。なお、本発明を実現するうえでスキャナ部３は関係しないため、ここでは、スキャナ部３の詳細な説明は省略される。

複合機１は、主にコンピュータなどの外部情報機器（不図示）と接続された状態で使用される。プリンタ部２は、外部情報機器から受信した印刷データやスキャナ部３で読み取られた原稿の画像データに基づいて、記録用紙に画像を記録する。

複合機１の上面の前方側であって、スキャナ部３の正面側の上面には、プリンタ部２やスキャナ部３を操作するための操作パネル９が設けられている。操作パネル９は、各種操作ボタンや液晶表示部１１から構成されている。複合機１は、操作パネル９からの指示情報、又は外部機器からプリンタドライバやスキャナドライバなどを通じて送信される指示情報に基づいて、複合機１の動作を統括する制御部１３０（本発明の制御手段の一例、図５参照）により動作される。

［プリンタ部２］
以下、図１から図４が参照されながら、プリンタ部２の構成が詳細に説明される。図１に示されるように、プリンタ部２は、正面に開口４が形成されたケーシング５を有する。ケーシング５内にプリンタ部２の各構成要素が配設されている。

開口４を通じて、給紙トレイ２０及び排紙トレイ２１（図２参照）が複合機１に装着される。なお、図１では、給紙トレイ２０及び排紙トレイ２１が省略されている。給紙トレイ２０には、Ａ４サイズやＢ５サイズ等の所望のサイズの記録用紙（本発明の被記録媒体の一例）が収容される。

図２に示されるように、給紙トレイ２０が複合機１に装着されることにより、給紙トレイ２０に収容された記録用紙が、当該記録用紙の長手方向が複合機１の奥行き方向１２となるようにセットされる。排紙トレイ２１は、給紙トレイ２０に支持されて、給紙トレイ２０の上方に配置される。給紙トレイ２０と排紙トレイ２１とは、上下二段となって複合機１に装着される。

複合機１に装着された給紙トレイ２０の奥側には、分離傾斜板２２が配設されている。分離傾斜板２２は、給紙トレイ２０から繰り出された記録用紙を分離して上方へ案内するものである。

給紙トレイ２０の上側には、給紙ローラ２５が設けられている。給紙ローラ２５は、給紙トレイ２０に接離可能に上下動する給紙アーム２６の端部で軸支されている。給紙ローラ２５は、複数のギアが噛合されてなる駆動伝達機構２７によって、給紙モータ７６（図５参照）の駆動力が伝達されて回転する。給紙ローラ２５は、給紙トレイ２０上の記録用紙に圧接して、その状態で回転することにより積載された記録用紙を搬送路２３へ供給するものである。記録用紙は、その前端が分離傾斜板２２に当接して１枚ずつに分離されて上方へ案内され、搬送路２３へ送り込まれる。

分離傾斜板２２の上方には、搬送路２３が形成されている。搬送路２３は、分離傾斜板２２の上側から上方且つ複合機１の前側へ曲がって、複合機１の背面側（後側）から正面側（前側）へ延出され、さらに、搬送ローラ４７（本発明の搬送ローラの一例）とピンチローラ４８で構成される搬送ローラ対５４による挟持位置、画像記録部２４の下側、及び排紙ローラ４９と拍車ローラ５０で構成される排出ローラ対５５による挟持位置を通過して排紙トレイ２１へ通じている。給紙トレイ２０から繰り出された記録用紙は、搬送路２３により下方から上方へＵターンするように案内されて画像記録部２４に至る。記録用紙は、画像記録部２４により画像記録が行われた後、排紙トレイ２１に排出される。搬送路２３は、画像記録部２４などが配設されている箇所以外は、所定間隔で対向する外側ガイド面２９と内側ガイド面２８によって形成されている。

以下、記録用紙が、搬送ローラ対５４による挟持位置から画像記録部２４の下方及び排出ローラ対５５による挟持位置を通過して排紙トレイ２１へ搬送される向き（図２に破線の矢印で示される方向）を、搬送向き１５（本発明の第１方向に相当）として説明を行う。

［画像記録部２４］
画像記録部２４は、記録ヘッド３０を搭載して主走査方向（本発明の第２方向に相当）へ往復移動するキャリッジ３１（本発明の記録部に相当）を備えている。ここで、主走査方向は、図２の紙面に垂直な方向、つまり搬送向き１５と交差する左右方向１３である。記録ヘッド３０は、キャリッジ３１の下側に露出されており、インクタンク（不図示）からインクチューブ３３（図３参照）を通じてシアン（Ｃ）・マゼンタ（Ｍ）・イエロー（Ｙ）・ブラック（Ｂｋ）の各色インクが供給される。

図３及び図４に示されるように、搬送路２３の上方には、一対のガイドレール３５，３６が配設されている。ガイドレール３５，３６は、記録用紙の搬送向き１５に隔てて配置され、搬送路２３の幅方向（左右方向１３）に延設されている。キャリッジ３１は、ガイドレール３５，３６を跨ぐようにして、ガイドレール３５，３６上を左右方向１３に摺動可能に設けられている。

ガイドレール３６の上面には、ベルト駆動機構３８が配設されている。ベルト駆動機構３８は、搬送路２３の幅方向１３の両端付近にそれぞれ設けられた駆動プーリ３９と従動プーリ４０との間に、内側に歯が設けられた無端環状のタイミングベルト４１が張架されてなるものである。駆動プーリ３９の軸にはキャリッジ（ＣＲ）駆動モータ３１１（本発明の第１モータの一例、図５参照）が連結されており、ＣＲ駆動モータ３１１から駆動力が入力される。駆動プーリ３９の回転により、タイミングベルト４１が周運動する。

タイミングベルト４１は、キャリッジ３１に固着されている。タイミングベルト４１の周運動により、キャリッジ３１及びキャリッジ３１に搭載されている記録ヘッド３０は、ガイドレール３５，３６上を往復移動する。以上より、ＣＲ駆動モータ３１１は、ベルト駆動機構３８を介して、キャリッジ３１を移動させる。

ガイドレール３６には、リニアエンコーダ４２（図５参照）のエンコーダストリップ４３が配設されている。エンコーダストリップ４３には、光を透過する透過部と、光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に配置されたパターンが形成されている。キャリッジ３１には、このエンコーダストリップ４３のパターンを検出するための光学センサ（不図示）が搭載されている。光学センサによってエンコーダストリップ４３のマークが検出される毎にパルス信号が生成される。このパルス信号は、制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、リニアエンコーダ４２からのパルス信号に基づいて、画像記録部２４の主走査方向における位置及び速度を検出し、キャリッジ３１の往復移動が制御される。リニアエンコーダ４２及び制御部１３０による位置及び速度の検出が、本発明の第１検出部の一例である。

図２から図４に示されるように、搬送路２３の下側には、記録ヘッド３０と対向してプラテン３４が配設されている。プラテン３４の幅は、搬送可能な記録用紙の最大幅より十分に大きいものである。

図５に示されるように、制御部１３０は、スキャナ部３や外部機器などから送られてくる印刷データに基づいた制御信号をＡＳＩＣ１３５に組み込まれた駆動回路を通じて記録ヘッド３０に入力する。記録ヘッド３０は、その制御信号に従って、主走査方向へ往復移動する各位置において、インクを微小な液滴として吐出する。すなわち、キャリッジ３１がガイドレール３５、３６に沿って主走査方向へ往復動することで、記録ヘッド３０が記録用紙に対して走査されながら、プラテン３４上を搬送される記録用紙に画像を記録する。つまり、キャリッジ３１は、主走査方向へ移動しながら液滴を吐出して記録用紙に画像を記録する。

図２及び図４に示されるように、キャリッジ３１よりも搬送向き１５の上流側には、搬送ローラ対５４が設けられている。搬送ローラ対５４は、搬送ローラ４７とピンチローラ４８とが一体にユニット化されたものである。搬送ローラ４７が正転駆動（図２における反時計回りに駆動）されることで、給紙トレイ２０から給紙された記録用紙が搬送ローラ対５４により狭持されて、搬送向き１５の下流側であるキャリッジ３１の下方へ搬送される。以上より、搬送ローラ４７は、キャリッジ３１に対して記録用紙を搬送する。

キャリッジ３１の搬送向き１５の下流側には、排紙ローラ４９と拍車ローラ５０とを有する一対の排出ローラ対５５が設けられている。画像記録済みの記録用紙は、駆動されている排出ローラ対５５に狭持され、排紙トレイ２１への向きに搬送される。

搬送ローラ４７は、搬送ローラ４７の軸方向の一端にギヤ（不図示）が固定されている。そのギヤには中間ギヤ５７が噛み合っており、中間ギヤ５７は、搬送モータ５９（本発明の第２モータの一例）の軸に固定されたギヤに噛み合う。これにより搬送ローラ４７は、搬送モータ５９に連結される。また、排紙ローラ４９は、排紙ローラ４９の軸方向の一端において外周にベルト５８が巻回されている。そのベルト５８は、排紙ローラ４９と中間ギヤ５７との間に張架されている。これにより、排紙ローラ４９は、搬送モータ５９に連結される。つまり、搬送モータ５９は、搬送ローラ４７及び排紙ローラ４９を、中間ギヤ５７等の駆動伝達機構を介して回転させる。

図２及び図４に示されるように、搬送ローラ４７の回転量を検出するロータリーエンコーダ６５が設けられている。ロータリーエンコーダ６５は、搬送ローラ４７と同軸に設けられて搬送ローラ４７と共に回転するエンコーダディスク５１と光学センサ６０とからなる。エンコーダディスク５１には、その円周方向に一定間隔で光を透過する透過部と光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に配置されたパターンが形成されている。搬送ローラ４７と共にエンコーダディスク５１が回転すると、光学センサ６０によってロータリーエンコーダ６５のマークが検出される毎にパルス信号が生成される。このパルス信号は制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、ロータリーエンコーダ６５からのパルス信号に基づいて搬送ローラ４７の回転量及び速度を検出し、搬送ローラ４７の回転量が制御される。ロータリーエンコーダ６５及び制御部１３０による回転量の検出が、本発明の第２検出部の一例である。本実施例においては、ロータリーエンコーダ６５は、搬送ローラ４７の回転量を検出する構成であるが、リニアエンコーダ４２と同様に、ロータリーエンコーダ６５は、搬送ローラ４７の速度も検出する構成であっても良い。

図２に示されるように、記録用紙は、搬送ローラ４７及び排紙ローラ４９によって、所定の改行幅でプラテン３４上を間欠して搬送向き１５に搬送される。その改行毎にキャリッジ３１が走査されて、記録用紙の先端側から画像記録が行われる。

［制御部１３０］
以下、図５が参照されて、制御部１３０の概略構成が説明される。制御部１３０が後述するフローチャートにしたがって記録制御を行うことによって、本発明が実現される。

制御部１３０は、複合機１の全体動作を制御するものである。制御部１３０は、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＥＥＰＲＯＭ１３４、ＡＳＩＣ１３５を主とするマイクロコンピュータとして構成されている。これらは内部バス１３７によって接続されている。

ＲＯＭ１３２には、ＣＰＵ１３１が複合機１０の記録制御を含む各種動作を制御するためのプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１３３は、ＣＰＵ１３１が上記プログラムを実行する際に用いるデータや信号等を一時的に記録する記憶領域、或いはデータ処理の作業領域として使用される。ＥＥＰＲＯＭ１３４には、電源オフ後も保持すべき設定やフラグ等が格納される。

ＡＳＩＣ１３５には、給紙モータ７６、ＣＲ駆動モータ３１１、搬送モータ５９、及び記録ヘッド３０が接続されている。ＡＳＩＣ１３５には、それぞれのモータを制御する駆動回路が組み込まれている。ＣＰＵ１３１から所定のモータに応じた駆動回路に各モータを回転させるための駆動信号が入力されると、駆動信号に応じた駆動電流が駆動回路から対応するモータへ出力され、これにより、対応するモータが所定の回転速度で正転又は逆転する。つまり、制御部１３０は、給紙モータ７６、ＣＲ駆動モータ３１１及び搬送モータ５９を制御する。

また、ＡＳＩＣ１３５には、ロータリーエンコーダ６５から出力されるパルス信号、及びリニアエンコーダ４２から出力されるパルス信号が入力される。制御部１３０は、ロータリーエンコーダ６５からの当該パルス信号に基づいて、搬送ローラ４７の回転量を算出し、算出した回転量を目標回転量に一致するよう搬送モータ５９を回転させる駆動回路に駆動信号を出力する。つまり、制御部１３０は、ロータリーエンコーダ６５からのパルス信号に基づいて、搬送ローラ４７の回転量を制御する。また、制御部１３０は、リニアエンコーダからのパルス信号に基づいて、キャリッジ３１の速度及び位置を算出し、算出した速度又は位置を目標速度又は目標位置に一致するようＣＲ駆動モータ３１１を回転させる駆動回路に駆動信号を出力する。つまり、制御部１３０は、リニアエンコーダ４２からのパルス信号に基づいて、キャリッジ３１の往復移動を制御する。

［記録制御］
上述の如く構成されたプリンタ部２においては、制御部１３０によって用紙を給紙し、記録を行う一連の記録制御が実行される。以下、図６のフローチャートに基づいて、記録制御の処理手順について説明する。なお、図６及び図７に基づいて説明する各処理は、特に記載がある場合を除いて制御部１３０によって行われる。

外部機器や操作パネルから、複合機１に画像記録指示が入力されると、制御部１３０は、給紙モータ７６を駆動し、給紙ローラ２５を回転させて、給紙トレイ２０に収納された記録用紙を搬送ローラ対５４に向かって給紙する。このとき、搬送ローラ４７は停止しており、給紙ローラ２５は、収納された状態の記録用紙の先端から搬送ローラ対５４の挟持位置までの距離よりも長い距離記録用紙を搬送する（Ｓ１０）。記録用紙を余分に搬送することで、記録用紙の斜行補正処理を行う（Ｓ１０）。その後、制御部１３０は、印字データの余白量に合わせて記録用紙を記録位置に搬送する、頭出し処理を行う（Ｓ２０）。続いて、後述するキャリッジ（ＣＲ）３１及び搬送ローラ４７の駆動制御（以下、ＣＲ・ＬＦ駆動処理と記す。詳細は図７参照）を行って（Ｓ３０）、現在の記録用紙への記録が終了後、次の記録用紙への印字データがある場合には（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、続いて給紙を行い（Ｓ１０）、なければ（Ｓ４０：Ｎｏ）、一連の記録処理を終了する。

以下、図７のフローチャートに基づいて、ＣＲ・ＬＦ駆動制御の処理手順について説明する。

前提として、ＣＲ・ＬＦ駆動制御の処理において使用される速度情報は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている（本発明の第１記憶手段に相当）。ここで、速度情報（本発明の速度情報に相当）は、画像記録部２４のキャリッジ３１がＣＲ駆動モータ３１１によって駆動され主走査方向へ移動するときの、移動開始から移動終了までの予め定められた目標速度情報である。つまり、速度情報は、図８に示されるように、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からの経過時間ｔに対するキャリッジ３１の速度Ｖに関する情報であり、当該経過時間ｔと当該速度Ｖの関係を満たすデータの集合である。

本実施形態における速度情報は、以下のような特性を有する。つまり、ＣＲ駆動モータ３１１へ駆動命令が出力されると、キャリッジ３１は一定の割合で加速しながら移動を開始する。キャリッジ３１は、ｔ２秒後に速度がＶ１に達すると等速で移動する。キャリッジ３１は、ｔ３秒後に一定の割合で減速を開始する。キャリッジ３１は、ｔ４秒後に速度がゼロとなり移動を終了する。

初めに、記録用紙に画像を記録する際の記録条件に基づいて、本発明における処理（後述する位置記憶手段、駆動命令出力手段、第１記憶手段、位置算出手段、遅延時間算出手段及び吐出停止手段など）を実行するか否かを決定する処理（本発明の決定手段に相当）が実行される（Ｓ２００）。

記録条件は、例えば、画像の解像度及び画像の記録速度などである。このような記録条件は、ユーザによって指定されたり、印字データに基づいて指定されたりしてもよい。本実施形態では、画像の記録モードとして、低画質であるが高速印刷する速度優先モード（文字印刷などに使用される。）、及び速度優先モードより印刷速度が遅いが高画質で印刷する画質優先モード（写真印刷などに使用される。）がある。そして、制御部１３０は、記録モードが画質優先モードであると判断すると（Ｓ２００：Ｎｏ）、本発明における処理を実行しないことを決定し、記録モードが速度優先モードであると判断すると（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、本発明における処理を実行することを決定する。

記録モードが画質優先モードの場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、制御部１３０は、ＣＲ駆動モータ３１１及び記録ヘッド３０を駆動し、画像の記録を行う。すなわち、キャリッジ３１を主走査方向に１回移動させる間、つまりキャリッジ３１が停止している状態から、移動を開始し、目標位置に停止するまでの間、印字データに基づいて記録ヘッド３０を駆動して、液滴の吐出を行う。キャリッジ３１が停止すると（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、搬送モータ５９へ駆動命令を出力して、駆動モータ５９を駆動し、搬送ローラ４７を回転させる（Ｓ２３０）。

このとき、当該記録用紙への画像の記録が完了していなければ（Ｓ３３０：Ｎｏ）、制御部１３０は、搬送ローラ４７を、記録用紙が所定の改行幅だけ搬送される量だけ回転させた後に停止させる（Ｓ３４０）。その後、ＣＲ駆動モータ３１１及び記録ヘッド３０が再び駆動される（Ｓ２１０）。当該記録用紙への画像の記録が完了すると（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、搬送モータ５９を駆動して搬送ローラ４７及び排紙ローラ４９を回転させ、記録用紙は排出ローラ対５５によって排紙トレイ２１に排出される（Ｓ３５０）。その後、図６のステップＳ４０の処理へと移行する。以上より、画質優先モードの場合、キャリッジ３１が停止した後に駆動モータ５９が駆動して搬送ローラ４７が回転し、搬送ローラ４７の停止後に、ＣＲ駆動モータ３１１が駆動してキャリッジ３１が移動する処理が、当該記録用紙への画像の記録が完了するまで繰り返し実行される。

一方、記録モードが速度優先モードの場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、ＲＯＭ１３２またはＲＡＭ１３３に記憶された第２位置が読み出される（Ｓ２４０）。ＲＯＭ１３２及びＲＡＭ１３３が、本発明の位置記憶手段に相当する。第２位置とは、主走査方向において、記録ヘッド３０が液滴の吐出を終了した時点でのキャリッジ３１の位置である第１位置よりも、所定距離前（キャリッジ３１の移動方向上流側）の位置である。この所定距離とは、搬送ローラ４７に駆動命令が出力されてから、所定の閾値量実際に搬送されるまでの遅延時間分、キャリッジ３１が移動する距離に設定されている。ここで、第２位置は、予め設定されてＲＯＭ１３２などに記憶されている値、または後述するようにステップＳ３００において算出されてＲＡＭ１３３に記憶されている値である。ステップＳ３００において算出されてＲＡＭ１３３に記憶されている値は、例えば、記録用紙が前回所定の改行幅で改行される際に算出された値であって、直近の改行の際に算出された値である。すなわち、初回の画像記録においては、ＲＯＭ１３２に予め設定された第２位置を用いて搬送モータ５９への駆動命令を出力するタイミングを制御し、２回目以降の画像記録においては、前回の記録時に算出されＲＡＭ１３３に記憶された第２位置を用いて、搬送モータ５９への駆動命令を出力するタイミングを制御する。

その後、ＣＲ駆動モータ３１１及び記録ヘッド３０が駆動される（Ｓ２５０）。これにより、キャリッジ３１が主走査方向に移動を開始し、記録用紙への液滴の吐出が開始される。

制御部１３０は、移動を開始したキャリッジ３１がステップＳ２４０で読み出された第２位置へ到達したか否か、すなわち、リニアエンコーダ４２からのパルス信号に基づいて、キャリッジ３１の位置が第２位置へ到達したか否かを判断する（Ｓ２６０）。制御部１３０は、キャリッジ３１が第２位置へ到達したと判断すると（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、搬送モータ５９へ駆動命令を出力し（Ｓ２７０、本発明の駆動命令出力手段による処理、及び本発明の駆動命令出力ステップに相当）、そして、駆動命令に従って、搬送モータ５９が駆動され、搬送ローラ４７が回転される（本発明のモータ駆動ステップに相当）。また、搬送モータ５９への駆動命令が出力された時点から、図示しないタイマによって、時間のカウントが開始される。

搬送ローラ４７が回転を開始すると、制御部１３０は、搬送ローラ４７の回転量が、回転開始から予め設定された閾値に達したか否かを判断する（Ｓ２８０）。閾値は、例えばロータリーエンコーダ６５のカウント数で表され、ＲＯＭ１３２に記憶されている。具体例としては、カウント数が１である。なお、ロータリーエンコーダ６５のカウント数は、ロータリーエンコーダ６５から出力されるパルス信号のパルス数である。

制御部１３０は、搬送ローラ４７の回転量が閾値に達したと判断すると（Ｓ２８０：Ｙｅｓ）、以下のステップＳ２９０からＳ３１０までの処理を実行する。以下、ステップＳ２９０からＳ３１０までの各処理について詳述する。

ステップＳ２９０においては、制御部１３０は、搬送モータ５９への駆動命令の出力から搬送ローラ４７の回転量が閾値に達するまでの遅延時間を、タイマによって算出し、ＲＡＭ１３３に記憶する。つまり、ステップＳ２９０の処理は、本発明の遅延時間算出手段に相当する。

なお、搬送ローラ４７は、記録用紙への画像の記録が完了するまでの間、停止（Ｓ３４０）と駆動（Ｓ２７０）を繰り返す。つまり、本実施形態において、遅延時間の算出は、搬送ローラ４７の回転毎に実行される。なお、複合機１は、遅延時間が搬送ローラ４７の回転毎に算出されない構成（例えば搬送ローラ４７が３回回転される度に遅延時間が算出される構成）であってもよい。この場合、後述する位置算出手段は、例えば直近に算出された遅延時間に基づいて第２位置を算出する。

ステップＳ３００においては、制御部１３０は、ＲＯＭ１３２に記憶されている速度情報と、ステップＳ２９０において算出された遅延時間とに基づいて、本発明の第２位置を算出する。そして、制御部１３０は、算出された第２位置をＲＡＭ１３３に記憶する（本発明の位置算出手段による処理、及び位置記憶ステップの一部に相当）。第２位置は、キャリッジ３１が主走査方向への移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、ステップＳ２９０において算出された遅延時間分早い時点におけるキャリッジ３１の位置である。

第２位置は、図８に示される速度情報においてハッチング領域の面積を求めることにより算出される。

例えば、図８（Ａ）は、キャリッジ３１の移動が加速から等速に切りかわるとき（つまり、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からｔ２秒後）に液滴の吐出が開始され、画像記録部２４の移動が等速から減速に切りかわるとき（つまり、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からｔ３秒後）に液滴の吐出が終了される場合を示す。また、搬送モータ５９への駆動命令が出力されてから、搬送ローラ４７の回転量が閾値に到達するまでにかかった時間をｔ１とする。この場合、縦が等速時の速度Ｖ１であり横が遅延時間ｔ１である長方形の面積が、第１位置から第２位置までの距離Ｄ１である。従って、第１位置よりも距離Ｄ１分さかのぼった位置に、第２位置が設定される。

また、別の例として、図８（Ｂ）は、キャリッジ３１の加速中（例えば、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からｔ５秒後）に液滴の吐出が開始され、画像記録部２４の減速中（例えば、ＣＲ駆動モータ３１１への駆動命令の出力からｔ６秒後）に液滴の吐出が終了される場合を示す。また、搬送モータ５９への駆動命令が出力されてから、搬送ローラ４７の回転量が閾値に到達するまでにかかった時間をｔ１とする。この場合、上底が上記ｔ６秒後の速度Ｖ２、下底が等速時の速度Ｖ１、及び高さが遅延時間ｔ１である台形の面積が、第１位置から第２位置までの距離Ｄ１である。従って、第１位置よりも距離Ｄ１分さかのぼった位置に、第２位置が設定される。なお、この第２位置の算出方法は、上記に限ったものではなく、遅延時間とキャリッジ３１の目標速度に基づいて算出するものであればよい。

第１位置は、複合機１の設計上決定される位置であり、また、印字データによって定まる位置である。印字データには、記録ヘッド３０の駆動が終了する位置が設定されている。よって、第２位置は、キャリッジ３１が画像記録を終了するために第１位置へ向かう向きと逆向きに、第１位置から距離Ｄ１だけ離れた位置として算出可能である。

なお、本実施形態においては、制御部１３０は、第２位置を算出する処理も遅延時間の算出同様、搬送ローラ４７の回転毎に実行する。

ステップＳ３１０においては、制御部１３０は、ステップＳ２８０の時点において、記録ヘッド３０からの液滴の吐出が完了しているか否かを判断する。そして、液滴の吐出が完了していなければ（Ｓ３１０：Ｎｏ）、制御部１３０は、記録ヘッド３０の駆動を強制的に停止する（Ｓ３２０）。つまり、駆動命令出力手段の駆動命令によって搬送ローラ４７が閾値だけ回転したタイミングにおいて、記録ヘッド３０による液滴の吐出が終了していない場合に、当該吐出を強制的に終了させる処理（本発明の吐出停止手段に相当）を実行する。

ステップＳ３１０において液滴の吐出が完了していれば（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、現在記録中の記録用紙への画像の記録が全て完了しているか否かを判断する。すなわち、制御部１３０は、次の改行で印字するべき印字データが残っているかを判断する。画像の記録が完了していないと判断すると（Ｓ３３０：Ｎｏ）、制御部１３０は、搬送ローラ４７を、記録用紙が所定の改行幅だけ搬送される量だけ回転させた後に停止させる（Ｓ３４０）。その後、第２位置が再び読み出される（Ｓ２４０）。なお、第２位置の読み出しやＣＲ駆動モータ３１１の駆動は、搬送ローラ４７の回転中に実行しても、もちろんよい。当該記録用紙への画像の記録が完了したと判断すると（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、搬送ローラ４７及び排出ローラ４９を回転させ、記録用紙を排紙トレイ２１に排出させる（Ｓ３５０）。これにより、１枚の記録用紙への画像記録が完了する。その後、図６のステップＳ４０の処理へと移行し、次の記録用紙への印字データがある場合には（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、続いて給紙を行い（Ｓ１０）、なければ（Ｓ４０：Ｎｏ）、一連の記録処理を終了する。

［実施形態の効果］
本実施形態においては、搬送モータ５９へ駆動命令が出力されてから実際に搬送ローラ４７が所定量回転するまでの遅延時間に基づいて、主走査方向へ移動するキャリッジ３１がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より遅延時間だけ早いタイミングにおけるキャリッジ３１の第２位置が、位置記憶手段によって記憶される。キャリッジ３１が第２位置に到達したときに、駆動命令出力手段によって搬送モータ５９への駆動命令が出力される。これにより、遅延時間が画像記録部２４の移動期間に重ね合わせられる。その結果、キャリッジ３１の第１位置への到達（つまり印字動作の終了）と搬送ローラ４７の所定量の回転とが同時となる。したがって、本実施形態においては、駆動モータ５９への駆動命令から実際に搬送ローラ４７が回転するまでの遅延の影響を排除して、画像記録にかかる時間を短くできる。

また、本実施形態においては、キャリッジ３１が移動を開始してから終了するまでの間の速度情報に基づいて、第２位置が算出されるため、第２位置がキャリッジ３１の動作に適した位置として設定される。

また、本実施形態においては、第２位置の算出が搬送モータ５９の駆動毎に実行されるため、当該第２位置は直前の駆動における遅延時間が反映されたものとなる。これにより、複合機１の動作中における負荷の変動やモータの劣化などによる遅延時間の変動に適切に対応できる。

また、例えば、画質優先モードによる印字では上述の制御を行わず、速度優先モードによる印字の場合にのみ上述の制御を行うように設定することで、適した記録モードにおいてのみ画像記録にかかる時間を短くできる。

また、搬送ローラ４７の回転量が閾値に到達した時点で、記録ヘッド３０が液滴を吐出していた場合に、液滴の吐出を停止させる吐出停止手段を備えることにより、記録用紙の搬送中に画像が記録用紙に記録されることが防止され、画質の低下が低減可能である。

［実施例の変形例１］
上述の実施形態においては、遅延時間は遅延時間算出手段によって算出され、第２位置は位置算出手段によって算出される場合について説明したが、遅延時間及び第２位置は予め設定されていてもよい。例えば、遅延時間及び第２位置は、予め設定された値が速度情報と同様にＲＯＭ１３２に記憶されていてもよい。これにより、遅延時間及び第２位置を算出する時間が不要となり、処理時間を短縮できる。

［実施例の変形例２］
上述の実施形態においては、搬送ローラ４７の回転毎に遅延時間が算出され、この算出された遅延時間に基づいて第２位置が算出される場合について説明したが、搬送ローラ４７の回転毎（つまり間欠駆動される搬送ローラ４７が図７のステップＳ２７０で回転される度）に算出された遅延時間がＲＡＭ１３３に記憶され（本発明の第２記憶手段による処理に相当）、位置算出手段は、ＲＡＭ１３３に記憶された複数の遅延時間に基づいて第２位置を算出してもよい。

例えば、位置算出手段は、図６のステップＳ２９０において、第２記憶手段によってＲＡＭ１３３に記憶された複数の遅延時間の平均値に基づいて第２位置を算出してもよい。この場合、平均される遅延時間の個数は、例えば、搬送ローラ４７の直近の回転から所定回数（例えば５回）前の駆動までの５回分である。

例えば、搬送モータ５９から搬送ローラ４７までの間のギヤの連結部分に設けられたバックラッシや摩擦は、装置環境や運転時間等により異なるおそれがある。このような場合、遅延時間に変動が生じてしまう。その結果、上記遅延時間、ひいては、位置算出手段によって算出される第２位置にばらつきが生じてしまい、駆動命令出力手段は適切なタイミングで駆動命令を出力できないおそれがある。上述の実施形態においては、位置算出手段は、搬送ローラ４７の複数の回転における遅延時間の平均値に基づいてキャリッジ３１の第２位置を算出するため、第２位置を算出する際に上述のような遅延時間の変動の影響を低減可能である。

平均値を算出する以外の別例として、位置算出手段は、図６のステップＳ２９０において、第２記憶手段によってＲＡＭ１３３に記憶された複数の遅延時間のうち、最大値に基づいて第２位置を算出してもよい。この場合、最大値の選択に使用される遅延時間の個数は、例えば、上述同様、搬送ローラ４７の直近の回転から所定回数（例えば５回）前の駆動までの５回分である。

上述のとおり、遅延時間および第２位置は装置環境や運転時間などによってばらつきが生じる。複数回分の駆動の最大遅延時間に基づいて第２位置を算出することによって、経年変化等によって遅延時間がばらついたとしても、キャリッジ３１による印字中に搬送ローラ４７が回転し、用紙が搬送されることを防ぐことができる。

平均値の算出、最大値の選択以外の別例として、第２記憶手段によって記憶された複数の遅延時間から遅延時間の最大値を予測する処理（本発明の予測手段に相当）が実行され、位置算出手段は、予測手段によって予測される遅延時間の最大値に基づいて第２位置を算出してもよい。

モータは、コギング等によって周期的に速度変動するため、遅延時間も周期的に変動する。以下、最大値の予測に使用される遅延時間の個数が、搬送ローラ４７の直近の駆動から３回前の駆動までの３回分であるとして、予測手段による予測の一例について説明する。３回前の速度がＶ３で、２回前の速度がＶ３より大きいＶ４で、直近の速度がＶ４より大きいＶ５である場合、予測手段は、Ｖ３とＶ４の差分及びＶ４とＶ５の差分に基づいてＶ５より大きい速度Ｖ６を最大値であると予測する。また、３回前の速度がＶ３で、２回前の速度がＶ３より大きいＶ４で、直近の速度がＶ４より小さいＶ５である場合、予測手段は、Ｖ４が最大値であると予測する。

遅延時間の最大値を予測する予測手段を備えることにより、より適切に第２位置を設定できる。

［実施例の変形例３］
制御部１３０は、画像記録部２４が実行する記録条件に対応した閾値をＲＯＭ１３２等に複数記憶（本発明の第３記憶手段に相当）していてもよい。

例えば、第３記憶手段は、上述の速度優先モード及び画質優先モードの各々に対応した複数の閾値（本例の場合は２個）を、ＲＡＭ１３３、ＲＯＭ１３２、またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶する。なお、第３記憶手段による記憶は、予めＲＯＭ１３２やＥＥＰＲＯＭ１３４に対して行われていても良いし、記録制御の実行の際にＲＡＭ１３３やＥＥＰＲＯＭ１３４に対して行われても良い。

記録条件に応じた閾値を複数有することによって、より適した遅延時間及び第２位置の設定が可能となるため、より画像記録にかかる時間を短くできる。例えば、速度優先モードの場合に、印字データがテキストデータのみであったり、解像度が低いデータのような多少の画像ずれが許容されたりする場合、画像記録にかかる時間をより短くするために大きめの閾値を用いるほうが好ましい。逆に、速度を優先しつつ、画像ずれを極力抑えるような記録の場合、小さめの閾値を用いるほうが好ましい。

［実施例の変形例４］
第２位置の算出は、上述した遅延時間を算出して第２位置を求めるだけでなく、搬送モータ５９へ駆動命令が出力されてから、閾値分搬送ローラ４７が回転するまでの間にキャリッジ３１が移動する距離をカウントし、その距離から第２位置を求めてもよい。キャリッジ３１が定速状態において画像記録を行う、すなわち画像領域がキャリッジ３１の定速領域に含まれている場合、第２位置から第１位置へ移動する距離は、改行前の印字と改行後の印字とで同じとなる。従って、遅延時間を算出せず、キャリッジ３１の移動距離のみをカウントすることで、第２位置を算出することが可能である。なお、前回の印字領域と今回の印字領域とで、速度の変化率が一定となるよう、キャリッジ３１の速度情報を変化させる構成であれば、加減速領域における記録を行う場合でも、上記の算出方法で第２位置を算出可能である。

１・・・複合機
２４・・・画像記録部
４７・・・搬送ローラ
５９・・・搬送モータ
６５・・・ロータリーエンコーダ
１３０・・・制御部
３１１・・・ＣＲ駆動モータ

Claims (10)

1. 被記録媒体が搬送される第１方向と交差する第２方向へ移動しながら液滴を吐出して当該被記録媒体に画像を記録する記録部と、
   上記記録部に対して被記録媒体を搬送する搬送ローラと、
   上記記録部の上記第２方向における位置及び速度を検出する第１検出部と、
   上記搬送ローラの回転量を検出する第２検出部と、
   上記記録部を移動させる第１モータと、
   上記搬送ローラを回転させる第２モータと、
   上記第１モータ及び上記第２モータの駆動を制御して、上記搬送ローラの回転と上記記録部の移動とを制御する制御手段と、を備え、
   上記制御手段は、
   上記記録部がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、上記第２モータへの駆動命令の出力から上記搬送ローラが予め設定された閾値だけ回転するに要する遅延時間分早い時点における上記記録部の位置である第２位置を記憶する位置記憶手段と、
   上記第１検出部によって検出される上記記録部の位置が上記第２位置に到達したときに上記第２モータへの駆動命令を出力する駆動命令出力手段と、を備えている画像記録装置。
2. 上記制御手段は、上記記録部が上記第１モータによって上記第２方向へ移動するときの、移動開始から移動終了までの予め定められた速度情報を記憶する第１記憶手段と、
   上記第１記憶手段に記憶された速度情報と、上記遅延時間と、に基づいて上記第２位置を算出し上記位置記憶手段に記憶させる位置算出手段を備える請求項１に記載の画像記録装置。
3. 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段を備え、
   上記位置算出手段は、上記搬送ローラの回転毎に、上記遅延時間算出手段によって算出された上記遅延時間に基づいて上記第２位置を算出する請求項２に記載の画像記録装置。
4. 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、を備え、
   上記位置算出手段は、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間の平均値に基づいて、上記第２位置を算出する請求項２に記載の画像記録装置。
5. 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、を備え、
   上記位置算出手段は、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間における最大値に基づいて、上記第２位置を算出する請求項２に記載の画像記録装置。
6. 上記制御手段は、上記搬送ローラの回転毎に上記遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、算出された上記遅延時間を複数記憶する第２記憶手段と、上記第２記憶手段に記憶された複数の上記遅延時間から上記遅延時間の最大値を予測する予測手段と、を備え、
   上記位置算出手段は、上記予測手段によって予測される上記遅延時間の最大値に基づいて、上記第２位置を算出する請求項２に記載の画像記録装置。
7. 上記制御手段は、上記駆動命令出力手段の駆動命令によって上記搬送ローラが上記閾値だけ回転したタイミングにおいて、上記記録部による液滴の吐出が終了していない場合に、当該吐出を強制的に終了させる吐出停止手段を備える請求項１から６のいずれかに記載の画像記録装置。
8. 上記制御手段は、上記記録部が実行する記録条件に基づいて、上記駆動命令出力手段による駆動命令の出力を実行するか否かを決定する決定手段を備える請求項１から７のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
9. 上記制御手段は、上記記録部が実行する記録条件に対応した上記閾値を複数記憶する第３記憶手段を備える請求項１から８のいずれかに記載の画像記録装置。
10. 被記録媒体が搬送される第１方向と交差する第２方向へ移動しながら液滴を吐出して当該被記録媒体に画像を記録する記録部と、
    上記記録部に対して被記録媒体を搬送する搬送ローラと、
    上記記録部の上記第２方向における位置及び速度を検出する第１検出部と、
    上記搬送ローラの回転量を検出する第２検出部と、
    上記記録部を移動させる第１モータと、
    上記搬送ローラを回転させる第２モータと、を備えたインクジェット記録装置に適用される画像記録方法であって、
    上記記録部がその移動において液滴の吐出を終了する第１位置より、上記第２モータへの駆動命令の出力から上記搬送ローラが予め設定された閾値だけ回転するのに要する遅延時間分だけ早い時点における上記記録部の位置である第２位置を記憶する位置記憶ステップと、
    上記第１検出部によって検出される上記記録部の位置が、上記位置記憶ステップによって記憶された上記第２位置に到達したときに上記第２モータへの駆動命令を出力する駆動命令出力ステップと、
    上記駆動命令に基づいて、上記第２モータの駆動を制御して、上記搬送ローラを回転させるモータ駆動ステップと、を備えている画像記録方法。

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