JP5037873B2 - 位置決め制御装置 - Google Patents
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Description
5;速度検出部、6;モータ駆動部、7;モータ、8;エンコーダ、
9;パルスカウンタ、10:目標速度算出部、11;目標速度切替スイッチ、
12;第1のスイッチ、13;第1の速度生成部、14;第2の速度生成部、
15;第2のスイッチ、16;第3のスイッチ、17;第4のスイッチ、
18;符号付加部。
Claims (3)
- 被駆動体を移動するモータを駆動して被駆動体を目標近傍へ移動するための粗動作を行う目標速度を発生する目標速度算出手段と、
被駆動体の目標位置と被駆動体の実際の位置との差である位置偏差により被駆動体を目標位置に位置決めを行う微動作を行う目標速度を発生する位置コントローラと、
前記目標速度算出手段で発生した目標速度及び前記位置コントローラで発生した目標速度を切り替える目標速度切替手段と、
前記目標速度切替手段で切り替えられた目標速度とモータの実速度との差によりモータの回転速度を制御する速度コントローラとを有し、
前記目標速度算出手段は、第1の速度生成手段、第2の速度生成手段及び出力速度切替手段を有し、
前記第1の速度生成手段は、あらかじめ時間に対する目標速度が格納された速度/時間テーブルを有し、加速領域及び等速領域で時間情報を基に速度/時間テーブルの内容を使って加速及び等速の目標速度を発生し、
前記第2の速度生成手段は、あらかじめ位置偏差に対する目標速度が格納された速度/位置テーブルを有し、目標位置の極近傍までの減速領域で位置偏差を基に速度/位置テーブルの内容を使って被駆動体の位置に対して所定の減速特性で減速する仮の目標速度を求めて出力し、
前記出力速度切替手段は、前記第2の速度生成手段で発生している仮の目標速度が前記第1の速度生成手段で発生している等速度以下になったとき、目標速度を等速度から仮の目標速度に切り替えて前記目標速度切替手段に出力し、仮の目標速度が予め設定された低等速度に達したとき、目標速度を仮の目標速度から低等速度に切り替えて前記目標速度切替手段に出力し、
前記目標速度切替手段は、位置偏差の情報を基に被駆動体の実位置が目標位置の極近傍に達したことを検知すると前記速度コントローラへの目標速度の供給を前記位置コントローラ側に切り替えて被駆動体を目標位置に位置決めを行う位置決め制御をすることを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記速度/時間テーブルに格納された時間に対する目標速度の加速軌跡の傾斜と前記速度/位置テーブルに格納された位置偏差に対する目標速度の減速軌跡の傾斜を任意に設定可能な請求項1記載の位置決め制御装置。
- 前記速度/時間テーブルに格納された時間に対する目標速度と前記速度/位置テーブルに格納された位置偏差に対する目標速度は、速度生成時に速度零近傍の加減速軌跡が高周波成分を予め除いた速度傾斜にしてある請求項1記載の位置決め制御装置。
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