JP3792783B2 - 振動波駆動装置の制御方法、制御装置およびこれを備えた装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、振動エネルギーを利用して駆動力を発生する振動波駆動装置の制御方法および制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
最近、振動波モータもしくは圧電モータと称される振動波駆動装置が開発され、本出願人等によって実用化されている。この振動波駆動装置は、既によく知られているように、弾性体に配置した圧電素子もしくは電歪素子などの電気−機械エネルギー変換素子に交番電圧を印加することによって該素子および弾性体に高周波振動を発生させ、その振動エネルギーを、弾性体に接触してこの弾性体との摩擦により駆動される接触体の連続的な機械運動として取り出すように構成された非電磁駆動式の駆動源である。
【0003】
このような振動波駆動装置の駆動回路は、VCO(電圧制御発振器)や位相シフタ等のアナログ回路により構成されることが多かった。しかし、駆動回路の小型化やローコスト化のためにはデジタル回路によって構成した方が有利である。デジタル回路により実現された例として、高周波数の基準クロックにより発生した信号を立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングとしてパルス信号(スイッチング信号)を作り、このスイッチング信号をトランス(昇圧手段)の1次側スイッチング素子の切換タイミングとして用い、2次側から交流の駆動信号を発生させるものがある。
【0004】
ところが、このような構成で駆動信号を発生させる場合、駆動信号の周波数の分解能がクロックの周波数で制限されてしまう。このため、振動波駆動装置の速度を駆動信号の周波数操作のみで制御しようとした場合、スムーズな速度制御ができないことが考えられる。このため、スイッチング信号の周波数(つまりは駆動信号の周波数)とパルス幅(つまりは駆動信号の振幅=電圧)の両方を操作してスムーズな速度制御を行うことが必要となる。
【0005】
ここで、周波数とパルス幅(振幅)の両方を制御する手法として、例えば特開昭64−85587号公報には、まず周波数を高い方から低い方へと掃引して駆動装置の速度が所定速度になった時点で周波数を固定し、次にパルス幅(振幅)を操作して速度を目標速度に略一致させるものが提案されている。なお、この手法では、周波数を固定するときの速度を振幅を制御するときの速度と略一致させている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報提案の手法のように周波数が固定されてしまうと、駆動中に目標速度がパルス幅(振幅)による速度の可変範囲を超える値に変更された場合に、駆動が正常に行えなくなるという問題がある。
【0007】
例えば、パルス幅(振幅)による速度の可変範囲よりも大きい速度に目標値が変更された場合、駆動速度を目標速度まで上昇させることができない。また、パルス幅(振幅)による速度の可変範囲よりも小さい速度に目標値が変更された場合、振動波駆動装置が電圧に対する不感帯領域に入って停止してしまう。
【0008】
さらに、パルス幅(振幅)の制御だけでは、速度の可変範囲が狭く、目標速度の大幅な変更ができないという問題もある。
【0009】
そこで、本願発明の第1の目的は、振動波駆動装置の駆動回路をデジタル回路等で構成し、周波数の分解能をあまり細かくできない場合において、駆動中に目標速度が変更されても新たな目標速度に迅速に収束し、収束した後は安定して速度制御が行えるようにした振動波駆動装置の制御方法および制御装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本願発明では、振動波駆動装置に印加する駆動信号の周波数および振幅を制御して振動波駆動装置を目標速度で動作させる振動波駆動装置の制御方法又は制御装置において、振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、駆動信号の周波数を変更するようにしている。
【0011】
すなわち、まず周波数を変更して振動波駆動装置の速度を目標速度にある程度近い所定速度まで迅速に収束させた後、その周波数を固定して振幅を変更することにより、速度を確実かつ安定的に目標速度に略一致させることができるようにしている。
【0012】
また、駆動信号の周波数を変更する際に、駆動信号の振幅を増加させ目標速度変更時の振幅又は所定振幅に固定して、常に同じような加減速制御を行えるようにしている。この場合、駆動信号の振幅を最大振幅に固定しておくようにすれば、速やかな加速および電圧不感体領域に影響されない安定した減速を行える。
【0013】
しかも、振幅を最大振幅に固定して周波数制御する場合には、この周波数制御によって速度を目標速度よりも速い所定速度にした上で振幅を小さくして目標速度にし、後に負荷の変動等があっても振幅制御による加減速により目標速度を維持できるようにするのが望ましい。
【0014】
そして、駆動信号の振幅を最大振幅に固定する場合等に、駆動信号の振幅を徐々に変更しながら周波数制御するようにして、急激な速度変化を防止するのが望ましい。
【0015】
さらに、本願発明では、振動波駆動装置に印加する2相の駆動信号の周波数および位相差を制御して、振動波駆動装置を目標速度で駆動する振動波駆動装置の制御方法又は制御装置において、振動波駆動装置の駆動中に目標速度が変更されたときに、駆動信号の周波数を変更するようにしている。
【0016】
すなわち、まず駆動信号の周波数を変更して振動波駆動装置の駆動速度を目標速度にある程度近い所定速度まで迅速に収束させた後、その周波数を固定して位相差を変更することにより、速度を確実かつ安定的に目標速度に略一致させることができるようにしている。
なお、駆動信号の周波数を変更する際に、駆動信号の位相差を目標速度変更時の位相差又は所定位相差に固定した後に周波数を変更することにより、常に同じような加減速制御を行えるようにするのが望ましい。この場合、駆動信号の位相差を90度又は−90度に固定しておくようにすれば、速やかな加速および電圧不感体領域に影響されない安定した減速を行える。しかも、位相差を90度又は−90度に固定して周波数制御する場合には、この周波数制御によって速度を目標速度よりも速い所定速度にした上で位相差を小さくして目標速度にし、後に負荷の変動等があっても位相差制御による加減速により目標速度を維持できるようにするのが望ましい。
【0017】
そして、駆動信号の位相差を90度又は−90度に固定する場合等において、駆動信号の位相差を徐々に変更しながら周波数制御するようにして、急激な速度変化を防止するのが望ましい。
【0018】
【発明の実施の形態】
(第1実施形態)
図2は、本発明の第1実施形態である制御回路を示すブロック図である。この図において、1はパルス発生器であり、入力される周波数データ、パルス幅データおよび位相差データに応じた2相の駆動用パルス(スイッチング信号)を出力する。
【0019】
このパルス発生器1は、図3に示すように構成されている。10はクロックであり、この制御回路の基準となるタイミング信号を発生している。7はダウンカウンタである。このダウンカウンタ7では、LOAD端子の入力がハイレベルになるとDATA端子に入力される複数ビットのデータがカウンタにロードされ、ダウンカウントのデータが0になると、CO端子の出力がハイレベルとなる。
【0020】
図4は、図3の回路における各信号の状態を表したタイミングチャートである。ダウンカウンタ7では、CO端子がLOAD端子に接続されているので、ダウンカウンタ7の出力は、図4のaに示すように、周波数データを周期として、カウント値が0になったときに1クロック分の時間の間ハイレベルとなる。
【0021】
図2の8もダウンカウンタであり、ダウンカウンタ7と同様な働きをする。ダウンカウンタ8のLOAD端子には、ここにダウンカウンタ7のCO端子が接続されているので、ダウンカウンタ7のCO端子からのパルス出力の1周期ごとにパルス幅データがロードされる。そして、パルス幅データ分経過したときに、図4のbに示すように、ダウンカウンタ8のCO端子の出力がハイレベルとなる。図2の9はRSフリップフロップである。このRSフリップフロップ9では、SET端子の入力がハイになるとQ端子の出力がハイとなり、RESET端子の入力がハイになると、Q端子の出力がローとなる。RSフリップフロップ9のSET端子にはダウンカウンタ7のCO端子が、RESET端子にはダウンカウンタ8のCO端子がそれぞれ接続されているので、Q端子からは、周波数データを1周期とし、パルス幅データ分だけハイレベルとなるようなパルスが出力される。これがA相駆動用パルスとなる。
【0022】
図3の11は位相差を決定するためのダウンカウンタである。ダウンカウンタ11のLOAD端子にはダウンカウンタ7のCO端子が接続されているので、ダウンカウンタ11のCO端子の出力は、ダウンカウンタ7よりも位相差データ分遅れてハイレベルとなる。振動波モータ3に印加する2相(A相、B相)の理想的な時間的位相差は90゜であるので、位相差データは周波数データの4分の1の値となるようにする。これにより、ダウンカウンタ11のCO端子からの出力は、図4のdに示すようになる。
【0023】
以下、A相と同様にして、ダウンカウンタ12のCO端子からの出力は、図4のeに示すようになり、RSフリップフロップ13のQ端子からの出力は、図4のfに示すようになる。こうして、パルス発生器1からは、それぞれ周波数データを1周期とし、パルス幅データ分のパルス幅を持ち、かつ互いに90゜の位相差を有する2相の駆動用パルスが出力される。
【0024】
図2の2は昇圧手段であり、トランスやLC共振回路などが用いられる。図5はトランスを用いた昇圧回路の一例を示したものである。各駆動用パルスが各トランス2の1次側スイッチング素子に印加されると、各トランス2の2次側からは、各駆動用パルスと同じ周波数を有し、各駆動用パルスのパルス幅に応じた電圧(振幅)を持つ交流波駆動信号が出力される。
【0025】
図2の3は振動波モータである。この振動波モータ3の2相の電極に対して、系の共振周波数付近の周波数を有し時間的に90゜の位相差を持つ2相の交流波駆動信号が印加されると、振動体に進行波が発生し、これに接触する回転子(ロータ)が回転する。
【0026】
図2の4はエンコーダであり、振動波モータ3の出力軸に取り付けられて、光学もしくは磁気を利用して、出力軸の所定角度の回転ごとにパルスが出力されるように構成されている。
【0027】
図2の5は速度検出器であり、エンコーダ4から出力されるパルスの周波数を計測して計測周波数に応じたデータを出力する。
【0028】
図2の6はマイクロコンピュータであり、速度検出器5から得られるデータに基づいてパルス発生器1に送る各種データを決定し、振動波モータ3の速度を制御する。以下、図1を用いて、マイクロコンピュータ6における速度制御動作について説明する。
【0029】
振動波モータ3の速度が、周波数を掃引し所望の速度に達したときに周波数を固定してパルス幅を変更する方法や予め調べておいた振動波モータ3の周波数と速度との関係から周波数を決定してパルス幅を変更する方法等の従来の手法によってパルス幅(振幅)制御されている駆動中において、目標速度が変更されたときは、STEP1にて速度制御用のデータ決定ルーチンに入る。
【0030】
次に、STEP2では、駆動用パルスのパルス幅(つまりは交流波駆動信号の振幅)をその時点、すなわち目標速度の変更時点でのパルス幅に固定する。
【0031】
次に、STEP3では、目標速度が加速する方に変更されたのか減速する方に変更されたのかを判別する。加速側に変更された場合はSTEP4へ進んで、速度検出器5から速度情報を取得し、STEP5に進む。
【0032】
STEP5では、STEP4で取得した検出速度が新たな目標速度より大きいか否かを判別する。新たな目標速度より小さいときはSTEP6へ進み、駆動用パルスの周波数を下げ、駆動周波数を共振周波数に近づけることによって振動波モータ3の駆動速度を大きくする。
【0033】
なお、周波数を下げる方法は、検出した速度と所定の速度との差に基づいて行う方法でも、検出した速度によらず一定値を減じる方法でもよい。
【0034】
STEP5で検出速度が新たな目標速度より大きいと判別されたときはSTEP7へ進む。
【0035】
一方、STEP3で減速側に変更されたと判別した場合はSTEP9へ進み、速度検出器5から速度情報を取得して、STEP10に進む。
【0036】
STEP10では、STEP9で取得した検出速度が新たな目標速度より小さいか否かを判別する。新たな目標速度よりも大きい場合はSTEP11へ進み、周波数を上げ、駆動周波数を共振周波数から遠ざけることによって振動波モータ3の駆動速度を小さくする。
【0037】
なお、周波数を上げる方法は、検出速度と所定の速度の差に基づいて行う方法でも、検出した速度によらず一定値を増やす方法でもよい。
【0038】
STEP10で新たな目標速度よりも小さいと判別したときは、STEP7へ進む。
【0039】
STEP7では、駆動用パルスの周波数を固定する。この周波数は、STEP4、5、6またはSTEP9、10、11によって、新たな目標速度に対して最適な値の周波数となっている。
【0040】
次に、STEP8では、周波数が固定された状態で駆動用パルスのパルス幅を操作して速度制御(パルス幅制御)を行う。具体的には、フローチャート上には示していないが、速度情報を取り込み、目標速度との差に応じてパルス幅を変更する等の処理を行う。
【0041】
その後は、再度目標速度が変更されるまでこのパルス幅制御を行い、目標速度が変更されたら再びSTEP1へ進んで周波数を変更する。
【0042】
このような速度制御を行うことにより、振動波モータ3の駆動中に目標速度が変更された場合に、駆動周波数を最適な値に変更して迅速に速度を目標速度に近づけることができ、周波数決定後は、パルス幅(振幅)の操作により確実かつ安定的に速度を目標速度に略一致させることができる。
【0043】
(第2実施形態)
図6は、本発明の第2実施形態である制御回路の速度制御動作を示すフローチャートである。第1実施形態では、駆動用パルスのパルス幅を目標速度が変更された時点でのパルス幅(振幅)に固定するが、振動波モータの特性は、図7に示すようにパルス幅が変わると変化するので、常に同じように加速および減速を行うためには、加速時または減速時のパルス幅を一定にしておく必要がある。そこで、本実施形態は、常に一定した加減速を行うことができるように第1実施形態の制御を改善したものである。
【0044】
本出願人の実験結果より、加速時および減速時のパルス幅はなるべく大きくした方がよいことが分かっている。これは、加速時のパルス幅が大きければ速やかな加速が行え、また低速駆動時のパルス幅が小さいと振動波モータの電圧に対する不感帯領域の存在により駆動が不安定になるためである。なお、制御回路の構成は、第1実施形態と同様である。
【0045】
振動波モータ3のパルス幅制御中に目標速度が変更されると、STEP12において速度制御ルーチンに入る。
【0046】
次に、STEP13では、パルス幅を最大値に設定する。ここで言う最大値とは、振動波モータ3や昇圧手段2が破壊されない範囲で振動波モータ3の出力が最大となるパルス幅である。
【0047】
STEP14では、変更された目標速度が加速側か減速側かを判別する。加速側の場合はSTEP15へ進み、速度検出器5から速度情報(検出速度)を取得してSTEP16に進む。
【0048】
STEP16では、STEP15で取得した検出速度が所定の速度よりも大きいか否かを判別している。ここで、所定速度とは、新たな目標速度よりも大きい適当な値である。所定速度を新たな目標速度よりも大きい値にする理由は、周波数を操作するときのパルス幅が最大値であるので、周波数を固定した後はパルス幅の操作によって速度を速くすることができないからである。すなわち周波数の固定後に速度が目標速度になるようにパルス幅を操作する際にある程度パルス幅が小さくなるようにして、負荷が加わったり温度などの環境の変化が生じた場合にはパルス幅を大きくすることにより目標速度を保つことができるようにするためである。
【0049】
STEP16で検出速度が所定速度よりも小さいと判別したときはSTEP17に進み、周波数を下げて共振周波数に近づけることによって振動波モータ3の速度を大きくする。
【0050】
なお、周波数を下げる方法は、検出速度と所定速度との差に基づいて行う方法でも、検出速度によらず一定値を減じる方法でもよい。
【0051】
STEP16で検出速度が所定速度よりも大きいと判別したときはSTEP18へ進む。
【0052】
一方、STEP14で減速側と判別した場合はSTEP20に進み、速度検出器5から速度情報を取得して、STEP21に進む。
【0053】
STEP21では、検出速度が所定速度より小さいか否かを判別する。ここで、所定速度とは、STEP16と同様の理由により、新たな目標速度よりも大きな値とする。
【0054】
検出速度が所定速度よりも大きい場合はSTEP22に進み、周波数を上げて共振周波数から遠ざけることにより、振動波モータ3の速度を小さくする。
【0055】
なお、周波数を上げる方法は、検出速度と所定速度との差に基づいて行う方法でも、検出速度によらず一定値を増やす方法でもよい。
【0056】
STEP21で検出速度が所定速度よりも小さいと判別した場合は、STEP18に進む。
【0057】
STEP18では、駆動用パルスの周波数を固定する。この後は、第1実施形態と同様に、駆動用パルスのパルス幅を操作して、速度を新たな目標速度に略一致させる。そして、この後は目標速度が変更されるまでパルス幅制御を行い、目標速度が変更されたときは再びSTEP12へ進んで周波数の変更を行う。
【0058】
このような制御を行うことにより、振動波モータ3の駆動中に目標速度が変更された場合に、迅速かついつも同じような加減速を伴って駆動周波数を最適な値にすることができ、周波数決定後は、パルス幅の操作により確実かつ安定的な速度制御を行うことができる。
【0059】
(第3実施形態)
図8は、本発明の第3実施形態である制御回路の速度制御動作を示すフローチャートである。第2実施形態では、目標速度が変更された際に、パルス幅を最大の値に変更してから周波数の操作を行っている。しかし、目標速度が変更された直後のパルス幅が小さい値である場合、パルス幅を最大の値に変更すると振動波モータの速度が急激に増加してしまうことが考えられ、騒音の発生や負荷に対してストレスを与えてしまうなどの不具合が生じる場合がある。
【0060】
本実施形態はそのような問題を解決するため改善されたものであり、振動波モータの速度の変化が急激にならずに安定した加減速が行えるようにするものである。なお、制御回路の構成は第1および第2実施形態例と同様である。
【0061】
振動波モータ3のパルス幅制御中に目標速度が変更されると、STEP23において速度制御ルーチンに入る。
【0062】
次に、STEP24では、変更された目標速度が加速側か減速側かを判別する。加速側である場合はSTEP25へ進み、速度検出器5から速度情報(検出速度)を取得してSTEP26に進む。
【0063】
STEP26では、パルス幅が最大値になっているか否かを判別し、最大値になっていない場合はSTEP27に進んでパルス幅を増加させる。なお、ここで言う最大値とは、振動波モータ3や昇圧手段2が破壊されない範囲で振動波モータ3の出力が最大となるパルス幅である。また、STEP27でパルス幅を増加する量は、速度が急激に変化しない範囲で一定値とする。STEP27からはSTEP28に進む。
【0064】
STEP28では、検出速度が新たな目標速度よりも速い所定速度よりも大きいか否かを判別する。所定速度よりも小さい場合はSTEP29に進み、周波数を下げて共振周波数に近づける。そして、STEP29からSTEP25に戻る。
【0065】
こうしてSTEP25からSTEP29までの動作を、STEP28で検出速度が所定速度より大きいと判別されるまで繰り返し、STEP30に進む。
【0066】
一方、STEP24で減速側と判別された場合は、STEP32へ進んで速度検出器5から速度情報を取得し、STEP33に進む。
【0067】
STEP33では、パルス幅が最大値になっているか否かを判別し、最大値になっていない場合はSTEP34に進んでパルス幅を増加させる。なお、STEP34でのパルス幅を増加する量は、速度が急激に変化しない範囲で一定値とする。STEP34からはSTEP35に進む。
【0068】
STEP35では、検出速度が新たな目標速度よりも速い所定の速度よりも小さいか否かを判別する。所定速度よりも大きい場合はSTEP36に進み、周波数を上げて共振周波数から遠ざける。そして、STEP36からSTEP32に戻る。
【0069】
こうしてSTEP32からSTEP36までの動作を、STEP35で検出速度が所定速度より小さいと判別されるまで繰り返し、STEP30に進む。
【0070】
STEP30では、周波数が固定され、次にSTEP31では、パルス幅の操作により速度が目標速度に略一致するように制御する。この後、目標速度が変更されたときは、再びSTEP23へ進み、周波数を変更する。
【0071】
このように制御を行うことにより、振動波モータ3の駆動中に目標速度が変更された場合に、いつも同じような加減速を伴って、振動波モータ3に接続された負荷にストレスを与えたり騒音を発生させたりすることなく、駆動周波数を迅速に最適な値にすることができ、さらに周波数決定後はパルス幅の操作により確実かつ安定的な速度制御を行うことができる。
【0072】
なお、上記第1、第2および第3実施形態では、周波数やパルス幅に対する変更の考え方のみを記述しているが、実際のパルス発生器1に対しての指令は周波数を高くするときは図3の周波数データが小さくなるように出力したり、その時点での周波数に対する位相差データなども出力している。
【0073】
また、上記各実施形態では、駆動用パルスのパルス幅を変更する場合について説明したが、これに代えて2相の駆動信号の位相差を変更して速度制御を行っても同様の効果が得られる。この際、振動波モータ3が最大の出力を発生する位相差は90゜および−90゜となる。
【0074】
(第4実施形態)
図9は、本発明の第4実施形態である制御回路を使用するサーマルジェットプリンタを示している。この図において、14はシートフィーダであり、ここに蓄えられた複数枚の紙を1枚ずつ分離して紙搬送系に送る働きをする。
【0075】
15はキャリッジであり、インクヘッドを主走査方向に移動させる。紙への記録はこのインクヘッドの先にある多数のノズルから、熱により膨張させたインクを吐出させることにより行う。
【0076】
16はプラテンローラであり、シートフィーダ14から送られてくる紙を搬送する。
【0077】
17は紙送り用の振動波モータである。この紙送り用振動波モータ17は、出力軸がプラテンローラ16と直結されていて紙を搬送する駆動源となる。
【0078】
18はロータリーエンコーダである。このロータリーエンコーダ18は、紙送り用振動波モータ17の出力軸と接続されており、紙送り用振動波モータ17の回転角を検出する。
【0079】
19はリニアスケールであり、これには複数の微細な明暗のパターンが刻まれている。そして、キャリッジ15に取り付けてある不図示のフォトカプラにより明暗のパターンが検出され、キャリッジ15の移動量が検出される。
【0080】
20はキャリッジ駆動用の振動波モータである。このキャリッジ駆動用振動波モータ20は、プーリ22を介してベルト23を駆動し、ベルト23に取り付けられたキャリッジ15を駆動する。
【0081】
21は回復系であり、キャリッジ15に取り付けてあるインクヘッドのノズルが、乾燥したインクによって目詰まりすることを防ぐためにインクを吸引する。ところで、プリンタで印字する書類の中には、図10で示すように紙の中央部分に文字がないものもある。キャリッジ15は、インクヘッドの吐出周波数に限界があるので、印字中はある決められた速度で移動させなければならない。しかし、印字しない領域は高速で移動させる方が印字時間の短縮にもなる。そこで、図10のような書類を印字させる場合は、途中でキャリッジ駆動用振動波モータ20の速度を変更させる必要がある。
【0082】
図11に、この場合のキャリッジの位置に対する目標速度を示す。この図に示すように、文字のない紙の中心位置で一度加速し、文字がある部分に来たら再び減速して印字することで、印字品位を保ったまま高速印字が可能となる。このようにキャリッジ駆動用振動波モータ20の駆動中(印字開始後)に目標速度が変更された場合のモータ20の制御は、上記第1〜第3実施形態にて説明した方法により行う。
【0083】
一方、紙送り用振動波モータ17は、キャリッジ15の走査により1行の印字が終了すると紙を1行分移動させる。紙送り用振動波モータ17は、ロータリーエンコーダ18からの信号により紙が1行分送られたことを検出すると、印加電圧をゼロにすることにより紙を停止させる。
【0084】
停止後は紙送り用振動波モータ17の保持力により紙の位置は維持される。図9に示したようなシリアル印刷のプリンタでは、紙の送り量の精度が印字精度に大きな影響を与える。本出願人の実験結果より、紙送り用振動波モータ17の停止直前の速度を遅くすると、紙の停止位置の精度が向上することが分かっている。しかし、紙の送り始めから停止までを低速で送ると印字時間が長くなってしまう。
【0085】
そこで、図12に示すように、紙の送り始めは高速で紙を搬送し、停止位置直前から低速で搬送することにより、印字品位を保ったまま高速印字が可能となる。
【0086】
このように紙送り用振動波モータ17の駆動中(紙送り開始後)に目標速度が変更された場合のモータ17の制御も、上記第1〜第3実施形態にて説明した方法により行う。
【0087】
(発明と実施形態との関係)
上記実施形態において、STEP2,6,11,13,17,22,29,36が本発明にいう第1ステップに、STEP7,8,18,19,30,31が本発明にいう第2ステップに、マイクロコンピュータ6,パルス発生器1および昇圧手段2が本発明にいう変更手段にそれぞれ相当する。
【0088】
なお、以上が本発明の各構成と実施形態の各構成との対応関係であるが、本発明はこれら実施形態の構成に限られるものではなく、請求項に示した機構または実施形態の構成が持つ機能が達成できる構成であればどのようなものであってもよい。
【0089】
また、本発明は、以上の実施形態および変形例、またはそれら技術要素を必要に応じて組み合わせて用いてもよい。さらに、本発明は、プリンタ以外にもカメラ等の光学機器にも適用することができる。
【0090】
【発明の効果】
以上説明したように、本願発明では、振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、駆動信号の周波数を変更するようにしている。このため、本発明を用いれば、まず周波数変更により振動波駆動装置の速度を変更後の目標速度にある程度近い所定速度まで迅速に収束させることができ、さらにその後、振幅変更又は位相差変更により、速度を確実かつ安定的に目標速度に略一致させることができる。
【0091】
なお、周波数変更に際し、振幅又は位相差を目標速度変更時の値又は所定値に固定しておけば、常に同じような加減速制御を行える。また、この場合、振幅等を最大に固定しておくようにすれば、速やかな加速および電圧不感体領域に影響されない安定した減速を行える。
【0092】
しかも、振幅等を最大値に固定して周波数制御する場合に、この周波数制御によって速度を目標速度よりも速い所定速度にした上で振幅等を小さくして目標速度にすれば、後に負荷の変動等があったときに振幅又は位相差を大きくすることができ、目標速度を確実に維持することができる。
【0093】
そして、駆動信号の振幅又は位相差を最大に固定する場合等に、駆動信号の振幅又は位相差を徐々に変更しながら周波数制御するようにすれば、急激な速度変化を防止して、スムーズな速度制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態である制御回路の動作を示すフローチャートである。
【図2】上記制御回路のブロック図である。
【図3】上記制御回路中のパルス発生器の回路図である。
【図4】上記パルス発生器内の各信号を表すタイムチャートである。
【図5】上記制御回路中の昇圧手段の回路図でである。
【図6】本発明の第2実施形態である制御回路の動作を示すフローチャートである。
【図7】振動波モータの特性を説明するグラフ図である。
【図8】本発明の第3実施形態である制御回路の動作を示すフローチャートである。
【図9】本発明の第4実施形態である制御回路を用いるプリンタを示す斜視図である。
【図10】上記プリンタに印字された書類を示す図である。
【図11】上記プリンタのキャリッジの駆動パターンを示す図である。
【図12】上記プリンタの紙送りパターンを示す図である。
【符号の説明】
1・・・パルス発生器
2・・・昇圧手段
3・・・振動波モータ
4・・・エンコーダ
5・・・速度検出器
6・・・マイクロコンピュータ
7、8、11、12・・・ダウンカウンタ
10・・・クロック
9、13・・・RSフリップフロップ
14・・・シートフィーダ
15・・・キャリッジ
16・・・プラテンローラ
17・・・紙送り用振動波モータ
18・・・ロータリーエンコーダ
19・・・リニアスケール
20・・・キャリッジ駆動用振動波モータ
21・・・回復系
22・・・プーリ
23・・・ベルト
Claims (11)
- 振動波駆動装置に印加する駆動信号の周波数および振幅を制御して、前記振動波駆動装置を目標速度で動作させる振動波駆動装置の制御方法において、
前記振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、目標速度の変更に応じて前記振動波駆動装置を加速する場合と減速する場合の両方において、前記駆動信号の振幅を増加させ一定振幅に変更して固定してから、前記駆動信号の周波数を変更する第1ステップと、
前記第1ステップにより前記振動波駆動装置が変更後の目標速度よりも大きな所定速度で動作する状態となった後、前記駆動信号の周波数を固定し、前記振動波駆動装置の動作速度が目標速度に到達するまで前記駆動信号の振幅を小さくする第2ステップを有することを特徴とする振動波駆動装置の制御方法。 - 前記一定振幅が、前記駆動信号の最大振幅であることを特徴とする請求項1に記載の振動波駆動装置の制御方法。
- 振動波駆動装置に印加する2相の駆動信号の周波数および位相差を制御して、前記振動波駆動装置を目標速度で動作させる振動波駆動装置の制御方法において、
前記振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、前記駆動信号の位相差を90度又は−90度に変更して固定してから、前記駆動信号の周波数を変更する第1ステップを有することを特徴とする振動波駆動装置の制御方法。 - 前記第1ステップにより前記振動波駆動装置が所定速度で動作する状態となった後、前記駆動信号の周波数を固定して位相差を変更する第2ステップを有することを特徴とする請求項3に記載の振動波駆動装置の制御方法。
- 前記所定速度が、変更後の目標速度より大きいことを特徴とする請求項4に記載の振動波駆動装置の制御方法。
- 振動波駆動装置に印加する駆動信号の周波数および振幅を制御して、前記振動波駆動装置を目標速度で動作させる振動波駆動装置の制御装置において、
前記振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、目標速度の変更に応じて記振動波駆動装置を加速する場合と減速する場合の両方において、前記駆動信号の振幅を増加させ一定振幅に変更して固定してから、前記駆動信号の周波数を変更し、前記振動波駆動装置が変更後の目標速度よりも大きな所定速度で動作する状態となった後、前記駆動信号の周波数を固定し、前記振動波駆動装置の動作速度が目標速度に到達するまで前記駆動信号の振幅を小さくする変更手段を有することを特徴とする振動波駆動装置の制御装置。 - 前記一定振幅が、前記駆動信号の最大振幅であることを特徴とする請求項6に記載の振動波駆動装置の制御装置。
- 振動波駆動装置に印加する2相の駆動信号の周波数および位相差を制御して、前記振動波駆動装置を目標速度で動作させる振動波駆動装置の制御装置において、
前記振動波駆動装置の動作中に目標速度が変更されたときに、前記駆動信号の位相差を90度又は−90度に変更して固定してから、前記駆動信号の周波数を変更する変更手段を有することを特徴とする振動波駆動装置の制御装置。 - 前記変更手段は、前記駆動信号の周波数の変更により前記振動波駆動装置が所定速度で動作する状態となった後、周波数を固定して位相差を変更することを特徴とする請求項8に記載の振動波駆動装置の制御装置。
- 前記所定速度が、変更後の目標速度より大きいことを特徴とする請求項9に記載の振動波駆動装置の制御装置。
- 請求項6から10のいずれかに記載の制御装置を備えたことを特徴とする装置。
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