JP2547079B2 - プリンタ - Google Patents
プリンタInfo
- Publication number
- JP2547079B2 JP2547079B2 JP63215988A JP21598888A JP2547079B2 JP 2547079 B2 JP2547079 B2 JP 2547079B2 JP 63215988 A JP63215988 A JP 63215988A JP 21598888 A JP21598888 A JP 21598888A JP 2547079 B2 JP2547079 B2 JP 2547079B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- motor
- recording
- recording medium
- correction data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、キャリッジを往復移送させて記録を行う方
式のプリンタに関し、特にキャリッジを定速走行させる
ための、キャリッジ制御方法に関する。
式のプリンタに関し、特にキャリッジを定速走行させる
ための、キャリッジ制御方法に関する。
［従来の技術］ 従来よりキャリッジを往復移動させ記録を行ういわゆ
るシリアル式のプリンタが実用化され広く普及してい
る。シリアル式プリンタの中でも特にインクジェット式
のプリンタは被記録媒体とヘッドとの間に一定の間隙を
もち、かつ、インク滴を飛翔させて記録を行うためキャ
リッジの位置信号に対して一定の時間早めに駆動パルス
をヘッドに与えないと所定位置に記録できず、このため
罫線等の正確さを要求される記録では、キャリッジの双
方向の記録の移動のうち、片方向の移動時のみ記録を行
ういわゆる片方向記録を行う場合が多い。
るシリアル式のプリンタが実用化され広く普及してい
る。シリアル式プリンタの中でも特にインクジェット式
のプリンタは被記録媒体とヘッドとの間に一定の間隙を
もち、かつ、インク滴を飛翔させて記録を行うためキャ
リッジの位置信号に対して一定の時間早めに駆動パルス
をヘッドに与えないと所定位置に記録できず、このため
罫線等の正確さを要求される記録では、キャリッジの双
方向の記録の移動のうち、片方向の移動時のみ記録を行
ういわゆる片方向記録を行う場合が多い。
しかしながら、片方向記録を行った場合記録速度が低
下するという問題がある。この問題を解決するため両方
向記録を行うが、ギアのバックラッシュ等による位置ず
れをなくすため、キャリッジの走行方向に平行して配置
したスリット板とキャリッジに保持された検出部とをも
つリニアセンサをキャリッジ位置検出手段として用いる
ことが一般的である。この場合においてもキャリッジの
走行スピードが変化すると、記録位置が変化し、またヘ
ッドの駆動タイミングも変化するためキャリッジの走行
スピードを一定とする必要がある。
下するという問題がある。この問題を解決するため両方
向記録を行うが、ギアのバックラッシュ等による位置ず
れをなくすため、キャリッジの走行方向に平行して配置
したスリット板とキャリッジに保持された検出部とをも
つリニアセンサをキャリッジ位置検出手段として用いる
ことが一般的である。この場合においてもキャリッジの
走行スピードが変化すると、記録位置が変化し、またヘ
ッドの駆動タイミングも変化するためキャリッジの走行
スピードを一定とする必要がある。
この目的のためにキャリッジの走行スピードを検出し
て設定値との偏差を帰還して走行スピードを一定にす
る、いわゆるサーボ方式が広く普及している。
て設定値との偏差を帰還して走行スピードを一定にす
る、いわゆるサーボ方式が広く普及している。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら上述したプリンタにあってはキャリッジ
系の負荷変動が大きいとサーボ系が発振したり、逆にゲ
イン不足で定速性を保てないという問題があった。この
ような現状に鑑み本発明は、キャリッジ系の負荷変動が
あっても安定した定速走行を保持できるキャリッジ制御
方法を提供することを目的としている。
系の負荷変動が大きいとサーボ系が発振したり、逆にゲ
イン不足で定速性を保てないという問題があった。この
ような現状に鑑み本発明は、キャリッジ系の負荷変動が
あっても安定した定速走行を保持できるキャリッジ制御
方法を提供することを目的としている。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上述の目的を達成するためになされたもの
で、記録信号に基づき駆動制御される駆動ヘッドと、該
記録ヘッドを搭載するキャリッジと、被記録媒体を支持
するプラテンと、前記被記録媒体を移送するための被記
録媒体送り機構と、前記キャリッジを前記被記録媒体の
移送方向に対して直交方向に往復運動させるキャリッジ
制御機構とを具備するプリンタにおいて、前記キャリッ
ジ制御機構をモータと、該モータの動力を伝達する伝達
手段と、キャリッジの位置検出を行う位置検出手段とで
構成し、前記モータを第１の電圧により駆動し前記キャ
リッジの負荷変動を第１の電気的補正データとして前記
位置検出手段の位置信号に対応して記憶し、次いで前記
モータを第２の電圧により駆動し前記キャリッジの負荷
変動を第２の電気的補正データとして前記位置検出手段
の位置信号に対応して記憶し、前記モータのトルクと回
転数との関係から前記第１の電気的補正データと前記第
２の電気的補正データより補正されたモータ駆動電圧を
記憶しておき、キャリッジの走行を行う際に前記モータ
駆動電圧を前記モータに与え、定速走行を行うことを特
徴としている。
で、記録信号に基づき駆動制御される駆動ヘッドと、該
記録ヘッドを搭載するキャリッジと、被記録媒体を支持
するプラテンと、前記被記録媒体を移送するための被記
録媒体送り機構と、前記キャリッジを前記被記録媒体の
移送方向に対して直交方向に往復運動させるキャリッジ
制御機構とを具備するプリンタにおいて、前記キャリッ
ジ制御機構をモータと、該モータの動力を伝達する伝達
手段と、キャリッジの位置検出を行う位置検出手段とで
構成し、前記モータを第１の電圧により駆動し前記キャ
リッジの負荷変動を第１の電気的補正データとして前記
位置検出手段の位置信号に対応して記憶し、次いで前記
モータを第２の電圧により駆動し前記キャリッジの負荷
変動を第２の電気的補正データとして前記位置検出手段
の位置信号に対応して記憶し、前記モータのトルクと回
転数との関係から前記第１の電気的補正データと前記第
２の電気的補正データより補正されたモータ駆動電圧を
記憶しておき、キャリッジの走行を行う際に前記モータ
駆動電圧を前記モータに与え、定速走行を行うことを特
徴としている。
［実施例］ 以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すプリンタの主要機
構部の斜視図を示す。
構部の斜視図を示す。
該プリンタのフレーム構造は、ベースフレーム１、左
側板２、右側板３より構成される。
側板２、右側板３より構成される。
キャリッジ機構部は、記録ヘッド50、記録ヘッド50を
搭載したキャリッジ20、メインシャフト30、キャリッジ
20の駆動を行うDCモータ31、駆動ベルト32、記録ヘッド
50に記録信号を供給するためのFPC33、駆動プーリ34、
従動プーリ35等の部品より構成されている記録ヘッド50
は、キャリッジ20に取り付けられ、キャリッジ20の移動
とともに前記左側板２と右側板３の間を移動可能になっ
ている。キャリッジ20は、一体的に構成された摺動性の
高い軸受を介し、メインシャフト30上を摺動運動する。
このときの動力源は、DCモータ31であり、該DCモータ31
はその軸に圧入嵌合で取り付けられた駆動プーリ34と該
駆動プーリ34と係合する歯付駆動ベルト32を介し、前記
キャリッジ20へと動力伝達を行なうものである。従動プ
ーリ35は、駆動プーリ34と対峙する位置に設けられ、ベ
ルト張力付勢手段36によって駆動ベルト32に適正張力を
与えている。スリット板102は、キャリッジの走行方向
と平行して設けられ、記録ピッチに対応してスリットが
設けられている。キャリッジ20には、前記スリット板の
開口位置（すなわち、キャリッジのポジション）を読み
取るためのリニアエンコーダ103が取り付けられてい
る。
搭載したキャリッジ20、メインシャフト30、キャリッジ
20の駆動を行うDCモータ31、駆動ベルト32、記録ヘッド
50に記録信号を供給するためのFPC33、駆動プーリ34、
従動プーリ35等の部品より構成されている記録ヘッド50
は、キャリッジ20に取り付けられ、キャリッジ20の移動
とともに前記左側板２と右側板３の間を移動可能になっ
ている。キャリッジ20は、一体的に構成された摺動性の
高い軸受を介し、メインシャフト30上を摺動運動する。
このときの動力源は、DCモータ31であり、該DCモータ31
はその軸に圧入嵌合で取り付けられた駆動プーリ34と該
駆動プーリ34と係合する歯付駆動ベルト32を介し、前記
キャリッジ20へと動力伝達を行なうものである。従動プ
ーリ35は、駆動プーリ34と対峙する位置に設けられ、ベ
ルト張力付勢手段36によって駆動ベルト32に適正張力を
与えている。スリット板102は、キャリッジの走行方向
と平行して設けられ、記録ピッチに対応してスリットが
設けられている。キャリッジ20には、前記スリット板の
開口位置（すなわち、キャリッジのポジション）を読み
取るためのリニアエンコーダ103が取り付けられてい
る。
次に、被記録媒体送り機構部は、ロール状被記録媒体
60、プラテン70、被記録媒体押え71、LFモータ80、LF動
力伝達系81等の部品より構成されている。プラテン70
は、アルミ等で形成された円筒パイプ形状をしており、
その支持は、前記ベースフレーム１上に設けられた両端
２個ずつのリング73aと、バネ等の付勢手段を介しプラ
テン70をベースフレーム側に押しつける両端１個ずつの
リング73bにより、その外径を保持されることによって
実現している。動力伝達機構は、ステッピングモータ等
よりなるLFモータ80の動力をLF動力伝達系81の減速機構
を介し、トルクアップ、送りステップの細分化をはかっ
た上で、図示ないしLF駆動プーリへ伝達する構成となっ
ている。この後、該LF駆動プーリと係合する複数のLFベ
ルト（歯付）74へ動力が伝達され、LFベルト74は、前記
プラテン70の外周に設けられた溝に収まった状態で駆動
されることにより、被記録媒体60の所定量送りが行なわ
れる。被記録媒体押え71は、例えばステンレス等の薄板
鋼板で形成され、保持部材72によって、右側板３とLF側
板４間に保持されるとともに、図示しない付勢手段によ
って、被記録媒体60aをプラテン70に押し付ける方向に
付勢されており、被記録媒体60aの記録位置近傍での浮
きを抑える役割を果たしている。100は印画領域外に設
けられた記録ヘッド50の回復機構であって、回復機構10
0を必要に応じて動作させることによって、記録ヘッド5
0のノズル面クリーニング、インク供給、不吐出回復、
ノズル乾燥防止等がなされる。
60、プラテン70、被記録媒体押え71、LFモータ80、LF動
力伝達系81等の部品より構成されている。プラテン70
は、アルミ等で形成された円筒パイプ形状をしており、
その支持は、前記ベースフレーム１上に設けられた両端
２個ずつのリング73aと、バネ等の付勢手段を介しプラ
テン70をベースフレーム側に押しつける両端１個ずつの
リング73bにより、その外径を保持されることによって
実現している。動力伝達機構は、ステッピングモータ等
よりなるLFモータ80の動力をLF動力伝達系81の減速機構
を介し、トルクアップ、送りステップの細分化をはかっ
た上で、図示ないしLF駆動プーリへ伝達する構成となっ
ている。この後、該LF駆動プーリと係合する複数のLFベ
ルト（歯付）74へ動力が伝達され、LFベルト74は、前記
プラテン70の外周に設けられた溝に収まった状態で駆動
されることにより、被記録媒体60の所定量送りが行なわ
れる。被記録媒体押え71は、例えばステンレス等の薄板
鋼板で形成され、保持部材72によって、右側板３とLF側
板４間に保持されるとともに、図示しない付勢手段によ
って、被記録媒体60aをプラテン70に押し付ける方向に
付勢されており、被記録媒体60aの記録位置近傍での浮
きを抑える役割を果たしている。100は印画領域外に設
けられた記録ヘッド50の回復機構であって、回復機構10
0を必要に応じて動作させることによって、記録ヘッド5
0のノズル面クリーニング、インク供給、不吐出回復、
ノズル乾燥防止等がなされる。
この記録装置により所望の文字、画像を得ようとする
場合には、前記記録ヘッド50にFPC33を介し、記録信号
を送信し、同時にDCモータ31を駆動しキャリッジ20を往
復運動させる。この時、該キャリッジの往復運動に同期
させ被記録媒体60aを所定ピッチ送りする事により、被
記録媒体へ文字、画像等がヘッドの集合として形成され
ていく。
場合には、前記記録ヘッド50にFPC33を介し、記録信号
を送信し、同時にDCモータ31を駆動しキャリッジ20を往
復運動させる。この時、該キャリッジの往復運動に同期
させ被記録媒体60aを所定ピッチ送りする事により、被
記録媒体へ文字、画像等がヘッドの集合として形成され
ていく。
次に第２図から第５図を用いて本発明に係わるキャリ
ッジの摺動負荷の測定及び、定速走行制御について詳述
する。第２図は、本発明に係わるキャリッジの制御回路
のブロック図である。まず、予め設定された電圧V1にて
DCモータ31を動作させ、このときのリニアエンコーダ10
3からのパルス周期をCPU200により測定しRAM201に記憶
する。リニアエンコーダ103からのパルスは、第３図に
示すように、t11,t12,tmn・・等負荷変動により変化す
る。（ここにサフィックスｍは、予め設定した電圧の種
類を示す。サフィックスｎは、キャリッジのポジション
を示す。）第４図にDCモータにおける発生トルクと回転
数の一般的なグラフを示す。図からDCモータに掛かる電
圧を変えた場合回転数とトルクの関係は、ほぼ平行移動
することが解る。次に、予じめ設定された第２の電圧V2
をモータに与え上記と同様にキャリッジ20の位置に対応
したt21を測定する。第５図は、前述した第１の電圧V1
および第２の電圧V2にてキャリッジを走行させたときの
各ポジションにおけるスピードの一例を示したものであ
ろ。図においてS11＝1/t11、S21＝t21であり、Srefは、
所望するキャリッジスピードを示す。このとき、Srefと
なるようなDCモータ31の駆動電圧Vrefは、次のように計
算される。
ッジの摺動負荷の測定及び、定速走行制御について詳述
する。第２図は、本発明に係わるキャリッジの制御回路
のブロック図である。まず、予め設定された電圧V1にて
DCモータ31を動作させ、このときのリニアエンコーダ10
3からのパルス周期をCPU200により測定しRAM201に記憶
する。リニアエンコーダ103からのパルスは、第３図に
示すように、t11,t12,tmn・・等負荷変動により変化す
る。（ここにサフィックスｍは、予め設定した電圧の種
類を示す。サフィックスｎは、キャリッジのポジション
を示す。）第４図にDCモータにおける発生トルクと回転
数の一般的なグラフを示す。図からDCモータに掛かる電
圧を変えた場合回転数とトルクの関係は、ほぼ平行移動
することが解る。次に、予じめ設定された第２の電圧V2
をモータに与え上記と同様にキャリッジ20の位置に対応
したt21を測定する。第５図は、前述した第１の電圧V1
および第２の電圧V2にてキャリッジを走行させたときの
各ポジションにおけるスピードの一例を示したものであ
ろ。図においてS11＝1/t11、S21＝t21であり、Srefは、
所望するキャリッジスピードを示す。このとき、Srefと
なるようなDCモータ31の駆動電圧Vrefは、次のように計
算される。
（Vref−V1）／（Vref−V2） ＝（Sref−S11）／（Sref−S21） Vref＝(V1(Sref−S21)−V2(Sref−S11))/(S11−S21) このVrefの値をRAM201に記憶する。これを順次繰り返
しキャリッジ20の走行範囲全体にわたってVrefをRAM201
に記憶する。DCモータ31の回転方向により同一のキャリ
ッジポジションにおいても、キャリッジ負荷、DCモータ
31の発生する力が変化するときは、スイッチ207により
モータの回転方向を切り替え、同様にVrefを記憶する。
しキャリッジ20の走行範囲全体にわたってVrefをRAM201
に記憶する。DCモータ31の回転方向により同一のキャリ
ッジポジションにおいても、キャリッジ負荷、DCモータ
31の発生する力が変化するときは、スイッチ207により
モータの回転方向を切り替え、同様にVrefを記憶する。
次にキャリッジ20を定速走行させるためには、キャリ
ッジ20のポジションを示すリニアエンコーダ103の出力
に対応して、CPU200からRAM201にアドレスを出力し、RA
M201から出力されたVrefに相当するデジタル値をD/Aコ
ンバータ202に送りこれをモータドライバ203にて電流増
幅しモータを回転させる。
ッジ20のポジションを示すリニアエンコーダ103の出力
に対応して、CPU200からRAM201にアドレスを出力し、RA
M201から出力されたVrefに相当するデジタル値をD/Aコ
ンバータ202に送りこれをモータドライバ203にて電流増
幅しモータを回転させる。
［発明の効果］ 以上、説明したように、本発明によれば、キャリッジ
の走行時における負荷変動を予め記憶し、これにもとず
いてモータに与える電圧を制御するので負帰還制御によ
るサーボ系の発振、ゲインの不足による速度の変動等が
なくキャリッジの走行スピードが一定に保たれるので、
記録インクの被記録媒体への着弾点が安定し、きわめて
高品質の記録が得られる。
の走行時における負荷変動を予め記憶し、これにもとず
いてモータに与える電圧を制御するので負帰還制御によ
るサーボ系の発振、ゲインの不足による速度の変動等が
なくキャリッジの走行スピードが一定に保たれるので、
記録インクの被記録媒体への着弾点が安定し、きわめて
高品質の記録が得られる。
第１図は、本発明の一実施例を示すプリンタの主要機構
部斜視図、第２図は、本発明の実施例を示すキャリッジ
の駆動回路部を示すブロック図、第３図は、キャリッジ
の走行にともなって出力されるパルスを示すタイミング
図、第４図は、DCモータの回転数／トルクの関係図であ
り第５図は、キャリッジの走行スピードとキャリッジの
ポジションを示す関係図の一部である。 20……キャリッジ 30……メインシャフト 31……DCモータ 50……記録ヘッド 102……スリット板 103……リニアエンコーダ 200……CPU 201……RAM
部斜視図、第２図は、本発明の実施例を示すキャリッジ
の駆動回路部を示すブロック図、第３図は、キャリッジ
の走行にともなって出力されるパルスを示すタイミング
図、第４図は、DCモータの回転数／トルクの関係図であ
り第５図は、キャリッジの走行スピードとキャリッジの
ポジションを示す関係図の一部である。 20……キャリッジ 30……メインシャフト 31……DCモータ 50……記録ヘッド 102……スリット板 103……リニアエンコーダ 200……CPU 201……RAM
Claims (1)
- 【請求項１】記録信号に基づき駆動制御される駆動ヘッ
ドと、該記録ヘッドを搭載するキャリッジと、被記録媒
体を支持するプラテンと、前記被記録媒体を移送するた
めの被記録媒体送り機構と、前記キャリッジを前記被記
録媒体の移送方向に対して直交方向に往復運動させるキ
ャリッジ制御機構とを具備するプリンタにおいて、前記
キャリッジ制御機構をモータと、該モータの動力を伝達
する伝達手段と、キャリッジの位置検出を行う位置検出
手段とで構成し、前記モータを第１の電圧により駆動し
前記キャリッジの負荷変動を第１の電気的補正データと
して前記位置検出手段の位置信号に対応して記憶し、次
いで前記モータを第２の電圧により駆動し前記キャリッ
ジの負荷変動を第２の電気的補正データとして前記位置
検出手段の位置信号に対応して記憶し、前記モータのト
ルクと回転数との関係から前記第１の電気的補正データ
と前記第２の電気的補正データより補正されたモータ駆
動電圧を記憶しておき、キャリッジの走行を行う際に前
記モータ駆動電圧を前記モータに与え、定速走行を行う
ことを特徴としたプリンタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63215988A JP2547079B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | プリンタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63215988A JP2547079B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | プリンタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0263778A JPH0263778A (ja) | 1990-03-05 |
| JP2547079B2 true JP2547079B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=16681549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63215988A Expired - Lifetime JP2547079B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | プリンタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2547079B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4459675A (en) * | 1981-10-16 | 1984-07-10 | International Business Machines Corporation | Printer control system with error count averaging |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP63215988A patent/JP2547079B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0263778A (ja) | 1990-03-05 |
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