JP2023180091A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】コストアップを抑えつつ、移動体の移動距離を高精度で算出できるようにする。
【解決手段】コントローラは、モータにより移動体を移動させている間に、第１回転量情報及び第２回転量情報を取得する。第１，第２回転量情報は、移動体に搭載された単一の検知部によって第１,第２被検知部がそれぞれ検知されたときの、回転量情報出力部からのモータの回転量情報に対応する。コントローラは、第１，第２回転量情報と、第１，第２被検知部相互間の設計上の距離とに基づいて、補正値を算出する。補正値は、モータの所定回転量あたりの、移動体の実際の移動距離を示す。コントローラは、回転量情報と補正値とを用いて移動体の移動距離を算出し、算出した移動距離に基づいて移動体の所定動作を制御する。
【選択図】図２

Description

本開示は、移動体の移動を制御する技術に関する。

特許文献１には、キャリッジの位置をロータリエンコーダを用いて検出するように構成されたインクジェット記録装置が開示されている。このインクジェット記録装置は、キャリッジの移動範囲の両端それぞれに、キャリッジを検知するセンサが設けられている。インクジェット記録装置は、キャリッジが両センサ間を移動したときのロータリエンコーダからの実際のパルス数（即ちカウント値）と、両センサ間の設計上の距離または設計上のカウント値とに基づいて、補正値を算出する。補正値は、キャリッジの移動距離の演算に用いられる。

特開２０１０－１７９５０３号公報

上記のインクジェット記録装置では、補正値を演算するために２つのセンサを必要とするため、その分の、インクジェット記録装置のコストアップを招く。
さらに、上記のインクジェット記録装置では、両センサがキャリッジの移動範囲の両端に設けられていることに起因して、両センサ間で検出されたカウント値が、両センサ間の実際の距離に対応したカウント値からずれてしまうという問題が生じ得る。具体的には、例えば、キャリッジが移動範囲の端部に停止したときにセンサによって検知されるように構成されている場合に、キャリッジ停止時の機械的要因（例えばベルトの延び、振動など）によって、上記問題が生じ得る。

本開示の一局面は、コストアップを抑えつつ移動体の移動距離を高精度で算出することが可能な技術を提供することが望ましい。

本開示の一局面における制御システムは、モータと、移動体と、単一の検知部と、回転量情報出力部と、コントローラとを備える。
移動体は、モータにより所定の移動方向に沿って移動される。移動体は、その移動過程で所定動作を実行することにより対象物を加工する。検知部は、移動体に搭載されている。つまり、検知部は、移動体の移動中に第１被検知部及び第２被検知部を検知する。第１被検知部及び第２被検知部は、移動方向に沿って互いに離間しており、且つ、移動体が移動方向に沿って移動している状態で検知部により検知される。回転量情報出力部は、モータの回転量を示す回転量情報を出力する。

コントローラは、移動処理と、回転量情報取得処理と、補正値算出処理と、移動距離算出処理とを実行する。
移動処理は、モータによって移動体を移動方向に沿って移動させる。回転量情報取得処理は、第１回転量情報及び第２回転量情報を取得する。第１回転量情報は、移動処理による移動体の移動中に検知部によって第１被検知部が検知されたときの、回転量情報出力部からの回転量情報である。第２回転量情報は、移動処理による移動体の移動中に検知部によって第２被検知部が検知されたときの、回転量情報出力部からの回転量情報である。補正値算出処理は、回転量情報取得処理により取得された第１回転量情報及び第２回転量情報と、理論距離情報とに基づいて、補正値を算出する。理論距離情報は、第１被検知部と第２被検知部との設計上の距離を示す情報である。補正値は、モータの所定回転量あたりの移動体の実際の移動距離を直接又は間接的に示す。移動距離算出処理は、回転量情報出力部からの回転量情報と、補正値算出処理により算出された補正値とを用いて、移動体の移動距離を算出する。移動体制御処理は、移動距離算出処理により算出された移動距離に基づいて、移動体による所定動作を制御する。

このような制御システムでは、移動体が移動している状態で、第１被検知部及び第２被検知部が検知される。しかも、第１被検知部及び第２被検知部は、移動体に搭載された単一の検知部により検知される。そのため、コストアップを抑えつつ移動体の移動距離を高精度で算出することが可能となる。

なお、回転量情報出力部は、ロータリエンコーダを有していてもよい。ロータリエンコーダは、モータが所定回転方向へ一定角度回転する毎に信号を出力する。回転量情報出力部は、ロータリエンコーダからの信号に基づいて回転量情報を出力してもよい。

また、コントローラは、さらに、移動距離算出処理により算出された移動距離に基づく制御処理を実行してもよい。制御処理は、例えば、移動体による所定動作を制御することを含んでいてもよい。

また、移動距離算出処理は、さらに、規定位置からの移動距離に基づいて、規定位置を基準または起点とした移動体の位置を算出してもよい。この場合、コントローラは、制御処理において、算出された移動体の位置に基づいて移動体の所定動作を制御してもよい。

なお、上述の「単一の検知部」とは、移動体に検知部が１つのみ搭載されていることを意味していてもよい。あるいは、上述の「単一の検知部」とは、移動体に複数の検知部が搭載されているものの、補正値の算出においては、それら複数の検知部のうちの１つの検知部のみの検知結果に基づく第１，第２回転量情報が用いられること、を意味していてもよい。

実施形態の画像形成システムの構成を表すブロック図である。 キャリッジ搬送機構及び用紙搬送機構の構成を表す説明図である。 エンコーダからの信号に基づくカウント値とキャリッジ位置との関係、及び補正演算を説明するための説明図である。 印刷制御処理のフローチャートである。 第１、第２被検知部の他の実装例を示す説明図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．実施形態］
（１）画像形成システムの構成
図１に示す本実施形態の画像形成システム１は、インクジェットプリンタとして構成されている。画像形成システム１は、メインコントローラ１０と、通信インタフェース１５と、印刷コントローラ２０と、搬送コントローラ４０とを備える。

メインコントローラ１０は、ＣＰＵ１１と、記憶部１２とを備える。記憶部１２は、各種のプログラム及びデータなどを記憶可能である。記憶部１２は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＲＯＭは、各種プログラムを記憶している。ＣＰＵ１１は、これらプログラムに従う処理を実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵ１１による処理実行時に作業領域として使用される。記憶部１２は、さらに、記憶内容を電気的に書き換え可能な不揮発性の記憶媒体（例えばＮＶＲＡＭ）を備えていてもよい。ＮＶＲＡＭは、画像形成システム１の電源オフ時にも保持しておく必要のあるデータが記憶される。ＮＶＲＡＭはプログラムが記憶されてもよい。

ＣＰＵ１１は、記憶部１２に記憶されているプログラムに従う処理を実行することにより、画像形成システム１内の各部を統括制御し、各種機能を実現する。以下では、ＣＰＵ１１が実行する処理のことを、メインコントローラ１０が実行する処理として説明する。

通信インタフェース１５は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置５とデータ通信可能に構成されている。通信インタフェース１５は、例えば、ＵＳＢ通信、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ：登録商標）通信、有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮなどの通信方式に従って情報処理装置５と通信可能であってもよい。

メインコントローラ１０は、通信インタフェース１５を介して外部の機器（例えば情報処理装置５）から印刷対象の画像データを受信すると、その画像データに基づく画像が用紙Ｑ（図２参照）に形成されるように、印刷コントローラ２０及び搬送コントローラ４０に各種指令を入力する。

画像形成システム１は、記録ヘッド２１と、インクタンク２２と、ヘッド駆動回路２３と、メディアセンサ２５と、キャリッジ搬送機構２６と、ＣＲモータ３１と、第１モータ駆動回路３２と、第１エンコーダ３３と、第１信号処理回路３４とを更に備える。キャリッジ搬送機構２６は、キャリッジ３０を備え、キャリッジ３０を主走査方向へ往復移動させる。キャリッジ３０は、記録ヘッド２１及びメディアセンサ２５を搭載している。キャリッジ３０が移動すると、記録ヘッド２１及びメディアセンサ２５もキャリッジ３０と共に移動する。記録ヘッド２１は、用紙Ｑに向けてインクを吐出する。メディアセンサ２５は、用紙Ｑを検出する。メディアセンサ２５は、本実施形態ではさらに、後述する第１被検知部５１及び第２被検知部５２（図２参照）を検出する。キャリッジ３０は、本実施形態では、メディアセンサ２５を１つのみ搭載している。

ＣＲモータ３１は、キャリッジ３０の駆動源である。印刷コントローラ２０は、メインコントローラ１０からのモータ駆動指令に従ってＣＲモータ３１を制御することにより、キャリッジ搬送機構２６によるキャリッジ３０の搬送を制御する。印刷コントローラ２０は、更に、メインコントローラ１０からのインク吐出指令に従って、記録ヘッド２１によるインクの吐出動作を制御する。これらの制御によって、印刷コントローラ２０は、上記画像を用紙Ｑに形成する。

インクタンク２２は、インクが充填されている。インクタンク２２は、本実施形態では、キャリッジ３０には搭載されず、画像形成システム１における所定位置に配置されている。記録ヘッド２１は、インクタンク２２とチューブ（不図示）を介して接続されている。記録ヘッド２１は、インクタンク２２からチューブを介してインクが供給され、そのインクを吐出する。

ヘッド駆動回路２３は、印刷コントローラ２０からの制御信号に従って、記録ヘッド２１を駆動する。キャリッジ搬送機構２６は、ＣＲモータ３１が発生する回転力をキャリッジ３０に伝達する。キャリッジ３０は、ＣＲモータ３１及びキャリッジ搬送機構２６によって、主走査方向に沿って往復移動される。主走査方向は、副走査方向に直交する。副走査方向は、後述する用紙搬送機構４１による用紙Ｑの搬送方向である。

ＣＲモータ３１は、例えば直流モータの形態である。第１モータ駆動回路３２は、印刷コントローラ２０から入力される操作量に対応する駆動電力をＣＲモータ３１に供給することにより、ＣＲモータ３１を駆動する。

第１モータ駆動回路３２は、例えば、操作量に対応する電圧又は電流をＣＲモータ３１に印加して、ＣＲモータ３１を駆動してもよい。また例えば、第１モータ駆動回路３２は、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御によりＣＲモータ３１を駆動してもよい。

第１エンコーダ３３は、主走査方向におけるキャリッジ３０の変位に応じた信号（以下、第１エンコーダ信号）を出力する。本実施形態の第１エンコーダ３３は、ロータリエンコーダの形態である。第１信号処理回路３４は、第１エンコーダ３３から入力された第１エンコーダ信号に基づき、後述するカウント値を算出し、そのカウント値に基づいてキャリッジ３０の速度Ｖｘを検出する。カウント値及び速度Ｖｘは、印刷コントローラ２０に入力される。カウント値及び速度Ｖｘは、さらにメインコントローラ１０に入力されてもよい。

印刷コントローラ２０は、第１信号処理回路３４から入力されたカウント値に基づいて、キャリッジ３０の位置Ｐｘを検出する。そして、印刷コントローラ２０は、メインコントローラ１０からのモータ駆動指令に従うキャリッジ３０の搬送制御を実現するように、検出したキャリッジ３０の位置Ｐｘと、第１信号処理回路３４から入力された速度Ｖｘとに基づき、ＣＲモータ３１に対する操作量を決定し、ＣＲモータ３１を制御する。

印刷コントローラ２０は、更に、検出したキャリッジ３０の位置Ｐｘに基づき、メインコントローラ１０からのインク吐出指令に従うインクの吐出制御を実現するための制御信号を、ヘッド駆動回路２３に入力する。これにより、印刷対象の画像を用紙Ｑに形成するためのインクが、記録ヘッド２１から用紙Ｑへ吐出される。

画像形成システム１は、用紙搬送機構４１と、ＰＦモータ４３と、第２モータ駆動回路４４と、第２エンコーダ４５と、第２信号処理回路４６とを更に備える。搬送コントローラ４０は、メインコントローラ１０からの搬送指令に従って、ＰＦモータ４３を制御することにより、用紙Ｑの搬送を制御する。

図１，図２に示すように、用紙搬送機構４１は、搬送ローラ４２を備える。搬送ローラ４２は、記録ヘッド２１よりも副走査方向上流側において、主走査方向に延設するように配置されている。搬送ローラ４２は、ＰＦモータ４３からの回転力を受けて回転することにより、より上流から搬送されてくる用紙Ｑを、副走査方向下流側へ搬送する。用紙Ｑは、記録ヘッド２１の動作に合わせて、即ち記録ヘッド２１により画像が形成されながら、副走査方向に搬送される。

ＰＦモータ４３は、例えば直流モータの形態である。第２モータ駆動回路４４は、搬送コントローラ４０から入力される操作量に従う駆動電力をＰＦモータ４３に印加することにより、ＰＦモータ４３を駆動する。第２エンコーダ４５は、本実施形態ではロータリエンコーダの形態である。第２エンコーダ４５は、例えば、ＰＦモータ４３の回転軸又は搬送ローラ４２の回転軸に配置されている。第２エンコーダ４５は、その配置されている回転軸の回転に応じた信号（以下、第２エンコーダ信号）を出力する。

第２信号処理回路４６は、第２エンコーダ４５から入力される第２エンコーダ信号に基づき、搬送ローラ４２の回転量及び回転速度を検出する。搬送ローラ４２の回転量及び回転速度は、搬送ローラ４２の回転により搬送される用紙Ｑの搬送量及び搬送速度に対応する。

第２信号処理回路４６により検出された回転量及び回転速度は、搬送コントローラ４０に入力される。搬送コントローラ４０は、第２信号処理回路４６から入力された回転量及び回転速度に基づき、ＰＦモータ４３に対する操作量を決定して、ＰＦモータ４３を制御する。これにより、搬送コントローラ４０は、搬送ローラ４２による用紙Ｑの搬送を制御する。

キャリッジ搬送機構２６の具体的構成について、図２を参照して説明する。キャリッジ搬送機構２６は、キャリッジ３０と、ベルト機構２７と、第１ガイドレール２８と、第２ガイドレール２９とを備える。ベルト機構２７は、駆動プーリ２７ａと、従動プーリ２７ｂと、ベルト２７ｃとを備える。駆動プーリ２７ａ及び従動プーリ２７ｂは、主走査方向に沿って配列されている。ベルト２７ｃは、駆動プーリ２７ａと従動プーリ２７ｂとの間に巻回されている。

キャリッジ３０は、ベルト２７ｃに固定されている。ベルト機構２７では、駆動プーリ２７ａが、ＣＲモータ３１からの回転力を受けて回転する。駆動プーリ２７ａの回転に伴い、ベルト２７ｃ及び従動プーリ２７ｂが従動回転する。

第１，第２ガイドレール２８，２９は、主走査方向に沿って延設されている。第１，第２ガイドレール２８，２９は、互いに副走査方向に離間して配置されている。ベルト機構２７は、例えば第１ガイドレール２８に配置されている。第１，第２ガイドレール２８，２９には、例えば、主走査方向に沿って延びる凸状の壁（不図示）が形成されている。この壁は、キャリッジ３０の移動方向を主走査方向に規制する。

キャリッジ３０は、第１，第２ガイドレール２８，２９によって移動方向を規制されながら、ベルト２７ｃの回転に連動して、第１，第２ガイドレール２８，２９上を主走査方向に沿って移動する。記録ヘッド２１及びメディアセンサ２５は、キャリッジ３０の移動に伴って、キャリッジ３０と一体的に主走査方向に沿って移動する。

画像形成システム１は、図２に示すように、プラテン５０を更に備える。プラテン５０は、用紙搬送機構４１により搬送される用紙Ｑを支持する。即ち、用紙Ｑはプラテン５０上を搬送される。プラテン５０の主走査方向の長さは、用紙Ｑの主走査方向の長さよりも長い。

プラテン５０は、プラテン５０は、一体的に形成された単一の部材である。記録ヘッド２１から吐出されたインクが用紙Ｑに着弾した時の、用紙Ｑにおけるその着弾位置が、プラテン５０上に存在するように、形成および配置されている。換言すれば、プラテン５０は、キャリッジ３０と共に移動中の記録ヘッド２１と対向するように主走査方向に沿って延設されている。本実施形態では、プラテン５０は、図２に例示するように、副走査方向においては、第１ガイドレール２８の裏側から第２ガイドレール２９の裏側まで延設されている。

第１エンコーダ３３は、被検出回転体に配置されている。被検出回転体は、当該被検出回転体の回転とキャリッジ３０の移動とが同期または互いに追従するように構成されたどのような回転体であってもよい。つまり、キャリッジ３０は被検出回転体の回転と共に移動する。被検出回転体は、例えばＣＲモータ３１（詳しくはＣＲモータ３１の回転軸）、駆動プーリ２７ａまたは従動プーリ２７ｂであってもよい。本実施形態では、被検出回転体は例えばＣＲモータ３１であり、図２に示すように、ＣＲモータ３１に第１エンコーダ３３が設けられている。第１エンコーダ３３は、ＣＲモータ３１が一定角度回転する毎にパルスを出力する。

第１エンコーダ３３は、より具体的には、円盤状のスケール（不図示）と、光学センサ（不図示）とを備える。スケールは、その中心が被検出回転体の回転軸上に配置されるようにして、被検出回転体に固定されている。つまり、スケールは被検出回転体と共に一体的に回転する。

スケールは、スリット列（不図示）を備える。スリット列は、スケールの全周に渡って且つ周方向に沿って互いに等間隔で配置された、複数のスリットを含む。
光学センサは、画像形成システム１の筐体内において、スリット列と対向するように固定配置されている。光学センサは、スリットの有無を検知する検知位置を有する。各スリットは、スケールが回転すると検知位置を通過する。光学センサは、主走査方向におけるキャリッジ３０の変位に応じた前述の第１エンコーダ信号を出力する。第１エンコーダ信号は、スリットが光学センサの検知位置を通過するたびに（つまりＣＲモータ３１が一定角度回転する毎に）出力される前述のパルスを含む。

本実施形態の光学センサは、スリットが検知位置を通過している間にハイレベル信号を出力し、検知位置にスリットが存在していない間はローレベル信号を出力する。これにより、スリットが光学センサを通過する事象の発生に応じたパルス状の第１エンコーダ信号が出力される。第１エンコーダ信号はアナログ信号である。第１エンコーダ信号は、第１信号処理回路３４に入力される。

なお、画像形成システム１は、２つの光学センサを備えていてもよい。この場合、２つの光学センサをそれぞれＡ相センサ、Ｂ相センサと称する。また、Ａ相センサの検知位置をＡ相検知位置、Ｂ相センサの検知位置をＢ相検知位置と称する。また、Ａ相センサからの第１エンコーダ信号をＡ相エンコーダ信号、Ｂ相センサからの第１エンコーダ信号をＢ相エンコーダ信号と称する。Ａ相センサ及びＢ相センサは、スリットの配列方向に沿って（即ちスケールの周方向に沿って）互いに離間して配置されている。即ち、Ａ相検知位置とＢ相検知位置とは、スケールの周方向に沿って互いに離間している。そのため、Ａ相エンコーダ信号とＢ相エンコーダ信号とは互いに位相がπ／２異なる。Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号は、第１信号処理回路３４に入力される。本実施形態では、一例として、第１エンコーダ３３がＡ相センサ及びＢ相センサを備えているものとして説明する。

第１信号処理回路３４は、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号それぞれのパルスエッジを検出する。パルスエッジは、ローレベルからハイレベルへ変化する（立ち上がる）立ち上がりエッジと、ハイレベルからローレベルへ変化する立ち下がりエッジを含む。

第１信号処理回路３４は、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号のうちのいずれか一方のパルスエッジが検出される度にパルスエッジのカウントを行う。具体的には、いずれか一方のパルスエッジが検出される度に、その検出時における他方の信号レベルに応じて、パルスエッジのカウント値をカウントアップ（インクリメント）またはカウントダウン（デクリメント）する。例えば、キャリッジ３０が主走査方向へ移動している際はパルスエッジが検出される毎にカウント値がカウントアップされ、キャリッジ３０が主走査方向とは逆方向（以下、「ホーム方向」と称する）へ移動している際はパルスエッジが検出される毎にカウント値がカウントダウンされてもよい。カウント値は、所定のクリア条件が成立した場合に初期値（例えばゼロ）にクリアされてもよい。所定のクリア条件は、例えば、キャリッジ３０がホームポジション６１（図２参照）に移動されたこと、を含んでいてもよい。

第１信号処理回路３４は、前述の通り、カウント値を印刷コントローラ２０へ出力する。第１信号処理回路３４は、さらに、Ａ相エンコーダ信号のパルスエッジが検出された時間間隔、またはＢ相エンコーダ信号のパルスエッジが検出された時間間隔に基づいて、キャリッジ３０の速度Ｖｘを検出する。第１信号処理回路３４は、検出した速度Ｖｘを印刷コントローラ２０へ出力する。

メディアセンサ２５は、キャリッジ３０における下面（プラテン５０に対向する面）において、プラテン５０に対向するように設けられている。メディアセンサ２５は、用紙Ｑや第１，第２被検知部５１，５２などの検知対象を検知する。メディアセンサ２５は、発光部（不図示）と受光部（不図示）とを備える。発光部は、例えば発光ダイオードなどの発光素子を含む。受光部は、光を受け、その受光量を示す検出信号を出力する。

メインコントローラ１０は、検知対象を検知すべき期間に、発光部へ発光指示を出力する。発光指示は、発光量を含む。発光部は、メインコントローラ１０から発光指示を受けると、指示された発光量の光を所定の発光方向へ照射する。発光方向は、例えば、プラテン５０上の用紙Ｑに垂直または略垂直であって且つプラテン５０に向かう方向である。

発光部からの照射光は、プラテン５０或いはプラテン５０に支持された用紙Ｑなどの物体で反射され、その反射光が受光部で受光される。本実施形態では、照射光は、第１，第２被検知部５１，５２にも照射されて第１，第２被検知部５１，５２で反射され得る。

受光部による反射光の受光量は、発光部から検知対象までの距離や、検知対象の形状、材質、色などの物理的特性などによって異なる。メディアセンサ２５は、受光部の受光量を示す検出信号を印刷コントローラ２０およびメインコントローラ１０へ出力する。例えば、メディアセンサ２５は、受光量が大きいほど電圧が高くなるような検出信号を印刷コントローラ２０およびメインコントローラ１０へ出力する。

印刷コントローラ２０は、メディアセンサ２５から入力された検知信号に基づいて、検知対象を検知する。印刷コントローラ２０は、検知信号に基づいてどのような方法で検知対象を検知してもよい。例えば、検知対象毎に受光量範囲が設定されていてもよい。そして、印刷コントローラ２０は、検知信号が示す受光量がどの検知対象の受光量範囲に含まれているかによって、検知対象を判別してもよい。また例えば、検知対象毎に受光量の変化量の範囲が設定されていてもよい。そして、印刷コントローラ２０は、いずれかの検知対象の受光量変化量の範囲に含まれるような受光量の変化が生じた場合に、当該検知対象を検知してもよい。メインコントローラ１０も、印刷コントローラ２０と同様に検知対象を検知してもよい。あるいは、印刷コントローラ２０による検知結果がメインコントローラ１０に伝達されてもよい。逆に、メインコントローラが検知対象を検知し、印刷コントローラ２０がその検知結果を取得するように構成されていてもよい。

キャリッジ３０は、印刷が行われない間は、基本的には、図２に示すホームポジション６１で待機される。メインコントローラ１０は、外部から画像データを取得すると、印刷に先立って、後述するプレスキャンを実施する。プレスキャンにおいては、キャリッジ３０が主走査方向へ少なくとも一往復移動される。メインコントローラ１０は、そのプレスキャン時のメディアセンサ２５からの検知信号に基づいて、用紙Ｑの存在および幅（即ち主走査方向の長さ）を検出する。そして、プレスキャン終了後、メインコントローラ１０は、モータ駆動指令及びインク吐出指令を出力して、用紙Ｑへの画像形成を実行させる。具体的には、用紙Ｑが副走査方向へ一定量搬送される毎に、キャリッジ３０を主走査方向へ往復移動させ、その往復移動の間に記録ヘッド２１から用紙Ｑへインクを吐出させる。

（２）画像形成時のキャリッジ位置の算出
記録ヘッド２１による用紙Ｑへのインク吐出は、印刷コントローラ２０により検出されたキャリッジ３０の位置Ｐｘ（ひいては記録ヘッド２１の位置）に基づいて行われる。印刷コントローラ２０は、基本的には、第１信号処理回路３４からのカウント値に基づいて、キャリッジ３０の位置Ｐｘを検出する。印刷コントローラ２０は、キャリッジ３０を主走査方向及びホーム方向へ移動させながら、メインコントローラ１０からのインク吐出指令に基づき、検出されたキャリッジ３０の位置Ｐｘに応じて、記録ヘッド２１からインクを吐出させる。

印刷コントローラ２０は、キャリッジ３０の位置Ｐｘを、例えば、カウント値の１カウントあたりの設計上の移動距離（以下、「理論単位移動距離」と称する）にカウント値を乗ずることによって検出してもよい。

しかし、１カウントあたりの実際の移動距離が理論単位移動距離に一致しない場合、キャリッジ３０の位置Ｐｘを正しく検出できない。つまり、印刷コントローラ２０が検出したキャリッジ３０の位置Ｐｘが、キャリッジ３０の実際の位置に一致しない。１カウントあたりの実際の移動距離が理論単位移動距離と一致しない場合が起こり得る要因として、第１エンコーダ３３のスリット列の間隔の誤差や、ベルト２７ｃのピッチの誤差などが挙げられる。

このような問題を解決するために、例えば、キャリッジ３０をその移動可能範囲の一端から他端まで片道移動させ、その間のカウント値の変化量と移動可能範囲の設計上の距離とに基づいて、１カウントあたりのキャリッジ３０の実際の移動距離（以下、「補正値Ｙ」と称する）を算出してもよい。しかしこの方法では、ベルト２７ｃのたわみなどの影響によって、補正値Ｙを精度良く算出できないことがある。

即ち、図３において「実特性」として例示されているように、キャリッジ３０を移動可能範囲の一端（例えばホームポジション６１）移動させるべく、ＣＲモータ３１の駆動が開始されても、その開始直後は、ＣＲモータ３１が回転してもＣＲモータ３１がすぐには動かず、ＣＲモータ３１が微少量回転（カウント値が微増）したところからキャリッジ３０が実際に動き出すことがある。

なお、図３において、縦軸は第１信号処理回路３４からのカウント値を示す。横軸は、ホームポジション６１を基準（原点「０」）とする、キャリッジ３０の主走査方向の位置Ｐｘを示す。原点「０」は、縦軸においてはカウント値が「０」であることを示す。また、「移動可能距離」は、移動可能範囲の長さを示す。図３は、実際の移動可能距離と理論上（設計上）の移動可能距離との間に誤差がある例を示している。また、図３は、カウント値とキャリッジ３０の位置Ｐｘとが「理論特性」として例示しているようにリニアに変化していくことを例示している。つまり、理論上は、キャリッジ３０が移動可能範囲の他端に到達したところでカウント値がＣｅ０に到達する。また、図３は、実際には「理論特定」の通りにならず、「実特性」として例示しているように変化していくことを例示している。「実特性」においては、最終的なカウント値Ｃｅが設計上のカウント値Ｃｅ０に一致しない。しかも、ＣＲモータ３１が回転し始めてカウント値が増加し始めても、ベルト２７ｃのたわみや機械的要因などによってキャリッジ３０はすぐには動かない。さらに、キャリッジ３０が移動可能範囲の他端まで移動されて停止しても、ベルト２７ｃのたわみや機械的要因などによってＣＲモータ３１は微少量回転し、これによりカウント値も増加する。そのため、例えばこの「実特性」を用いて補正値Ｙを算出しても、精度の良い補正値Ｙは期待できない。また、図３は、用紙Ｑの実際の幅と理論上の幅との間に誤差がある例を示している。

前述のような問題を踏まえ、本実施形態の印刷コントローラ２０は、後述する方法によって、補正値Ｙを算出する。そして、その補正値Ｙを用いて、キャリッジ３０の位置Ｐｘを検出する。補正値Ｙを算出するために、本実施形態の画像形成システム１には、図２及び図３に例示するように、第１被検知部５１及び第２被検知部５２が設けられている。

第１、第２被検知部５１、５２は、主走査方向に沿って互いに離間している。第１、第２被検知部５１、５２は、メディアセンサ２５によって検出され得る位置であって、且つ、キャリッジ３０の移動中（即ち停止していない状態）でメディアセンサ２５によって検出され得る位置に設けられている。第１、第２被検知部５１、５２は、画像形成システム１における、単一の部材（即ち一体的に形成された部材）に設けられる。

本実施形態では、第１、第２被検知部５１、５２は、用紙Ｑに設けられている。具体的には、用紙Ｑの第１端が第１被検知部５１として設定され、用紙Ｑの第２端が第２被検知部５２として設定されている。用紙Ｑの第１端は、用紙Ｑの、主走査方向における上流側の端部に対応する。用紙Ｑの第２端は、用紙Ｑの、主走査方向における下流側の端部に対応する。

つまり、本実施形態の画像形成システム１では、第１，第２被検知部５１、５２は、独立して設けられた部材ではない。本実施形態では、用紙Ｑの第１端及び第２端を、第１、第２被検知部５１、５２として機能させている。なお、後述するように、第１、第２被検知部５１、５２はそれぞれ、用紙Ｑとは別に独立して設けられていてもよい。

印刷コントローラ２０は、外部から画像データを取得するなどの、印刷を実行すべきタイミングが到来すると、まず、印刷に先立ってプレスキャンを実施する。プレスキャンは、画像の形成とは別の特定の目的で行われる。特定の目的は、例えば、プラテン５０上の用紙Ｑの有無を判別すること、プラテン５０上の用紙Ｑの幅（主走査方向の長さ）を判別すること、キャリッジ３０を主走査方向に沿って適正に往復移動できる状態か否かを判別すること、第１エンコーダ３３の状態（例えばスケールにおけるスリット列の状態）が正常であるか否かを判別すること、などのうちの１つ以上を含んでいてもよい。

プレスキャンにおいては、キャリッジ３０が、ホームポジション６１から主走査方向へ少なくとも一往復移動される。印刷コントローラ２０は、プレスキャンによるキャリッジ３０の主走査方向への移動中に、第１カウント値Ｃ１、第２カウント値Ｃ２、第３カウント値Ｃ３及び第４カウント値Ｃ４を取得し、不図示の記憶部に記憶する。

第１カウント値Ｃ１は、キャリッジ３０の主走査方向への移動中にメディアセンサ２５によって第１被検知部５１が検知されたときの、第１信号処理回路３４からのカウント値に対応する。第２カウント値Ｃ２は、キャリッジ３０の主走査方向への移動中にメディアセンサ２５によって第２被検知部５２が検知されたときの、第１信号処理回路３４からのカウント値に対応する。

第３カウント値Ｃ３は、キャリッジ３０の主走査方向への移動中にメディアセンサ２５によって用紙Ｑの第１端が検知されたときの、第１信号処理回路３４からのカウント値に対応する。第４カウント値Ｃ３は、キャリッジ３０の主走査方向への移動中にメディアセンサ２５によって用紙Ｑの第１端が検知されたときの、第１信号処理回路３４からのカウント値に対応する。

なお、本実施形態では、一例として、キャリッジ３０がホームポジション６１に存在しているときにカウント値が初期値（例えばゼロ）に設定される。そのため、本実施形態では、キャリッジ３０がホームポジション６１から主走査方向へ移動されることによって、カウント値がゼロから加算されていく。逆に、キャリッジ３０がホーム方向へ移動されるとカウント値が減算されていく。

本実施形態では、前述の通り、用紙Ｑの第１端は第１被検知部５１に一致し、用紙Ｑの第２端は第２被検知部５２に一致している。そのため、本実施形態では、第１カウント値Ｃ１は第３カウント値Ｃ３に等しく、第２カウント値は第４カウント値に等しい。

印刷コントローラ２０は、プレスキャンにより記憶された第１、第２カウント値Ｃ１、Ｃ２と、理論基準距離Ｄｒ０とを取得する。図３に例示するように、理論基準距離Ｄｒ０は、第１被検知部５１と第２被検知部５２との間の設計上の距離である。理論基準距離Ｄｒ０はどのように取得されてもよい。理論基準距離Ｄｒ０は、例えば、印刷コントローラ２０の記憶部あるいはメインコントローラ１０の記憶部１２に予め記憶されていてもよい。なお、本実施形態では、理論基準距離Ｄｒ０は、用紙Ｑの設計上の幅に等しい。

印刷コントローラ２０は、取得した第１、第２カウント値Ｃ１、Ｃ２および理論基準距離Ｄｒ０に基づいて、前述の補正値Ｙを算出する。具体的には、印刷コントローラ２０は、理論基準距離Ｄｒ０を実カウント差で除した値を、補正値Ｙとして算出する。実カウント差は、第１カウント値Ｃ１と第２カウント値Ｃ２との差に対応する（図３参照）。

印刷コントローラ２０は、さらに、印刷開始位置Ｐｓｔを取得する。印刷開始位置Ｐｓｔは、例えば、印刷コントローラ２０またはメインコントローラ１０に予め記憶されている。印刷開始位置Ｐｓｔは、例えば、用紙Ｑの第１端であってもよいし、第１端から主走査方向上流側または下流側に所定距離オフセットした位置であってもよいし、用紙Ｑの主走査方向の中心位置から上流側へ所定距離オフセットした位置であってもよい。図３は、一例として、印刷開始位置Ｐｓｔが用紙Ｑの第１端に設定されている例を示している。

印刷コントローラ２０は、取得した印刷開始位置Ｐｓｔに対応するカウント値である印刷開始カウント値Ｃｓｔを算出する。印刷開始カウント値Ｃｓｔは、プレスキャンにより記憶された第３、第４カウント値Ｃ３、Ｃ４に基づいて算出される。具体的には、印刷コントローラ２０は、例えば、印刷開始位置Ｐｓｔが用紙Ｑの第１端に設定されているならば、第３カウント値Ｃ３を、印刷開始カウント値Ｃｓｔとして算出する。また例えば、印刷開始位置Ｐｓｔが、用紙Ｑの第１端から主走査方向へ所定距離オフセットされた位置に設定されている場合は、例えば、その所定距離に対応するカウント数（以下、「オフセットカウント数」）を、第３、第４カウント値Ｃ３，Ｃ４と用紙Ｑの幅（主走査方向の長さ）の理論値とに基づいて算出する。そして、その算出したオフセットカウント数に基づいて、印刷開始カウント値Ｃｓｔを算出する。具体的には、例えば、第３カウント値Ｃ３にオフセットカウント数を加算した値が、印刷開始カウント値Ｃｓｔとして算出される。本実施形態では、前述の通り、印刷開始位置Ｐｓｔが用紙Ｑの第１端に設定されている。そのため、その印刷開始位置Ｐｓｔに対応する第３カウント値Ｃ３が印刷開始カウント値Ｃｓｔに設定される（図３参照）。

このようにして、補正値Ｙ及び印刷開始カウント値Ｃｓｔが算出されると、印刷コントローラ２０は、メインコントローラ１０からのインク吐出指令に基づいて、画像形成のための、キャリッジ３０の移動及び記録ヘッド２１からのインク吐出を行う。具体的には、ホームポジション６１から主走査方向へ、速度プロファイルに従ってキャリッジ３０を移動させる。そして、カウント値が印刷開始カウント値Ｃｓｔに到達すると（つまりキャリッジ３０が印刷開始位置Ｐｓｔに到達すると）、インク吐出指令に従ってインク吐出を開始する。

具体的には、印刷コントローラ２０は、次式（１）により、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈを算出する。仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈとは、印刷コントローラ２０が認識しているキャリッジ３０の位置Ｐｘのことである。

Ｐｄａｓｈ＝Ｐｓｔ＋Ｃｎ＊Ｙ ・・・（１）
上記式（１）において、変数Ｃｎは、印刷開始カウント値Ｃｓｔからの相対的なカウント値を示す（図３参照）。つまり、印刷開始カウント値Ｃｓｔからのカウント値の変化量が変数Ｃｎに対応する。よって、上記式（１）の右辺第２項の「Ｃｎ＊Ｙ」（即ち変数Ｃｎと補正値Ｙとの積）は、印刷開始位置Ｐｓｔから主走査方向への移動距離を示す。つまり、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈは、印刷開始位置Ｐｓｔに、補正値Ｙを用いて算出された移動距離が加算されることによって、得られる。図３に一点鎖線で例示している「補正特性」は、カウント値と仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈとの関係の一例を示す。

印刷コントローラ２０は、キャリッジ３０が印刷開始位置Ｐｓｔに到達した以後は、上記式（１）によって仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈを算出する。そして、その算出した仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈに基づいて用紙Ｑへインクを吐出することで、用紙Ｑに画像を形成する。例えば、メインコントローラ１０からのインク吐出指令が、位置Ｐａ～Ｐｂの間にインクを吐出して位置Ｐｂ～Ｐｃの間はインクを吐出しないように指令していたとする。この場合、印刷コントローラ２０は、仮想キャリッジ位置ＰｄａｓｈがＰａに一致したタイミングからＰｂに一致したタイミングまで、インクを吐出する。そして、仮想キャリッジ位置ＰｄａｓｈがＰｂに一致したタイミングからＰｃに一致したタイミングまではインクの吐出を行わない。

このように、印刷開始位置Ｐｓｔからのインク吐出の制御を仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈに基づいて行うことで、用紙Ｑにおける所望の位置への画像形成を高精度に行うことができる。

（３）印刷制御処理
印刷コントローラ２０により実行される印刷制御処理について、図４を参照して説明する。外部からの印刷指示（画像データ含む）をメインコントローラ１０が受信したことによって、その印刷指示に基づく各種指令がメインコントローラ１０から印刷コントローラ２０へ入力されると、印刷コントローラ２０は、それら指令に基づいて、図４に示す印刷制御処理を実行する。この印刷制御処理が実行されることにより、ＣＲモータ３１及び記録ヘッド２１が駆動され、画像データにより示される画像が用紙Ｑに形成される。印刷制御処理は、ソフトウェアに基づいて実行されてもよいし、ハードウェア処理によって実行されてもよい。

印刷コントローラ２０は、印刷制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、プレスキャンのための初期駆動を開始する。初期駆動は、キャリッジ３０をホームポジション６１から一往復させることを含む。印刷コントローラ２０は、初期駆動の開始後、Ｓ１２０で、第１～第４カウント値Ｃ１～Ｃ４を取得する。具体的には、前述の通り、移動中にメディアセンサ２５から入力される検出信号と第１信号処理回路３４からのカウント値とに基づいて、第１～第４カウント値Ｃ１～Ｃ４を取得する。

そして、初期駆動の終了後、印刷コントローラ２０は、Ｓ１３０で、補正値Ｙを算出する。具体的には、Ｓ１２０で取得した第１、第２カウント値Ｃ１、Ｃ２と、理論基準距離Ｄｒ０とに基づいて、前述の方法で、補正値Ｙを算出する。

さらに、Ｓ１４０で、印刷コントローラ２０は、印刷開始位置Ｐｓｔを取得し、その印刷開始位置Ｐｓｔと、Ｓ１２０で取得された第３、第４カウント値Ｃ３、Ｃ４とに基づいて、前述の方法で、印刷開始カウント値Ｃｓｔを算出する。ここまでの処理により、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈの算出の準備が整ったことになる。

印刷コントローラ２０は、Ｓ１５０で、印刷処理を実行する。具体的には、前述の通り、用紙Ｑを副走査方向へ一定量搬送させ、その都度、キャリッジ３０を主走査方向へ往復移動させながら、記録ヘッド２１から用紙Ｑへインクを吐出させる。これにより用紙Ｑに画像を形成させる。印刷処理における記録ヘッド２１からのインク吐出においては、印刷コントローラ２０は、キャリッジ３０が印刷開始位置Ｐｓｔに到達（つまりカウント値が印刷開始カウント値Ｃｓｔに到達）すると、以後、少なくとも用紙Ｑへのインク吐出を行うべき範囲内においては、前述の式（１）により仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈを算出する。そして、その仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈに基づいてインクを吐出する。

（４）実施形態の効果、及び文言の対応関係
以上説明した実施形態の画像形成システム１では、補正値Ｙの算出及びその補正値Ｙに基づく仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈの算出（以下、「補正演算」と総称する）のために、単一のメディアセンサ２５を用いて、第１、第２被検知部５１，５２が検知される。しかもそのメディアセンサ２５は、補正演算のために追加で設けられたものではなく、補正演算とは異なる目的で（用紙有無検知、用紙両端検知など）設けられているものである。そのように補正演算とは異なる目的でもともと設けられているメディアセンサ２５を、本実施形態では補正演算にも利用（兼用）される。

そのため、画像形成システム１のコストアップを抑えつつ、キャリッジ３０の移動距離、ひいてはキャリッジ３０の位置（詳しくは仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈ）を、精度良く算出することができる。

しかも、本実施形態では，メディアセンサ２５による第１、第２被検知部５１，５２の検知は、キャリッジ３０の移動中に行われる。そのため、特許文献１に記載のインクジェット記録装置における前述の問題（ベルト２７ｃのたわみ等に起因する補正精度低下の問題）の発生を抑制でき、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈの算出精度を向上させることができる。

また、本実施形態では、補正値Ｙを用いた仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈの算出が、印刷開始位置Ｐｓｔから行われる。つまり、キャリッジ３０の移動開始から印刷開始位置Ｐｓｔまでは仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈは算出されず、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈが必要となる区間で算出される。そのため、仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈの演算を必要に応じて効率的に行うことができる。

また、本実施形態では、用紙Ｑの第１端及び第２端が、第１、第２被検知部５１，５２に設定されている。そのため、実質的に２箇所の検知結果から、補正値Ｙの算出に必要な第１、第２カウント値Ｃ１、Ｃ２と、印刷開始カウント値Ｃｓｔの算出に必要な第３、第４カウント値Ｃ３、Ｃ４とを取得できる。そのため、補正演算に係る処理負荷を軽減できる。

また、本実施形態では、第１、第２被検知部５１，５２が、単一の部材に設けられている。具体的には、本実施形態では、用紙Ｑにおいて第１、第２被検知部５１，５２が設定されている。そのため、第１、第２被検知部５１，５２の相互間の実際の距離が理論基準距離ｄｒ０からずれることが抑制される。

ここで、文言の対応関係を明確にする。本実施形態において、用紙Ｑは本開示における対象物およびシートの一例に相当する。記録ヘッド２１は本開示における吐出ヘッドの一例に相当する。キャリッジ３０及び記録ヘッド２１の組み合わせは本開示における移動体の一例に相当する。第１エンコーダ３３及び第１信号処理回路３４は本開示における回転量情報出力部の一例に相当する。メディアセンサ２５は本開示における検知部の一例に相当する。印刷コントローラ２０は本開示におけるコントローラの一例に相当する。用紙Ｑにインクを吐出することは本開示における所定動作の一例に相当し、インクを吐出することによって用紙Ｑに画像を形成することは本開示における対象物を加工することの一例に相当する。主走査方向は本開示における移動方向の一例に相当する。第１カウント値Ｃ１は本開示における第１回転量情報の一例に相当し、第２カウント値Ｃ２は本開示における第２回転量情報の一例に相当する。理論基準距離は本開示における理論距離情報の一例に相当する。印刷開始位置Ｐｓｔは本開示における規定位置の一例に相当する。

また、Ｓ１１０の処理は本開示における移動処理の一例に相当する。Ｓ１２０の処理は本開示における回転量情報取得処理の一例に相当する。Ｓ１３０の処理は本開示における補正値算出処理の一例に相当する。Ｓ１５０の処理は本開示における移動距離算出処理及び制御処理の一例に相当する。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）上記実施形態では、用紙Ｑの第１端及び第２端が、第１、第２被検知部５１，５２に設定されていた。しかし、第１、第２被検知部５１，５２はそれぞれ、どこに設けられていてもよい。

例えば、図５に例示する画像形成システム１００のように、プラテン５０に第１、第２被検知部５１，５２が設けられていてもよい。図５の例では、第１被検知部５１は、プラテン５０における、用紙Ｑが搬送される領域よりもホーム方向側に設けられており、第２被検知部５２は、プラテン５０における、用紙Ｑが搬送される領域よりも主走査方向側に設けられている。第１、第２被検知部５１，５２は、プラテン５０に対してどのように設けられていてもよい。例えば、第１、第２被検知部５１，５２は、所定の一体成型方法（例えば射出成型など）によってプラテン５０と一体的に形成されてもよい。また例えば、第１、第２被検知部５１，５２は、プラテン５０とは別に用意されてプラテン５０に取り付けられてもよい。

このように用紙Ｑとは異なる部位に第１、第２被検知部５１，５２が設けられている場合、第１～第４カウント値Ｃ１～Ｃ４は、互いに異なる値をとる。しかしこの場合も、上記実施形態と基本的に同じ方法で補正値Ｙを算出でき、さらに仮想キャリッジ位置Ｐｄａｓｈを算出することができる。

また、第１、第２被検知部５１，５２の一方または両方は、用紙Ｑ及びプラテン５０のいずれとも異なる部位に設けられてもよい。
（２）上記実施形態では、補正演算が印刷コントローラ２０で行われたが、補正演算はどこで行われてもよい。例えば、補正演算の一部または全てが、印刷コントローラ２０以外（例えばメインコントローラ１０）で行われてもよい。

（３）第１エンコーダ３３は、例えばリニアエンコーダであってもよい。また、本開示の回転量情報出力部は、エンコーダを持たず、エンコーダとは異なる形態の回転検出手段による検出結果に基づいて回転量情報を出力するように構成されていてもよい。

（４）キャリッジ３０は、メディアセンサ２５に加えてさらに追加のセンサを備えていてもよい。ただしその場合も、補正演算においては、単一のメディアセンサ２５のみの検知結果に基づいて第１～第４カウント値Ｃ１～Ｃ４が取得される。

（５）上記実施形態では、本開示の移動体の一例として、キャリッジ３０及び記録ヘッド２１を例示したが、本開示の移動体はキャリッジ３０及び記録ヘッド２１に限定されない。移動過程で所定動作を実行することにより対象物を加工するように構成されたあらゆる移動体に本開示を適用できる。

また、上記実施形態では、移動体による所定動作の一例として記録ヘッド２１から用紙Ｑへのインク吐出を例示し、対象物の加工の一例として用紙Ｑへの画像形成を例示したが、所定動作及び対象物の加工のいずれもこれらに限定されない。つまり、本開示の技術は、画像形成システム１への適用に限定されない。例えば、本開示の技術は、インクジェットプリンタ以外のプリンタ（例えば他のシリアルプリンタ）やガーメントプリンタなどにも適用可能である。本開示の技術は、さらに、プリンタ以外の各種機器にも適用可能である。例えば、本開示の技術は、配線パターンを印刷する機械等の工作機械に適用することができる。本開示の技術は、用いたモータ制御により移動体を搬送する様々な制御システムに適用することができる。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能は、複数の構成要素に分散して設けられてもよい。複数の構成要素が有する機能は、１つの構成要素に統合されてもよい。上記実施形態の構成の一部は、省略されてもよい。上記実施形態の構成の少なくとも一部は、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換されてもよい。特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１，１００…画像形成システム、１０…メインコントローラ、１１…ＣＰＵ、１２…記憶部、２０…印刷コントローラ、２１…記録ヘッド、２５…メディアセンサ、３０…印刷コントローラ、３０…キャリッジ、３１…ＣＲモータ、３３…第１エンコーダ、３４…第１信号処理回路、５０…プラテン、５１…第１被検知部、５２…第２被検知部、Ｑ…用紙。

Claims (12)

1. モータと、
   前記モータにより所定の移動方向に沿って移動され、その移動過程で所定動作を実行することにより対象物を加工するように構成された移動体と、
   前記移動体に搭載された単一の検知部であって、前記移動体の移動中に第１被検知部及び第２被検知部を検知するように構成され、前記第１被検知部及び前記第２被検知部は、前記移動方向に沿って互いに離間しており且つ前記移動体が前記移動方向に沿って移動している状態で前記検知部により検知される、検知部と、
   前記モータの回転量を示す回転量情報を出力するように構成された回転量情報出力部と、
   コントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記モータにより前記移動体を前記移動方向に沿って移動させる移動処理と、
   前記移動処理による前記移動体の移動中に前記検知部によって前記第１被検知部及び前記第２被検知部が検知されたときのそれぞれの前記回転量情報出力部からの前記回転量情報である第１回転量情報及び第２回転量情報を取得する回転量情報取得処理と、
   前記回転量情報取得処理により取得された前記第１回転量情報及び前記第２回転量情報と、前記第１被検知部と前記第２被検知部との設計上の距離を示す情報である理論距離情報とに基づいて、前記モータの所定回転量あたりの前記移動体の実際の移動距離を直接又は間接的に示す補正値を算出する補正値算出処理と、
   前記回転量情報出力部からの前記回転量情報と、前記補正値算出処理により算出された前記補正値とを用いて、前記移動体の移動距離を算出する移動距離算出処理と、
   を実行するように構成された制御システム。
2. 請求項１に記載の制御システムであって、
   前記回転量情報出力部は、前記信号をカウントしてそのカウント値を前記回転量情報として出力するように構成されており、
   前記補正値算出処理は、前記信号の１カウントあたりの前記移動体の実際の移動距離を直接または間接的に示す前記補正値を算出する、
   制御システム。
3. 請求項２に記載の制御システムであって、
   前記補正値算出処理は、前記理論距離情報が示す前記設計上の距離を実カウント差で除した値を、前記補正値として算出し、前記実カウント差は、前記第１回転量情報及び前記第２回転量情報のそれぞれが示す前記カウント値の差である、
   制御システム。
4. 請求項３に記載の制御システムであって、
   前記移動距離算出処理は、規定位置から前記移動方向へ前記移動体が移動された場合における前記規定位置からの前記カウント値の変化量に、前記補正値算出処理により算出された前記補正値を乗じることにより、前記移動体の前記規定位置からの移動距離を算出する、制御システム。
5. 請求項４に記載の制御システムであって、
   前記移動距離算出処理は、さらに、前記規定位置と、算出された前記移動体の前記規定位置からの移動距離とに基づいて、前記移動体の位置を算出し、
   前記コントローラは、さらに、前記移動距離算出処理により算出された前記移動体の前記位置に基づいて、前記移動体による前記所定動作を制御する、制御処理を実行するように構成されている、
   制御システム。
6. 請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１被検知部及び前記第２被検知部は、単一の部材に設けられている、制御システム。
7. 請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記移動体は、インクを吐出するように構成された吐出ヘッドを含み、
   前記所定動作は、前記吐出ヘッドから前記対象物としてのシートへインクを吐出することにより前記シートに画像を形成することを含む、
   制御システム。
8. 請求項７に記載の制御システムであって、
   前記移動体と共に移動中の前記吐出ヘッドと対向するように前記移動方向に沿って延設された、単一の部材である、プラテンを備え、
   前記第１被検知部及び前記第２被検知部は、前記プラテンに設けられている、
   制御システム。
9. 請求項７に記載の制御システムであって、
   前記第１被検知部は、前記シートの、前記移動方向の上流側の端部であり、
   前記第２被検知部は、前記シートの、前記移動方向の下流側の端部である、
   制御システム。
10. 請求項７に記載の制御システムであって、
    前記コントローラは、さらに、
    前記検知部による、前記シートの前記上流側の端部および前記シートの前記下流側の端部の検知結果に基づいて、前記シートの有無及び／または前記シートの前記移動方向の幅を検出するシート検出処理、
    を実行するように構成されている、制御システム。
11. 請求項１に記載の制御システムであって、
    前記回転量情報出力部は、前記モータが一定角度回転する毎に信号を出力するように構成されたロータリエンコーダを備え、前記ロータリエンコーダからの前記信号に基づいて前記回転量情報を出力するように構成されている、制御システム。
12. 請求項１に記載の制御システムであって、
    前記コントローラは、さらに、前記移動距離算出処理により算出された前記移動距離に基づいて前記移動体による前記所定動作を制御する制御処理を実行するように構成されている、制御システム。

Images