JP2022144807A - 画像記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】キャリッジの折り返し動作の時間を短くすること。【解決手段】図６（Ｂ）のＳ７０５で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１が逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓに到達したことに応じて、第２制御信号としてのオンオフ信号およびＰＷＭ信号を出力する。第２制御信号により、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１をＦ向きにおいて速やかに減速させる。駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１の移動速度Ｖｔがゼロ付近になったことに応じて（図６（Ｂ）のＳ７０６でＹｅｓ）、Ｆ向きからＲ向きにおける折り返し位置ＷＰ２にキャリッジ１７１が到達したとみなして、Ｒ向きの加速制御を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、画像記録装置に関する。

特許文献１には、画像記録装置の一例としてシリアルタイプのプリンタが記載されている。このプリンタは、間欠搬送される記録媒体上を横切るようにキャリッジを主走査方向に往復移動させる。詳細には、プリンタは、キャリッジを１パス分移動させる過程で、ＤＣモータの加速制御、定速制御および減速制御をこの順に実施する。プリンタは、定速制御中にキャリッジに搭載された記録ヘッドからインクを記録媒体に吐出させて、画像を記録する。

特開平７－８１１７２号公報

画像記録装置は、減速制御により、主走査方向の一方向きへのキャリッジの移動速度を減少させ、停止判定においてキャリッジが停止したか否かを判定する。その後、画像記録装置は、キャリッジの停止位置を折り返し位置として、次のパス分のキャリッジ移動のために、ＤＣモータの加速制御を折り返し位置から開始する。その結果、主走査方向の他方向きへのキャリッジの移動速度が増加する。以上の制御により、画像記録装置では、キャリッジの停止制御から加速制御に至る折り返し動作においてタイムラグが生じる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、折り返し動作の時間を短縮可能な画像記録装置を提供することにある。

本発明の画像記録装置は、モータと、上記モータが接続されたドライバと、上記モータの回転により主走査方向に往復移動可能なキャリッジと、上記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、上記主走査方向と交差する搬送方向にシートを搬送するシート搬送機構と、コントローラと、を備える。上記コントローラは、上記キャリッジが上記主走査方向のフォワード向きに定速で移動するように、上記モータを正転させる第１制御信号を上記ドライバに出力する第１定速制御と、上記第１定速制御中に上記記録ヘッドにより、画像を上記シートに記録させる第１画像記録制御と、上記第１画像記録制御後に上記シート搬送機構により上記シートを上記搬送方向に搬送する間欠搬送制御と、上記フォワード向きにおける上記第１画像記録制御の終了位置に上記キャリッジが達したことに応じて、上記キャリッジを上記フォワード向きにおいて上記定速から速度ゼロへと減速させる減速制御と、上記減速制御において、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになったことに応じて、上記キャリッジを加速しつつ上記主走査方向のリバース向きに移動させる加速制御と、を実行する。上記コントローラは、上記減速制御において、上記モータを逆転させる第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、上記加速制御において、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになった後にも上記第２制御信号を出力し続ける。

本発明の別の画像記録装置は、モータと、上記モータが接続されたドライバと、上記モータの回転により主走査方向に移動するキャリッジと、上記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、上記主走査方向と交差する搬送方向にシートを搬送するシート搬送機構と、コントローラと、を備える。上記コントローラは、上記キャリッジが上記主走査方向のフォワード向きに定速で移動するように、上記モータを正転させる第１制御信号を上記ドライバに出力する第１定速制御と、上記第１定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を上記シートに記録させる第１画像記録制御と、上記第１画像記録制御後に上記シート搬送機構により上記シートを上記搬送方向に搬送する間欠搬送制御と、上記フォワード向きにおける上記第１画像記録制御の終了位置に上記キャリッジが達したことに応じて、上記キャリッジが上記フォワード向きにおいて上記定速から速度ゼロへと減速するように、上記モータを逆転させる第２制御信号を上記ドライバに出力する減速制御と、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになったことに応じて、上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに加速しつつ移動するように、上記第２制御信号を出力し続ける加速制御と、を実行する。

本発明によれば、折り返し動作の時間が短くなる。

画像記録装置１００の内部構成を示す模式図。 図１のプラテン１６周辺の平面図。 画像記録装置１００のドライバ１９７を示す図。 画像記録装置１００の要部を示すブロック図。 画像記録装置１００におけるキャリッジ搬送処理の手順を示すフロー図。 （Ａ）は、画像記録装置１００における画像記録・シート搬送処理の手順を示すフロー図、（Ｂ）は、図５に示す減速制御の手順を示すフロー図、（Ｃ）は、第２変形例の減速制御の手順を示すフロー図。 画像記録装置１００の作用効果を示す模式図。 （Ａ）は、第３変形例のＡＳＩＣ２１５および電圧検出部２２２を示す模式図、（Ｂ）は、第３変形例の減速制御の手順を示すフロー図。 第４変形例の減速制御の手順を示すフロー図。 （Ａ）は、第５変形例のＣＲモータ１９６を示す模式図、（Ｂ）は、第５変形例の減速制御の手順を示すフロー図。 （Ａ）は、第６変形例の減速制御の手順を示すフロー図、（Ｂ）は、キャリッジ１７１の移動距離Ｄｔを示す模式図。 （Ａ）は、第８変形例の減速処理の手順を示すフロー図、（Ｂ）は、第９変形例の減速処理の手順を示すフロー図。 （Ａ）は、第１０変形例の画像２３を示す模式図、（Ｂ）は、第１０変形例の減速処理の手順を示すフロー図。

以下、本発明の実施形態に係る画像記録装置１００について詳説する。実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、実施形態を適宜変更可能である。

［用語の定義］
以下の説明では、矢印の起点から終点に向かう進みが向きと表現され、矢印の起点と終点とを結ぶ線上の往来が方向と表現される。

画像記録装置１００が使用可能に設置された状態（図１の状態）を基準として上下方向７が定義される。供給トレイ１１が抜去される向きを前向きとし、供給トレイ１１が挿入される向きを後向きとして、前後方向８が定義される。画像記録装置１００を前方から見て左右方向９が定義される。

［画像記録装置１００の全体構成］
図１において、画像記録装置１００は、プリント機能を有する複合機やプリンタであって、インクジェット方式でシートＳに画像を記録する。シートＳは、用紙やＯＨＰシート等である。画像記録装置１００は、筐体内に、供給トレイ１１、排出トレイ１２、給送機構１３、搬送路１４、搬送ローラ対１５、プラテン１６、記録ヘッド１７、および排出ローラ対１８を備える。

画像記録装置１００はさらに、ＣＲ搬送機構１９およびリニアエンコーダ２０（図２参照）、ドライバ１９７（図３、図４参照）、ならびにコントローラ２１（図４参照）をさらに備える。

［供給トレイ１１，排出トレイ１２］
図１において、供給トレイ１１は、筐体内に装着され、上下方向７に薄い箱状形状を有する。供給トレイ１１において後端寄りの部分は、上方へと開放されている。供給トレイ１１は、自身の底壁１１１上で複数のシートＳを積層した状態で支持する。

排出トレイ１２は、画像が記録されたシートＳを印刷物として支持する。

［給送機構１３］
給送機構１３は、上下方向７において底壁１１１およびプラテン１６の間に位置する。給送機構１３は、給送ローラ１３１と、給送アーム１３２とを備える。給送ローラ１３１は、自身の軸心周り回転可能に給送アーム１３２の先端部に支持される。給送アーム１３２の基端部は、自身の先端部より上方且つ前方に位置する。給送アーム１３２は、基端部に支軸１３３を有する。給送アーム１３２は、支軸１３３の周方向に回動可能に筐体に支持される。給送ローラ１３１は、図示しないモータからの動力により回転し、最上層に位置するシートＳを搬送路１４に給送する。

［搬送路１４］
搬送路１４は、所謂Ｕターンパスであり、湾曲部１４１および直線部１４２を有する。湾曲部１４１は、供給トレイ１１の後端から上方へ延びつつ前方に向かう。湾曲部１４１は、外側のガイド部材１４３および内側のガイド部材１４４により区画される。直線部１４２は、湾曲部１４１の下流端と連続し、湾曲部１４１の下流端から前方に概ね直線的に延びて、排出トレイ１２の後端に至る。直線部１４２の上側は、記録ヘッド１７の下面により区画され、直線部１４２の下側は、プラテン１６の上面により区画される。

シートＳは、搬送路１４において、一点鎖線で示す搬送向き６に搬送される。詳細には、シートＳは、湾曲部１４１では、主にガイド部材１４３によりガイドされつつ、搬送ローラ対１５へと搬送される。シートＳは、直線部１４２において、プラテン１６に支持されつつ、回転する搬送ローラ対１５および排出ローラ対１８から与えられる搬送力により搬送される。

［搬送ローラ対１５、排出ローラ対１８］
搬送ローラ対１５および排出ローラ対１８は、シート搬送機構を構成し、搬送路１４でシートＳを搬送向き６に搬送する。

搬送ローラ対１５は、湾曲部１４１の下流端に位置し、駆動ローラ１５１およびピンチローラ１５２を備える。駆動ローラ１５１は、搬送路１４の上側で搬送路１４に沿って左右方向９に延びている。駆動ローラ１５１は、上記モータからの動力により回転する。ピンチローラ１５２は、駆動ローラ１５１に下方から当接し駆動ローラ１５１に沿って延びる。ピンチローラ１５２は、駆動ローラ１５１の回転に従動して回転する。シートＳは、回転する搬送ローラ対１５にニップされて搬送向き６に搬送される。

排出ローラ対１８は、搬送ローラ対１５から前方に離れて位置し、駆動ローラ１８１および複数の拍車１８２を備える。駆動ローラ１８１は、直線部１４２の下側で搬送路１４に沿って左右方向９に延びている。駆動ローラ１８１は、上記モータからの動力により回転する。複数の拍車１８２は、左右方向９に沿って並んでおり、駆動ローラ１８１に上方から当接する。各拍車１８２は、駆動ローラ１８１の回転に従動して回転する。シートＳは、回転する排出ローラ対１８にニップされて搬送向き６に搬送される。

［プラテン１６］
プラテン１６は、搬送向き６において搬送ローラ対１５および排出ローラ対１８の間に位置する。プラテン１６は、上下方向７において直線部１４２の直下で、前後方向８および左右方向９に拡がる支持面を有する。

［記録ヘッド１７］
記録ヘッド１７は、プラテン１６から上方に離れて位置し、キャリッジ１７１および吐出モジュール１７２を備える。

図２において、キャリッジ１７１は、プラテン１６から上方に離れた位置で、ＣＲ搬送機構１９により与えられる動力により、移動範囲１７４内で左右方向９に往復移動可能である。移動範囲１７４は、直線部１４２より左方の左端位置Ｐ１から右方の右端位置Ｐ２までである。移動範囲１７４には、原点位置Ｐ０が定められている。本実施形態では、原点位置Ｐ０は、左端位置Ｐ１とし、原点位置Ｐ０においてキャリッジ１７１は筐体（図示せず）の左側壁に当たる。

以下、移動範囲１７４内で左右方向９の一方に折り返してから他方に折り返すまでの間に移動する区間を１パスとも称する。また、キャリッジ１７１の移動方向は、主走査方向の一例である。移動方向において原点位置Ｐ０から離れる右向きはＦ向きとも称される。Ｆ向きは、フォワード向きを意味する。また、Ｆ向きの逆向きはＲ向きとも称される。Ｒ向きは、リバース向きを意味する。

図１において、吐出モジュール１７２は、キャリッジ１７１の下面側に取り付けられている。吐出モジュール１７２の下面には、複数の吐出口１７３が形成されている。吐出モジュール１７２は、コントローラ２１（図４参照）からＦＦＣ１７４（図２参照）を通じて送られてくる画像データに基づいて、キャリッジ１７１が移動する過程で、内部に貯留するインクを複数の吐出口１７３から吐出する。これにより、シートＳに画像が記録される。画像記録によるインクの消費に応じて、吐出モジュール１７２には、インクチューブ１７５（図２参照）を通じてインクが供給される。

［ＣＲ搬送機構１９］
図２において、ＣＲ搬送機構１９は、２本のガイドレール１９１，１９２、２個のプーリ１９３，１９４、無端ベルト１９５、およびキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ」とも称する）１９６を含む。

ガイドレール１９１，１９２は、筐体内で、プラテン１６よりも上方であって、プラテン１６より後方および前方にそれぞれ位置する。ガイドレール１９１，１９２は、直線部１４２の左右両端よりも外側の位置の間で延びる。キャリッジ１７１は、ガイドレール１９１，１９２間に架け渡される。

プーリ１９３，１９４は、前後方向８においてガイドレール１９２とプラテン１６の間に位置する。プーリ１９３は、直線部１４２の左端よりも外側に位置し、プーリ１９４は、直線部１４２の右端よりも外側に位置する。プーリ１９３，１９４は、上下方向７に平行な回転軸の周方向に回転可能である。

無端ベルト１９５は、プーリ１９３，１９４に巻き掛けられる。無端ベルト１９５においてプーリ１９３，１９４の間の位置には、キャリッジ１７１が固定される。

ＣＲモータ１９６は、ブラシ付きＤＣモータ等のモータであり、コントローラ２１（図４参照）の制御下で回転することで、プーリ１９４を回転させるための動力を出力軸に発生する。プーリ１９４の回転により、無端ベルト１９５は、プーリ１９３，１９４間で左右に走行し、キャリッジ１７１は、プーリ１９３，１９４の間で左右に移動する。

［ドライバ１９７］
図３において、ＣＲ搬送機構１９は、ＣＲモータ１９６が接続されるドライバ１９７をさらに含む。ドライバ１９７は、ＣＲモータ１９６の回転を制御するために、４個のスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４と、電源端子ＶｃｃおよびＧＮＤ端子と、を有するＨブリッジ回路である。

各スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４は、ＭＯＳＦＥＴ等の半導体パワートランジスタ等である。スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４には、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４をオンオフするためのオンオフ信号がコントローラ２１（図４参照）により与えられる。

図３（Ａ）には、ＣＲモータ１９６の正転駆動時におけるドライバ１９７の状態が示されている。正転駆動時、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４がオンされ、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３がオフにされる。この場合、ＣＲモータ１９６は、時計回りに回転し、キャリッジ１７１は右方に移動する。

図３（Ｂ）には、ＣＲモータ１９６の惰性停止時におけるドライバ１９７の状態が示されている。この時、全スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４がオフされる。ドライバ１９７が図３（Ａ）の正転駆動時から図３（Ｂ）の惰性停止時の状態に遷移すると、ＣＲモータ１９６に流れる電流は、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３の寄生ダイオードを介して電源端子Ｖｃｃに回生され、ＣＲモータ１９６は惰性で時計回りに回転しつつ徐々に減速し、やがて流れる電流がゼロとなり停止する。

図３（Ｃ）には、図３（Ａ）の正転駆動からショートブレーキをかけた時のドライバ１９７の状態が示されている。この時、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３はオフにされ、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４はオンにされる。これにより、ＣＲモータ１９６には誘起電圧が生じて、ＣＲモータ１９６、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４を含む閉回路に電流が流れて、ＣＲモータ１９６の回転エネルギが消費される。ＣＲモータ１９６は、回転エネルギの消費により、減速力を受けて停止する。

図３（Ｄ）には、図３（Ａ）の正転駆動時から逆転ブレーキをかけた時のドライバ１９７の状態が示されている。この時、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４はオフにされ、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３はオンにされる。これにより、ＣＲモータ１９６に流れる電流は、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３を介して電源端子Ｖｃｃに回生され、ＣＲモータ１９６は、回生電流に基づく回転エネルギにより、減速力を受けて停止する。

逆転ブレーキの減速力は、ショートブレーキよりも強い。

［リニアエンコーダ２０］
図２において、画像記録装置１００は、２相タイプのリニアエンコーダ２０をさらに備える。リニアエンコーダ２０は、エンコーダストリップ（以下、単に「ストリップ」とも称する）２０１、光センサ２０２，２０３を備えている。

ストリップ２０１は、前後方向８からの平面視で移動範囲１７４をカバーし、無端ベルト１９５に沿って延びる。ストリップ２０１の主面には、左右方向９において位置がずれた２つのスリット列（図示せず）が形成されている。

各光センサ２０２，２０３は、フォトインタラプタであって、キャリッジ１７１に固定されている。光センサ２０２において、発光素子および受光素子は、ストリップ２０１の一方のスリット列を挟んで相対向する。光センサ２０２において、発光素子は、受光素子に向けて光を出射し、受光素子は、受光光量に応じた信号（以下、「Ａ相信号」とも称す）をＡＳＩＣ２１５に出力する。光センサ２０３は、発光素子および受光素子が他方のスリット列を挟んで相対向する点を除き、光センサ２０２と同様である。光センサ２０３の出力信号をＢ相信号とも称する。Ａ相信号およびＢ相信号は、パルス周期およびパルス幅の各々に関してはほぼ同じである。Ａ相信号の位相は、キャリッジ１７１の移動向きにより、Ｂ相信号の位相に対し９０°遅れているか進んでいる。

［コントローラ２１］
図４において、コントローラ２１は、主要構成として、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、ＥＥＰＲＯＭ２１４、およびＡＳＩＣ２１５を備えている。これら主要構成は、内部バス２１６により相互に通信可能に接続される。ＲＯＭ２１２は、画像記録装置１００の制御プログラムなどが格納されている。ＣＰＵ２１１は、制御プログラムをＲＡＭ２１３やＥＥＰＲＯＭ２１４を使いつつ実行する。

ＡＳＩＣ２１５は、レジスタ群２１５１、位置検出部２１５２、向き検出部２１５３、速度検出部２１５４、駆動制御部２１５５、およびＰＷＭ部２１５６を備えている。

レジスタ群２１５１は、ＣＲモータ１９６の制御に用いる各種パラメータを格納する。各種パラメータは、向きフラグＦｄ、記録開始位置ＲＰｓ、記録終了位置ＲＰｅ、逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓ、および定速目標速度ＴＶｃを含む。

向きフラグＦｄは、キャリッジ１７１の移動向きを示す情報である。

記録開始位置ＲＰｓおよび記録終了位置ＲＰｅは、シートＳにおいて１パス分の画像記録を開始および終了するための左右位置である。

逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓは、逆転ブレーキの開始位置であって、本実施形態では、記録終了位置ＲＰｅよりもキャリッジ１７１の移動向きに離れた位置である。

定速目標速度ＴＶｃは、１パス分の画像記録時にキャリッジ１７１を定速移動させる際の目標速度である。

位置検出部２１５２、向き検出部２１５３および速度検出部２１５４の各々には、リニアエンコーダ２０からＡ相信号およびＢ相信号が入力される。

向き検出部２１５３は、Ｂ相信号がローレベルの間に、Ａ相信号から立ち上がりエッジを検出するか立下りエッジを検出するかにより、キャリッジ１７１の移動向きを検出する。向き検出部２１５３は、検出結果を駆動制御部２１５５に出力する。本実施形態では、立ち上がりエッジである場合、キャリッジ１７１がＦ向きに移動する。

位置検出部２１５２は、アップダウンカウンタを含み、向き検出部２１５３の検出結果がＦ向きを示している間にＡ相信号の立ち上がりエッジを検出する度にカウントアップし、向き検出部２１５３の検出結果がＲ向きを示している間にＡ相信号の立ち上がりエッジを検出する度にカウントダウンする。

速度検出部２１５４は、Ａ相信号またはＢ相信号のパルス幅を検出する。パルス幅は、キャリッジ１７１の移動速度Ｖｔに相関する情報である。

駆動制御部２１５５は、所定のデューティ比を有する駆動信号をＰＷＭ部２１５６に出力する。駆動制御部２１５５はさらに、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４の各々をオンオフするためのオンオフ信号を、ドライバ１９７に出力する。

ＰＷＭ部２１５６は、ＭＯＳＦＥＴ等の半導体パワートランジスタ等を含み、駆動制御部２１５５から与えられる駆動信号により直流電圧をパルス幅変調した信号（以下、「ＰＷＭ信号」とも称す）を生成し、ドライバ１９７に出力する。

オンオフ信号およびＰＷＭ信号の少なくとも一方は、ドライバ１９７への制御信号を構成する。

［画像記録装置１００の動作］
画像記録装置１００において、ＲＡＭ２１３には、図示しない情報処理装置等から印刷ジョブが送信されてくる。印刷ジョブは、印刷ジョブの開始コード、画像データの付加情報、画像データ、印刷ジョブの終了コードを含む。付加情報は、画像データが表す画像の幅および高さ、幅方向における解像度、高さ方向における解像度、および移動速度を含む。画像データは、例えばビットマップデータであり、幅方向および高さ方向で特定される各座標値の画素値により画像を表す。移動速度は、キャリッジ１７１の主走査方向への移動速度であり、情報処理装置におけるユーザ操作により設定される。なお、移動速度に関しては、Ｆ向きの移動速度およびＲ向きの移動速度が個々に付加情報に含められてもよい。ＲＡＭ２１３には、ＣＰＵ２１１やＡＳＩＣ２１５等の制御下で、印刷ジョブが開始コード、付加情報、画像データ、終了コードの順で記憶される。

コントローラ２１において、ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭ２１２内のプログラムの実行しており、印刷ジョブがＲＡＭ２１３に記憶されることを待機している。ＣＰＵ２１１は、ＲＡＭ２１３において開始コードを検出したことをトリガとして、図５に示すキャリッジ搬送処理（以下、「ＣＲ搬送」とも称す）と、図６に示す画像記録・間欠搬送制御（以下、「画像記録等」とも称す）と、を実行する。図５において、ＣＲ搬送は、Ｓ５０１～Ｓ５１６を含み、印刷ジョブに含まれる全て画像データが表す画像をシートＳに記録終了するまで繰り返し実行される。図６において、画像記録等は、Ｓ６０１～Ｓ６０２を含む。

Ｓ５０１で、ＣＰＵ２１１は、ＡＳＩＣ２１５を起動させる。ＡＳＩＣ２１５は、起動後、画像記録等の準備処理を実行する。準備処理は、頭出し処理やフラッシング処理等を含む。頭出し処理で、ＡＳＩＣ２１５は、給送ローラ１３１や搬送ローラ対１５の回転を制御し、供給トレイ１１内のシートＳを搬送向き６における記録開始位置に搬送する。フラッシング処理のために、ＡＳＩＣ２１５は、ドライバ１９７を通じてＣＲモータ１９６（図２参照）の回転を制御して、キャリッジ１７１を筐体に当てた後、プラテン１６の左方にあるインク受け２２１の上方に吐出モジュール１７２が位置するようにキャリッジ１７１を左右移動させる。ＡＳＩＣ２１５はさらに、吐出モジュール１７２がインク受け２２１上に位置したことに応じて、各吐出口１７３からインク受け２２１へとインクを強制的に吐出させる。フラッシング処理の実行タイミングは、Ｓ５０１以外でもよい。

キャリッジ１７１の移動開始に応じて、リニアエンコーダ２０は、Ａ相信号およびＢ相信号を、位置検出部２１５２、向き検出部２１５３および速度検出部２１５４（図４参照）に出力し始める。位置検出部２１５２は、キャリッジ１７１が筐体の左側壁に当たったことに応じてアップダウンカウンタを初期化し、カウントアップまたはカウントダウンする。

Ｓ５０２で、ＣＰＵ２１１は、ＲＡＭ２１３の画像データから、対象データを特定する。対象データは、図６のＳ６０１で記録される１パス分の画像を表す画像データである。

Ｓ５０３で、ＣＰＵ２１１は、Ｓ５０２で特定した対象データに基づき各種パラメータを求めてレジスタ群２１５１に設定する。Ｓ５０３では、向きフラグＦｄはＦ向きを示す値に設定される。記録開始位置ＲＰｓおよび記録終了位置ＲＰｅは、対象データに含まれる画素値から求められる。記録開始位置ＲＰｓは、対象データが示す画像の左端位置である。記録終了位置ＲＰｅは、同画像の右端位置である。逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓは、記録終了位置ＲＰｅよりもＦ向きの位置である。各種パラメータのうち、定速目標速度ＴＶｃは、予め定められていてもよい。この場合、定速目標速度ＴＶｃは、Ｓ５０３で求められるのではなく、予めレジスタ群２１５１に設定されていてもよい。

Ｓ５０４で、ＡＳＩＣ２１５の駆動制御部２１５５（図４参照）は、ＣＲモータ１９６の正転駆動（図３（Ａ）を参照）を開始する。詳細には、駆動制御部２１５５は、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４のみをオンにするためのオンオフ信号（第１制御信号の一例）をドライバ１９７に出力し、初期的なデューティ比を有する駆動信号をＰＷＭ部２１５６に出力する。ＣＲモータ１９６の正転駆動により、キャリッジ１７１はＦ向きへと移動する。

Ｓ５０５で、駆動制御部２１５５は、速度偏差ΔＶを求める。詳細には、駆動制御部２１５５は、速度検出部２１５４で検出されたパルス幅から、キャリッジ１７１の移動速度Ｖｔを求める。駆動制御部２１５５は、移動速度Ｖｔと、レジスタ群２１５１に設定されている定速目標速度ＴＶｃとの差分を、速度偏差ΔＶとする。

Ｓ５０６で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１が記録開始位置ＲＰｓに到達しているか否かを判定する。詳細には、駆動制御部２１５５は、位置検出部２１５２からカウント値を取得し、レジスタ群２１５１から記録開始位置ＲＰｓ、記録終了位置ＲＰｅおよび向きフラグＦｄを取得する。駆動制御部２１５５は、第１条件を満たしていれば、Ｓ５０６でＹｅｓと判定してＳ５０８を実行し、第１条件を満たしていなければ、Ｓ５０６でＮｏと判定してＳ５０７を実行する。第１条件は、記録開始位置ＲＰｓよりも、向きフラグＦｄが示すＦ向きの位置をカウント値が示すことである。

Ｓ５０７で、駆動制御部２１５５は、Ｆ向きの加速制御を実行する。加速制御で、駆動制御部２１５５は、Ｓ５０５で求めた速度偏差ΔＶに基づくＰＩＤ制御（比例積分微分制御）により、ＣＲモータ１９６の第１制御量Ｕ１を求める。このＰＩＤ制御において、積分項および微分項の各ゲインは、移動速度Ｖｔが定速目標速度ＴＶｃを過剰にオーバーシュートせずに、定速目標速度ＴＶｃに速やかに近づくように予め定められている。加速制御でさらに、駆動制御部２１５５は、第１制御量Ｕ１に対応するデューティ比の駆動信号をＰＷＭ部２１５６に出力する。加速制御により、ＣＲモータ１９６の正転駆動（図３（Ａ）を参照）が安定し、キャリッジ１７１がＦ向きに安定的に搬送される。

Ｓ５０８で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１が記録終了位置ＰＲｅに到達しているか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、第２条件を満たしていれば、Ｓ５０８でＹｅｓと判定してＳ５１０を実行するが、第２条件を満たしていなければ、Ｓ５０８でＮｏと判定してＳ５０９を実行する。第２条件は、Ｓ５０６で取得した記録終了位置ＲＰｅより向きフラグＦｄが示すＦ向きの位置をカウント値が示すことである。

Ｓ５０９で、駆動制御部２１５５は、Ｆ向きの定速制御（第１定速制御の一例）を実行する。定速制御で、駆動制御部２１５５は、Ｓ５０５で得た速度偏差ΔＶに基づくＰＩＤ制御により、ＣＲモータ１９６の第２制御量Ｕ２を求める。このＰＩＤ制御において、積分項および微分項の各ゲインは、移動速度Ｖｔが定速目標速度ＴＶｃ付近で変動するように予め設定される。駆動制御部２１５５は、第２制御量Ｕ２に対応するデューティ比の駆動信号をＰＷＭ部２１５６に出力する。ＰＷＭ部２１５６は、駆動信号に基づいてＰＷＭ信号（第１制御信号の一例）をドライバ１９７に出力する。定速制御により、ＣＲモータ１９６の正転駆動（図３（Ａ）を参照）が安定し、キャリッジ１７１がＦ向きに概ね定速目標速度ＴＶｃで安定的に移動する。

Ｓ５１０で、駆動制御部２１５５は、Ｆ向きの減速制御を実行する。減速制御により、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１をＦ向きにおいて定速目標速度ＴＶｃから速度ゼロへと減速させる。Ｓ５１０の詳細な手順は、図６（Ｂ）に示され、Ｓ７０１～Ｓ７０６を含む。

Ｓ７０１で、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６をショートブレーキにて停止させる（図３（Ｃ）参照）。そのために、駆動制御部２１５５は、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４をオンにし、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３をオフにするためのオンオフ信号を全スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４に出力する。

Ｓ７０２で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１がＦ向きの逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓに到達しているか否かを判定する。詳細には、駆動制御部２１５５は、位置検出部２１５２からカウント値を取得し、レジスタ群２１５１から逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓおよび向きフラグＦｄを取得する。駆動制御部２１５５は、第３条件を満たしていれば、Ｓ７０２でＹｅｓと判定しＳ７０３を実行するが、第３条件を満たしていなければ、Ｓ７０２でＮｏと判定してＳ７０１を引き続き実行する。第３条件は、Ｓ７０２で取得した逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓより向きフラグＦｄが示すＦ向きの位置をカウント値が示すことである。

Ｓ７０３で、ＣＰＵ２１１は、次の１パス分（Ｒ向きのパス）のＣＲ搬送の準備として、ＲＡＭ２１３の画像データから、次のＳ６０１（図６参照）で記録される対象データを特定する。

Ｓ７０４で、ＣＰＵ２１１は、Ｓ７０３で特定した対象データに基づき、各種パラメータを求めてレジスタ群２１５１に設定する。Ｓ７０４では、向きフラグＦｄはＲ向きを示す値に設定される。記録開始位置ＲＰｓおよび記録終了位置ＲＰｅは、対象データに含まれる画素値から求められる。記録開始位置ＲＰｓは、対象データが示す画像の右端位置である。記録終了位置ＲＰｅは、同画像の左端位置である。逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓは、記録終了位置ＲＰｅよりもＲ向きの位置である。

Ｓ７０５で、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６に逆転ブレーキをかける（図３（Ｄ）参照）。詳細には、駆動制御部２１５５は、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオフにし且つスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオンにするためのオンオフ信号（第２制御信号の一例）をスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４に出力する。駆動制御部２１５５はさらに、速度検出部２１５４による検出結果から求められる移動速度Ｖｔに基づくＰＩＤ制御により、ＣＲモータ１９６の第３制御量Ｕ３を求める。本ＰＩＤ制御では、積分項および微分項の各ゲインは、移動速度Ｖｔが目標速度であるゼロを過剰にアンダーシュートせずに、速度ゼロに速やかに近づくように予め定められている。駆動制御部２１５５は、第３制御量Ｕ３に対応するデューティ比の駆動信号をＰＷＭ部２１５６に出力する。ＰＷＭ部２１５６は、駆動信号に基づくＰＷＭ信号（第２制御信号の一例）をドライバ１９７に与える。

Ｓ７０６で、駆動制御部２１５５は、ゼロ付近であって予め定められた速度範囲に移動速度Ｖｔが含まれるか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ７０６でＮｏと判定したことに応じてＳ７０５を再実行するが、Ｓ７０６でＹｅｓと判定したことに応じて、キャリッジ１７１がＦ向きからＲ向きへの折り返し位置に到達し、ＣＲモータ１９６の逆転駆動のタイミングが到来したとみなし、図６（Ｂ）の減速制御から抜ける。その後、駆動制御部２１５５は、図５のＳ５１１を実行する。Ｓ５１１～Ｓ５１６で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１のＲ向きへの搬送を制御する。

ＡＳＩＣ２１５は、図５のＳ５０６でＹｅｓと判定したことに応じて、図６の画像記録等の実行を開始する。

Ｓ６０１で、ＡＳＩＣ２１５は、Ｆ向きにおける画像記録（第１画像記録制御の一例）を実行する。本画像記録で、ＡＳＩＣ２１５は、対象データにおける記録開始位置ＲＰｓに対応する画素値から記録終了位置ＲＰｅに対応する画素値を、位置検出部２１５２によるカウント値に基づいて順次抽出して、吐出モジュール１７２に出力する。吐出モジュール１７２は、ＡＳＩＣ２１５から与えられた画素値に基づき、複数の吐出口１７３から真下に位置するシートＳに向けてインク滴を吐出する。これにより、シートＳには、１パス分の画像が記録される。

Ｓ６０２で、ＡＳＩＣ２１５は、間欠搬送制御を実行する。間欠搬送制御で、ＡＳＩＣ２１５は、給送ローラ１３１や搬送ローラ対１５の回転を制御し、プラテン１６上でシートＳを搬送向き６に１パス分搬送する。間欠搬送は、図５のＳ５１０の実行中に実行されればよいが、図６（Ｂ）のＳ７０５でＣＲモータ１９６で逆転ブレーキがかけられている間に、実行されることが好ましい。

Ｓ６０２が終了すると、ＡＳＩＣ２１５は、次にＳ５０６でＹｅｓと判定されることを待機する。

図５のＳ５１１で、駆動制御部２１５５は、速度偏差ΔＶを求める。

Ｓ５１２で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１がＲ向きにおいて記録開始位置ＲＰｓに到達しているか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ５１２でＹｅｓと判定したことに応じてＳ５１４を実行し、Ｓ５１２でＮｏと判定したことに応じてＳ５１３を実行する。

Ｓ５１４で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１がＲ向きにおいて記録終了位置ＰＲｅに到達しているか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ５１４でＹｅｓと判定したことに応じてＳ５１６を実行するが、Ｓ５１４でＮｏと判定したことに応じてＳ５１５を実行する。Ｓ５１３で、駆動制御部２１５５は、Ｒ向き加速制御を実行する。Ｓ５１５で、駆動制御部２１５５は、Ｒ向きの定速制御を実行する。Ｓ５１１～Ｓ５１５は、図５に示すＳ５０６～Ｓ５０９と比較すると、キャリッジ１７１の移動向きが相違するだけであるため、それぞれの詳説を控える。

Ｓ５１６で、駆動制御部２１５５は、Ｒ向きの減速制御を実行する。Ｓ５１６により、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１をＲ向きにおいて定速目標速度ＴＶｃから速度ゼロへと減速させる。Ｓ５１６の詳細な手順は、Ｓ５１０と比較すると、キャリッジ１７１の移動向きが異なる点で相違するだけであるため、図６（Ｂ）を援用し、各ステップの説明を簡素化する。

Ｓ７０１で、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６をショートブレーキにて停止させる（図３（Ｃ）参照）。Ｓ７０２で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１がＲ向きの逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓに到達しているか否かを判定する。Ｓ７０３で、ＣＰＵ２１１は、次の１パス分（Ｆ向きのパス）のＣＲ搬送の準備として、ＲＡＭ２１３の画像データから、次のＳ６０１（図６参照）で記録される対象データを特定する。Ｓ７０４で、ＣＰＵ２１１は、Ｓ７０３で特定した対象データに基づき、各種パラメータを求めてレジスタ群２１５１に設定する。

Ｓ７０５で、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６に逆転ブレーキをかけるために、オンオフ信号により、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオフにし且つスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオンにする。

Ｓ７０６で、駆動制御部２１５５は、移動速度Ｖｔが速度範囲に含まれるか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ７０６でＮｏと判定したことに応じてＳ７０５を再実行するが、Ｓ７０６でＹｅｓと判定したことに応じて、キャリッジ１７１がＲ向きからＦ向きへの折り返し位置に到達し、ＣＲモータ１９６の正転駆動のタイミングが到来したとみなし、図６（Ｂ）の減速制御から抜ける。その後、駆動制御部２１５５は、図５のＳ５０５を実行する。Ｓ５０５～Ｓ５１０で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１のＦ向きへの搬送を制御する。

ＡＳＩＣ２１５は、図５のＳ５１２でＹｅｓと判定したことに応じて、図６の画像記録等の実行を開始する。Ｓ６０１で、ＡＳＩＣ２１５は、Ｒ向きの画像記録制御（第２画像記録制御の一例）を実行する。Ｓ６０２で、ＡＳＩＣ２１５は、間欠搬送制御を実行する。間欠搬送制御は、図５のＳ５１６の実行中に実行されればよい。

［実施形態の作用効果］
図６（Ｂ）のＳ７０５で、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１が逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓ（図７参照）に到達したことに応じて、逆回転トルクを発生させる逆転ブレーキ（図３（Ｄ）参照）をＣＲモータ１９６にかけるために、第２制御信号としてのオンオフ信号およびＰＷＭ信号を出力する。第２制御信号により、駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１をＦ向きにおいて速やかに減速させる（図７参照）。駆動制御部２１５５は、キャリッジ１７１の移動速度Ｖｔがゼロ付近になったことに応じて（図６（Ｂ）のＳ７０６でＹｅｓ）、Ｆ向きからＲ向きにおける折り返し位置ＷＰ２（図７参照）にキャリッジ１７１が到達したとみなして、図５のＳ５１１～Ｓ５１３によりＲ向きの加速制御を実行する。上記制御によれば、Ｓ７０６でＹｅｓと判定した時点またはその直後に、キャリッジ１７１の移動方向は、Ｆ向きからＲ向きへと転換するため、キャリッジ１７１が主走査方向における往復移動の折り返しに要する時間（以下、「折り返し時間」とも称す）を短くできる。

駆動制御部２１５５は、間欠搬送（図６（Ａ）のＳ６０２）を逆転ブレーキ（図６（Ｂ）のＳ７０５）の実行中に実行する。すなわち、キャリッジ１７１がＦ向きに移動している間に、Ｒ向きの画像記録処理（図５のＳ５１２でＹｅｓと判定した場合の図６のＳ６０１参照）の準備としての間欠搬送が実行される。これにより、Ｒ向きの画像記録処理を速やかに開始できる。

［第１変形例］
実施形態では、ＡＳＩＣ２１５は、レジスタ群２１５１に逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓ（所定位置の一例）を設定し、図６（Ｂ）のＳ７０２でキャリッジ１７１が逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓに達しているか否かを判定していた。しかし、これに限らず、ＡＳＩＣ２１５は、逆転ブレーキ開始位置ＢＰｓに代えて、逆転ブレーキ開始速度ＢＶｓ（所定速度の一例）を設定してもよい。逆転ブレーキ開始速度ＢＶｓは、逆転ブレーキをかけ始めるキャリッジ１７１の移動速度Ｖｔであって、第１変形例では、定速目標速度ＴＶｃより低速の値に設定される。この場合、ＡＳＩＣ２１５は、Ｓ７０２で、速度検出部２１５４の検出結果に基づく移動速度Ｖｔが逆転ブレーキ開始速度ＢＶｓまで減速しているか否かを判定してもよい。ＡＳＩＣ２１５は、Ｓ７０２でＹｅｓと判定したことに応じてＳ７０３を実行し、Ｓ７０２でＮｏと判定したことに応じてＳ７０１を実行する。

［第２変形例］
実施形態では、駆動制御部２１５５は、図６（Ｂ）の減速制御においてＳ７０１，Ｓ７０２を実行していた。しかし、これに限らず、駆動制御部２１５５は、図６（Ｃ）から明らかなように、図６（Ｂ）のＳ７０１，Ｓ７０２を実行せずともよい。この場合、駆動制御部２１５５は、図５のＳ５０８およびＳ５１４の一方でＹｅｓと判定したことに応じてＳ７０３を直接的に実行する。即ち、減速制御では、例えば、Ｆ向きにおける第１画像記録制御の記録終了位置ＲＰｅにキャリッジ１７１が達したことに応じて、第２制御信号がドライバ１９７に出力される。ＣＲモータ１９６に逆転ブレーキがいち早くかかるため、キャリッジ１７１がＦ向きからＲ向きへといち早く転換する。

［第３変形例］
図３のドライバ１９７において、ＣＲモータ１９６が接続される出力端子間に印加可能な最大電圧は、ＣＲモータ１９６等の定格電圧等に基づき予め定められる。

ＣＲモータ１９６を保護するため、画像記録装置１００は、図８（Ａ）に示すように、電圧検出部２２２を備え、ＡＳＩＣ２１５にＡＤＣ部２１５７を備えている。

図８（Ａ）において、電圧検出部２２２は、２個の分圧回路２２２１，２２２２を有している。分圧回路２２２１は、ドライバ１９７が有する一方の出力端子ａとグランドとの間に設けられ、分圧回路２２２２は、他方の出力端子ｂとグランドとの間に設けられる。ＡＤＣ部２１５７には、分圧回路２２２１，２２２２の出力電圧に基づいて、ドライバ１９７の出力端子間電圧Ｖａｂを求める。

本変形例で、ＡＳＩＣ２１５は、図８（Ｂ）に示すような減速制御を実行する。図８（Ｂ）は、図６（Ｂ）と比較すると、Ｓ８０１～Ｓ８０３をさらに実行する点で相違する。以下、相違点について詳説する。ＡＳＩＣ２１５において駆動制御部２１５５は、図８（Ｂ）に示すように、Ｓ７０５の実行後、Ｓ８０１で、ＡＤＣ部２１５７で求めた出力端子間電圧Ｖａｂが閾値電圧Ｖｔｈ１以上か否かを判定する。本変形例で、閾値電圧Ｖｔｈ１は、最大電圧より若干低い電圧であり、適宜定められる。駆動制御部２１５５は、Ｓ８０１でＮｏと判定したことに応じてＳ７０６を実行し、Ｓ８０１でＹｅｓと判定したことに応じてＳ８０２を実行する。

Ｓ８０２で、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０１と同様の手法で、ＣＲモータ１９６をショートブレーキにて停止させる。詳細には、駆動制御部２１５５は、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３をオフにし、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４をオンにするためのオンオフ信号（第３制御信号の一例）を全スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４に出力する。

Ｓ８０３で、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０６と同様の手法で、移動速度Ｖｔが前述の速度範囲に含まれるか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ８０３でＮｏと判定したことに応じてＳ８０２を再実行するが、Ｓ８０３でＹｅｓと判定したことに応じて、図８（Ｂ）の減速制御から抜ける。

本変形例では、Ｓ８０１～Ｓ８０３は、図６（Ｂ）の減速処理に追加されていた。しかし、これに限らず、Ｓ８０１～Ｓ８０３は、図６（Ｃ）の減速処理に追加されてもよい。

［第４変形例］
第３変形例では、駆動制御部２１５５は、Ｓ８０２の実行直後にＳ８０３を実行していた。しかし、これに限らず、図９に示すように、Ｓ８０２の実行した後に、ＡＤＣ部２１５７で出力端子間電圧Ｖａｂを求めて、Ｓ９０１で、ドライバ１９７の定格電圧Ｖｔｈ２を超えているか否かを判定してもよい。駆動制御部２１５５は、Ｓ９０１でＹｅｓと判定したことに応じて、Ｓ７０５を実行し、Ｓ９０１でＮｏと判定したことに応じて、Ｓ８０３を実行する。第４変形例によれば、ＣＲモータ１９６で逆起電力の発生を抑制してドライバ１９７を保護しつつ、逆転ブレーキによるキャリッジ１７１の減速と、キャリッジ１７１の移動方向の転換とを行える。

［第５変形例］
第３変形例および第４変形例では、ＡＳＩＣ２１５は、ＡＤＣ部２１５７により出力端子間電圧Ｖａｂを求めていた。しかし、この構成に限らず、ＡＳＩＣ２１５は、図１０（Ａ）に示す構成を採用してもよい。

図１０（Ａ）において、ＣＲモータ１９６は、ロータリエンコーダ１９６１を有する。ロータリエンコーダ１９６１は、ＣＲモータ１９６の出力軸の回転数に相関するパルス信号をＡＳＩＣ２１５に出力する。パルス信号は、エンコーダの出力信号の一例である。

本変形例で、ＡＳＩＣ２１５は、図１０（Ｂ）に示すような減速制御を実行する。図１０（Ｂ）は、図８（Ｂ）と比較すると、Ｓ８０１がＳ１００１に代わる点で相違する。以下、相違点について詳説する。

図１０（Ｂ）において、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０５の次に、Ｓ１００１で、ロータリエンコーダ１９６１から取得したパルス信号より、ＣＲモータ１９６の出力軸の角速度ωを求める。駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６のトルク定数Ｋｅに角速度ωを乗じた値を、逆起電力Ｖｃと推定する。

Ｓ１００１で、駆動制御部２１５５はさらに、推定した逆起電力Ｖｃの大きさが閾値電圧Ｖｔｈ３以上か否かを判定する。本変形例で、閾値電圧Ｖｔｈ３は、実験やシミュレーション等で適宜定められる。駆動制御部２１５５は、Ｓ１００１でＮｏと判定したことに応じてＳ７０６を実行し、Ｓ１００１でＹｅｓと判定したことに応じてＳ８０２を実行する。

第５変形例では、ＣＲモータ１９６に一般に設けられているロータリエンコーダ１９６１を利用するため、第３変形例のような電圧検出部２２２を画像記録装置１００に備える必要が無くなる。

［第６変形例］
駆動制御部２１５５は、図６（Ｂ）の減速処理の代わりに、図１１（Ａ）の減速処理を実行してもよい。図１１（Ａ）は、図６（Ｂ）と比較すると、Ｓ１１０１～Ｓ１１０３をさらに実行する点で相違する。以下、相違点について詳説する。また、Ｓ５０３で設定された記録終了位置ＲＰｅを、Ｆ向き記録終了位置ＲＰｅとも称し、Ｓ７０４で設定された記録開始位置ＲＰｓをＲ向き記録開始位置ＲＰｓとも称する。Ｆ向き記録終了位置ＲＰｅおよびＲ向き記録開始位置ＲＰｓは、左右方向９において必ずしも一致しない。

図１１（Ａ）において、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０４の実行後、Ｓ１１０１を実行する。Ｓ１１０１で、駆動制御部２１５５は、Ｆ向き記録終了位置ＲＰｅおよびＲ向き記録開始位置ＲＰｓをレジスタ群２１５１から取得する。Ｓ１１０１で、駆動制御部２１５５はさらに、Ｆ向きの記録終了位置ＲＰｅよりもＲ向きの記録開始位置ＲＰｓがＲ向きの位置であるか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１１０１でＹｅｓと判定したことに応じて、Ｓ７０５を実行する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１１０１でＮｏと判定したことに応じて、Ｓ１１０２を実行する。

図１１（Ｂ）に示すように、キャリッジ１７１の移動距離Ｄｔは、大抵の場合、Ｆ向きの記録終了位置ＲＰｅよりもＲ向きの記録開始位置ＲＰｓがＲ向きに位置する場合、そうでない場合と比較して長くなる。駆動制御部２１５５は、Ｓ１１０１でＹｅｓと判定したことに応じてＳ７０５を実行することで、キャリッジ１７１の折り返し時間を短縮化する。

Ｓ１１０２で、駆動制御部２１５５は、Ｓ８０２と同様に、ＣＲモータ１９６をショートブレーキにて停止させる。Ｓ１１０３で、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０６と同様に、速度範囲に移動速度Ｖｔが含まれるか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１１０３でＮｏと判定したことに応じてＳ１１０２を再実行するが、Ｓ１１０２でＹｅｓと判定したことに応じて、図１１（Ａ）の減速制御から抜ける。その後、駆動制御部２１５５は、図５のＳ５１１を実行する。

なお、駆動制御部２１５５は、Ｒ向きからＦ向きへのキャリッジ１７１を折り返す際にも、第６変形例と同様の処理を実行してもよい。

［第７変形例］
実施形態では、コントローラ２１は、第１画像記録制御および第２画像記録制御を実行していた。しかし、画像記録装置１００では、第１画像記録制御および第２画像記録制御のうち、第１画像記録制御だけを実行する場合もある。第１画像記録制御は、片方向画像記録の一例である。この場合、駆動制御部２１５５は、図５のＳ５０８でＹｅｓと判定したことに応じて、図６（Ｂ）の減速制御を実行すればよい。但し、第７変形例の場合、Ｓ７０３は実行されず、Ｓ７０４で、向きフラグＦｄは第２値に設定されるが、記録開始位置ＲＰｓおよび記録終了位置ＲＰｅの代わりに、加速制御の終了位置および減速制御の開始位置が設定される。

第７変形例によれば、第１画像記録制御および第２画像記録制御のうち、第１画像記録制御だけが実行されるため、キャリッジ１７１の減速制御等を簡素化できる。

［第８変形例］
駆動制御部２１５５は、図１１（Ａ）の減速処理の代わりに、図１２（Ａ）の減速処理を実行してもよい。図１２（Ａ）は、図１１（Ａ）と比較すると、Ｓ１１０１がＳ１２０１に代わる点で相違する。以下、相違点について詳説する。

図１２（Ａ）において、駆動制御部２１５５は、Ｓ７０５の実行後、Ｓ１２０１を実行する。Ｓ１２０１で、駆動制御部２１５５は、第２画像記録制御を実行するか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ７０３で特定した対象データの全ての画素値が白を示す場合、Ｓ１２０１でＮｏと判定してＳ７０５を実行する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１２０１でＹｅｓと判定したことに応じて、Ｓ１１０２およびＳ１１０３を実行する。

なお、駆動制御部２１５５は、Ｒ向きからＦ向きへのキャリッジ１７１を折り返す際にも、第８変形例と同様の処理を実行してもよい。

［第９変形例］
駆動制御部２１５５は、図１１（Ａ）の減速処理の代わりに、図１２（Ｂ）の減速処理を実行してもよい。図１２（Ｂ）は、図１１（Ａ）と比較すると、Ｓ１１０１がＳ１２０２に代わる点で相違する。以下、相違点について詳説する。また、Ｓ７０３で特定された対象データをＲ向き対象データとも称する。

図１２（Ｂ）のＳ１２０２で、駆動制御部２１５５は、Ｒ向き対象データの各々について記録画質を求める。駆動制御部２１５５は、Ｒ向き対象データの幅方向における解像度（記録画質の一例）をＲＡＭ２１３内の付加情報から取得する。駆動制御部２１５５は、取得した解像度が予め定められている閾値解像度（閾値画質の一例）より低いか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１２０２でＹｅｓと判定した場合、Ｓ７０５を実行する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１２０２でＮｏと判定した場合、Ｓ１１０２およびＳ１１０３を実行する。

第９変形例では、Ｓ１２０２で解像度が閾値解像度より低いか否かが判定されていた。しかし、これに限らず、Ｓ１２０２では、キャリッジ１７１のＦ向きにおける移動速度およびＲ向きの移動速度の一方が閾値速度より低速か否かが判定されてもよい。Ｙｅｓと判定されたことに応じてＳ７０５が実行され、Ｎｏと判定されたことに応じてＳ１１０２およびＳ１１０３が実行される。

第９変形例によれば、Ｒ向き対象データが低解像度の場合や移動速度が低速の場合に、Ｓ７０５が実行されるため、第２画像記録制御における画像記録の位置精度に、制動力が大きい逆転ブレーキの影響が出にくい。

［第１０変形例］
図１３（Ａ）に示すように、画像データが示す画像２３は、混在画像であり、テキストを示すテキスト画像２３１と、テキスト以外（例えば写真等）を示す非テキスト画像２３２とを含む。画像２３を示す画像データに基づく印刷ジョブは、付加情報として、テキスト画像２３１および非テキスト画像２３２ごとに、種別情報を含む。種別情報は、対応する画像がテキスト画像２３１であるのか否かを示す情報である。

駆動制御部２１５５は、図１１（Ａ）の減速処理の代わりに、図１３（Ｂ）の減速処理を実行してもよい。図１３（Ｂ）は、図１１（Ａ）と比較すると、Ｓ１１０１がＳ１３０１に代わる点で相違する。以下、相違点について詳説する。また、Ｓ７０３で特定された対象データをＲ向き対象データとも称する。

図１３（Ｂ）のＳ１３０１で、駆動制御部２１５５は、Ｒ向き対象データの各々について種別情報をＲＡＭ２１３内の付加情報から取得する。駆動制御部２１５５は、取得した種別情報がテキスト画像２３１であることを示すか否かを判定する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１３０１でＹｅｓと判定した場合、Ｓ７０５を実行する。駆動制御部２１５５は、Ｓ１３０１でＮｏと判定した場合、Ｓ１１０２およびＳ１１０３を実行する。

第１０変形例によれば、Ｒ向き対象データがテキスト画像２３１の場合に、Ｓ７０５が実行されるため、第２画像記録制御で記録されるテキスト画像２３１の位置精度に、制動力が大きい逆転ブレーキの影響が出にくい。

第１０変形例では、Ｓ５１４でＹｅｓと判定した場合のＳ５１６では、Ｓ１３０１において、Ｆ向き対象データの各々について種別情報がテキスト画像２３１であるか否かを判定してもよい。

［その他の変形例］
各図のＳ８０２やＳ１１０２において、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６をショートブレーキにて停止させていた。しかし、これに限らず、Ｓ８０２やＳ１１０２において、駆動制御部２１５５は、ＣＲモータ１９６を惰性により停止させてもよい。

１００・・・画像記録装置
１５・・・搬送ローラ対
１６・・・プラテン
１７・・・記録ヘッド
１７１・・・キャリッジ
１８・・・排出ローラ対
１９・・・ＣＲ搬送機構
１９６・・・ＣＲモータ
１９６１・・・ロータリエンコーダ
１９７・・・ドライバ
２０・・・リニアエンコーダ
２１・・・コントローラ
２２２・・・電圧検出部

Claims (15)

1. モータと、
   上記モータが接続されたドライバと、
   上記モータの回転により主走査方向に往復移動可能なキャリッジと、
   上記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
   上記主走査方向と交差する搬送方向にシートを搬送するシート搬送機構と、
   コントローラと、を備え、
   上記コントローラは、
   上記キャリッジが上記主走査方向のフォワード向きに定速で移動するように、上記モータを正転させる第１制御信号を上記ドライバに出力する第１定速制御と、
   上記第１定速制御中に上記記録ヘッドにより、画像を上記シートに記録させる第１画像記録制御と、
   上記第１画像記録制御後に上記シート搬送機構により上記シートを上記搬送方向に搬送する間欠搬送制御と、
   上記フォワード向きにおける上記第１画像記録制御の終了位置に上記キャリッジが達したことに応じて、上記キャリッジを上記フォワード向きにおいて上記定速から速度ゼロへと減速させる減速制御と、
   上記減速制御において、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになったことに応じて、上記キャリッジを加速しつつ上記主走査方向のリバース向きに移動させる加速制御と、を実行し、
   上記減速制御において、上記モータを逆転させる第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
   上記加速制御において、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになった後にも上記第２制御信号を出力し続ける、画像記録装置。
2. 上記第１画像記録制御後且つ上記第２制御信号の出力開始後に上記間欠搬送制御を実行する、請求項１に記載の画像記録装置。
3. 上記減速制御において、上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度が上記定速から所定速度まで減速したことに応じて、上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始める、請求項１に記載の画像記録装置。
4. 上記減速制御において、上記キャリッジの上記主走査方向における位置が所定位置に到達したことに応じて、上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始める、請求項１に記載の画像記録装置。
5. モータと、
   上記モータが接続されたドライバと、
   上記モータの回転により主走査方向に移動するキャリッジと、
   上記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
   上記主走査方向と交差する搬送方向にシートを搬送するシート搬送機構と、
   コントローラと、を備え、
   上記コントローラは、
   上記キャリッジが上記主走査方向のフォワード向きに定速で移動するように、上記モータを正転させる第１制御信号を上記ドライバに出力する第１定速制御と、
   上記第１定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を上記シートに記録させる第１画像記録制御と、
   上記第１画像記録制御後に上記シート搬送機構により上記シートを上記搬送方向に搬送する間欠搬送制御と、
   上記フォワード向きにおける上記第１画像記録制御の終了位置に上記キャリッジが達したことに応じて、上記キャリッジが上記フォワード向きにおいて上記定速から速度ゼロへと減速するように、上記モータを逆転させる第２制御信号を上記ドライバに出力する減速制御と、
   上記キャリッジの上記フォワード向きにおける速度がゼロになったことに応じて、上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに加速しつつ移動するように、上記第２制御信号を出力し続ける加速制御と、を実行する画像記録装置。
6. 上記ドライバは、上記モータが接続された出力端子を有しており、
   上記コントローラは、上記減速制御において、
   上記第２制御信号を出力し始めた後に上記出力端子間の電圧が閾値電圧を超えないことを条件として上記第２制御信号の出力を続行し、
   上記第２制御信号を出力し始めた後に上記電圧が上記閾値電圧を超えることを条件として、上記第２制御信号の出力を停止し、上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
7. 上記コントローラは、上記減速制御において、上記第３制御信号を出力し始めた後、上記電圧が上記ドライバの定格電圧を超えないと判定したことに応じて、上記第３制御信号の出力を停止し、上記第２制御信号を出力し始める、請求項６に記載の画像記録装置。
8. 上記キャリッジの上記主走査方向への移動に応じて信号を上記コントローラに出力するエンコーダ、をさらに備え、
   上記コントローラは、上記エンコーダの出力信号に基づいて上記電圧を推定した後、推定した上記電圧と、上記閾値電圧とを比較する、請求項６または７に記載の画像記録装置。
9. 上記コントローラは、
   上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに定速で移動するように、上記モータを逆転させる第４制御信号を上記ドライバに出力する第２定速制御と、
   上記第２定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を、上記間欠搬送制御により搬送された上記シートに記録させる第２画像記録と、
   上記主走査方向における上記第１画像記録制御の終了位置と、上記第１画像記録制御の上記第２画像記録の開始位置とを取得する取得処理、をさらに実行し、
   上記第１画像記録制御の終了位置よりも上記第２画像記録の開始位置が上記リバース向きの位置であることを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号を上記ドライバに出力し、
   上記終了位置よりも上記開始位置が上記リバース向きの位置でないことを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
10. 上記第１画像記録制御は、上記第１定速制御で上記キャリッジが上記フォワード向きに定速で移動している場合に限り実行される片方向画像記録であり、
    上記コントローラは、
    上記片方向画像記録の終了位置に上記キャリッジが達したことに応じて、上記減速制御で、上記第２制御信号を上記ドライバに出力する、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
11. 上記コントローラは、
    上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに定速で移動するように、上記モータを逆転させる第４制御信号を上記ドライバに出力する第２定速制御と、
    上記第２定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を、上記間欠搬送制御により搬送された上記シートに記録させる第２画像記録と、を実行可能であり、
    上記第２画像記録を実行しないことを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
    上記第２画像記録を実行することを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
12. 上記コントローラは、
    上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに定速で移動するように、上記モータを逆転させる第４制御信号を上記ドライバに出力する第２定速制御と、
    上記第２定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を、上記間欠搬送制御により搬送された上記シートに記録させる第２画像記録と、
    上記第２画像記録で記録される各画像の画質を数値で示す情報である記録画質を取得する取得処理と、をさらに実行し、
    上記第２画像記録での記録画質が閾値画質より低いことを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
    上記第２画像記録での記録画質が閾値画質より低くないことを条件として、上記減速制御で、上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
13. 上記コントローラは、
    上記第１定速制御での上記キャリッジの移動速度が閾値速度より低いことを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
    上記移動速度が上記閾値速度より低くないことを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
14. 上記コントローラは、
    上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに定速で移動するように、上記モータを逆転させる第４制御信号を上記ドライバに出力する第２定速制御と、
    上記第２定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を、上記間欠搬送制御により搬送された上記シートに記録させる第２画像記録と、
    上記第２定速制御における上記キャリッジの移動速度が閾値速度より低いことを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
    上記移動速度が上記閾値速度より低くないことを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。
15. 上記コントローラは、
    上記キャリッジが上記主走査方向のリバース向きに定速で移動するように、上記モータを逆転させる第４制御信号を上記ドライバに出力する第２定速制御と、
    上記第２定速制御中に上記記録ヘッドにより画像を、上記間欠搬送制御により搬送された上記シートに記録させる第２画像記録と、
    上記第２画像記録で記録される画像の種別を取得する取得処理、をさらに実行し、
    上記第２画像記録における画像の種別がテキストであることを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号を上記ドライバに出力し始め、
    上記画像の種別がテキストでないことを条件として、上記減速制御で上記第２制御信号とは異なる第３制御信号を上記ドライバに出力して、上記キャリッジを減速させる、請求項１から５のいずれかに記載の画像記録装置。

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