JP2017132180A - 印刷装置および位置制御方法 - Google Patents
印刷装置および位置制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017132180A JP2017132180A JP2016015320A JP2016015320A JP2017132180A JP 2017132180 A JP2017132180 A JP 2017132180A JP 2016015320 A JP2016015320 A JP 2016015320A JP 2016015320 A JP2016015320 A JP 2016015320A JP 2017132180 A JP2017132180 A JP 2017132180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- motor
- area
- region
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Ink Jet (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
【課題】キャリッジ位置を安定させ、インクカートリッジ交換の作業性を向上させる。
【解決手段】モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第1域の外側の第2域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記判定部は、前記位置が前記第2域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第1域および前記第2域を設定し直す印刷装置。
【選択図】図7
【解決手段】モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第1域の外側の第2域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記判定部は、前記位置が前記第2域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第1域および前記第2域を設定し直す印刷装置。
【選択図】図7
Description
本発明は、印刷装置および位置制御方法に関する。
インクジェットプリンターにおいては、キャリッジが搭載するインクカートリッジが、ユーザーによって交換される。
従来、インクカートリッジの交換に際し、停止中のキャリッジがユーザーの指の力で移動してしまう場面等を想定し、キャリッジを元の停止位置へ戻す定位置戻し制御を実行可能なインクジェットプリンターが知られている(特許文献1参照)。
キャリッジの位置が前記定位置戻し制御が有効な範囲の外へ移動し得ることを想定すると、更なる改善の余地があると言える。
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、キャリッジ位置を安定させるために好適な印刷装置および位置制御方法を提供する。
本発明の態様の1つは、印刷装置は、モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第1域の外側の第2域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記判定部は、前記位置が前記第2域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第1域および前記第2域を設定し直す。
当該構成によれば、キャリッジが第2域の外へ移動した場合にも、移動先の位置が新たな目標位置とされ、第1域および第2域が設定される。そのため、インクカートリッジの交換時等にキャリッジの位置が安定し易い。
本発明の態様の1つは、前記制御部は、前記位置が前記第2域に在ると判定された場合の前記付加電流値を、前記位置の前記目標位置からの変位量に応じて演算するとしてもよい。
当該構成によれば、第2域内へ移動したキャリッジを目標位置へ的確に戻すことができる。
当該構成によれば、第2域内へ移動したキャリッジを目標位置へ的確に戻すことができる。
本発明の態様の1つは、前記制御部は、前記位置が前記第1域に在ると判定された場合に、前記モーターに付加する付加電流値を前記キャリッジが無負荷状態のときに移動させるために必要な最小電流値より小さい電流値として前記モーターを制御するとしてもよい。
当該構成によれば、キャリッジをできるだけ目標位置あるいは目標位置近傍に留めておくことができる。
当該構成によれば、キャリッジをできるだけ目標位置あるいは目標位置近傍に留めておくことができる。
本発明の態様の1つは、前記判定部は、前記第1域の両外側のうち、前記キャリッジに対するインクカートリッジの交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ前記第2域を設定するとしてもよい。
当該構成によれば、第1域の両外側のうち必要性の有る側に第2域を設定する。
当該構成によれば、第1域の両外側のうち必要性の有る側に第2域を設定する。
本発明の態様の1つは、前記判定部は、前記キャリッジのインクカートリッジを装着するための複数の装着部の全てに前記インクカートリッジが装着されている場合に、前記第1域の両外側のうち一方にのみ前記第2域を設定し、前記キャリッジの複数の装着部の少なくとも一部に前記インクカートリッジが装着されていない場合に、前記第1域の両外側に前記第2域を設定する、としてもよい。
当該構成によれば、キャリッジに対するインクカートリッジの装着状況に応じて第2域を設定することができる。
当該構成によれば、キャリッジに対するインクカートリッジの装着状況に応じて第2域を設定することができる。
本発明の態様の1つは、前記キャリッジには、複数のインクカートリッジが前記キャリッジが移動可能な方向と交差する方向に並んで装着されているとしてもよい。
当該構成によれば、インクカートリッジの交換時にキャリッジが移動し易い状況下で、キャリッジの位置を安定させることができる。
当該構成によれば、インクカートリッジの交換時にキャリッジが移動し易い状況下で、キャリッジの位置を安定させることができる。
本発明の技術的思想は、印刷装置という物以外によっても実現される。例えば、印刷装置の各部が実行する工程を含んだ方法(位置制御方法)を発明として捉えることができる。また、このような方法をコンピューターに実行させるプログラムや、当該プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な記憶媒体も夫々に発明として成り立つ。
以下、各図を参照しながら本発明の実施形態を説明する。なお各図は、本実施形態を説明するための例示に過ぎない。
図1は、本実施形態にかかる印刷装置40の概略構成を示している。印刷装置40は、インクジェットプリンターである。印刷装置40は、例えば、紙送り(PF)を行うPFモーター1と、PFモーター1を駆動するPFモータードライバー2と、キャリッジ3と、キャリッジ3を駆動するキャリッジ(CR)モーター4と、CRモーター4を駆動するCRモータードライバー5と、DCユニット6とを備える。
図1は、本実施形態にかかる印刷装置40の概略構成を示している。印刷装置40は、インクジェットプリンターである。印刷装置40は、例えば、紙送り(PF)を行うPFモーター1と、PFモーター1を駆動するPFモータードライバー2と、キャリッジ3と、キャリッジ3を駆動するキャリッジ(CR)モーター4と、CRモーター4を駆動するCRモータードライバー5と、DCユニット6とを備える。
さらに印刷装置40は、例えば、キャリッジ3に固定されて用紙50にインクを吐出する記録ヘッド9と、記録ヘッド9を駆動制御するヘッドドライバー10と、キャリッジ3に固定されたリニア式エンコーダー11と、所定の間隔にスリットが形成された符号板12と、PFモーター1用のロータリ式エンコーダー13と、プリンター全体の制御を行うCPU16と、外部のホストコンピューター18との間でデータの送受信を行うインターフェース部(以下IFともいう)19と、ホストコンピューター18からIF19を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド9の駆動波形等を制御するASIC20と、ASIC20およびCPU16の作業領域やプログラム格納領域として用いられるPROM21、RAM22およびEEPROM23と、印刷中の用紙50を支持するプラテン25と、PFモーター1によって駆動されて用紙50を搬送する搬送ローラー27と、CRモーター4の回転軸に取付けられたプーリ30と、プーリ30によって駆動されるタイミングベルト31と、を備えている。
ここでは、搬送ローラー27が搬送する印刷媒体は用紙であるとして説明を続けるが、紙以外の素材を印刷媒体として用いることを本願は排除しない。
DCユニット6は、CPU16から送られてくる制御指令およびエンコーダー11,13の出力に基づいてPFモータードライバー2およびCRモータードライバー5を制御する。PFモーター1およびCRモーター4は、例えば、いずれもDCモーターで構成されている。
DCユニット6は、CPU16から送られてくる制御指令およびエンコーダー11,13の出力に基づいてPFモータードライバー2およびCRモータードライバー5を制御する。PFモーター1およびCRモーター4は、例えば、いずれもDCモーターで構成されている。
キャリッジ3は、タイミングベルト31によりプーリ30を介してCRモーター4に接続され、不図示のガイド部材に案内されてプラテン25に平行に移動するように駆動される。図1のキャリッジ3内に記載した矢印は、キャリッジ3がこのように移動可能な方向(主走査方向)を示している。キャリッジ3には、複数のインクカートリッジ34が装着されている(図2参照)。記録ヘッド9はインクを吐出するための複数のノズルを有し、各ノズルは、インクカートリッジ34からインクの供給を受けて用紙50へインクを吐出して印刷を行う。
図2は、キャリッジ3を含む一部の構成を印刷装置40の上方からの視点により簡易的に示している。キャリッジ3は、インクカートリッジ34を装着するための複数のカートリッジ装着部3aを有する。ユーザーは、カートリッジ装着部3aの夫々にインクカートリッジ34を装着させることができる。例えば、各カートリッジ装着部3aには、シアン、マゼンダ、イエロー、ブラック等といった各インク色のインクカートリッジ34が装着される。図2の符号D1は、主走査方向を示している。
図2の例では、複数のカートリッジ装着部3aは、主走査方向D1に交差する(直交する)方向D2に並んで設けられている。従って、キャリッジ3には、複数のインクカートリッジ34が方向D2に並んで装着される。このように、複数のインクカートリッジ34を主走査方向D1に交差する方向D2に並べる構成とすることで、印刷装置40が扱うインク色数に関係なく主走査方向D1におけるキャリッジ3のサイズを一定とすることができ、印刷装置40の主走査方向D1におけるサイズの小型化に貢献する。方向D2は、基本的には、搬送ローラー27によって用紙50が搬送される方向と平行である。
次に、キャリッジ3に取付けられたリニア式エンコーダー11の構成を図3に示す。エンコーダー11は発光ダイオード11aと、コリメータレンズ11bと、検出処理部11cとを備えている。検出処理部11cは複数(4個)のフォトダイオード11dと、信号処理回路11eと、2個のコンパレーター11fA,11fBと、を有している。
発光ダイオード11aの両端に抵抗を介して電圧Vccが印加されると、発光ダイオード11aから光が発せられる。この光はコリメータレンズ11bによって平行にされて符号板12を通過する。符号板12には所定の間隔(例えば1/180インチ)毎にスリットが設けられた構成となっている。符号板12を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード11dに入射し、電気信号に変換される。4個のフォトダイオード11dから出力される電気信号が信号処理回路11eにおいて信号処理される。この信号処理回路11eから出力される信号がコンパレーター11fA,11fBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ11fA,11fBから出力されるパルスENC‐A,ENC‐Bがエンコーダー11の出力となる。
パルスENC‐AとパルスENC‐Bは位相が90度だけ異なっている。CRモーター4の正転方向への回転に従ってキャリッジ3が移動しているときは図4(a)に示すようにパルスENC‐AはパルスENC‐Bよりも90度だけ位相が進み、CRモーター4の逆転方向への回転に従ってキャリッジ3が移動しているときは図4(b)に示すようにパルスENC‐AはパルスENC‐Bよりも90度だけ位相が遅れるように、エンコーダー11は構成されている。前記パルスの1周期Tは、符号板12のスリット間隔(例えば1/180インチ)に対応し、キャリッジ3がスリット間隔を移動する時間に等しい。
一方、PFモーター1用のロータリ式エンコーダー13は符号板がPFモーター1の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダー11と同様の構成となっている。例えば、PFモーター1用のエンコーダ13の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、1/180インチであるが、PFモーター1が1スリット間隔だけ回転すると1/1440インチだけ紙送りされるような構成となっている。
次に、位置制御装置80について図5を参照して説明する。位置制御装置80は、印刷装置40の一部であり、例えば図1に示したDCユニット6に含まれる。よって、印刷装置40を位置制御装置80と呼んでもよい。位置制御装置80は、位置カウンター81と、CR位置判定部85と、位置制御部86と、D/Aコンバーター87とを含んでいる。位置制御装置80は、例えば、キャリッジ3が停止した状態でのインクカートリッジ34の交換中に、キャリッジ3が外力を受けて移動した場合、目標位置を含むホールド制御域にキャリッジ3を戻す定位置戻し制御等を実行可能である。
位置カウンター81はエンコーダー11の出力パルスENC‐A,ENC‐Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、計数値を出力する。この計数は、CRモーター4が正転しているときは1個のエッジが検出されると「+1」を加算し、逆転しているときは、1個のエッジが検出されると「−1」を加算する。パルスENC‐AおよびNEC‐Bの各々の周期は符号板12のスリット間隔に等しく、かつパルスENC‐AとパルスENC‐Bは位相が90度だけ異なっている。このため、前記計数のカウント値「1」は符号板12のスリット間隔の1/4に対応する。
これによりCR位置判定部85は、前記計数値にスリット間隔の1/4を乗算すれば、キャリッジ3の、前記計数値が「0」に対応する位置からの移動量を求めることができる。この計数値が「0」の位置をホーム位置とすれば、ホーム位置を基準としたキャリッジ3の位置を検出することができる。ホーム位置とは、例えば、主走査方向D1におけるキャリッジ3が移動可能な範囲の両端のうちいずれか一端の近傍の所定位置である。エンコーダー11の解像度は符号板12のスリット間隔の1/4となる。スリット間隔を1/180インチとすれば、当該解像度は1/720インチとなる。位置カウンター81はCRモーター4の正転、逆転の情報も出力する。CR位置判定部85は、位置カウンター81の出力に基づいてキャリッジ3の現在の位置を検出し、当該検出した位置が主走査方向D1におけるホールド制御域、定位置戻し制御域、制御範囲外域のいずれにあるかを判定する。位置カウンター81やCR位置判定部85は、キャリッジ3の位置を判定する判定部に該当すると言える。
図6は、目標位置Pからの主走査方向D1におけるキャリッジ3の変位とCRモーター4に付加する電流値(付加電流値I_cur)との関係をグラフにより例示している。目標位置Pは、インクカートリッジ34の交換に際してキャリッジ3が停止しているべき所定位置である。また図6には、ホールド制御域R1、定位置戻し制御域R2、制御範囲外域R3を示している。目標位置Pを中心とした両側それぞれ所定距離Aの範囲がホールド制御域R1に設定される。ホールド制御域R1は、第1域に該当する。ホールド制御域R1の両外側には所定距離Bの範囲として定位置戻し制御域R2が設定される。定位置戻し制御域R2は、第2域に該当する。そして、定位置戻し制御域R2の外側(ホールド制御域R1および定位置戻し制御域R2のいずれにも該当しない域)が制御範囲外域R3である。
位置制御部86は、CR位置判定部85にキャリッジ3がホールド制御域R1に在ると判定された場合には、CRモーター4に付加する付加電流値I_curを所定値とし、付加電流値I_curに基づいて、D/Aコンバーター87およびCRモータードライバー5を介してCRモーター4を制御する。ここで言う所定値とは、キャリッジ3が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値である。また、位置制御部86は、CR位置判定部85にキャリッジ3が定位置戻し制御域R2に在ると判定された場合には、キャリッジ3を目標位置Pに戻すための付加電流値I_curを演算する。そして、当該演算した付加電流値I_curに基づいて、D/Aコンバーター87およびCRモータードライバー5を介してCRモーター4を制御する。D/Aコンバーター87は、位置制御部86から入力した付加電流値I_curをアナログ電流値に変換する。そして、当該アナログ電流値に基づいてCRモータードライバー5によってCRモーター4が駆動される。位置制御部86あるいは当該位置制御部86を含む位置制御装置80は、請求項における制御部の具体例に該当すると言える。また、位置制御装置80は、DCユニット6に限定されず、CPU16、PROM21、RAM22、EEPROM23等の構成を利用して実現されるとしてもよい。
図7は、本実施形態にかかる位置制御処理(位置制御方法)をフローチャートにより示している。位置制御処理は、インクカートリッジ34交換のためのキャリッジ3の移動が済んだタイミングで開始される。例えば、印刷装置40が有する不図示のディスプレイ等を介してインクカートリッジ34におけるインク切れを認識したユーザーが、印刷装置40の筐体の所定部位(蓋等)を開けたことを契機として、CPU16がDCユニット6へ、キャリッジ3をホーム位置からデフォルトの目標位置Pへ移動させる旨の指令を送る。DCユニット6は、当該指令に従ってCRモーター4を駆動させてキャリッジ3をデフォルトの目標位置Pまで移動させる。
デフォルトの目標位置Pとは、例えば、印刷装置40の設計上定められている目標位置であり、インクカートリッジ34の交換作業をユーザーが行い易いキャリッジ3の位置である。図6に示した目標位置Pは、例えば、このようなデフォルトの目標位置Pである。キャリッジ3がデフォルトの目標位置Pまで移動したことに応じて、位置制御処理が開始される。CR位置判定部85は、目標位置Pを基準にして、主走査方向D1におけるキャリッジ3が移動可能な範囲内に、ホールド制御域R1および定位置戻し制御域R2を設定する。
先ず、位置制御部86は、キャリッジ3のホールド制御を開始する(ステップS100)。ホールド制御では、CRモーター4に付加する付加電流値I_cur=所定値I_hold(図6参照)とし、このI_holdに基づいて、D/Aコンバーター87およびCRモータードライバー5を介してCRモーター4を駆動させる。所定値I_holdは、上述したようにキャリッジ3が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値であり、所定値I_holdが付加されることにより、キャリッジ3が外力により移動することがある程度抑制される。
ステップS110では、位置制御部86は、CR位置判定部85による判定結果を取得し、キャリッジ3がホールド制御域R1に在るか否かに応じて処理を分岐する。キャリッジ3がホールド制御域R1に在る場合には(ステップS110において“Yes”)、ホールド制御を継続しつつステップS150に進む。一方、キャリッジ3がホールド制御域R1に無い場合には(ステップS110において“No”)、ステップS120に進む。
ステップS120では、位置制御部86は、前記取得したCR位置判定部85による判定結果に基づき、キャリッジ3が定位置戻し制御域R2に在る場合には(ステップS120において“Yes”)、ステップS130へ進み、それまでのホールド制御から定位置戻し制御へ処理を切り換える。一方、キャリッジ3が定位置戻し制御域R2に無い場合、言い換えるとキャリッジ3が制御範囲外域R3に在る場合には(ステップS120において“No”)、ステップS140に進む。ステップS110,S120の処理は、CR位置判定部85がキャリッジ3の位置を判定する位置判定工程を実質的に含んでいると言える。
ステップS130では、位置制御部86は、キャリッジ3の定位置戻し制御を実行する。定位置戻し制御では、先ず、キャリッジ3を目標位置Pに戻すための付加電流値I_curを演算するが、当該付加電流値I_curを、キャリッジ3の位置の目標位置Pからの変位量N(≧0)に応じて演算する。変位量Nは、CR位置判定部85が位置カウンター81の出力に基づいて算出する。
位置制御部86は、変位量Nに基づいて、下記式(1)により付加電流値I_curを演算する。
I_cur=I_st・(N−A)+I_start …(1)
I_st(>0)は、図6に示したグラフの定位置戻し制御域R2に対応する傾きを示す。I_start(>0)は、定位置戻し制御域R2でCRモーター4に付加される最小電流値であって、無負荷状態のキャリッジ3を動かすのに必要な最小電流値以上の値である(図6参照)。Aは、図6に示した所定距離A、つまり目標位置Pからキャリッジ3が位置している定位置戻し制御域R2までの距離である。
I_cur=I_st・(N−A)+I_start …(1)
I_st(>0)は、図6に示したグラフの定位置戻し制御域R2に対応する傾きを示す。I_start(>0)は、定位置戻し制御域R2でCRモーター4に付加される最小電流値であって、無負荷状態のキャリッジ3を動かすのに必要な最小電流値以上の値である(図6参照)。Aは、図6に示した所定距離A、つまり目標位置Pからキャリッジ3が位置している定位置戻し制御域R2までの距離である。
位置制御部86は、キャリッジ3の位置と目標位置Pとの関係から、キャリッジ3を目標位置Pに戻すための移動の向きを決定する。そして、位置制御部86は、CRモーター4を正転させてキャリッジ3を移動させる場合(例えば、キャリッジ3をホーム位置から遠ざかる側へ移動させる場合)は、付加電流値I_curをD/Aコンバーター87およびCRモータードライバー5を介してCRモーター4に送り、CRモーター4を駆動させる。一方、CRモーター4を逆転させてキャリッジ3を移動させる場合(例えば、キャリッジ3をホーム位置に近づく側へ移動させる場合)は、負の付加電流値−I_curをD/Aコンバーター87およびCRモータードライバー5を介してCRモーター4に送り、CRモーター4を駆動させる。
このような定位置戻し制御、つまり変位量Nに基づく付加電流値I_curの演算および演算した付加電流値I_curによるCRモーター4の駆動制御は、CR位置判定部85によってキャリッジ3がホールド制御域R1に入ったと判定されるまで繰り返し実行する。定位置戻し制御の結果、基本的にはキャリッジ3は目標位置Pへ戻る。位置制御部86は、ステップS130の後は、キャリッジ3のホールド制御を再開しつつステップS150に進む。ステップS130は、位置制御工程の一つに該当すると言える。
ステップS150では、位置制御部86は、インクカートリッジ34の交換が終了したことを示すインクカートリッジ交換終了信号を受信したか否か判定し、インクカートリッジ交換終了信号を受信したときに(ステップS150において“Yes”)、当該フローチャートを終える。当該フローチャートの終了後は、位置制御部86は、CRモーター4を駆動させてキャリッジ3をホーム位置まで移動させる。一方、インクカートリッジ交換終了信号を未受信であれば(ステップS150において“No”)、ステップS110に戻って処理を繰り返す。インクカートリッジ交換終了信号は、例えば、インク切れ等による交換対象のインクカートリッジ34に対応するカートリッジ装着部3aの全てに新たなインクカートリッジ34aが装着されたことを検知したキャリッジ3側の回路からDCユニット6へ送出される。
ステップS140では、CR位置判定部85は、キャリッジ3の現在の位置を新たな目標位置Pとし、当該新たな目標位置Pを基準にホールド制御域R1および定位置戻し制御域R2を設定し直す。つまり、目標位置P、ホールド制御域R1および定位置戻し制御域R2の設定を更新する。例えば、ステップS110,S120の判定を行った時点でのキャリッジ3の位置が、図6に示す位置P1であるとする。図6に示した目標位置Pを基準に考えた場合、位置P1は制御範囲外域R3に含まれるため、キャリッジ3が位置P1に在る状況ではホールド制御も定位置戻し制御も実行されない。しかし、ステップS140の結果、位置P1が新たな目標位置Pになり、この新たな目標位置P(位置P1)を中心とした両側それぞれ所定距離Aの範囲がホールド制御域R1に設定され、かつ当該新たなホールド制御域R1の両外側に所定距離Bの範囲として定位置戻し制御域R2が設定される。ステップS140は再設定工程に該当する。
ステップS140による設定の更新後は、再びステップS100以降の処理が行われる。つまり、更新後のホールド制御域R1にキャリッジ3の位置が含まれる状況でホールド制御が有効化され(ステップS100〜)、かつ、更新後の定位置戻し制御域R2にキャリッジ3が入った場合に定位置戻し制御が実行される(ステップS130)。また、更新後の定位置戻し制御域R2よりも外にキャリッジ3が移動した場合には、再び最新のキャリッジ3の位置に基づいてステップS140による更新が行われる。
このように本実施形態によれば、インクカートリッジ34の交換に際して、キャリッジ3が目標位置Pを基準にして設定された定位置戻し制御域R2(第2域)の外へ移動した場合にも、移動先の位置が新たな目標位置Pとされ、当該新たな目標位置Pを基準としてホールド制御域R1(第1域)および定位置戻し制御域R2(第2域)が設定される。そのため、インクカートリッジ34の交換に際し、停止しているキャリッジ3をユーザーが大きく(定位置戻し制御域R2から外れるほどに)移動させてしまった場合でも、当該移動後に改めて定位置戻し制御が有効な状態となり、キャリッジ3の位置が安定し易い。よって、インクカートリッジ交換の作業性が向上する。
また、目標位置Pを含むホールド制御域R1においてはホールド制御が有効化されるため、ユーザーがインクカートリッジ34に触れた場合にキャリッジ3が目標位置Pから動くことを抑制することができる。特に図2に示したように、キャリッジ3に複数のインクカートリッジ34が方向D2に並んで装着される構成では、ユーザーは、交換対象のインクカートリッジ34に触れた際に、主走査方向D1と略平行な向きの力をキャリッジ3に与え易く、そのためキャリッジ3が移動し易い。このようにインクカートリッジ34の交換時にキャリッジ3が移動し易い環境下で、キャリッジ3の位置を安定させる本実施形態は特に有用であると言える。ただし本実施形態は、前記文献1の図5のように、インクカートリッジ34がキャリッジ3の移動可能な方向に沿って複数配設される構成を採用する例を排除するものではない。
本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、後述するような各変形例を採用可能である。
変形例1:
カートリッジ装着部3aやインクカートリッジ34の構造を考慮したとき、インクカートリッジ34の交換に際しては、主走査方向D1におけるキャリッジ3の両端のうち一方に大きな力がかかりやすい。例えば、図2に示すように、インクカートリッジ34をカートリッジ装着部3aから外すためにユーザーが押す押圧部35が、主走査方向D1におけるキャリッジ3の一端側S1と他端側S2とのうち一端側S1に揃って位置している場合を想定する。押圧部35は、インクカートリッジ34あるいはカートリッジ装着部3aの一部分である。このような構成では、ユーザーは交換対象のインクカートリッジ34をキャリッジ3から外すために一端側S1から押圧部35を押す。そのため、キャリッジ3は、他端側S2へ移動し勝ちである一方、一端側S1へ大きく移動することは無いと考えられる。
カートリッジ装着部3aやインクカートリッジ34の構造を考慮したとき、インクカートリッジ34の交換に際しては、主走査方向D1におけるキャリッジ3の両端のうち一方に大きな力がかかりやすい。例えば、図2に示すように、インクカートリッジ34をカートリッジ装着部3aから外すためにユーザーが押す押圧部35が、主走査方向D1におけるキャリッジ3の一端側S1と他端側S2とのうち一端側S1に揃って位置している場合を想定する。押圧部35は、インクカートリッジ34あるいはカートリッジ装着部3aの一部分である。このような構成では、ユーザーは交換対象のインクカートリッジ34をキャリッジ3から外すために一端側S1から押圧部35を押す。そのため、キャリッジ3は、他端側S2へ移動し勝ちである一方、一端側S1へ大きく移動することは無いと考えられる。
このような状況を鑑みて、CR位置判定部85は、ホールド制御域R1の両外側のうち、キャリッジ3に対するインクカートリッジ34の交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ定位置戻し制御域R2を設定するとしてもよい。具体的には、位置制御処理(図7)の開始時や、ステップS140において、CR位置判定部85は、目標位置Pを基準にホールド制御域R1を設定したとき、このホールド制御域R1の両外側のうち前記他端側S2に該当する側にのみ定位置戻し制御域R2を設定し、外力を受ける前記一端側S1に該当する側には定位置戻し制御域R2を設定しない。このような変形例1によれば、ホールド制御域R1の両外側のうち定位置戻し制御を有効化する必要性の有る側に、定位置戻し制御域R2を設定することができる。ホールド制御域R1の両外側のうち定位置戻し制御域R2が設定されない側は、制御範囲外域R3となる。
変形例2:
インクカートリッジ34の交換に際し、キャリッジ3に与えられる外力の向きが一定とは限らないとも言える。例えば、インクカートリッジ34の交換終了前において、キャリッジ3のカートリッジ装着部3aの全てにインクカートリッジ34が装着されている場合は、交換対象のインクカートリッジ34がこれから外される状況であるため、キャリッジ3は前記一端側S1から押される可能性が高い。一方、カートリッジ装着部3aの少なくとも一部からインクカートリッジ34が外されている状況では、キャリッジ3が前記一端側S1から押される可能性が高いとは言えない。つまり、ユーザーは、続けて他のカートリッジ装着部3aからインクカートリッジ34を外すこともあれば、空いているカートリッジ装着部3aに新しいインクカートリッジ34を装着することもあるため、キャリッジ3が一端側S1、他端側S2のどちらからより大きな外力を受けるのか定かではない。
インクカートリッジ34の交換に際し、キャリッジ3に与えられる外力の向きが一定とは限らないとも言える。例えば、インクカートリッジ34の交換終了前において、キャリッジ3のカートリッジ装着部3aの全てにインクカートリッジ34が装着されている場合は、交換対象のインクカートリッジ34がこれから外される状況であるため、キャリッジ3は前記一端側S1から押される可能性が高い。一方、カートリッジ装着部3aの少なくとも一部からインクカートリッジ34が外されている状況では、キャリッジ3が前記一端側S1から押される可能性が高いとは言えない。つまり、ユーザーは、続けて他のカートリッジ装着部3aからインクカートリッジ34を外すこともあれば、空いているカートリッジ装着部3aに新しいインクカートリッジ34を装着することもあるため、キャリッジ3が一端側S1、他端側S2のどちらからより大きな外力を受けるのか定かではない。
このような状況に鑑みて、CR位置判定部85は、カートリッジ装着部3aの全てにインクカートリッジ34が装着されている場合に、ホールド制御域R1の両外側のうち一方にのみ定位置戻し制御域R2を設定し、カートリッジ装着部3aの少なくとも一部にインクカートリッジ34が装着されていない場合に、ホールド制御域R1の両外側に定位置戻し制御域R2を設定するとしてもよい。
具体的には、位置制御処理(図7)の開始時以降、ステップS140のタイミングも含めて、CR位置判定部85は、各カートリッジ装着部3aにおけるインクカートリッジ34の装着状況に応じて、定位置戻し制御域R2を、そのときの目標位置Pを含むホールド制御域R1の両外側のうち一方にのみ設定したり、当該両外側に設定したりする。上述したように、各押圧部35が主走査方向D1におけるキャリッジ3の一端側S1に揃って位置する構成を想定する。この場合、カートリッジ装着部3aの全てにインクカートリッジ34が装着されているタイミングでは、ホールド制御域R1の両外側のうち前記他端側S2に該当する側にのみ定位置戻し制御域R2を設定し、カートリッジ装着部3aの少なくとも一部にインクカートリッジ34が装着されていないタイミングでは、ホールド制御域R1の両外側に定位置戻し制御域R2を設定する。なお、CR位置判定部85は、カートリッジ装着部3a毎のインクカートリッジ34の装着の有無を、当該装着の有無を検知するキャリッジ3側の回路からの検知信号に応じて判断することができる。
このような変形例2によれば、キャリッジ3に対するインクカートリッジ34の装着状況に応じて定位置戻し制御域R2の設定を柔軟に変更する構成を提供できる。
このような変形例2によれば、キャリッジ3に対するインクカートリッジ34の装着状況に応じて定位置戻し制御域R2の設定を柔軟に変更する構成を提供できる。
変形例3:
印刷装置40は、ホールド制御、定位置戻し制御それぞれの有効/無効を、外部(ユーザー)からの選択に応じて設定してもよい。ユーザーは、このような選択を、印刷装置40が有する不図示の操作パネルやホストコンピューター18を任意に操作することにより行うことができる。印刷装置40は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、ホールド制御を無効に設定することができる。印刷装置40は、ホールド制御を無効に設定した場合は、キャリッジ3がホールド制御域R1に在るか否かにかかわらず上述のホールド制御を実行しない。また印刷装置40は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、定位置戻し制御を無効に設定することができる。印刷装置40は、定位置戻し制御を無効に設定した場合は、ホールド制御域R1の両外側のいずれにも定位置戻し制御域R2を設定しない。さらに印刷装置40は、所定距離A,Bの長さ、ホールド制御域R1の両外側のどちらに定位置戻し制御域R2を設けるか、等といった様々な設定をユーザーの選択に応じて行うことができる。
印刷装置40は、ホールド制御、定位置戻し制御それぞれの有効/無効を、外部(ユーザー)からの選択に応じて設定してもよい。ユーザーは、このような選択を、印刷装置40が有する不図示の操作パネルやホストコンピューター18を任意に操作することにより行うことができる。印刷装置40は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、ホールド制御を無効に設定することができる。印刷装置40は、ホールド制御を無効に設定した場合は、キャリッジ3がホールド制御域R1に在るか否かにかかわらず上述のホールド制御を実行しない。また印刷装置40は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、定位置戻し制御を無効に設定することができる。印刷装置40は、定位置戻し制御を無効に設定した場合は、ホールド制御域R1の両外側のいずれにも定位置戻し制御域R2を設定しない。さらに印刷装置40は、所定距離A,Bの長さ、ホールド制御域R1の両外側のどちらに定位置戻し制御域R2を設けるか、等といった様々な設定をユーザーの選択に応じて行うことができる。
3…キャリッジ、3a…カートリッジ装着部、4…CRモーター、6…DCユニット、9…記録ヘッド、34…インクカートリッジ、40…印刷装置、80…位置制御装置、81…位置カウンター、85…CR位置判定部、86…位置制御部
Claims (7)
- モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、
前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第1域の外側の第2域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、
前記判定部は、前記位置が前記第2域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第1域および前記第2域を設定し直すことを特徴とする印刷装置。 - 前記制御部は、前記位置が前記第2域に在ると判定された場合の前記付加電流値を、前記位置の前記目標位置からの変位量に応じて演算することを特徴とする請求項1に記載の印刷装置。
- 前記制御部は、前記位置が前記第1域に在ると判定された場合に、前記モーターに付加する付加電流値を前記キャリッジが無負荷状態のときに移動させるために必要な最小電流値より小さい電流値として前記モーターを制御することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の印刷装置。
- 前記判定部は、前記第1域の両外側のうち、前記キャリッジに対するインクカートリッジの交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ前記第2域を設定することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の印刷装置。
- 前記判定部は、前記キャリッジのインクカートリッジを装着するための複数の装着部の全てに前記インクカートリッジが装着されている場合に、前記第1域の両外側のうち一方にのみ前記第2域を設定し、前記キャリッジの複数の装着部の少なくとも一部に前記インクカートリッジが装着されていない場合に、前記第1域の両外側に前記第2域を設定する、ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の印刷装置。
- 前記キャリッジには、複数のインクカートリッジが前記キャリッジが移動可能な方向と交差する方向に並んで装着されていることを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の印刷装置。
- モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する位置判定工程と、
前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第1域の外側の第2域に在る場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する位置制御工程と、
前記位置が前記第2域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第1域および前記第2域を設定し直す再設定工程と、を備えることを特徴とする位置制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016015320A JP2017132180A (ja) | 2016-01-29 | 2016-01-29 | 印刷装置および位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016015320A JP2017132180A (ja) | 2016-01-29 | 2016-01-29 | 印刷装置および位置制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017132180A true JP2017132180A (ja) | 2017-08-03 |
Family
ID=59503382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016015320A Pending JP2017132180A (ja) | 2016-01-29 | 2016-01-29 | 印刷装置および位置制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017132180A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020138450A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器及び印刷装置 |
-
2016
- 2016-01-29 JP JP2016015320A patent/JP2017132180A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020138450A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器及び印刷装置 |
CN111616488A (zh) * | 2019-02-28 | 2020-09-04 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备及印刷装置 |
JP7234697B2 (ja) | 2019-02-28 | 2023-03-08 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器及び印刷装置 |
CN111616488B (zh) * | 2019-02-28 | 2023-11-14 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备及印刷装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5040317B2 (ja) | 記録装置、記録制御プログラムおよび記録方法 | |
JP4543939B2 (ja) | 補正値算出方法及びプリンタ製造方法 | |
JP2001103778A (ja) | プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 | |
US6805342B2 (en) | Printer-control method and printer-control apparatus | |
JP2009073181A (ja) | プリンタ、駆動制御方法およびプリンタのモータ制御プログラム | |
JP2017132180A (ja) | 印刷装置および位置制御方法 | |
US7431414B2 (en) | Printer-control apparatus, printer-control method and printer | |
US6310459B1 (en) | DC motor control device and control method | |
JP2019166761A (ja) | モーター制御方法およびモーター制御装置 | |
JP4543967B2 (ja) | モータ制御装置及び印刷装置 | |
JP4552543B2 (ja) | モータの過熱判定装置、モータの過熱判定方法、モータの過熱判定プログラム、モータ制御装置、モータ制御方法及び印刷装置 | |
JP4325151B2 (ja) | 印刷装置およびコンピュータシステム | |
US11318771B2 (en) | Motor driving system | |
JP2006224559A (ja) | インクジェットプリンタ | |
US20220314666A1 (en) | Control system | |
JP2008179057A (ja) | プリンタ | |
JP2023180091A (ja) | 制御システム | |
JP2009248359A (ja) | 液体噴射装置及び重ね合わせ方法 | |
JP2006150619A (ja) | 印刷装置、コンピュータプログラム、印刷システム、及び、印刷方法 | |
JP2018001490A (ja) | 記録装置 | |
JP5071073B2 (ja) | モータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法 | |
JP2008280108A (ja) | 記録装置 | |
JP4552544B2 (ja) | モータの過熱判定装置、モータの過熱判定方法、モータの過熱判定プログラム、モータ制御装置、モータ制御方法及び印刷装置 | |
JP2001186785A (ja) | モータの制御装置およびその制御方法ならびにモータの制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2023169678A (ja) | 電子機器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180906 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181119 |