JP2001272898A

JP2001272898A - 画像形成装置

Info

Publication number: JP2001272898A
Application number: JP2000088741A
Authority: JP
Inventors: Michio Kawase; 道夫川瀬
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2000-03-28
Filing date: 2000-03-28
Publication date: 2001-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】関連する複数モータの変速動作を迅速に行う
と共に、作像時には複数モータの速度差、位相差は高精
度化、即ち、変速動作の短縮化と高精度駆動とを両立さ
せ、高品位、且つ生産性の高い画像形成装置の提供。【解決手段】所定の画像信号によって変調された光信
号を、副走査方向に所定速度で回転する像担持体上の主
走査方向に走査し、記録する機能を持ち、各種の駆動手
段を備えた画像形成装置において、前記駆動手段は複数
の目標回転速度を有し、所望の何れかの目標回転速度で
前記駆動手段を駆動するように制御手段に指示した時に
は、目標回転速度に接近し第１の回転安定状態に達した
ら、記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可
し、更に目標回転速度に略等しい第２の回転安定状態に
達したら、記録手段の記録動作を許可するようにして成
ることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の駆動手段を
有する電子写真方式、静電記録方式の複写機、プリンタ
などの画像形成装置への応用に適し、詳細には、例え
ば、像担持体上に各色画像に基づく静電潜像を現像して
中間記録媒体上や記録媒体上に色画像を重畳転写してカ
ラー画像を形成可能な画像形成装置に係り、特に、像担
持体を回転駆動する駆動手段、中間記録媒体や記録媒体
の担持体を回転駆動する駆動手段の内、少なくとも１つ
の駆動手段と、静電潜像を形成するレーザビーム走査系
を駆動する駆動手段との同期を制御する画像形成装置に
おいて、記録マテリアルによる記録態様に応じて各駆動
手段が複数種類の回転速度で駆動する画像形成装置に関
し、また、電気−機械エネルギー変換素子としての圧電
素子によって振動体に振動波を発生させ、その振動エネ
ルギーにより移動体に駆動力を与える振動波モータ等の
振動波手段を制御する為の制御手段、振動波手段等を有
し、特に、他の駆動手段と協調動作させる制御手段を備
えた画像形成装置に関するものであるが、特にこれらの
画像形成装置に限定されるものではない。

【０００２】

【従来の技術】近年、電気ー機械エネルギー変換素子と
しての圧電素子によって振動体に振動波を発生させ、そ
の振動エネルギーにより移動体に駆動力を与える振動波
モータ等の振動波装置および振動波装置を制御するため
の制御装置が考案されている。これらの振動波装置はオ
ートフォーカスレンズの焦点距離調節機構の駆動源や半
導体製造装置の位置決め用アクチュエータなどに応用し
たような提案がなされている。

【０００３】また、画像形成装置の構成例として、画像
信号を光信号に変換し、感光ドラム上を走査、露光する
露光手段をもち、感光ドラム上に静電潜像を形成し、そ
の静電潜像を現像器により現像し、感光ドラム上に可視
トナー像を形成した後、用紙上に転写して、定着ローラ
等の定着器によりトナー像を用紙に定着させるような電
子写真方式の画像形成装置が提案されているが、従来、
感光ドラムの駆動には、ＤＣブラシレスモータやステッ
ピングモータなどの駆動源が用いられていた。

【０００４】ＤＣブラシレスモータの場合は、高速回転
で駆動し、ギアやタイミングベルトなどで減速して用い
るのが一般的である。感光ドラムの駆動に際しては、モ
ータの一定周期にて発生する駆動むら（ワウ・フラッ
タ）、減速手段での振動、ギアのかみ合い等による、回
転むらが画像の品位に影響を与える。駆動むらに起因す
る感光ドラムの回転速度むらは、感光ドラム上をラスタ
スキャンされ画像形成する際に、副走査方向のライン間
隔を不均一とさせてしまう。

【０００５】特に多色の画像を重ねるカラー画像形成装
置においては、各色の画像記録の均一性を実現させるだ
けでなく、各色の画像のレジストレーションを正確に合
わせることも、画像品位の高い再生画像を得るためには
重要である。すなわち、画像形成において、わずかな、
濃度むらや画像伸縮が生じた場合、単色画像では目立ち
にくいレベルの画像品位の劣化であっても、複数色重ね
合わせた時には、色むらやモアレ等の見苦しい画像とな
ってしまう。例えば、６００ＤＰＩ（ｄｏｔｐｅｒｉ
ｎｃｈ）のラスターラインでは、４２．３μｍ毎のライ
ン間隔のむらが人間の視覚には濃度むらとして検出さ
れ、カラー画像の場合は、色ずれ、色むら、濃度むらと
して知覚されてしまう。更に、中間記録媒体や記録媒体
坦持体の駆動手段においても、その駆動むらにより、副
走査方向のライン間隔を不均一にさせたり、各色のレジ
ストレーションずれを引き起こしてしまう。

【０００６】特に、減速手段での振動やギア等の噛み合
い周期での回転むらは、容易に取り除けないことが多
く、各種の駆動形態が提案されている。例えば、減速手
段を用いずにモータ駆動軸を感光ドラムに直接接続する
ような、ダイレクト駆動方式が提案されている。このよ
うなダイレクト駆動は、機械的駆動伝達手段での回転む
らを著しく減少させることが可能であり、機械的駆動伝
達手段に起因する回転むらを減少させるのに有効であ
る。

【０００７】然しながら、一般に、ＤＣブラシレスモー
タは、低速回転で動作させた場合は、高速回転時よりも
駆動むらが悪化する。近年、画像形成装置の高速化が検
討されているが、プロセス速度は１００〜２５０mm／Ｓ
程度であり、プロセス速度２５０mm／Ｓ、感光ドラム径
がφ６０mmとすると、感光ドラムや記録媒体担持体をダ
イレクト駆動する場合のモータ回転数は、７９．６ｒｐ
ｍと低速駆動が必要になる。更に、印字用紙に厚紙やＯ
ＨＰといった、多様なマテリアルを用いる場合、定着プ
ロセスでの画像品位を低下させないために、通常のプロ
セス速度の１／２〜１／４程度に減速して画像形成する
場合も有り得る。このような時には、感光ドラムの回転
数も１／２〜１／４に減速する必要があり、モータ回転
数は３９．８〜１９．９ｒｐｍとなる。このような低速
時においては、感光ドラムをＤＣモータでダイレクト駆
動すると、その回転むらが無視し得ないものとなり、再
生画像は著しい画像品位の劣化をきたす。

【０００８】従来、感光ドラムや記録材担持手段の駆動
モータのロータに着磁した磁石を用いて、回転数を検知
してＰＬＬ（フェーズロックループ）制御するようなＤ
Ｃモータ制御を行っている。一般にＤＣブラシレスモー
タで用いられる回転数は１０００から２０００ｒｐｍで
あるのに比べ、３９．８〜１９．９ｒｐｍの極低速駆動
を行う場合には、無視し得る十分に小さい駆動むらを実
現するのが困難であった。

【０００９】また、感光ドラムの駆動にステッピングモ
ータを用いる場合についても各種の提案がなされてい
る。ＤＣブラシレスモータの場合と同様に、減速手段を
用いて感光ドラムを駆動するもの、或いは、ダイレクト
駆動するものなどである。特に、ステッピングモータの
場合には、低速駆動への回転数の変更が比較的容易で、
通常は、駆動する相信号を低周波にすることで実現され
る。ところが、ダイレクト駆動などで用いられるような
低速駆動の際には、ステップ角における振動が大きくな
り、回転むらが大きくなる。従って、特に低速駆動に際
して、画像のむらを生じていた。このような低速駆動に
際して、マイクロステップ駆動方式などの駆動電流制御
方式も提案されているが十分な効果が得られていない。

【００１０】また、走査露光手段としては、画像信号を
レーザ光のパルス幅変調信号に変換し、ポリゴンミラー
を回転させ、感光ドラム上にレーザ光を走査させて、潜
像画像を形成する画像形成装置が提案されている。この
ようなレーザ走査方式の画像形成装置では、感光ドラム
の画像領域外において、走査されるレーザ光を検知する
ビーム検知手段（以下、ＢＤ検知手段と呼ぶ）を持ち、
ＢＤ検知手段からの検知信号に同期して、画像信号に応
じたレーザ光に変調し、潜像形成するようにしている。
用紙搬送方向を副走査方向とすれば、副走査方向とほぼ
直角方向（主走査方向と呼ぶ）にレーザ光を走査するこ
とにより、逐次、１ライン単位での潜像形成が行われ
る。レーザ走査方式の画像形成装置においては、感光ド
ラムの回転むらにより、副走査方向のラインピッチが不
均一になり、ピッチむら等の見苦しい画像となる。各色
のトナー画像を形成して、順次重ね合わせることによ
り、カラー画像を形成する装置においては、感光ドラム
の僅かな回転むらが、著しい色むらを引き起こす。

【００１１】振動波モータ等の振動波装置の制御方法に
関しては、従来多くの提案がなされており、代表的なも
のとしては、振動波装置の電気−機械エネルギー変換素
子としての圧電素子に印加する電圧信号（駆動信号）の
周波数や振幅を変化させることにより動作速度を制御す
る方法がある。

【００１２】ここで、駆動信号の周波数および振幅と動
作（回転）速度との関係は、図３に示すようになる。す
なわち、回転速度は、振動体の共振周波数をピークとし
て、高周波数側には、なだらかに低下し、低周波数側に
は、急激に低下するという特性を有する。また、回転速
度は、駆動信号の振幅が大きくなるほど大きくなるとい
う特性を有する。

【００１３】ところで、周波数を変化させて速度を制御
する（以下、周波数速度制御という）場合は、入力電圧
に対して比較的細かい周波数分解能が得られるＶＣＯ
（電圧制御発振器）が用いられる場合が多い。但し、コ
スト面からは、ＶＣＯのようなアナログ回路を用いず
に、デジタル回路（ゲートアレイ）を用いた方が好まし
い。然し、ゲートアレイを用いる場合は、クロック信号
の周波数によって駆動信号の周波数が決まり、そのクロ
ック周波数には限界があるため、ＶＣＯほど周波数分解
能が上げられず、その結果、振動波装置の速度を段階的
にしか制御できず、速度むらが大きくなり易いという欠
点がある。

【００１４】一方、振幅を変化させて速度を制御する
（以下、振幅速度制御という）場合は、デジタル回路に
よる周波数速度制御に比べれば速度むらの少ない制御を
行うことができる。但し、振幅速度制御により正確な速
度制御を行うためには、駆動周波数を共振周波数より高
く、且つ、共振周波数に近い周波数に常時設定しておく
必要があるが、共振周波数は温度等の環境や負荷の変化
によって変動するため、正確な速度制御が難しいという
欠点がある。

【００１５】そこで、例えば、（１）特開平３−２３９
１６８号公報や特開平４−２２２４７６号公報には、振
動波モータ等の振動波装置の振動周波数を検出して駆動
信号の周波数が常に共振周波数の近傍となるように制御
する一方、動作速度については実際の動作速度を検出し
ながら目標速度との差を小さくするように駆動信号の振
幅を変化させる制御方法が提案されている。

【００１６】また、（２）特開平６−２３７５８４号公
報には、起動時に周波数のみを変化させて動作速度を目
標速度に近づけ、その後駆動信号の振幅のみを制御して
動作速度を制御する制御方法が提案されている。これら
の従来の制御方法によれば、デジタル回路において速度
むらの少ない制御を行うことが可能である。

【００１７】ところで、例えば、電子写真方式の画像形
成装置などのように、複数のモータが、一連の動作シー
ケンスに基づいて、高い回転精度で長時間稼動し続ける
ような用途に対し、振動波モータ等の振動波装置が用い
られた例はなかった。画像形成装置のなかでも、複数色
のトナー像を順次、極めて正確に重ね合わせる必要があ
るカラー画像形成装置においては、カラートナーが担持
される像担持体としての感光ドラムや、これら複数の感
光ドラムとの転写位置に転写材を搬送するための転写材
搬送手段としての転写材搬送ベルトの回転むらが極めて
小さく、画像位置ずれをなくすようなモータが特に必要
とされている。

【００１８】このような用途には、回転速度むらが極め
て小さく、安価で、小型な振動波装置を応用することは
大変有効であり、本出願人はその実用化を検討してき
た。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
振動波モータ等の振動波装置を駆動源とした振動波装置
においては、単独のモータやアクチュエータとしての、
速度むらや位置精度が問題となることが多く、複数の振
動波モータ等の振動波装置間の速度むらが問題となるこ
とがなかったばかりか、長時間の駆動といった応用例も
殆どなかった。

【００２０】従って、例えば複数の振動波モータ等の振
動波装置を高精度のモータとして応用する場合、特に、
相互に協調して動作させる必要がある用途においては、
少なくとも１つ以上の振動波モータ等の振動波装置（以
下振動波モータと称す）の駆動状態が、他の駆動モータ
や他の振動波モータの駆動状態と僅かに異なるとき、振
動波モータを搭載している装置全体の性能を著しく低下
させてしまうことが考えられる。

【００２１】例えば、振動波モータを電子写真方式のカ
ラー画像形成装置に応用する場合では、感光ドラムなど
の像担持体や、記録材を搬送する転写材搬送ベルト等の
記録材搬送手段の駆動に振動波モータが用いられる。特
に、回転むらや位置制御誤差をなくすことが、画像品位
の著しい向上には欠かせないからである。

【００２２】また、レーザ露光走査系については、１万
回転から３万回転程度の高速回転が必要となるため、ポ
リゴンミラーの回転軸にベアリングや、ベアリング以外
のエア軸受などを利用したＤＣブラシレスモータが使わ
れることが多い。このような振動波モータ以外の駆動手
段と、少なくとも１つ以上の振動波モータとの間で、協
調して動作させる必要がある。

【００２３】このように従来の画像形成装置において
は、特に、感光ドラムを低速に駆動する場合の回転むら
に起因して、画像劣化を引き起こす、という問題があっ
た。

【００２４】レーザ走査方式の画像形成装置において
は、レーザ走査する周期を可変することが困難であり、
副走査方向のピッチむらが目立ち易いという問題があっ
た。特に、カラー画像形成装置においては、各色の感光
ドラムの回転むらによって、再生されたカラー画像の色
むらといった著しい画像劣化を引き起こすという問題が
あった。

【００２５】特に、Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋのトナー色に対応し
て、各色独立の画像形成部を持ち、高速にカラー画像形
成を行うようなカラー画像形成装置においては、近年、
４つの感光ドラム、４つのレーザ走査手段を持つ方式が
提案され、各色の画像のレジストレーションを精密に合
わせることが重要な課題となっている。すなわち、各色
のトナー画像のレジストレーションが精密に合っていな
い場合には、特に、文字部や細線のエッジ部にはみ出た
トナー画像部分が生じて、大変見苦しくなる。また、階
調画像についても、各色のトナー像の重なりが均一とな
らないため、不自然な色むらとして、見苦しい画像とな
る。

【００２６】主走査方向のレジストレーションについて
は、レジストレーションずれがあると、各色のトナー画
像の重なり部分にはみ出す領域が生じてしまうため、画
像信号の書き出しタイミングを調整することにより、４
色のトナー画像を精密に合わせる方式が提案されてい
る。

【００２７】副走査方向のレジストレーションについて
も、１ライン単位での画像信号の書き出しタイミングを
調整することにより、１ライン単位での副走査方向のレ
ジストレーションを精密に合わせる方式が提案されてい
る。

【００２８】しかしながら、レーザ走査方式の画像形成
装置では、副走査方向の１ライン未満の微少なレジスト
レーション調整は困難であった。例えば、レーザ走査光
学系を構成するミラーを可動式にするなどして、レーザ
ビームの光路を微調整することにより、１ライン未満の
微少な副走査レジストレーション補正を行う方式などが
提案されているが、レーザ走査光学系が複雑になり、ミ
ラー等を精密に可動させる手段が必要となるなど、装置
が複雑になり、大型化、コストアップ、複雑な調整工程
などといったデメリットがあった。

【００２９】レーザ走査方式の画像形成装置において、
感光ドラムを振動波装置で回転駆動させ、感光ドラムの
回転むらを低減させる方式が提案されているが、振動波
装置以外の駆動手段の回転と精密に協調動作させること
ができず、再生画像のライン間隔むらを低減させること
ができないという問題があった。

【００３０】また、中間記録媒体や記録媒体担持体の回
転駆動に振動波装置を用いた場合、複数色の画像を順次
重ね合わせるときのレジストレーションを精密に合わせ
られないという問題があった。

【００３１】このような複数モータ間の回転速度差、回
転位相差を少なくする取り組みがなされてきたが、その
一方で、画像記録装置が１秒でも早く記録動作を開始で
きるようにするといった要請においても、両立して解決
していかなければならないといった新たな課題に直面し
ている。

【００３２】特に、ポリゴンミラーモータなどの高精度
の回転制御を必要とする駆動手段においては、ポリゴン
ミラーモータを起動してから、高精度の安定回転状態に
達するまでの安定時間が、数秒間から数十秒間も必要で
あることがある。例えば、比較的小型のポリゴンミラー
モータの場合では、停止状態から安定回転状態に達する
まで７秒程度必要であり、複数のポリゴンミラーモータ
を有する装置では、更に各ポリゴンミラーモータが全て
所定回転数以内に達していて、且つ、各ポリゴンミラー
モータの位相差が合うまで記録動作を許可できなかっ
た。

【００３３】また、複数のレーザビームを１つの大型ポ
リゴンミラーに照射して走査するような大型ポリゴンミ
ラーモータでは、ミラー慣性が大きいために、数十秒間
もの起動時間を要する。

【００３４】ところで、従来の画像形成装置にあって
は、レーザ走査を行うポリゴンミラーモータの回転数が
所定回転数に達してから初めてレーザ点灯を行い、感光
ドラムの上にドラムの表面電位を計測するための静電潜
像を形成して、最適な作像条件を求めるための電位制御
シーケンスを実行したり、ドラム上に濃度検知用のトナ
ー現像パッチを形成して、トナー現像パッチの濃度を読
取る濃度センサからの濃度信号に応じて、最適な画像濃
度を提供できるように作像プロセス条件を再設定するよ
うな記録前の予備動作を行うことが多い。

【００３５】このような予備動作を行うに際しては、レ
ーザ走査系のポリゴンミラーモータは所定の回転数に高
精度に制御されていなくてはならないばかりか、他のド
ラムモータや転写ベルトモータ（或いは、中間転写体モ
ータ）についても、同様に、高精度の回転数制御が実現
できている必要がある。

【００３６】しかしながら、複数のモータ間の駆動制御
において、モータ間での速度差が少なくなるような協調
動作をさせることで、ドラム等の摺擦痕や色ずれ、色む
らを低減させることを実施する場合、各モータが所定の
回転数精度内に収束しただけでは不十分であり、複数モ
ータ間の速度差や回転位相を所定範囲内に収束させる動
作が必要になる。

【００３７】従って、複数のモータの回転速度差や回転
位相差が十分に許容できる程度に収束するまでの間、記
録動作そのものを開始できないという問題があった。

【００３８】このように複数モータの回転制御におい
て、各モータの立ち上げに際して、モータ毎に異なる特
性を持つため、全てのモータが所定の動作状態になるま
で、印字開始できないといった課題を抱えていた。

【００３９】近年、コピースタートキーを押下されてか
らや、記録紙が印字され排紙されるまでのファーストコ
ピーアウトプットタイムや、ホストコンピュータからの
記録開始コマンドを受信してから記録紙が印字され排紙
されるまでのファーストプリントアウトプットタイムを
できる限り短くすることがユーザの利便性を向上させる
上で益々重要となってきており、装置が直に記録動作を
開始できない点で従来の画像形成装置での回転速度差の
向上、回転位相差の向上と相容れない事態が生じてい
た。

【００４０】特に、様々な記録マテリアルを用いた出力
画像を提供することが、益々重要視されてきており、例
えば、オーバーヘッドプロジェクタ（ＯＨＰ）用の透過
性記録材や、はがき、表紙用の厚紙記録紙などの需要が
高まってきている。

【００４１】そこで、画像記録装置の作像系のプロセス
速度を複数のプロセス速度に切換え可能としたり、作像
系のプロセス速度は同じであっても、記録マテリアル上
の転写トナー像を定着ローラで記録マテリアル上に熱定
着させる際の定着速度を低速に切り替えたりする画像形
成装置が各種提案されている。

【００４２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに画像形成装置の作像系や定着器の駆動速度を複数持
つ場合には、駆動モータの変速が必要であり、変速に要
する速度移行時間の間は、記録動作を行えないという課
題がある。

【００４３】本発明は、上述の事情に鑑みて成されたも
ので、関連する複数モータの変速動作を迅速に行うとと
もに、作像時には複数モータの速度差、位相差の高精度
化、即ち、変速動作の短縮化と高精度駆動とを両立さ
せ、高品位かつ生産性の高い画像形成装置を提供するこ
とを目的とする。

【００４４】

【課題を解決するための手段】本発明は、下記構成を備
えることにより上記課題を解決できるものである。

【００４５】（１）所定の画像信号によって変調された
光信号を、副走査方向に所定速度で回転する像担持体上
の主走査方向に走査し、記録する機能を持ち、各種の駆
動手段を備えた画像形成装置において、前記駆動手段は
複数の目標回転速度を有し、所望の何れかの目標回転速
度で前記駆動手段を駆動するように制御手段に指示した
時には、目標回転速度に接近し第１の回転安定状態に達
したら、記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許
可し、更に目標回転速度に略等しい第２の回転安定状態
に達したら、記録手段の記録動作を許可するようにして
成ることを特徴とする画像形成装置。

【００４６】（２）所定の画像信号によって変調された
光信号を、副走査方向に所定速度で回転する像担持体上
の主走査方向に走査し、記録する機能を持ち、各種の駆
動手段を備えた画像形成装置において、画像記録に関わ
る少なくとも１以上の駆動手段と、該駆動手段の回転状
態を検知する回転検知手段と、該回転検知手段からの回
転検知信号に基づいて前記駆動手段の回転状態を制御す
る制御手段とを有し、少なくとも１以上の駆動手段は各
々複数の回転状態を持ち、第１の回転安定状態に達した
ら、記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可
し、第２の回転安定状態に達したら、記録手段の記録動
作を許可するようにして成ることを特徴とする画像形成
装置。

【００４７】（３）前項（１）または（２）の何れかに
記載の画像形成装置において、複数の回転状態を持つ少
なくとも１以上の駆動手段が前記第１の回転安定状態に
達し、そして他の駆動手段も同様の回転安定状態に達し
たら、記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可
し、前記第２の回転安定状態に達したら、記録手段の記
録動作を許可するようにして成ることを特徴とする画像
形成装置。

【００４８】（４）前項（１）または（２）の何れかに
記載の画像形成装置において、少なくとも１または２以
上の複数の駆動手段を有し、前記駆動手段群は各々複数
の回転状態を持ち、前記駆動手段群が少なくとも前記第
１の回転安定状態に達したら、記録手段が記録動作に入
る為の予備的動作を許可し、前記駆動手段群が全て前記
第２の回転安定状態に達したら、記録手段の記録動作を
許可するようにして成ることを特徴とする画像形成装
置。

【００４９】（５）前項（１）または（２）の何れかに
記載の画像形成装置において、電気−機械エネルギー変
換素子に周波信号を印可することで駆動波を励振させて
駆動力を得る振動波手段の駆動を制御する制御手段を有
し、前記振動波手段の回転状態を検知する１または複数
の回転検知手段と、前記振動波手段とは別に設けられた
少なくとも１つの駆動手段を持ち、該駆動手段の作動に
関連して発生されるタイミング信号を生成するタイミン
グ信号生成手段を有し、前記タイミング信号により、前
記振動波手段の駆動状態を制御可能とする振動波手段用
制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。

【００５０】（６）前項（５）に記載の画像形成装置に
おいて、複数の振動波手段と、各々の振動波手段の駆動
を制御する制御手段と、前記振動波手段とは別に設けら
れた駆動手段の作動に関連して発生されるタイミング信
号を生成するタイミング信号生成手段とを有し、前記タ
イミング信号により、少なくとも１つ以上の前記振動波
手段の駆動状態を微調整可能とする振動波手段用制御装
置を備えたことを特徴とする画像形成装置。

【００５１】（７）前項（１）〜（４）の何れかに記載
の画像形成装置において、前記駆動手段の内、少なくと
も１つの駆動手段は、レーザビーム走査系のポリゴンミ
ラーモータであることを特徴とする。

【００５２】（８）前項（５）に記載の画像形成装置に
おいて、前記回転検知手段が検知する回転検知信号は、
レーザビーム走査により主走査タイミングを生成するＢ
Ｄ検知手段で生成されるＢＤ信号と略等しいタイミング
で生成されるタイミング信号であることを特徴とする画
像形成装置。

【００５３】（９）前項（５）〜（６）の何れかに記載
の画像形成装置において、前記タイミング信号により、
振動波手段の回転数の目標値を微調整することを特徴と
する画像形成装置。

【００５４】（１０）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、前記振動波手段は、振動波
が励起される振動体と、該振動体と加圧接触する接触体
とが相対運動することを特徴とする画像形成装置。

【００５５】（１１）前項（５）に記載の画像形成装置
において、前記回転検知手段は、前記振動波手段の回転
速度を検知する速度検知手段を含むことを特徴とする画
像形成装置。

【００５６】（１２）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、前記回転検知手段は、前記
振動波手段の出力軸の回転量を検知するロータリーエン
コーダを含むことを特徴とする画像形成装置。

【００５７】（１３）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、前記タイミング信号に略同
期して、振動波手段を回転させるようにしたことを特徴
とする画像形成装置。

【００５８】（１４）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、前記タイミング信号と前記
回転検知手段からの回転検知信号とが、振動波手段の回
転を略同期して回転するように制御することを特徴とす
る画像形成装置。

【００５９】（１５）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、振動波手段の制御装置を有
し、転写材搬送方向に沿って並列に配置された複数の像
担持体を前記振動波手段により夫々駆動するようにした
ことを特徴とする画像形成装置。

【００６０】（１６）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、転写材を像担持体と係合す
る転写位置に搬送する搬送手段を前記振動波手段により
駆動するようにしたことを特徴とする画像形成装置。

【００６１】（１７）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、前記像担持体上の画像を順
次転写し重ね合わせて形成された画像を保持する中間転
写手段と、転写材を前記中間転写手段と係合する転写位
置に搬送する搬送手段とを有し、前記中間転写手段と前
記搬送手段の少なくとも一方を前記振動波手段により駆
動するようにしたことを特徴とする画像形成装置。

【００６２】（１８）前項（５）〜（６）の何れかに記
載の画像形成装置において、ＢＤ信号と振動波手段のエ
ンコーダ信号との位相差、速度差の内少なくとも一方を
検出するＢＤ位相差、またはＢＤ速度差検出手段を有す
ることを特徴とする画像形成装置。

【００６３】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施の形態を説
明する。

【００６４】図１は、本発明に係る画像形成装置の一実
施の形態を示す実施例１のカラー画像形成装置の縦断側
面図、図２は、実施例１の主要部構成ブロック図、図３
は、実施例１の振動波モータの周波数・回転速度特性グ
ラフ、図４は、昇圧回路の構成例、図５は、図２のパル
ス発生器の要部構成ブロック図、図６は、図２の速度差
検出器の要部構成ブロック図、図７は、実施例１の周波
数制御用メモリの情報を表す状態図、図８は、実施例１
のパルス幅制御用メモリの情報を表す状態図、図９は、
実施例１のＢＤ信号とエンコーダパルス等のタイミング
を説明するタイミングチャートの例、図１０は、ポリゴ
ンミラーモータとＢＤ信号検出手段の構成例を示す説明
図、図１１は、感光ドラムと感光ドラムの駆動用振動波
手段とポリゴンミラーモータとから成る画像形成部の構
成例を示すブロック図、図１２は、ＢＤ信号とポリゴン
ミラーモータのＦＧパルスとのタイミングを示すタイミ
ングチャートの例、図１３は、ＢＤ速度差修正用のメモ
リに格納されたＢＤ速度差修正情報の例、図１４は、実
施例２のＢＤ速度差修正を行う回路の構成例ブロック
図、図１５は、実施例３の複数の振動波手段を協調動作
させる構成例ブロック図、図１６は、異なる駆動方式の
主要なモータの起動時間のタイミングの例を示す状態
図、図１７は、厚紙モードでのモータ変速の例を示すタ
イミングチャートである。

【００６５】（実施例１）実施例１は、本発明を、４つ
の感光ドラムを有する電子写真方式の画像形成装置に応
用したもので、図１に、実施例１のカラー画像形成装置
の縦断側面図を示す。

【００６６】図１の転写材搬送ベルトローラ３４８は、
不図示の振動波モータにより駆動され、Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ
色のトナー像形成に関与する各感光ドラム３４２，３４
３，３４４，３４５は、それぞれ不図示の振動波モータ
により、独立に駆動される。また、これら５つの振動波
モータは、各々独立の駆動制御回路により制御される。
説明を簡単にするため、１ケ分の振動波モータの駆動制
御回路のブロック図を図２に示す。各振動波モータ間の
協調動作は、図示しないＣＰＵにより行われる。

【００６７】以下、図面を参照して実施例１について、
詳細に説明する。

【００６８】図１に実施例１のカラー画像形成装置の概
略縦断側面図を示す。本カラー画像形成装置はカラーリ
ーダ部とカラープリンタ部によって構成されている。

【００６９】＜カラーリーダ部の構成＞図１において、
１０１はＣＣＤ、３１１はＣＣＤ１０１の実装された基
板、３１２は画像処理部、３０１は原稿台ガラス（プラ
テンガラス）、３０２は原稿給紙装置（ＤＦ）（なお、
この原稿給紙装置３０２の代わりに不図示の鏡面圧板を
装着する構成もある）、３０３および３０４は原稿を照
明する光源（ハロゲンランプ又は蛍光灯）、３０５およ
び３０６は光源３０３，３０４の光を原稿に集光する反
射傘、３０７〜３０９はミラー、３１０は原稿からの反
射光又は投射光をＣＣＤ１０１上に集光するレンズ、３
１４はハロゲンランプ３０３，３０４と反射傘３０５，
３０６とミラー３０７を収容するキャリッジ、３１５は
ミラー３０８，３０９を収容するキャリッジ、３１３は
他のＩＰＵ等とのインターフェイス（Ｉ／Ｆ）部であ
る。なお、キャリッジ３１４は速度Ｖで、キャリッジ３
１５は速度Ｖ／２で、ＣＣＤ１０１の電気的走査（主走
査）方向に対して垂直方向に機械的に移動することによ
って、原稿の全面を走査（副走査）する。

【００７０】＜カラープリンタ部の構成＞図１におい
て、３１７はＭ画像形成部、３１８はＣ画像形成部、３
１９はＹ画像形成部、３２０はＫ画像形成部で、それぞ
れの構成は同一なのでＭ画像形成部３１７を詳細に説明
し、他の画像形成部の説明は省略する。

【００７１】Ｍ画像形成部３１７において、３４２は感
光ドラムで、レーザ露光部２１０からの光によって、そ
の表面に潜像が形成される。３２１は帯電器で、１５０
mm／ｓｅｃの速度で回転する感光ドラム３４２の表面を
所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。

【００７２】帯電器３２１は、不図示のスリーブを２５
５mm／ｓｅｃの速度で回転させることにより、低抵抗の
フェライトキャリアで誘電ブラシを形成することにより
帯電を行う。３２２は現像器で、感光ドラム３４２上の
潜像を現像して、トナー画像を形成する。なお、現像器
３２２には、現像バイアスを印加して現像するためのス
リーブ３４５が含まれている。３２３は転写帯電器で、
転写材搬送ベルト３３３の背面から放電を行い、感光ド
ラム３４２上のトナー画像を、転写材搬送ベルト３３３
上の記録紙などへ転写する。この転写後、感光ドラム３
４２上に残留したトナーは帯電器３２１に一旦取り込ま
れ、静電的特性を変化させて再び感光ドラム３４２上に
戻し、現像器３２２がこれを回収して再利用する。

【００７３】次に、記録紙などの上へ画像を形成する手
順を説明する。カセット３４０，３４１に収納された記
録紙等はピックアップローラ３３９，３３８により１枚
毎給紙ローラ３３６，３３７で１５０mm／ｓｅｃで移動
する転写材搬送ベルト３３３上に供給される。給紙され
た記録紙は、吸着帯電器３４６で帯電させられる。

【００７４】３４８は転写材搬送ベルトローラで、転写
材搬送ベルト３３３を駆動し、かつ、吸着帯電器３４６
と対になって記録紙等を帯電させ、転写材搬送ベルト３
３３に記録紙等を吸着させる。

【００７５】３４７は紙先端センサで、転写材搬送ベル
ト３３３上の記録紙等の先端を検知する。なお、紙先端
センサ３４７の検出信号はカラープリンタ部からカラー
リーダ部へ送られて、カラーリーダ部からカラープリン
タ部にビデオ信号を送る際の副走査同期信号として用い
られる。

【００７６】この後、記録紙等は、転写材搬送ベルト３
３３によって搬送され、画像形成部３１７〜３２０にお
いてＭＣＹＫの順にその表面にトナー画像が形成され
る。

【００７７】Ｋ画像形成部３２０を通過した記録紙等
は、転写材搬送ベルト３３３からの分離を容易にするた
め、除電帯電器３４９で除電された後、転写材搬送ベル
ト３３３から分離される。３５０は剥離帯電器で、記録
紙等を転写材搬送ベルト３３３から分離する際の剥離放
電による画像乱れを防止するものである。分離された記
録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止する
ために、定着前帯電器３５１，３５２で帯電された後、
定着器３３４でトナー画像が熱定着された後、３３５の
排紙トレーに排紙される。また、転写材搬送ベルト３３
３は不図示の内外除電器によって除電される。

【００７８】図２は本発明の実施例１の振動波モータ
（振動波モータ等の振動波装置）の制御回路の主要構成
を示すブロック図である。

【００７９】本実施例では、カセット３４０，３４１に
収納された記録紙は、不図示のメインモータからの駆動
により給紙，搬送され、転写材搬送ベルト３３３上に搬
送されるものとする。不図示のメインモータは、高トル
クを必要とし、通常ＤＣブラシレスモータが用いられ、
定着器３３４内の定着ローラの駆動や、現像器内の現像
スリーブなど、各種の機構の駆動源となっている。

【００８０】一般的に、このようなメインモータとして
のＤＣブラシレスモータは、ロータの回転数を検知し
て、モータ内に内蔵された水晶発振器の基準クロックと
比較するＰＬＬ制御が行なわれ、その起動時間は、１秒
程度を必要とする。

【００８１】いま、各振動波装置の駆動を制御する制御
装置の基準となるクロックとして、発振器７０１から出
力されるクロックを共通の基準のクロックとして使用す
る場合を例に説明する。また、クロックは、図１１のＰ
ＬＬ制御回路２２１にも入力され、ポリゴンミラーモー
タ２０６の駆動制御にも用いられる。また、画像形成の
ためのビデオ信号用クロック、レーザ駆動用のクロック
としても用いられる。また、画像形成のためのビデオ信
号クロック、レーザ駆動用のクロックと、上記各振動波
駆動用クロックやポリゴンミラーモータの駆動制御用ク
ロックとを共用しない場合も、本発明の主旨を逸脱しな
い範囲で応用可能である。

【００８２】本実施例では、ビデオ信号系、ポリゴンミ
ラーモータ系、振動波装置系のクロックを共通とした
が、本発明の主旨から逸脱しない範囲での各種応用が可
能であることは言うまでもない。例えば、ビデオ信号系
のクロックと駆動系のクロックとを別々の発振器で構成
することも可能である。

【００８３】各色の感光ドラムの画像形成について、同
様の構成となっているため、１色分のレーザ露光走査系
について説明する。

【００８４】図１０は、図１１に示したポリゴンミラー
モータを形成するスキャナモータ２０６の構成を説明す
る図である。

【００８５】図１０において、８０１は前記スキャナモ
ータ２０６のロータで、永久磁石に１回転あたり４組の
磁極パターンが着磁されている、また、ロータ８０１に
固定されている支軸８０２を介してポリゴンミラー２１
８が固定されている。本実施例では、ポリゴンミラー２
１８は８面のものを用いている。

【００８６】スキャナモータ２０６が回転すると、ＦＧ
センサ２０７は、ロータ８０１に着磁されている磁極パ
ターンから、１回転あたり４個のパルスを発生し、ＦＧ
波形整形回路２１４で整形されて、ＦＧパルスが出力さ
れる。

【００８７】一方、レーザ発振器２０５から発光された
レーザ光は、ロータ８０１と同一回転をするポリゴンミ
ラー２１８により走査され、ＢＤセンサ２０３にて主走
査方向の基準信号であるＢＤ信号を出力する。従って、
ＢＤ信号は、ＦＧパルスが１回出力される間に２個に出
力される構成になっている。感光ドラム２０１上を走査
し、ＢＤ信号に同期したビデオ信号によって、感光ドラ
ム２０１上に１ライン単位の静電潜像が順次形成され
る。

【００８８】図１２は、図１０に示したＢＤ検知センサ
２０３からのＢＤ信号とＦＧ波形整形回路２１４からの
ＦＧパルスとの関係を説明するタイミングチャートであ
る。

【００８９】図１２において、９０１がＢＤ信号、９０
２がＦＧパルスである。

【００９０】図１０に示したポリゴンミラー２１８は８
面で、ロータ８０１の磁極パターンが、１回転あたり４
個のパルスを発生するので、ＢＤ信号９０１が２個出力
される間に、ＦＧパルスが１個出力される。また、前述
のように、ロータ８０１とポリゴンミラー２１８は固定
されているので同一回転をし、必ずＦＧパルス９０２を
基準にして位相差時間Ｔ０をもってＢＤ信号９０１が出
力される。

【００９１】図２において、１はパルス発生器であり、
入力される周波数データとパルス幅データに応じたパル
スを２相出力する。これら２相のパルスは９０°の位相
差をもって出力される。パルス発生器１は回路にかかる
コストを安くするために全てデジタル回路により構成さ
れている。ここで、パルス発生器１の構成および動作を
図５を用いて説明する。

【００９２】図５はパルス発生器１の内部回路を示すブ
ロック図で、８は駆動パルスの周期を決めるための１０
ビットのカウンタであり、ダウンカウントのみを行う。
このカウンタ８では、カウント値が０となったときにキ
ャリー出力がハイレベルとなる。キャリー出力がロード
入力に接続されているので、カウンタ８は駆動周波数デ
ータを周期としたリングカウンタとなる。

【００９３】９ａおよび９ｂは駆動パルスのパルス幅を
決定するための９ビットのカウンタであり、ダウンカウ
ンタのみを行う。これらカウンタ９ａ，９ｂでは、ロー
ド入力がハイレベルになるとパルス幅データをロード
し、カウント値が０となったときにキャリー出力がハイ
レベルとなる。なお、カウンタ９ａがＡ相駆動用、カウ
ンタ９ｂがＢ相駆動用である。

【００９４】１０は１０ビットイコールコンパレータで
あり、カウンタ８のカウント値と、周波数データを２ビ
ット右にシフトした値とが一致したとき、すなわちカウ
ンタ８が周波数データの４分の１をカウントした時に出
力がハイレベルとなる。

【００９５】１１ａおよび１１ｂはＲＳフリップフロッ
プであり、駆動パルスの立ち上がりをＳ入力、立ち下が
りをＲ入力で決められるように構成されている。ＲＳフ
リップフロップ１１ａはＡ相用であり、カウンタ８のキ
ャリー出力で立ち上がり、カウンタ９ａのキャリー出力
で立ち下がる。すなわち周波数データを周期として、パ
ルス幅データに応じた時間だけハイレベルとなるパルス
を出力する。

【００９６】ＲＳフリップフロップ１１ｂはＢ相用であ
り、１０ビットイコールコンパレータ１０の出力がハイ
レベルになったときに立ち上がり、カウンタ９ｂのキャ
リー出力で立ち下がる。この結果、ＲＳフリップフロッ
プ１１ｂは、周波数とパルス幅はＡ相と同じであるが、
９０°時間的に位相差をもつパルスを出力する。本説明
において周波数データは駆動パルス周期の指令値である
ので、実際の周波数は周波数データの逆数に比例した値
となる。

【００９７】なお、本実施例では、説明を簡単にするた
めにＡ相とＢ相の位相差は常に同じで振動波モータの回
転方向は１方向のみとしているが、モータを両方向回転
させる場合は不図示のセレクタを用いて回転方向に応じ
てＲＳフリップフロップ１１ａ，１１ｂの出力を入れ替
えればよい。

【００９８】図２に戻り、２は昇圧手段あり、例えば図
４に示すような回路構成を有する。昇圧手段２では、パ
ルス発生器１で出力されたパルスの周波数で、そのパル
ス幅に応じた電圧に昇圧される。

【００９９】３は進行波型の振動波モータ（ＵＳＭ）で
あり、位置的に１／４λだけずらして配置されている各
圧電素子（図示せず）に昇圧手段２で昇圧された２相の
交流電圧（Ａ相駆動信号、Ｂ相駆動信号）が印加され
る。この２相の駆動信号が各圧電素子に入力されると、
振動体の駆動部の摩擦駆動面が円または楕円運動し、こ
の摩擦駆動面に加圧接触している移動体が摩擦駆動され
る。この移動体には、例えば出力軸が回転中心に固定さ
れ、該出力軸に感光ドラムや、転写材搬送ベルトローラ
が直結されて駆動力が伝達される。

【０１００】４は振動波モータの回転を検出するエンコ
ーダであり、振動波モータ３の出力軸をエンコーダ４の
軸に取り付けることにより上記回転を検出する。エンコ
ーダ４からは振動波モータ３の回転に応じたパルスが出
力される。エンコーダ４からのパルスは速度差検出器５
と、ＢＤ速度差検出器２１に入力される。

【０１０１】速度差検出器５では、エンコーダ４からの
パルスの周期と目標とするパルス周期の差を検出してい
る。出力値はパルス周期により検出するので、駆動速度
の逆数と目標速度の逆数の差に比例した数値になる。

【０１０２】図６に速度差検出器の回路構成を表すブロ
ック図を示す。図６において１３は立ち上がりエッジを
検出する手段であり、エンコーダパルスの立ち上がりエ
ッジが入るとクロックの１周期の間ハイレベルとなるよ
うな信号Ｌ１３が出力される。立ち上がりエッジ検出手
段１３は図示しないフリップフロップやアンドゲートな
どで構成される。１４は８ビットダウンカウンタであ
り、ロード入力がハイレベルとなると目標とするエンコ
ーダパルスの周期に相当する目標速度データをロードす
る。ロード入力がローレベルの時は１づつカウントダウ
ンされ、次のエンコーダパルスの立ち上がりエッジまで
の時間をカウントする。

【０１０３】１５はイネーブル付きのレジスタであり、
イネーブル入力がハイレベルの時に８ビットの入力（Ｄ
［７．．０］）がレジスタに書き込まれ、イネーブル入
力がローレベルの時はレジスタの値が保持されるような
構成になっている。

【０１０４】図６のような構成により、エンコーダパル
ス入力がローレベルからハイレベルになったときに８ビ
ットダウンカウンタ１４の値がレジスタ１５に書き込ま
れると同時に８ビットダウンカウンタ１４のデータがロ
ードされる。すなわち、エンコーダパルスの周期と目標
周期の差をクロックでカウントした値が常にレジスタ１
５に更新されることになる。

【０１０５】図６に、ＢＤ速度差検出器２１の構成例を
示す。図９に速度差検出器５、ＢＤ速度差検出器２１の
動作を説明するタイミングチャートの例を示す。

【０１０６】図６において、６１はＢＤ信号の立ち上が
りエッジを検出する手段であり、ＢＤ信号の立ち上がり
エッジが入るとクロックの１周期の間ハイレベルとなる
ような信号Ｌ６１が出力される。ＢＤ信号の立ち上がり
エッジ検出手段６１は、図示しないフリップフロップや
アンドゲートなどで構成される。６２は８ビットアップ
カウンタであり、ロード入力がハイレベルとなると目標
とするＢＤ信号とエンコーダパルスの時間差に相当する
目標ＢＤ速度差データをロードする。通常、目標ＢＤ速
度差データとしてゼロがロードされる。即ち、ポリゴン
ミラーモータの速度と、振動波装置の速度との速度差と
して、許容できる目標ＢＤ速度差データを設定する。ロ
ード入力がローレベルの時は１ずつカウントアップされ
る。

【０１０７】６３はイネーブル付きのレジスタであり、
イネーブル入力Ｌ１３がハイレベルの時に８ビットの入
力（Ｄ［７．．０］）がレジスタに書き込まれイネーブ
ル入力Ｌ１３がローレベルの時はレジスタ６３の値が保
持されるようになっている。

【０１０８】図６のようなＢＤ速度差検出器の構成によ
り、イネーブル入力Ｌ１３は、振動波装置のエンコーダ
パルスの立ち上がりエッジ信号であるので、ＢＤ信号が
ローレベルからハイレベルになったときに８ビットカウ
ンタ６２に目標ＢＤ速度差データとしてゼロがロードさ
れ、エンコーダパルス入力がローレベルからハイレベル
になったときに８ビットカウンタ６２の値がレジスタ６
３に書き込まれる。即ち、エンコーダパルスの周期とＢ
Ｄ信号の周期との差をクロックでカウントした値が常に
レジスタ６３に更新して書き込まれることになる。

【０１０９】６４はＢＤ速度差メモリであり、レジスタ
６３に保持されたＢＤ速度差データＬ６３がアドレスと
して入力され、入力された情報に応じてそれに対応する
ＢＤ速度差修正データＬ２１を出力する。ＢＤ速度差メ
モリ６４には、入力されるＢＤ速度差データに対して、
振動波装置のエンコーダパルスから求められる速度差検
出結果をどのように修正して、振動波装置の駆動制御を
行うかの情報が予め書き込まれている。

【０１１０】図２において、２２は加算器（アダー）で
あり、速度差検出器５の検出結果Ｌ１５とＢＤ速度差修
正データＬ２１とが入力され、それらの加算結果Ｌ２２
が新たな速度差検出結果として、各メモリ６ａ，６ｂの
アドレスＬ２２として入力される。

【０１１１】６ａは周波数制御用メモリ、６ｂはパルス
幅制御用メモリであり、それぞれ速度差検出器５の検出
結果とＬ２１との加算結果Ｌ２２がアドレスとして入力
され、入力された情報に応じてそれに対応するデータを
出力する、各メモリ６ａ，６ｂには、入力される速度
（エンコーダのパルス周期）に対して周波数（メモリ６
ａ）、パルス幅（メモリ６ｂ）をどのように制御するか
の情報が予め書き込まれている。

【０１１２】７ａは周波数制御用加算器（アダー）、７
ｂはパルス幅制御用加算器（アダー）である。加算器７
ａ，７ｂにはともに振動波モータ３の駆動がオフになっ
ている間は予め設定されている初期値（保持情報）が保
持されている。振動波モータ３の駆動がオンになると、
加算器７ａは周波数制御用のメモリ６ａから入力される
情報をある一定間隔ごとに保持情報に加算して加算結果
を保持し、ある一定間隔ごとに保持情報に加算して加算
結果を保持する構成になっている。

【０１１３】加算器７ａ，７ｂの出力は周波数データお
よびパルス幅データとしてパルス発生器１に入力され
る。加算器７ａ，７ｂは１６ビットで構成されており、
周波数制御用加算器７ａは加算結果の上位１０ビット
を、パルス幅制御用加算器７ｂは加算結果の上位８ビッ
トをそれぞれパルス発生器１に出力している。このこと
により、周波数やパルス幅が急激に変化することがない
ようになっている。

【０１１４】以上説明したような構成で振動波モータ３
の速度を制御するのであるが、制御をどのように行うか
はメモリ６ａ，６ｂに書き込まれた情報に基づいて行わ
れる。

【０１１５】以下、具体的な制御方法を詳細に説明す
る。

【０１１６】図７は周波数制御用のメモリ６ａに書き込
まれる情報をプロットした図である。メモリ６ａとして
は、アドレスが８ビット、データも８ビットのものを用
いている。図７において横軸はメモリ６ａのアドレスす
なわち速度差検出器５から得られる値であり、符号付き
で表している。縦軸はメモリ６ａに記憶されているデー
タ、すなわち周波数の加算量であり、符号付きで表して
いる。例えば、振動波モータ３の１回転あたりのパルス
数が３６００のエンコーダ４で１．０_S ^-1 を目標速度と
する制御を行う場合、速度差検出器５のクロックを０．
３６ＭＨｚとすると、目標速度データは以下の式（１）
により１００という値が得られる。

【０１１７】０．３６［ＭＨｚ］／（１．０［_S ^-1 ］×３６００［ｐ／ｒ］＝１００ ……（１）よって、速度差検出器５には目標速度データとして１０
０が入力される。振動波モータ３の駆動速度が目標より
も遅いときは、速度差検出器５でのダウンカウントが１
００よりも多く行われるので、メモリ６ａからは０より
も小さい値（負の値）が出力される。一方、駆動速度が
目標速度よりも速いときはメモリ６ａからは０より大き
い値（正の値）が出力される。

【０１１８】このことより、アドレスが負の値のときは
駆動速度が目標速度よりも遅い時であるから、駆動周波
数を低くする方向、すなわちデータを正の値に設定すれ
ば目標速度に速度制御される。また、アドレスが正の値
のときは駆動速度が目標速度よりも速い時であるから、
データは負の値となるように設定すれば目標速度に制御
される。

【０１１９】図７において、Ａの領域はアドレスが−５
０、すなわち次式（２）により求められる速度０．６７
_S ^-1 よりも速い駆動速度が検出されたときの領域であ
る。

【０１２０】０．３６［ＭＨｚ］／（（１００＋５０）×３６００［ｐ／ｒ］）＝０．６７［_S ^-1 ］ ……（２）図７において、Ａの領域では１００という一定のデータ
が出力される。Ｂの領域はアドレスが−５０から−２
０、すなわち前述の式（２）を用いれば、０．６７_S ^-1
から０．８３_S ^-1 の間の駆動速度が検出されたときの領
域である。この場合は図７で示されるように、検出され
たエンコーダパルス周期の差に比例したデータが出力さ
れる。Ｃの領域は０．８３_S ^-1 から１．２５_S ^-1 の間の
駆動速度が検出されたときの領域である。

【０１２１】この場合も、Ｂの領域と同様に、検出され
たエンコーダパルスの周期の差に比例したデータが出力
されるが、Ｂの領域よりもデータの変化率は小さくなっ
ている。同様に、Ｄの領域（１．２５_S ^-1 から２．０_S
^-1 ）ではデータの変化率がＣの領域よりも大きくなっ
ており、Ｅの領域（２．０_S ^-1 よりも遅い時）では−１
００という一定の値がデータとして出力される。

【０１２２】上述のように、領域に応じてデータの変化
率を変化させることによって、目標速度と検出された駆
動速度との速度差がある範囲（ＡとＥの領域）を超えた
ときは、振動波モータ３の動作が不安定にならない程度
でなるべく大きなデータの値で制御され、速度差が上記
範囲内ではあるが、その速度差が比較的大きいとき（Ｂ
とＤの領域にあるとき）は、速度差に応じて大きく周波
数が変更され、速度差が０に近くなると（Ｃの領域にあ
るとき）、速度差に応じて小さく周波数が変更されるこ
とになる。

【０１２３】一方、図８はパルス幅制御用のメモリ６ｂ
に書き込まれる情報をプロットした図である。図８も図
７と同様にアドレス（速度情報）を横軸、データ（出
力）を縦軸として表されている。図８において、領域Ａ
〜Ｅは図７の領域と同じ領域を示している。図８のよう
にデータを構成すると、周波数の制御が大きく働くＡ，
Ｂ，ＤおよびＥの領域ではパルス幅制御用のメモリ６ａ
からは一定の小さな値が出力され、周波数の制御があま
り働かないＣの領域では、パルス幅制御用のメモリ６ａ
からの出力は速度差に応じた大きな値が出力されるよう
になる。

【０１２４】以上のように、振動波モータ３の制御を行
うと、振動波モータ３の駆動速度が目標速度に対して離
れているときは周波数の制御が主体となった重み付け速
度制御が行われるため、駆動速度は迅速に目標速度に近
づく。そして、振動波モータ３の駆動速度が目標速度に
近づくと、パルス幅（電圧振幅）の制御が主体となった
重み付け速度制御が行われ、ムラのない細やかな速度制
御が行える。

【０１２５】なお、周波数制御およびパルス幅制御は常
に同時に行われているため、従来のような制御の切換に
よるモータの不安定動作を防止することができる。

【０１２６】また、本実施例では、図７におけるＡ，Ｅ
領域および図８におけるＡ，Ｂ，Ｄ，Ｅ領域でデータを
各アドレスに対して一定の値に設定した場合について説
明したが、これら領域のデータをアドレスに応じて変化
させてもよい。

【０１２７】図１３は、ＢＤ速度差メモリ６４に書き込
まれる情報をプロットしたものの一例である。メモリ６
４としては、アドレスが８ビット、データも８ビットの
ものを用いている。

【０１２８】図１３において横軸はＢＤ速度差メモリの
アドレス即ちＢＤ速度差検出器２１のレジスタ６３から
得られる値であり、符号付きで表している。縦軸はＢＤ
速度差メモリ６４に記憶されているデータ、即ち、ＢＤ
速度差修正データであり、符号付きで表している。

【０１２９】例えば、ポリゴンミラーによるレーザ走査
速度によって決まるＢＤ信号の周期が、振動波装置のエ
ンコーダパルスから求められる速度と速度差に応じて、
図１３に示すようなメモリ６４内の情報に従ってＢＤ速
度差修正データＬ６４を出力する（図２および図６参
照）。

【０１３０】以下、図２，図６，図１４を参照して、（１）ＢＤ信号の周期とエンコーダパルスの周期が同じ
場合いま、ポリゴンミラーによるレーザ走査速度によって決
まるＢＤ信号の周期と、振動波装置のエンコーダパルス
から求められる速度とが等しく、速度差がゼロである場
合は、ＢＤ信号とエンコーダパルスとの位相差に応じ
て、ＢＤ速度差カウンタでＢＤ速度差として検出され
る。即ち、ＢＤ信号の立ち上がりエッジが生成されてか
ら、エンコーダパルスの立ち上がりエッジが生成される
までの位相差に相当する時間をＢＤ速度差検出器で検知
することになるため、アップカウンタ６２は位相差に相
当するクロック数だけアップカウントを行い、エンコー
ダパルスエッジが生成されたときにレジスタ６３にカウ
ンタ６２のカウント値が書き込まれる。例えば、カウン
ト値２０が書き込まれると、メモリ６４からＢＤ速度差
修正データＬ２１＝−１０が出力され、加算器２２に入
力され、速度差検出器５の速度差情報Ｌ１５と加算さ
れ、速度差情報Ｌ１５の値が減少するように作用する。

【０１３１】ＢＤ速度差検出器の情報により修正された
速度差情報Ｌ２２は、周波数制御用メモリ６ａ、およ
び、パルス幅制御用メモリ６ｂのアドレスに入力され、
速度差情報Ｌ１５の値が減少させられているため、目標
速度データで設定される振動波装置の速度を若干速める
ように制御される。

【０１３２】一方、エンコーダパルスの立ち上がりエッ
ジが生成されてから、ＢＤ信号の立ち上がりエッジが生
成されるような場合、上述のときと逆位相に相当する
が、このようなときにはカウンタ６２がゼロクリアされ
る前にエンコーダパルスの立ち上がりエッジ生成された
時点でのカウンタ６２の値がレジスタ６３に書き込まれ
る。従って、ＢＤ信号よりエンコーダパルスが早く生成
される時間をＢＤ速度差検出器２１で検知することにな
る。

【０１３３】例えば、カウント値−２０が書き込まれる
と、メモリ６４からＢＤ速度差修正データＬ２１＝＋１
０が出力され、加算器２２に入力され、速度差検出器５
の速度差情報Ｌ１５と加算され、速度差情報Ｌ１５の値
が増加するように作用する。

【０１３４】ＢＤ速度差検出器の情報により修正された
速度差情報Ｌ２２は、ＢＤ速度差修正データＬ２１によ
り速度差情報Ｌ１５の値が増加させられているため、目
標速度データで設定される振動波装置の速度を若干遅く
するように制御される。

【０１３５】また、ＢＤ信号とエンコーダパルスとの位
相差がほぼゼロである場合には、ＢＤ速度差カウンタで
のＢＤ速度差修正データＬ２１＝ゼロが出力され、速度
差情報Ｌ１５の値がそのままＬ２２として出力されるた
め、目標速度データで設定される振動波装置の速度を維
持するように制御される。

【０１３６】このように、ポリゴンミラーによるレーザ
走査速度によって決まるＢＤ信号の周期と、振動波装置
のエンコーダパルスから求められる速度とが等しく、速
度差がゼロである場合は、ＢＤ信号とエンコーダパルス
との位相差に応じて、ＢＤ信号の周期とエンコーダパル
スの周期が同じで、且つ、所定の位相差以内に収まるよ
うに、ポリゴンミラーモータの回転によるレーザ走査速
度と振動波装置の回転速度とが精密に協調動作すること
ができる。また、ポリゴンミラーによりレーザ走査され
る回転位相と振動波装置のエンコーダ位相を位相制御す
ることにより、１主走査周期で１つのエンコーダパルス
が生成されるように、同期制御される。

【０１３７】（２）ＢＤ信号の周期よりも、エンコーダ
パルス周期が短い場合ＢＤ信号の周期よりも、エンコーダパルス周期が短い場
合は、ＢＤ信号の立ち上がりエッジが生成される前にエ
ンコーダパルスの立ち上がりエッジが生成される頻度が
多くなるため、負の値のカウント値が書き込まれる、メ
モリ６４から正の値のＢＤ速度差修正データＬ２１が出
力され、加算器２２に入力され、速度差検出器５の速度
差情報Ｌ１５と加算され、速度差情報Ｌ１５の値が増加
するように作用する。ＢＤ速度差修正データＬ２１によ
り速度差情報Ｌ１５の値が増加させられているため、目
標速度データで設定される振動波装置の速度を若干遅く
するように制御される。従って、ＢＤ信号に同期するよ
うに、精密に振動波装置の速度制御が行われる。

【０１３８】（３）ＢＤ信号の周期よりも、エンコーダ
パルス周期が長い場合ＢＤ信号の周期よりも、エンコーダパルス周期が長い場
合は、エンコーダパルスの立ち上がりエッジが生成され
る前にＢＤ信号の立ち上がりエッジが生成される頻度が
多くなるため、正の値のカウント値が書き込まれる、メ
モリ６４から負の値のＢＤ速度差修正データＬ２１が出
力され、加算器２２に入力され、速度差検出器５の速度
差情報Ｌ１５と加算され、速度差情報Ｌ１５の値が減少
するように作用する。ＢＤ速度差修正データＬ２１によ
り速度差情報Ｌ１５の値が減少させられているため、目
標速度データで設定される振動波装置の速度を若干速く
するように制御される。従って、ＢＤ信号に同期するよ
うに、精密に振動波装置の速度制御が行われる。

【０１３９】＜各モータの起動時間について＞図１６に
主要なモータの起動時間のタイミング図の例を示す。ポ
リゴンミラーモータの起動時のカーブはｇ１、ＤＣブラ
シレスモータのメインモータのカーブはｇ２、振動波モ
ータの起動カーブはｇ３である。

【０１４０】いま、ユーザが原稿給紙装置３０２に原稿
をセットした時刻をＴ＝０とすると、カラーリーダ部の
図示しないＣＰＵは原稿セットされたことを検知し、カ
ラープリンタ部のポリゴンミラーモータ２０６はＯＮす
る。或いは、原稿給紙装置の代わりに、原稿圧板を搭載
している場合は、原稿圧板の開閉を検知する不図示の開
閉検知センサ信号によりポリゴンミラーモータ２０６を
ＯＮするようにしても良い。或いは、カラーリーダ部の
不図示の操作部内のいずれかのキーを押下されたことを
検知し、ポリゴンミラーモータ２０６をＯＮするように
しても良い。

【０１４１】このように、ユーザの操作に応じて、直ち
に、ポリゴンミラーモータ２０６を起動することで、起
動時間が長い分だけ、装置の動作を速めるようにする。

【０１４２】ポリゴンミラーモータ２０６がＯＮされる
と、所定回転数ＰＯ（ｒｐｍ）に達するまで、図１６の
Ａ点に示される時刻Ｔ＝５（秒）を要する。

【０１４３】ここで、ユーザのコピー設定として、コピ
ー枚数や倍率、カラーモードなどの設定が終了して、不
図示のコピースタートキーが押下された時刻をＴ＝２
（秒）とすると、Ｔ＝２（秒）においても、まだ、ポリ
ゴンミラーモータ２０６の回転は、所定の回転数ＰＯ
（ｒｐｍ）に達していないことが判る。Ｔ＝２（秒）に
コピースタートキーが押下されてから、不図示のメイン
モータおよび転写材搬送ベルト用振動波モータおよび各
色の感光ドラムを駆動する各不図示の振動波モータが起
動される。

【０１４４】メインモータが所定回転数ＭＭ（ｒｐｍ）
に達するのは、時刻Ｔ＝２（秒）のＢ点であり、各振動
波モータが第１の所定回転数ＤＲ（ｒｐｍ）に達するの
は時刻Ｔ＝３（秒）のＣ点であり、いずれも、Ｂ，Ｃ点
では、まだ、ポリゴンミラーモータ２０６は所定回転数
ＰＯ（ｒｐｍ）に達していない。本実施例のメインモー
タは、起動時間０．５秒で所定の回転数ＭＭ（ｒｐｍ）
に達しており、各振動波モータは、第１の所定回転数Ｄ
Ｒ（ｒｐｍ）に達するまでの起動時間は１秒である。

【０１４５】一般的には、ポリゴンミラーモータの回転
数は、図１１のＰＬＬ制御回路２２１により、所定の回
転数ＰＯ（ｒｐｍ）に達すると、ＰＬＬ制御の引き込み
動作が完了したときに、ＰＬＬロック信号ＰＬＬ−ＬＯ
ＣＫがＬｏｗとなり、ＰＬＬ−ＬＯＣＫ信号を不図示の
ＣＰＵの入力ポートで監視することにより、ポリゴンミ
ラーモータ２０６が所定回転数に達したことを検知でき
る。

【０１４６】不図示のメインモータも、一般的なＰＬＬ
制御とし、所定回転数ＭＭ（ｒｐｍ）に達したら不図示
のＰＬＬロック信号ＰＬＬ−ＬＯＣＫ２がＬｏｗとな
り、不図示のＣＰＵの入力ポートで所定回転数に達した
ことを検知できる。

【０１４７】メインモータが立ち上がったＢ点以降は、
カセット３４０，３４１からの給紙動作、現像器内のス
リーブ回転、定着ローラ回転が可能となる。また、感光
ドラム上の不要トナーを回収すると共に、感光ドラム上
に適切な帯電電位を与えるための帯電器３２１，３２
４，３２７，３３０の帯電スリーブを回転させることが
可能となる。

【０１４８】従って、メインモータ、感光ドラム、転写
材搬送ベルトの回転が所定回転数に達したＢ点，Ｃ点以
降では、それぞれ、適切な記録前の予備動作を開始でき
る。

【０１４９】そこで、感光ドラム上の不要トナーの回収
動作や、感光ドラム上の表面電位を適切な電位に整える
ように帯電器に所定の高電圧を印加する処理が行われ
る。

【０１５０】このような、予備動作を実行しつつも、ポ
リゴンミラーモータの回転数が所定の回転数に達したこ
とを図１６のＡ点において不図示のＣＰＵがＰＬＬ−Ｌ
ＯＣＫ信号Ｌｏｗを検知したら、次には、ポリゴンミラ
ーモータの回転数、回転位相と、感光ドラム、転写材搬
送ベルト駆動用の振動波モータの回転数、回転位相を合
わせるようにする制御が図１６のＤ点からＥ点の間にお
いて行われる。

【０１５１】即ち、後で述べるように、ＢＤ速度差によ
り、振動波モータの回転を微調整するような回転制御が
行われ、振動波モータは、ポリゴンミラーモータによる
レーザ走査の周期と略同期するように制御される第２の
回転安定状態に達し、振動波モータの回転数はＤＲ２
（ｒｐｍ）として動作する。そのような高精度の回転状
態となったＥ点以降においては、色ずれや色むら、ドラ
ム摺擦痕の発生が押さえられるため、不図示の当接手段
により、転写帯電器３２３，３２６，３２９，３３２を
転写材搬送ベルト３３３の裏面から当接する位置に移動
させ、転写材搬送ベルト３３３の電位を適切な電位に保
つような高電圧を印加する処理を行うと共に、画像信号
による潜像形成のための書き込み動作を開始するように
する。

【０１５２】いま、カセット３４１内の記録紙を給紙す
るものとすると、記録紙の給紙動作は、図１６のＢ点な
いしはＣ点以降を開始できる。そして、不図示のプリン
タＣＰＵからピックアップローラ３３８，３３９の動作
をＯＮし、記録紙はレジストローラ３３６，３３７の位
置まで搬送され、記録動作の待機状態となる。

【０１５３】このように、起動時においては、少なくと
も１つ以上の駆動手段は、前記駆動手段の回転状態は複
数の回転状態をもち、第１の回転安定状態に達したら、
記録装置が記録動作に入るための予備的動作を許可し、
第２の回転安定状態に達したら、記録装置の記録動作を
許可するようにしたことにより、複数の駆動手段が関連
して動作する画像形成装置において、他に悪影響がない
場合に、先行して、所定の給紙動作や画像形成の準備と
いった予備動作を行うことによって、最終的なコピー出
力までの時間を短縮しつつ、高精度な回転数制御を両立
させることによって、印字品位の向上を図ることが可能
となる。

【０１５４】＜変速時について＞図１７に、記録マテリ
アルに応じて、プロセス速度を１／２の速度に減速する
場合の主要モータの回転速度のタイミング図の例を示
す。

【０１５５】一般的には、厚紙などの記録紙に画像記録
を行う場合には、熱定着する際に普通紙に比べて、低速
で定着処理を行い、記録紙上のトナー像を適切に定着さ
せる必要がある。

【０１５６】ユーザがカセット３４１に厚紙の記録紙を
セットし、不図示の操作部から厚紙設定の指示キー（不
図示）を押下すると、厚紙モードで動作させるようにす
る場合がある。いま、画像信号に応じて、感光ドラム上
への潜像形成、トナー現像、記録紙上への転写といった
作像プロセスと定着プロセスとを、普通紙の１／２の速
度で行う場合を例に説明するが、その他の場合にも応用
が可能である。但し、作像プロセスを１／２の速度に落
とした場合には、ポリゴンミラーモータの速度が同じで
あるとすると、画像信号の書き込みデータの転送は、１
ライン書き込みデータを送信したら、１ラインは白デー
タをダミーで送るなど、画像が副走査方向に縮小してし
まわないように、良く知られた画像制御技術によって、
画像信号の制御を切り替えておく必要がある。

【０１５７】いま、図１６と同様にして、不図示のメイ
ンモータ、振動波モータ、ポリゴンミラーモータが起動
したものとすると、図１７においても、時刻Ｔ＝５秒で
ポリゴンミラーモータが安定回転に達し、時刻Ｔ＝３秒
（Ｃ点）で、各振動波モータが目標速度データに応じ
て、回転数ＤＲ（ｒｐｍ）で回転している。時刻Ｔ＝６
秒のＦ点以降で、感光ドラム上の残トナーや転写材搬送
ベルト３３３上の残トナーのクリーニング処理を行う。
各種帯電器により高圧電位が印加された転写材搬送ベル
ト３３３の全周をクリーニングするためには、普通紙の
プロセス速度で行うのが短時間でのクリーニングを行う
のに有効である。その他にも、感光ドラム上の電位を所
定電位に整えるために、帯電器３２１，３２４，３２
７，３３０に高圧電位が印加される。

【０１５８】全てのポリゴンミラーモータがＡ点で所定
回転数ＰＯ（ｒｐｍ）に達したら、通常の厚さの記録紙
（普通紙）の場合は、振動波モータはＦ点まで微調整を
行ってＢＤ同期した高精度回転動作に移行し、Ｆ点以降
で記録動作が可能となるが、厚紙の場合には、作像プロ
セス速度、定着プロセス速度を普通紙の場合の１／２の
プロセス速度で動作させる必要があり、所定の前処理が
終了し次第、時刻Ｔ＝Ｔ１（秒）以降で、メインモー
タ、各振動波モータを１／２速モードに移行させる。

【０１５９】各振動波モータの回転制御はＢＤ同期させ
ないようにしておく。例えば、ＢＤ速度差メモリ６４の
データとして、ＢＤ速度差情報Ｌ６３の値がどのような
値であってもＢＤ速度差修正データＬ２１から速度差修
正を行わないようなデータを選択するようなデータテー
ブルを予めＢＤ速度差メモリ６４の下位アドレスに書き
込んでおき、不図示のＣＰＵのデータ選択用出力ポート
をメモリ６４の上位アドレスに接続しておき、ＢＤ速度
差修正を行わないときには、データ選択用出力ポートを
Ｌｏｗとしてやれば良い。

【０１６０】従って、必ずしも、振動波モータは高精度
のＢＤ同期で動作させることなく、目標速度とエンコー
ダパルスを比較しながら、所定回転速度に制御し、徐々
に、目標速度データをより低速な値に更新しながら、最
終的には、普通紙の速度の１／２の速度の目標速度デー
タをセットすることで、順次、各振動波モータの速度を
回転数ＤＲ（ｒｐｍ）から回転数ＤＲ／２（ｒｐｍ）へ
と移行させていく。このとき、振動波モータの回転数
は、図１７のＨ点（時刻Ｔ＝Ｔ１）からＩ点（時刻Ｔ＝
Ｔ２）へと推移している。時刻Ｔ＝Ｔ２では、既にポリ
ゴンミラーモータは所定の回転数ＰＯ（ｒｐｍ）に達し
ているので、振動波モータは、目標速度に略等しい速度
で回転している。

【０１６１】Ｉ点（時刻Ｔ＝Ｔ２）で各振動波モータに
対し、不図示のＣＰＵのデータ選択用出力ポートをＨｉ
ｇｈとすることで、ＢＤ速度差修正を行うモードを選択
し、ＢＤ速度差検出器２１の出力に応じてＢＤ速度差メ
モリ６４からＢＤ速度差データが生成され、ＢＤ信号に
同期した高精度の回転制御が実行されるようになる。

【０１６２】振動波モータの全てが、それぞれのＢＤ信
号と同期をとるまでには、更に、時間を要するため、図
１７のＩ点（時刻Ｔ＝Ｔ２）からＩ２点（時刻Ｔ＝Ｔ
３）までの間は、１／２速度でのドラム表面電位を整え
たり、感光ドラムや転写材搬送ベルト３３３上の残トナ
ーをクリーニングする制御などの予備動作を再度行う。
また、メインモータの回転を通常の回転数ＭＭ（ｒｐ
ｍ）から１／２速度の回転数ＭＭ／２（ｒｐｍ）まで減
速するためには、メインモータの駆動回路にブレーキ回
路を設けたり、ＤＣブラシレスモータであるメインモー
タ内の巻き線の電流をＯＦＦして、慣性エネルギーを空
転トルクで消費させて、自然に減速するのを待つ必要が
ある。ブレーキ回路を用いるときには、メインモータ駆
動回路にエネルギー消費用の抵抗を持たせるなどしても
良いが、発熱や大型抵抗部品によるモータスペースの増
大、コストアップといったデメリットもある。

【０１６３】いま、不図示のメインモータは、Ｊ点（時
刻Ｔ＝Ｔ３）で１／２速の回転数ＭＭ／２（ｒｐｍ）に
達したとする。このとき、不図示のＣＰＵは、不図示の
メインモータから不図示のＰＬＬロック信号ＰＬＬ−Ｌ
ＯＣＫ２により、メインモータが所定の１／２速に達し
たことを検知する。

【０１６４】ここで、メインモータが所定回転数ＭＭ／
２（ｒｐｍ）に達しているだけでなく、各振動波モータ
も、ＢＤ信号に同期した高精度回転の回転数ＤＲ／２
（ｒｐｍ）に達していた場合、画像形成動作が可能であ
るとして、不図示のＣＰＵにより、レジストローラ３３
６，３３７がＯＮされ、記録紙が転写材搬送ベルト３３
３上に送り出され、転写材搬送ベルト３３３上を搬送開
始されると共に、画像信号が生成され、感光ドラム上へ
の画像の書き込み動作、潜像形成、トナー像形成および
各トナーに応じたトナー像が転写材搬送ベルト３３３上
の記録紙上に順次転写され、各色トナー像が精密に重ね
合わされてゆく画像形成動作が許可され実行される。そ
して、定着器３３４で熱定着された記録紙は排紙トレイ
３３５上に排紙される。

【０１６５】このような記録動作が所定の枚数分行わ
れ、最終紙が排出された後、時刻Ｔ＝Ｔ４において、各
感光ドラム、転写材搬送ベルト３３３のクリーニング処
理を行うために、再び、メインモータ、各振動波モータ
は普通紙の速度に設定され増速される。即ち、メインモ
ータは回転数ＭＭ（ｒｐｍ）、各振動波モータは回転数
ＤＲ（ｒｐｍ）に設定され時刻Ｔ＝Ｔ６までクリーニン
グ処理などの各種後処理プロセスが実行され、時刻Ｔ＝
Ｔ６で、後処理プロセスが終了し、全モータ停止処理が
実行される。不図示のメインモータはＯＦＦされ、ロー
タ慣性が大きいため、徐々に、Ｐ点からＳ点までかかっ
て停止する。各振動波モータは、駆動パルスを停止する
と瞬時に停止してしまうため、停止時のショックと大き
な摩擦力により、振動波モータ内の摺擦面に傷が付いた
り、感光ドラムと転写材搬送ベルト３３３との間で摩擦
で感光ドラム上に摩擦痕が生じないように、時刻Ｔ＝Ｔ
６から時刻Ｔ＝Ｔ７にかけて、徐々に振動波モータを減
速するようにしている。時刻Ｔ＝Ｔ６では、ポリゴンミ
ラーモータもＯＦＦするばかりか、レーザの発光もＯＦ
Ｆしてしまうため、振動波モータの回転制御はＢＤ同期
させないようにしておく。例えば、ＢＤ速度差メモリ６
４のデータとして、ＢＤ速度差情報Ｌ６３の値がどのよ
うな値であってもＢＤ速度差修正データＬ２１から速度
差修正を行わないようなデータを選択するようなデータ
テーブルを予めＢＤ速度差メモリ６４の下位アドレスに
書き込んでおき、不図示のＣＰＵのデータ選択用出力ポ
ートをメモリ６４の上位アドレスに接続しておき、ＢＤ
速度差修正を行わないときには、再びデータ選択用出力
ポートをＬｏｗとしてやれば良い。

【０１６６】また、振動波装置の駆動制御において、振
動波装置と別に設けられた駆動手段の作動に関連して発
生されるタイミング信号により、振動波装置の駆動状態
を微調整するようにしたことにより、例えば、本実施例
のように、振動波装置とは別に設けられたポリゴンミラ
ーモータ（ＤＣブラシレスモータ）の作動に関連して発
生されるＢＤ信号に同期するように、精密に振動波装置
の速度の微調整制御が行われるため、レーザ走査周期と
同期して、精密な振動波駆動速度制御が可能となるた
め、振動波装置による感光ドラムの回転とレーザ走査周
期との相対的誤差が少なくなる。

【０１６７】説明の簡単化のため、１つの画像形成部に
おける、ポリゴンミラーモータと振動波手段により回転
駆動される感光ドラムを例に説明を行ってきたが、複数
のトナー色に対応して、複数の画像形成部を有するよう
なカラー画像形成装置についても、応用可能であること
は言うまでもない。

【０１６８】このように、本実施例によれば、振動波装
置の回転むらによる、ライン間隔のバラツキがなくな
り、色むらや濃度むら、レジストレーションずれのない
画像再生が可能となる。

【０１６９】（実施例２）図１４に、実施例２のＢＤ速
度差修正を行う回路の構成例ブロック図を示す。

【０１７０】本実施例では、速度差検出器５の出力をメ
モリ６ａ，６ｂに入力させ、ＢＤ速度差検出器２１は、
加算器２３に入力するようにしたことを特徴とする。

【０１７１】図１４において、加算器２３は、パルス幅
制御用メモリ６ｂのデータ出力Ｌ６ｂと、ＢＤ速度差検
出器２１のＢＤ速度差修正データＬ２１とを加算し、加
算結果Ｌ２３をパルス幅制御用加算器７ｂに入力するよ
うに構成している。このように構成することにより、振
動波装置の速度制御は、目標速度に対して離れていると
きには周波数制御が主体となった重み付け速度制御が行
われるため、駆動速度は迅速に目標速度に近づく。そし
て、振動波装置の駆動速度が目標速度に近づくと、パル
ス幅（電圧振幅）の制御が主体となった重み付け速度制
御が行われる。ＢＤ信号の周期とエンコーダパルスの周
期の差は、極僅かなものであるため、パルス幅制御によ
り、むらのない細かな速度制御を行うのに適している。

【０１７２】また、メモリ６４には、例えば、図１３の
ようなＢＤ速度差修正データを予め書き込んでおくこと
により、細かな速度むらを制御することが可能である
が、装置構成に応じて、各種のＢＤ速度差修正データを
構成し直すことにより、最適な速度制御が行えるように
なることは言うまでもない。

【０１７３】（実施例３）図１５に、実施例３の複数の
振動波手段を協調動作させる構成例ブロック図を示す。

【０１７４】複数の感光ドラムの駆動制御にそれぞれ独
立の振動波手段を用いると共に、各感光ドラム上に形成
される各色のトナー画像を転写材搬送ベルト３３３上の
記録媒体に順次転写してカラー再生画像を得るような画
像形成装置において、転写材搬送ベルト３３３の駆動に
振動波手段４０１を用いる。振動波手段４０１には不図
示の駆動ローラが接続され、振動波手段４０１の回転む
らは、転写材搬送ベルト３３３の搬送速度むらとして、
記録媒体の搬送速度むらを引き起こしてしまう。

【０１７５】転写材搬送ベルト３３３の搬送速度むらが
発生すると、各画像形成部３１７，３１８，３１９，３
２０の転写位置で順次転写される際の転写タイミングに
バラツキを生じ、各色の画像が精密に重ね合せられない
という、レジストレーションずれを引き起こしてしま
う。また、各色の転写位置での転写工程で、転写材搬送
ベルト３３３の搬送速度むらが発生すると、画像伸縮を
発生し、各ラインの副走査ピッチが均一にならない。

【０１７６】更に、転写材搬送ベルト３３３の搬送速度
むらがない場合でも、感光ドラムの回転速度と転写材搬
送ベルト３３３の搬送速度との間に速度差を生ずると、
画像伸縮およびレジストレーションずれを発生してしま
う。この速度差に速度差むらがある場合でも、色むら、
濃度むら等の画像劣化を引き起こしてしまう。

【０１７７】そこで本実施例では、複数の振動波手段の
駆動制御において、前記振動波手段と別に設けられた駆
動手段の作動に関連して発生されるタイミング信号によ
り、複数の振動波手段の駆動状態を微調整するようにし
たとともに、複数の振動波手段が互いに協調して動作す
るようにしたことを特徴とする。

【０１７８】いま、ユーザが原稿台に原稿をセットした
ことを不図示のＣＰＵが検知したとする。

【０１７９】このとき、直ちに、各ポリゴンミラーモー
タがＯＮされ、ユーザがコピーキーを押下したときに、
不図示のメインモータ、各振動波モータ５１１〜５１５
がＯＮされるものとする（図１５参照）。

【０１８０】そして、予めＢＤ速度修正データとして、
ＢＤ速度差が検出されても、速度差修正を行わないよう
なＢＤ速度差情報と、ＢＤ速度差により速度差修正を行
うようなＢＤ速度差情報をＢＤ速度差メモリ６４に書き
込んでおく。

【０１８１】図１５において、５０２は基準となるクロ
ック生成のための発振器であり、５０３，５０４，５０
５，５０６はＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋのポリゴンミラーモータで
あり、５０７，５０８，５０９，５１０はＹ，Ｍ，Ｃ，
Ｋのレーザ走査光を検知するＢＤ検知手段であり、５１
１，５１２，５１３，５１４はＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋの感光ド
ラム駆動を行う振動波駆動装置であり、５１５は転写ベ
ルト駆動を行う駆動波手段であり、５１６，５１７，５
１８，５１８，５１９，５２０は各振動波手段の回転速
度を検出するためのエンコーダであり、５２１，５２
２，５２３，５２４，５２５は各振動波手段の駆動制御
を行う制御装置であり、各振動波手段の制御装置への目
標速度等の情報は不図示のＣＰＵ（中央演算処理装置）
により動作開始前に設定するなどで行われる。

【０１８２】各色のポリゴンミラーモータは、発振器５
０２からのクロックを共通の基準クロックとしてＰＬＬ
制御され、各ポリゴンミラーモータは、所定の回転数で
同一速度となるように回転する。そして、発振器５０２
のクロックは、各振動波手段の制御装置に共通の基準ク
ロックとして入力される。

【０１８３】感光ドラムを駆動する各振動波手段の駆動
制御は、各振動波手段の回転に伴って発生されるエンコ
ーダパルスと目標速度設定データにより、所定の回転速
度の範囲内に収束するように第１の回転安定状態として
制御される。即ち、ＢＤ信号と同期をとらずに、目標速
度データとエンコーダパルスとを比較した回転速度制御
が行われる。

【０１８４】ここで、不図示のＣＰＵは、メインモー
タ、振動波モータ５１１〜５１５の回転速度、位相差を
検知し、メインモータが立ち上がったＢ点以降は、カセ
ット３４０，３４１からの給紙動作、現像器内のスリー
ブ回転、定着ローラ回転が可能となる。また、感光ドラ
ム上の不要トナーを回収すると共に、感光ドラム上に適
切な帯電電位を与えるための帯電器３２１，３２４，３
２７，３３０の帯電スリーブを回転させることが可能と
なる。

【０１８５】いま、図６のように、振動波モータの速度
差検出器５、ＢＤ速度差検出器２１の速度差検出の情報
は、バッファ６５，６６を介して、不図示のＣＰＵのＣ
ＰＵバス上に読み出すことが可能な構成としている。各
振動波モータが所定の目標速度の回転数範囲内であるこ
とをＣＰＵが検知すると、上述のような実行可能な予備
動作を開始するようにする。

【０１８６】ポリゴンミラーモータ起動時には、ＢＤ速
度差修正を行わないように、ＢＤ速度差メモリのテーブ
ル選択を行っておく。例えば、不図示のＣＰＵのアドレ
ス選択用出力ポートを、ＢＤ速度差メモリ６４の上位ア
ドレスに接続しておき、アドレス選択用出力ポートがＬ
ｏｗのとき、ＢＤ速度差修正を行わないテーブルを選択
し、アドレス選択用ポートがＨｉｇｈのとき、ＢＤ速度
差修正を行うテーブルを選択するようにしておく。

【０１８７】各ポリゴンミラーモータ５０３〜５０６
（図１では、２１０〜２１３のスキャナ部に内蔵され
る）の回転数が、所定の回転数ＰＯ（ｒｐｍ）に達した
ことを、各ポリゴンミラーモータ５０３〜５０６からの
不図示のＰＬＬ−ＬＯＣＫ信号が全てＬｏｗであること
を不図示のＣＰＵが検知すると、全てのポリゴンミラー
モータ５０３〜５０６がスタンバイ状態であると見做せ
るため、高精度回転制御に移れることになる。

【０１８８】全ての各ポリゴンミラーモータのＰＬＬ−
ＬＯＣＫ信号がＬｏｗであるとき、そして、図１７のよ
うに、普通紙の１／２速の回転数ＤＲ／２（ｒｐｍ）で
各振動波モータを回転させるように設定し、Ｉ点（時刻
Ｔ＝Ｔ２）で回転数ＤＲ／２（ｒｐｍ）に達したとき
に、ＢＤ位相差検出器２１に対して、ＢＤ速度差修正デ
ータを速度差修正動作を実行するような内容のテーブル
にアドレスを切り替えるように、アドレス選択用出力ポ
ートをＨｉｇｈに設定する。

【０１８９】このようにすることで、ポリゴンミラーモ
ータが全て所定回転数に達してから、各振動波モータ５
１１〜５１５を高精度の回転制御モードである第２の回
転安定状態に移行させることができ、Ｉ２点（時刻Ｔ＝
Ｔ３）でＢＤ同期の高精度回転動作として回転数ＲＤ２
（ｒｐｍ）に達する。

【０１９０】感光ドラムを駆動する各振動波装置の駆動
制御は、各振動波装置の回転に伴って発生されるエンコ
ーダパルスと、各感光ドラム上をラスタスキャンするレ
ーザ走査光を検知する各ＢＤ検出手段で検知したＢＤ信
号によって、各色独立に走査速度と感光ドラムの回転速
度の速度差および位相差が略ゼロとなるように、振動波
装置の制御装置で制御される。転写ベルトの振動波装置
５１５の制御装置５２５には、ＫのＢＤ信号が入力さ
れ、Ｋの感光ドラムの回転速度と等しくなるように、転
写ベルトの搬送速度が制御される。

【０１９１】振動波モータを停止させる場合には、図１
７のＱ点において、実施例１と同様にＢＤ同期させない
ように、振動波モータのＢＤ速度差メモリへの、アドレ
ス選択用出力ポートをＬｏｗにしてやれば良い。

【０１９２】少なくとも１つ以上の駆動手段を有し、前
記駆動手段群は、各々複数の回転状態をもち、前記駆動
手段群が少なくとも第１の安定状態に達したら、記録装
置が記録動作に入るための予備的動作を許可し、前記駆
動手段群が全て第２の回転状態に達したら、記録装置の
記録動作を許可するようにしたことにより、転写ベルト
の搬送速度とＹの感光ドラムの回転速度との速度差が略
ゼロとなり、視覚的に最も敏感なＫ色（黒色）のトナー
画像の画像伸縮が最も少なくなり、Ｋ色の画像に対し
て、その他の色の画像のレジストレーションを合わせる
ことにより、レジストレーションずれ、濃度むら等の画
像劣化のない美しい画像再現が可能となる。各色の副走
査方向のレジストレーション合わせのためには、良く知
られているように、画像データの書き出しタイミングを
調整することで容易に可能である。

【０１９３】また、本実施例に述べたような、転写ベル
ト手段の他にも、中間転写手段においても、同様の効果
があることは言うまでもない。

【０１９４】

【発明の効果】以上説明したように、複数のモータ間の
駆動制御において、モータ間での速度差が少なくなるよ
うな協調動作をさせることで、各モータが所定の回転数
精度内に収束、複数モータ間の速度差や回転位相を所定
範囲内に収束させることが可能となり、ドラム等の摺擦
痕や色ずれ、色むらを低減させるのみならず、複数モー
タの回転制御において、各モータの立ち上げ、変速に際
して、モータ毎に異なる特性に応じて、所定の目標回転
数において第１の回転安定状態で予備動作を開始し、第
２の回転安定状態で全てのモータが高精度に協調動作可
能になってから、印字開始するようにし、比較的低コス
トで、高品位の画像出力とファーストコピーの出力時間
を短縮することができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る画像形成装置の一実施の形態を
示す実施例１のカラー画像形成装置の縦断側面図

【図２】実施例１の主要部構成ブロック図

【図３】実施例１の振動波モータの周波数・回転速度
特性グラフ

【図４】昇圧回路の構成例

【図５】図２のパルス発生器の要部構成ブロック図

【図６】図２の速度差検出器の要部構成ブロック図

【図７】実施例１の周波数制御用メモリの情報を表す
状態図

【図８】実施例１のパルス幅制御用メモリの情報を表
す状態図

【図９】実施例１のＢＤ信号とエンコーダパルス等の
タイミングを説明するタイミングチャートの例

【図１０】ポリゴンミラーモータとＢＤ信号検出手段
の構成例を示す説明図

【図１１】感光ドラムと感光ドラムの駆動用振動波手
段とポリゴンミラーモータとから成る画像形成部の構成
例を示すブロック図

【図１２】ＢＤ信号とポリゴンミラーモータのＦＧパ
ルスとのタイミングを示すタイミングチャートの例

【図１３】ＢＤ速度差修正用のメモリに格納されたＢ
Ｄ速度差修正情報の例

【図１４】実施例２のＢＤ速度差修正を行う回路の構
成例ブロック図

【図１５】実施例３の複数の振動波手段を協調動作さ
せる構成例ブロック図

【図１６】異なる駆動方式の主要なモータの起動時間
のタイミングの例を示す状態図

【図１７】厚紙モードでのモータ変速の例を示すタイ
ミングチャート

【符号の説明】

１パルス発生器２昇圧手段３ＵＳＭ（振動波モータ）４エンコーダ５速度差検出器６ａ周波数制御用メモリ６ｂパルス幅制御用メモリ７ａ周波数制御用加算器７ｂパルス幅制御用加算器８１０ビットダウンカウンタ９ａ、９ｂ９ビットダウンカウンタ１０１０ビットイコールコンパレータ１１ａ、１１ｂＲＳフリップフロップ１２ビットシフト１３立ち上がりエッジ検出手段１４８ビットダウンカウンタ１５８ビットレジスタ２１ＢＤ速度差検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０３Ｇ 15/01 Ｇ０３Ｇ 15/01 １１４Ａ２Ｈ０７１１１１ 21/00 ３５０５Ｃ０７２１１４Ｈ０２Ｎ 2/00 Ｃ５Ｃ０７４ 21/00 ３５０Ｈ０４Ｎ 1/06 ５Ｈ６８０Ｈ０２Ｎ 2/00 1/29 Ｈ９Ａ００１Ｈ０４Ｎ 1/113 Ｇ０３Ｇ 21/00 ３７２ 1/06 Ｂ４１Ｊ 3/00 Ｄ 1/29 Ｈ０４Ｎ 1/04 １０４ＡＦターム(参考） 2C362 BA08 BA32 BA33 BA34 BA39 BA52 BB34 CA22 CA39 CB47 CB80 2H027 DA17 DA50 EA18 EB04 EC06 ED02 ED04 ED16 ED24 EE04 EE06 EF02 EF06 EH06 EH08 FA35 2H030 AA01 AB02 AD16 AD17 BB02 BB23 BB42 BB53 2H035 CA07 CB01 CG01 CG03 2H045 AA53 CB53 2H071 CA01 CA02 CA05 DA02 DA09 DA15 DA16 DA27 DA31 DA32 5C072 AA03 BA04 BA19 DA02 DA04 HA02 HA13 HB11 HB16 QA14 XA01 XA05 5C074 AA02 BB03 BB26 CC22 CC26 DD13 EE05 FF15 GG01 GG12 GG14 HH02 5H680 BB03 BC05 CC02 DD23 EE11 EE23 FF23 FF25 9A001 BB06 HH34 JJ35 KK42

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の画像信号によって変調された光信
号を、副走査方向に所定速度で回転する像担持体上の主
走査方向に走査し、記録する機能を持ち、各種の駆動手
段を備えた画像形成装置において、前記駆動手段は複数
の目標回転速度を有し、所望の何れかの目標回転速度で
前記駆動手段を駆動するように制御手段に指示した時に
は、目標回転速度に接近し第１の回転安定状態に達した
ら、記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可
し、更に目標回転速度に略等しい第２の回転安定状態に
達したら、記録手段の記録動作を許可するようにして成
ることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】所定の画像信号によって変調された光信
号を、副走査方向に所定速度で回転する像担持体上の主
走査方向に走査し、記録する機能を持ち、各種の駆動手
段を備えた画像形成装置において、画像記録に関わる少
なくとも１以上の駆動手段と、該駆動手段の回転状態を
検知する回転検知手段と、該回転検知手段からの回転検
知信号に基づいて前記駆動手段の回転状態を制御する制
御手段とを有し、少なくとも１以上の駆動手段は各々複
数の回転状態を持ち、第１の回転安定状態に達したら、
記録手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可し、第
２の回転安定状態に達したら、記録手段の記録動作を許
可するようにして成ることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】請求項１または２の何れかに記載の画像
形成装置において、複数の回転状態を持つ少なくとも１
以上の駆動手段が前記第１の回転安定状態に達し、そし
て他の駆動手段も同様の回転安定状態に達したら、記録
手段が記録動作に入る為の予備的動作を許可し、前記第
２の回転安定状態に達したら、記録手段の記録動作を許
可するようにして成ることを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】請求項１または２の何れかに記載の画像
形成装置において、少なくとも１または２以上の複数の
駆動手段を有し、前記駆動手段群は各々複数の回転状態
を持ち、前記駆動手段群が少なくとも前記第１の回転安
定状態に達したら、記録手段が記録動作に入る為の予備
的動作を許可し、前記駆動手段群が全て前記第２の回転
安定状態に達したら、記録手段の記録動作を許可するよ
うにして成ることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】請求項１または２の何れかに記載の画像
形成装置において、電気−機械エネルギー変換素子に周
波信号を印可することで駆動波を励振させて駆動力を得
る振動波手段の駆動を制御する制御手段を有し、前記振
動波手段の回転状態を検知する１または複数の回転検知
手段と、前記振動波手段とは別に設けられた少なくとも
１つの駆動手段を持ち、該駆動手段の作動に関連して発
生されるタイミング信号を生成するタイミング信号生成
手段を有し、前記タイミング信号により、前記振動波手
段の駆動状態を制御可能とする振動波手段用制御装置を
備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】請求項５に記載の画像形成装置におい
て、複数の振動波手段と、各々の振動波手段の駆動を制
御する制御手段と、前記振動波手段とは別に設けられた
駆動手段の作動に関連して発生されるタイミング信号を
生成するタイミング信号生成手段とを有し、前記タイミ
ング信号により、少なくとも１つ以上の前記振動波手段
の駆動状態を微調整可能とする振動波手段用制御装置を
備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】請求項１〜４の何れかに記載の画像形成
装置において、前記駆動手段の内、少なくとも１つの駆
動手段は、レーザビーム走査系のポリゴンミラーモータ
であることを特徴とする。
【請求項８】請求項５に記載の画像形成装置におい
て、前記回転検知手段が検知する回転検知信号は、レー
ザビーム走査により主走査タイミングを生成するＢＤ検
知手段で生成されるＢＤ信号と略等しいタイミングで生
成されるタイミング信号であることを特徴とする画像形
成装置。
【請求項９】請求項５〜６の何れかに記載の画像形成
装置において、前記タイミング信号により、振動波手段
の回転数の目標値を微調整することを特徴とする画像形
成装置。
【請求項１０】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、前記振動波手段は、振動波が励起され
る振動体と、該振動体と加圧接触する接触体とが相対運
動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】請求項５に記載の画像形成装置におい
て、前記回転検知手段は、前記振動波手段の回転速度を
検知する速度検知手段を含むことを特徴とする画像形成
装置。
【請求項１２】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、前記回転検知手段は、前記振動波手段
の出力軸の回転量を検知するロータリーエンコーダを含
むことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、前記タイミング信号に略同期して、振
動波手段を回転させるようにしたことを特徴とする画像
形成装置。
【請求項１４】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、前記タイミング信号と前記回転検知手
段からの回転検知信号とが、振動波手段の回転を略同期
して回転するように制御することを特徴とする画像形成
装置。
【請求項１５】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、振動波手段の制御装置を有し、転写材
搬送方向に沿って並列に配置された複数の像担持体を前
記振動波手段により夫々駆動するようにしたことを特徴
とする画像形成装置。
【請求項１６】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、転写材を像担持体と係合する転写位置
に搬送する搬送手段を前記振動波手段により駆動するよ
うにしたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１７】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、前記像担持体上の画像を順次転写し重
ね合わせて形成された画像を保持する中間転写手段と、
転写材を前記中間転写手段と係合する転写位置に搬送す
る搬送手段とを有し、前記中間転写手段と前記搬送手段
の少なくとも一方を前記振動波手段により駆動するよう
にしたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１８】請求項５〜６の何れかに記載の画像形
成装置において、ＢＤ信号と振動波手段のエンコーダ信
号との位相差、速度差の内少なくとも一方を検出するＢ
Ｄ位相差、またはＢＤ速度差検出手段を有することを特
徴とする画像形成装置。