JPS6250394B2

JPS6250394B2 -

Info

Publication number: JPS6250394B2
Application number: JP54071787A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Sakata; Takeo Yuminaka; Masaaki Nakazato; Kenji Yoneda; Kotaro Hirasawa; Masumi Imai; Soshiro Kuzunuki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-06-07
Filing date: 1979-06-07
Publication date: 1987-10-23
Also published as: JPS55165874A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はエレベーター制御装置に係り、特にエ
レベーターのかご位置を電気的に検出するデイジ
タルフロアコントローラを用いたエレベーター制
御装置において、停電回復後の正常運転への復帰
を効果的に行うのに好適な制御装置に関するもの
である。

エレベーターのかご位置を検出する手段を大別
すると、機械式フロアコントローラを用いるもの
と、電気式フロアコントローラを用いるものとの
２つがある。前者は、かごと機械的に連動して動
く縮尺したエレベーターの模擬装置を設け、この
模擬装置にスイツチを取り付けて、かご位置を知
る方式である。一方、後者には、かごとは機械的
に連結していないが、機械式と同様に模擬装置を
かごの動きと連動して動く電動機などにより駆動
してかご位置を知る方式と、すべて電気的に構成
したデイジタルフロアコントローラ方式とがあ
る。

このデイジタルフロアコントローラ方式の利点
は、機械的に構成されていないため、エレベータ
ーの機械室のスペースフアクタが良好になり、さ
らに、半導体製品が安価であるので、低価格のも
のにできることである。しかし、その反面、電気
的に構成されているため、停電するとかごの位置
がわからなくなるという欠点がある。すなわち、
ほんの数秒の停電でも、電気的メモリに記憶され
ているデータが失なわれてしまい、かご位置が不
明となる。したがつて、停電回復後にかご内の乗
客が望む階床へ行くことができなくなるという不
便が生じる。この欠点を補う方法として、デイジ
タルフロアコントローラとして動作する装置の電
源として商用電源のほかにバツテリ電源を並設し
て、無停電電源とする方法がある。しかし、この
方法では、高価なバツテリを用いることになるの
で、安価に構成できるという利点が失なわれてし
まう。そのため、この方法は、別な目的、すなわ
ち、超高層建築物用のエレベーターのように昇降
行程が長く、機械的フロアコントローラでは模擬
装置自体の高さが高くなつて採用が無理な場合に
だけ用いるようにしている。他の方法として、停
電回復後に、階床値が電気的に判別できる階（基
準階）へエレベーターを強制的に運転するように
し、その基準階のときにデイジタルフロアコント
ローラとしての初期値を設定し、その後に正常状
態に復帰させるという方法がある。しかし、この
方法には、数秒のちよつとした停電でも、そのた
び毎にエレベーターを基準階まで運転しなければ
ならないので、乗客サービスの上から好ましくな
いという欠点がある。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、デイジタルフロアコントロー
ラを用いるものにおいて、高価なバツテリを用い
ることなく、また、停電の都度かごを基準階へ運
転することなく、停電回復後正常状態へ短時間で
復帰させることができるエレベーターの制御装置
を提供することにある。

本発明の特徴は、デイジタルフロアコントロー
ラとしての機能を保持させるのに必要なデータを
少なくとも停電時に不揮発性メモリに記憶させて
おくようにし、停電回復後に少なくとも１階床だ
けエレベーターを運転すれば正常状態に復帰させ
ることができるようにした点にある。詳細には、
以下のような構成で解決をはかつた。すなわち、
複数階床のうち少なくとも１つの基準階を検出す
る基準階検出器と、上記それぞれの階床にエレベ
ーターかごが到達する毎に到達したことを検出す
る階床検出器と、エレベーターが所定距離走行す
る毎にパルスを発生するパルス発生器と、このパ
ルス発生器が発生したパルスをカウントするパル
スカウント手段と、このパルスカウント手段によ
りカウントされたカウント値を記憶させるメモリ
と、あらかじめ上記基準階から上記それぞれの階
床まで上記かごが走行する間に発生するパルスの
カウント値を記憶させた階床カウント値固定メモ
リと、上記エレベーターの商用電源の停電を検出
する停電検出回路とを備え、この停電に応動して
走行中のかごを一旦停止するものにおいて、この
停電検出回路が停電を検出した後に上記メモリ内
のデータを保持する手段と、上記停電検出後かご
が停止するまでに走行距離に相当するパルス数を
予め記憶する手段と、上記停電の回復後に上記階
床検出器が動作するまで上記エレベーターを運転
する運転手段と、この運転手段により上記エレベ
ーターが運転され上記階床検出器が上記かごの到
達を検出した時点で上記メモリに記憶されている
第１のカウント値または上記運転手段によるかご
の走行方向と上記停電中に保持されていた上記メ
モリ内のデータとに応じて定まる階床に対応する
上記階床カウント値固定メモリに記憶されている
第２のカウント値のうち少なくとも一方を上記停
電時のかごの走行方向に応じて上記停止走行距離
相当のパルス数で補正して第３のカウント値と第
４のカウント値を得る手段と、第３のカウント値
と第４のカウント値とを比較し、その差がかごの
停止階床を確認し得る所定値以内のときは上記メ
モリの記憶内容を上記第２のカウント値に置き替
え、当誤差が所定値より大きいときはかごを上記
基準階まで走行させると共に上記メモリの記憶内
容を上記基準階に対応する上記固定メモリに記憶
されているカウント値に置き替えるカウント値置
き替え手段とを具備して停電回復後、短時間で正
常状態への復帰を可能としたものである。

以下本発明を第１図、第３図、第５図ないし第
１５図に示した実施例および第２図、第４図を用
いて詳細に説明する。なお、実施例においては、
パルス発生器として安価な交流速度発電機（以下
ACPGと略する。）を用いてあるが、このACPG
をエレベーター駆動用電動機に直結するようにし
た場合、次のような点に注意しなければならな
い。第１は、超低速でエレベーターが走行してい
るときは、ACPGの発生電圧が小さすぎてパルス
を発生できない未検出速度があるという点で、第
２は、エレベーターのかごを吊つているロープが
起動、停止を繰返している間に駆動装置上でスリ
ツプするので、正確なかご位置をカウントできな
いという点である。本発明では、この点の解決策
として、未検出速度がある点については位置補正
により、また、スリツプがある点については、ス
リツプ補正を行うことにより対策しているので、
以下の説明では、この対策の仕方についても言及
することにする。

第１図は本発明の制御装置の一実施例を示すブ
ロツク図である。第１図において、１〜５はそれ
ぞれ階床を示し、１は１階床、２は２階床、以下
同様で、５階床の場合を例示してある。６はエレ
ベーターのかご、７はカウンタウエイトで、かご
７とカウンタウエイト７はロープ８によつて駆動
装置９につるべ状に吊られている。各階床１〜５
には、停止位置を示す仕切り板（磁気しやへい板
等）１_FS〜５_FSが、また、端階である１階床１に
は基準階であることを示す仕切り板１_BSが設けて
ある。一方、かご６には、停止仕切り板１_FS〜５
_FSを検出する階床検出器６_CSと、基準階仕切り板
１_BSを検出する基準階検出器６_CBSが設けてあ
り、検出器６_CS，６_CBSからの信号CS，CBSは、
テールコード１０を通して、かご位置検出回路１
１とエレベーター起動検出回路１２との間で信号
線BUS₁とBUS₂によりそれぞれ情報の交換を行つ
ているかご位置処理装置１３に入力させてある。

駆動装置９の軸にはACPG１４が取り付けてあ
り、ACPG１４の出力信号PGは、かご位置検出
回路１１に入力させてある。一方、エレベーター
制御回路（図示省略）のリレー等の接点から与え
られている起動信号ESをエレベーター起動検出
回路１２に入力させてある。

また、交流電源に接続されている直流電源装置
１５の出力である直流電圧Ｖ_CCは各回路に供給す
るようにし、バツテリ１６は、停電時の逆流防止
ダイオード１７を介して浮動充電されていて、バ
ツテリ１６のバツテリ電圧Ｖ_CCRは、かご位置処
理装置１３の情報記憶手段（後述する。）に供給
するようにしてある。また、直流電源装置１５に
は、停電検出回路が設けてあり、それの出力は停
電割込信号NMIとしてかご位置処理装置１３に入
力させてある。

次に第１図の動作の概略について説明する。ま
ず、ACPG１４に未検出速度があることによるか
ご位置補正について説明する。いま、かご６が１
階に着床していて、５階に向つて走行するため起
動信号ESが出力されたとする。この信号ESがエ
レベーター起動検出回路１２によつて検出される
と、それがかご位置処理装置１３に伝えられ、か
ご位置処理装置１３内では、かご位置検出回路１
１から前もつて入力させてあるかご位置の内容
に、未検出速度によるエラーを補正するための所
定値を加減算し、その結果をかご位置検出回路１
１の中にある現在位置をカウントするためのカウ
ンタにプリセツトする。このようにすると、上記
のカウンタは、補正された新しい内容でさらにカ
ウントを始める。この関係を示したのが第２図で
ある。１階からエレベーターが走行を始め、ある
所定時限後に補正（Ｒ）を行い、図示の点線で示
した理想カーブａに近づける。補正後のカーブｄ
は、その後、スリツプによる補正（Ｓ）を２階の
停止信号（第１図の階床検出器６_CSが停止仕切り
板２_FSを検出したときに出力される。）が出力さ
れた時点で行う。このような補正を各階床到達毎
に行い、理想カーブａになるように常に補正処理
を行う。この補正処理は、かご位置処理装置１３
により行い、補正後のかご位置は、かご位置信号
POSとして、エレベーター制御装置（図示省略）
への情報となる。なお、かご位置処理装置１３は
マイクロコンピユータで構成してある。

次に、本実施例に係る停電時における処理の概
略について説明する。いま、交流電源が停電した
とすると、直流電源装置１５から停電割込信号
NMIが出力される。このとき、かご位置処理装置
１３は停電信号NMIによる停電割込み（後述す
る。）を受け付け、かご位置検出回路１１のカウ
ンタの内容やかご方向、さらに停電した旨の情報
をバツテリバツクアツプされているメモリに記憶
させ、処理を中止する。停電信号NMIは、平常時
の交流電源電圧が80％位に下降した時点で発生す
るので、直流電圧Ｖ_CCがマイクロコンピユータの
処理を中止する90％電圧に落ちるまでには若干の
時間があり、この短い時間に最優先で以上述べた
処理を行う。

また、直流電圧Ｖ_CCがマイクロコンピユータの
処理を中止する90％電圧位まで下降した時点で、
バツテリバツクアツプされたメモリへの書き込み
禁止処理も行うようにする。

このとき、停電により走行中のエレベーターは
非常停止されるが、非常停止後、電源が回復した
とき、エレベーターを最寄階まで（階床検出器が
動作するまで）着床速度（ACPG１４の電圧を検
出できる程度の低速度）で走行させる。そのとき
かご位置検出回路１１のカウンタ（後述するカウ
ンタCT）の内容をメモリ（後述するRAM₂のか
ご位置テーブルPOS）に記憶させ、第１のカウン
ト値とし、そしてさらに予め用意してある階床テ
ーブル（エレベーターに据付時に基準階からそれ
ぞれの階床までのパルスのカウント値を測定運転
により測定し、正確な階床カウント値として階床
カウント値固定メモリに記憶させてあるもの）の
内容の中から該当する階床のカウント値を第２の
カウント値として取り出し、この第１または第２
のカウント値のうち少なくとも一方に対して停電
検出後かごが停止するまで走行した距離に相当す
るパルス数で補正を行う。この補正は、かごの走
行方向に応じて加算するか減算するかが決まり、
第１のカウント値を補正したものを第３のカウン
ト値、第２のカウント値を補正したものを第４の
カウント値とすると、通常は第１のカウント値を
加算か減算して第３のカウント値を求め、第２の
カウント値をそのまま第４のカウント値と読み替
えて用いる。そして第３のカウント値と第４のカ
ウント値とを比較し、その差がかごの停止階床を
確認し得る所定値以内のときは、かご位置を記憶
するメモリ（かご位置テーブルPOS）の内容を第
２のカウント値に置き替え、そしてこの値をカウ
ンタにセツトし、その時点からエレベーターを正
常運転に戻すようにする。この場合、もし、その
差が所定値以上、すなわち、かごの停止階床を確
認し得る値以上であれば、エレベーターのかご位
置は補正不可能な範囲、いい換えると、どこの階
にいるのかわからない状態であるので、停電の回
復後に上記基準階検出器６_CBSが動作するまでエ
レベーターを運転する運転手段によりエレベータ
ーを本実施例の場合は基準階である１階まで走行
させ、かご位置検出回路１１内のカウント値の再
セツトとして、基準階に対応する階床のカウント
値を階床テーブルから取り出して第１のカウント
値を置き替えて、さらにカウンタにセツトして、
その後正規の状態に復帰させるようにする。

このように、エレベーターのかご位置がわから
なくなる恐れがあるのは、停電時に入力でかご６
を動かして着床させ、乗客を救出した場合であ
る。このときは、かご位置処理装置１３が動作し
ていないので、通常の停電時に比較して大幅にか
ご位置が狂つてしまう。このほか、非常にまれで
あるが、停電時における乗客数との関係で、ロー
プ８の大幅なスリツプが原因になることもある。

以上は第１図の動作の概要であるが、次に詳細
な図面により、さらに詳細に説明する。ただし、
最初、ハードウエアについて説明し、その後、か
ご位置処理装置１３における処理手順、すなわ
ち、ソフトウエアについて説明する。

第３図は第１図のかご位置検出回路の一実施例
であるパルス発生器を示す回路図である。ACPG
１４として３相発電機を使用し、その出力Ｕ，
Ｖ，Ｗに抵抗R₁，R₂，R₃を星形に接続し、抵抗
R₁〜R₃の両端を抵抗R₄〜R₆、演算増幅器OP₁で
構成される電圧零クロス検出器および同様の構成
の他の２組の電圧零クロス検出器に接続する。そ
してそれぞれの電圧零クロス検出器の出力Ｓ_UW，
Ｓ_VU，Ｓ_WVは論理積素子AND₁〜AND₃のゲード
に入力させ、論理積素子AND₁〜AND₃の出力
ｕ、ｖ，ｗは、後述するかご位置処理装置１３と
インターフエイスするペリフエイラル・インター
フエイス・アダプタ（以下PIアダプタと略す
る。）PIA₁のＢポートに入力させるとともに、論
理和素子ORのゲートに入力させ、論理和素子OR
の出力は、プリセツト可能な可逆カウンタCTの
クロツク入力端子CLに入力させる。なお、可逆
カウンタCTはPIアダプタPIA₁のＡポートとイン
ターフエイスさせてある。

次に、上記の構成のかご位置検出回路１１の動
作を第４図に示すタイムチヤートを用いて説明す
る。ACPG１４の出力は３相であり、第４図ａに
示すように、各相の電圧は正弦波で、各相の位相
は120度ずつの差がある。この電圧波形を抵抗と
演算増幅器で構成してある３組の電圧零クロス検
出器に入力させると、その出力Ｓ_UW，Ｓ_VU，Ｓ_WV
は第４図ｂに示すようになる。いま、電圧零クロ
ス検出器の入力側にＵ相の電圧とＷ相の電圧を印
加すると、その出力Ｓ_UWは、Ｕ相の電圧がＷ相の
電圧より大きくなる点で立ち上り、その逆のとき
に立ち下る。したがつて、出力Ｓ_UWの波形は、第
４図ｂのＳ_UWに示すようになる。他についても同
様である。

次に、信号Ｓ_UW，Ｓ_VU，Ｓ_WVが論理積AND₁〜
AND₃を通過すると、それぞれ第４図ｃに示す信
号ｕ，ｖ，ｗのようになり、120度の位相差で60
度のパルス幅の信号が得られる。論理和素子OR
の出力は、信号ｕ，ｖ，ｗの論理和となるので、
第４図ｄの信号ｘのようにパルス幅60度、パルス
間隔60度の信号波形となる。

可逆カウンタCTの端子UP／DNへの入力信号
は、カウンタCTの加算、減算をコントロールす
るもので、カウンタCTは、端子STへの入力信号
によつてスタート，ストツプを制御され、端子
PEへの入力信号によつてプリセツトされる。な
お、プリセツトデータはPIアダプタPIA₁のＡポ
ートより端子Ｄ_INに与えられる。さらに、可逆カ
ウンタCTの状態を常に読み出し可能なように端
子Ｄ_OUTが設けてあり、端子Ｄ_OUTからのデータ
は、PIアダプタPIA₁のＡポートに入力させてあ
り、後述するソフトウエアにより読み込まれる。

なお、ACPG１４として３相発電機を用いたの
は、安価であること、また、回転方向で相順が変
るので、この相順の判定によつてかご６の走行方
向の検出ができることなどのためである。

第５図は第１図のエレベーター起動検出回路の
一実施例を示す構成図である。エレベーターの起
動信号ESは、モータに電源を供給するためのリ
レーの接点などから与えられる。この信号ES
は、かご位置処理装置１３とインターフエイスす
るためのLSIよりなるPIアダプタPIA₂のＡポート
に入力させてあり、後述するプログラムにしたが
つて検出される。

第６図は第１図のかご位置処理装置の一実施例
を示す回路図で、この装置１３はマイクロコンピ
ユータで構成してある。すなわち、演算処理の中
心となるマイクロプロセツサMPU、プログラム
を記憶しておくリード・オンリイ・メモリ
ROM、各種データを記憶するランダム・アクセ
ス・メモリRAM₁，RAM₂、外部の装置とインタ
ーフエスするPIアダプタPIA₃より構成してあ
り、それぞれの間の情報交換はバスBUS₁，BUS₂
を通して行われる。

なお、マイクロプロセツサMPUには、停電時
の割込みのための停電割込信号NMI、一定周期毎
に割込信号を発生すタイマ回路（図示せず）から
のタイマ割込信号IRQが入力させてある。ここ
で、停電割込信号NMIは、最優先で処理を行う端
子に入力させてある。

次に、こののマイクロコンピユータの詳細の説
明にかえて本実施例で使用したマイクロプロセツ
サMPUとPIアダプタPIA₃の品種を紹介する。マ
イクロプロセツサMPUとしては、日立製作所製
のHMCS6800シリーズの中のHD46800Dを用い、
PIアダプタPIA₁としてはHD46821を用いた。な
お、第３図の可逆カウンタCTの端子Ｄ_IN，Ｄ_OUT
はそれぞれ４ビツトとして、PIアダプタPIA₁の
８ビツトのＡポートに接続してあるが、カウンタ
CTのビツト数を増加させるときは、それに応じ
てPIアダプタを増設する。また、PIアダプタ
PIA₃からの信号POS（詳細は後述する。）のビツ
ト数を増加させた場合も同様である。

電源としては商用電源から得た直流電圧Ｖ_CCを
用いているが、ランダム・アクセス・メモリ
RAM₂の電源としてはバツテリ電圧Ｖ_CCRを用い
ている。したがつて、ランダム・アクセス・メモ
リRAM₂は、無停電電源から電圧供給されている
ことになり、停電によるデータの喪失が起らない
不揮発性メモリになつている。このため、パルス
カウント手段であるカウンタCTによりカウント
させたカウント値を記憶するメモリであり、ま
た、基準階から各階までのパルスのカウント値を
記憶させた階床カウント値固定メモリとしても本
実施例では使用している。なお、ランダム・アク
セス・メモリRAM₂として、例えば、CMOS・
RAMのような低消費電力のLSIを用いると、バツ
テリ１６の容量をかなり小さいものとすることが
できる。

ランダム・アクセス・メモリを２つ設けたの
は、復電時に必要な最低限のデータは不揮発性メ
モリであるランダム・アクセス・メモリRAM₂に
記憶させ、それ以外の通常の処理に必要なデータ
は、一般的なランダム・アクセス・メモリRAM₁
に記憶させるようにして、バツテリ１６の容量を
小さくできて、安価なもので、長時間の停電に耐
えられるようにするためである。

次に、ソフトウエア、すなわち、プログラムに
ついて説明する。

第７図はメインプログラムの一実施例を示すフ
ローチヤートである。なお、この外に後述する第
１４図、第１５図に示す割込処理プログラムがあ
り、これらでかご位置処理装置１３のソフトウエ
アを構成している。

第６図に示すかご位置処理装置１３、すなわ
ち、マイクロコンピユータは、電源が投入される
と、まず、第７図に示すように、マイクロコンピ
ユータ立ち上げに必要なイニシヤライズ処理を実
行する（ステツプ１００）。次に、各回路からの
信号を読み込むデータ入力処理を行う（ステツプ
２００）。入力するデータは次の通りである。

(1) PIA₁関係 (イ) パルス信号ｕ，ｖ，ｗ (ロ) カウンタCTのカウント内容 (2) PIA₂関係エレベーター起動信号ES (3) PIA₃関係 (イ) 階床検出器６_CSからの信号CS (ロ) 基準階検出器６_CBSからの信号CBS 次に、かご位置検出回路１１の可逆カウンタ
CTのカウント方向を決定するため、あるいは、
後述するエレベーター起動時における補正方向を
決定するため、エレベーターの実際の運転方向を
判定する処理を行う（ステツプ３００）。以上の
処理が終了したら、停電フラグ（後述の停電割込
プログラムにより作成される。）を判定し、以前
に停電があつたとするとフラグが立つているの
で、復電処理を行う。また、フラグがなければ上
記の復電処理を行わずパスする（ステツプ４０
０，５００）。この復電処理は、可逆カウンタCT
を復電時に正常な状態にする処理である。

次に、可逆カウンタCTのイニシヤライズ要求
フラグ、すなわち、後述するかご位置の合理性チ
エツクの結果、不合理となり、可逆カウンタCT
をイニシヤライズするための要求フラグを判定
し、フラグがあれば、カウンタイニシヤライズ処
理を行う（ステツプ６００，８００）。また、上
記フラグがなければ、正常のかご位置演算処理を
行う（ステツプ７００）。以上の処理が終了した
ら再びステツプ２００へジヤンプし、以下同様の
処理を繰り返す。

次に、第７図の各ステツプの具体的処理内容に
ついて説明するが、その前に第８図に示したデー
タを記憶するランダム・アクセス・メモリ
RAM₁，RAM₂のマツプについて説明する。ラン
ダム・アクセス・メモリRAM₁には、停電時に喪
失してもよいデータ、すなわち、パルス信号ｕ，
ｖ，ｗ、停止信号CS、基準階信号CBS、エレベ
ーター起動信号ES、タイマ、カウンタイニシヤ
ライズ要求フラグ等を記憶させ、ランダム・アク
セス・メモリRAM₂には停電時でも喪失させては
ならないデータ、すなわち、第１のカウント値で
あるかご位置POS、階床番号、方向DIR、停電フ
ラグ、エレベーター起動時補正テーブル、停電時
にエレベーターが走行しているならば、停電発生
してから停電するまでに走行したであろう値をあ
らかじめ推定して記憶しておくエレベーター停電
停止時補正テーブル、上記階床テーブルである階
床補正テーブルCH１（１階）〜CN５（５階）等
を記憶させる。

第９図はエレベーター方向判定プログラムの一
実施例を示すフローチヤートである。エレベータ
ーの方向は、一般にはエレベーター制御回路（図
示省略）から指令として与えられる。したがつ
て、この方向指令を可逆カウンタCTのカウント
方向としてもよい。しかし、モータに給電する交
流電源の相を入れ間違えたりして、モータの回転
方向が方向指令と逆になる心配があるので、直接
モータの回転方向を検出して、それによつてエレ
ベーター方向を判定するようにした方が確実で安
全である。

ステツプ３１０でこの処理を行うが、ACPG１
４の出力から得られるパルス信号ｕ，ｖ，ｗの入
力順序、すなわち、相回転からモータの回転方向
を判定し、エレベーター方向判定を行うようにし
ている。例えば、データ入力順序がｕ→ｖ→ｗの
ときは上昇方向、ｕ→ｗ→ｖのときは下降方向と
判定する。

上記のデータの入力順序の判定は、第７図にお
ける一周期（ステツプ２００〜８００の処理周
期）のサイクルタイムが上記データのパルス幅よ
り充分短いので、容易に行うことが可能である。
そして方向が判定できた段階で、かご位置検出回
路１１の可逆カウンタCTのカウント方向を設定
する（ステツプ３００〜３４０）。以上の処理が
終了したら、第７図のメインプログラムに戻る。

第１０図は停電回復時における復電処理プログ
ラムの一実施例を示すフローチヤートである。こ
のプログラムの処理は、以前に停電が起り、その
とき、ランダム・アクセス・メモリRAM₂に退避
させてあるかご位置や走行方向などの情報をもと
に復電時に可逆カウンタCTを正常に戻すために
行うものである。

まず、ランダム・アクセス・メモリRAM₂に記
憶させたかご位置テーブルPOSの内容、すなわ
ち、第１のカウント値を、停電によりエレベータ
ーが非常停止するとき停止するまでに走行したと
思われる距離に対応するパルス数を予め記憶して
おき、この値で補正して第３のカウント値を求め
る（停電前のかごの走行方向によつて加算するか
減算するかが決まる）。そしてこの第３のカウン
ト値を可逆カウンタCTにプリセツトする（ステ
ツプ５１０）。ただし、停電による非常停止時の
走行距離は、負荷状態やブレーキの状態等により
異なり、一定値にならないが、本実施例では平均
的な走行距離にもとずいて補正するようにした。
なお、かご重量、停電時のエレベーター速度によ
り値を変えて記憶しておいてもよい。また、この
補正が実際のものと大幅に相違しているときは、
後述する合理性チエツクのときに発見されるの
で、そのときは、カウンタCTは初期状態にセツ
トする。

次に、可逆カウンタCTのカウント方向をエレ
ベーターの運転方向により指定する（ステツプ５
２０）。この指定は、第５図のPIアダプタPIA₁の
Ｂポートより行う。例えば、UP／DN信号として
“１”レベルの信号を出力すると、加算（上昇）、
“０”レベルの信号を出力すると、減算（下降）
となる。

以上の処理が終了したら、エレベーター制御回
路（図示省略）に対して最寄階走行指令（最寄の
階で上記階床検出器６_CSが動作するまでエレベー
ターを運転させる手段に対する指令）NRUNと運
転方向DIRを出力する（ステツプ５３０，５４
０）。最後に、停電フラグをクリアして、メイン
プログラムにリターンする（ステツプ５５０）。

なお、実施例では、停電前と同一方向へ走行さ
せるようにしているが、一方方向としてもよく、
また、端階かどうかの検出ステツプを設け、端階
の場合は、端階と逆方向へ走行させるようにして
もよい。

第１１図および第１２図はかご位置演算処理プ
ログラムの一実施例を示すフローチヤートであ
る。このプログラムでは次の処理を行う。

(i) エレベーター起動時の位置補正。

(ii) エレベーター各階床通過毎の位置補正。

(iii) 可逆カウンタCTの内容と階床補正内容との
合理性チエツク。

(iv) 外部へのデータ出力。

以下、第１１図、第１２図による具体的処理に
ついて説明する。まず、基準階信号CBSのありな
しの判定を行い（ステツプ７０２）、信号CBSが
あれば、第８図の階床番号テーブルを１とする
（本実施例では１階が基準階であるため）（ステツ
プ７０４）。次に、エレベーター起動信号ESがあ
るかどうかを判定し（ステツプ７０６）、もし、
信号ESがあれば、エレベーター起動時の補正タ
イミングを与えるタイマをスタートさせる（ステ
ツプ７０８）とともに、前述の可逆カウンタCT
のカウント禁止信号STを出力する（ステツプ７
１０）。なお、エレベーター起動信号ESがなけれ
ば、ステツプ７０８，７１０はパスする。

次に、各階床の停止信号CSがあるかどうかを
判定し（ステツプ７１２）、信号CSがあれば、エ
レベーターの運転方向により、階床番号テーブル
を１だけ加算あるいは減算する（ステツプ７１
６，７１８）。

以上の処理が終つたら、前述の可逆カウンタ
CTの内容、すなわち、第３のカウント値と、予
め設定された階床補正テーブル（階床カウント値
固定メモリの値）、つまり第４のカウント値（第
２のカウント値）をそのまま読み替えたものとの
差の絶対値が所定の誤差内にあるかどうかの判
定、すなわち、合理性チエツクを行い（ステツプ
７２０）、もし、誤差内であれば、階床番号に相
当する補正テーブルを可逆カウンタCTにプリセ
ツトする（ステツプ７２２）。この様子を表わし
たのが第２図の２階における階床補正である。ス
テツプ７２０において、誤差内でなければ、エレ
ベーター制御回路に対し、基準階までの走行指令
BRCNを出力し、同時に可逆カウンタイニシヤラ
イズ要求フラグを立てる（ステツプ７２４）。な
お、ステツプ７１２において、停止信号でもある
階床検出器６_CSからの信号CSがなければ、上記
処理をパスする。

次に、上記したステツプ７０８でタイマスター
トした結果のタイマフラグがあるかどうか、すな
わち、エレベーター起動時の補正タイミングかど
うかの判定を行い（ステツプ７２６）、もし、補
正タイミングであれば、上記したステツプ７１０
でのカウント禁止信号STを解除し（ステツプ７
２８）、エレベーターの運転方向によりエレベー
ター起動時補正テーブルをかご位置テーブルに加
算あるいは減算し、その内容を可逆カウンタCT
にプリセツトする（ステツプ７３０，７３２，７
３４）。以上の様子はすでに第２図を用いて説明
した。そして、ステツプ７３６でタイマフラグを
クリアする。なお、ステツプ７２６でタイマフラ
グがないときは、上記のステツプはすべてパスす
る。

最後に、かご位置（POS）テーブルとかご方向
（DIR）テーブルを第６図のPIアダプタPIA₃より
外部へ出力して（ステツプ７４０，７４２）、メ
インプログラムにリターンする。

なお、ステツプ７４０においては、外部へ可逆
カウンタCTの内容そのものを出力しているが、
もし、必要ならば階床番号を出力してもよい。ま
た、本実施例では、停電停止時の補正を行わない
で走行したカウント値を第１のカウント値とし、
階床補正テーブルの値を第２のカウント値とし、
第１のカウント値を補正して第３のカウント値と
し、第２のカウント値を第４のカウント値と読み
替えて、第３と第４のカウント値を比較したが、
第１のカウント値を第３のカウント値と読み替
え、第２のカウント値を補正して第４のカウント
値とし、第３と第４のカウント値を比較してもよ
い。さらには、第１のカウント値、第２のカウン
ト値双方補正して、第３と第４のカウント値を比
較してもよい。

第１３図は、停電回復時に可逆カウンタCTの
合理性チエツクを行い（第１１図、第１２図で説
明）、そのとき、不合理と判定されたとき、可逆
カウンタCTのイニシヤライズを行うプログラム
の一実施例を示すタイムチヤートである。

まず、エレベーターが基準階まで着床速度で走
行（これは上記の信号BRUNで図示しないエレベ
ーター制御回路により行われる。）し、エレベー
ターが基準階まで走行して停止すると、ステツプ
８１０での判定は「諾」となるので、基準階の階
床補正テーブルの内容のうち１階の値を可逆カウ
ンタCTにプリセツトし（ステツプ８２０）、次に
カウンタイニシヤライズ要求フラグをクリアし
（ステツプ８３０）、メインプログラムにリターン
する。

第１４図は停電割込みプログラムの一実施例を
示すフローチヤートである。

停電割込みがあると、まず、停電フラグを立て
（ステツプ１０１０）、可逆カウンタCTの内容を
ランダム・アクセス・メモリRAM₂に記憶し（ス
テツプ１０１５）、さらに、かごの方向をランダ
ム・アクセス・メモリRAM₂に記憶して（ステツ
プ１０２０）、処理を中止する。

第１５図はタイマ割込みプログラムのフローチ
ヤートで、一定周期毎に割込みがかかり、タイマ
処理を行う（ステツプ１０３０）。このタイマ処
理では、タイマスタートフラグがあれば、カウン
トを開始し、所定値経過したら、タイマカウント
終了フラグを立てる処理を行う。

なお、プログラムの処理優先順序は、次のよう
にしてある。

(a) 停電割込みプログラム（第１４図） (b) タイマ割込みプログラム（第１５図） (c) メインプログラム（第７図）次に本発明の実施例の効果について述べる。

第１の効果は、連続的なかご位置検出器とし
て、安価で構造が簡単な交流速度発電機
（ACPG）１４を使用し、これの低速度時の未検
出速度による誤差をエレベーターの起動信号によ
り補正するようにしたので、連続的で、かつ、精
度のよいかご位置検出装置（デイジタルフロア）
を備えたエレベーター制御装置とすることができ
ることである。

第２の効果は、ACPG１４として３相発電機を
使用しているので、ACPG１４の相回転を認識す
ることにより、エレベーターの実際の走行方向を
直接実測でき、かご位置補正を正確に行うことが
できることである。

第３の効果は、エレベーターの駆動装置９の同
一軸にACPG１４を取り付けたので、ロープ８と
駆動装置９のシーブとの間のスリツプに起因する
かご位置誤差が、各階床に設けた特定のスイツチ
が動作するたびに、あらかじめ決められた正確な
値に強制的に補正され、より正確なかご位置検出
装置となることである。

ここで、特定のスイツチとして、エレベーター
の停止用スイツチを兼用できるので、かご位置検
出のため、新たにスイツチを設ける必要がない。

第４の効果は、かご位置検出装置をマイクロコ
ンピユータを用いて構成しているので、複雑な処
理を行えることである。例えば、電源が停電し、
その後復電したときのかご位置の合理性チエツク
を行うことができ、それに適した制御が行い得
る。その１つの例として、実施例で述べた合理性
チエツクにおいて、合理性が成立したときは、エ
レベーターを基準階まで走行させずとも、かご位
置を補正できるので、早くエレベーターを正常運
転に戻すことができる。要するに、本発明の実施
例によれば、パルスのカウント値のみは、停電時
に不揮発性メモリであるランダム・アクセス・メ
モリRAM₂に記憶させるようにしているので、停
電回復時にエレベーターを最寄階へ運転、すなわ
ち、一階床運転するだけで、正常運転に戻すこと
ができる。したがつて、乗客サービスとしては、
機械式フロアコントローラを用いた場合または全
装置を無停電電源としたものと同一のサービス性
を有し、しかも、大容量のバツテリ電源がいらな
いので安価なものにできるという効果がある。

次に他の実施例について説明する。上記実施例
においては、基準階検出器としてかご６に設けた
基準階検出器６_CBSを用いているが、このかわり
に、端階に設けてあるかご６を強制的に減速させ
るスローダウンスイツチを兼用するようにしても
よく、この場合は別個にスイツチを設けなくてす
むので、さらに安価なものとなる。すなわち、具
体的には、基準階検出器として、スローダウンス
イツチの動作信号と階床検出器６_CSの信号とがと
もに存在したときに、基準階検出器６_CBSの信号
と同一の信号として取り扱えばよい。

さらに、スローダウンスイツチは両端階に設け
てあるので、この上下の区別を行うようにして、
基準階を２個所とし、どちらの基準階でも、第１
３図のカウンタイニシヤライズ処理を行うように
してもよい。このとき、第１１図のステツプ７２
４では、第１番目に、どちらの基準階へ行くか定
める必要があるが、この手段としては、現状のか
ご位置のカウント値と、上の端階までのかご位置
のカウント値の1/2とを比較し、前者が大であれ
ば上方向の、小であれば下方向の基準階へ運転す
るようにすると、万一の場合の修正時間が少なく
てすむという新たな効果がある。この場合、カウ
ント値が大幅に狂つていても、上か下かの判定に
は差し支えない場合が普通である。

また、実施例では階床検出器６_CSからの信号
CSを停止信号として用いているが、もし、ドア
ゾーンスイツチが設けてある場合は、ドアゾーン
スイツチを階床検出器として用いた方がよい。こ
のドアゾーンスイツチは、かご６のドアとハツチ
のドアが係合している位置関係に対応し作動する
ように設けてあり、かご６が着床していないのに
かごドアが開くのを防止するために設けたスイツ
チである。したがつて、ドアゾーンスイツチの位
置は、一度セツトすると変えないようにしてあ
る。これに対して、階床検出器６_CSは、万一停止
位置が狂うようになつた場合は、その位置をずら
して補正するのが一般的であり、いつも一定であ
るとは限らない。したがつて、常に一定であるド
アゾーンスイツチの方が階床カウント値が変らな
いので、階床検出器として使用するのに好ましい
といえる。

また、実施例では、ACPG１４をパルス発生器
用として用いているが、これを通常のパルス発生
器（回転数に比例した電圧でなく、回転数に比例
したパルスを直接発生するもの）に変えてもよ
く、このようにすれば、未検出速度のための位置
補正が不必要になるという利点がある。また、
ACPG１４を駆動装置９に取り付けたが、これを
調整機駆動軸に取り付けるようにしてもよく、こ
のようにすると、ロープ８のスリツプの影響が少
なくなるので、停電時等の大幅なスリツプの補正
を行わなくともすむという効果がある。別にかご
６と直接連動するスリツプのない駆動軸を設け、
それに取り付けるようにしてもよい。

また、可逆カウンタCTとして、上記
HMCS6800シリーズのPTM（Programable
Timer Module）形式のHD4684を用いてもよ
く、このようにするとハード構成が簡単になると
いう利点がある。

また、実施例では、階床検出器６_CSよりの信号
CSによりカウント値の補正を行うようにしてい
るが、この階床検出器６_CSを１階床毎に１個づつ
設けるのでなく、複数個設けるようにして、常時
理想的なカウント値を得るようにしてもよく、こ
のようにすると、高精度でかご位置を把握できる
という利点がある。特に高層建築物や不停止階が
ある場合は、その効果が大きい。

以上説明したように、本発明によれば、デイジ
タルフロアコントローラを用いるものにおいて、
高価なバツテリを用いることなく、また、停電の
都度かごを基準階へ運転することなく、停電回復
後かごを最寄階へ運転するだけで正常状態へ復帰
させることができ、経済的で、かつ、正常状態へ
の短時間復帰が可能となり、乗客へのサービス性
向上をはかることができるという顕著な効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置の一実施例を示すブ
ロツク図、第２図はかご位置補正の説明図、第３
図は第１図のかご位置検出回路の一実施例を示す
回路図、第４図は第３図の動作タイムチヤート、
第５図は第１図のエレベーター起動検出回路の一
実施例を示す構成図、第６図は第１図のかご位置
処理装置の一実施例を示す回路図、第７図は本発
明に係るメインプログラムの一実施例を示すフロ
ーチヤート、第８図は第６図のランダム・アクセ
ス・メモリのテーブル構成図、第９図〜第１３図
は第７図の各ステツプのプログラムの一実施例を
示すフローチヤート、第１４図は停電割込みプロ
グラムの一実施例を示すフローチヤート、第１５
図はタイマ割込みプログラムの一実施例を示すフ
ローチヤートである。６……かご、６_CS……階床検出器、６_CBS……
基準階検出器、９……駆動装置、１１……かご位
置検出回路（パルスカウント手段）、１２……エ
レベーター起動検出回路、１３……かご位置処理
装置、１４……パルス発生器（交流速度発電
機）、１５……直流電源装置（停電検出回路を含
む）、１６……バツテリ、CT……可逆カウンタ、
PIA₁〜PIA₃……PIアダプタ、MPU……マイクロ
プロセツサ、ROM……リード・オンリイ・メモ
リ、RAM₁……ランダム・アクセス・メモリ、
RAM₂……ランダム・アクセス・メモリ（不揮発
性メモリ）、CN₁〜CN₅……可逆カウンタ、POS
……かご位置信号、NMI……停電割込信号。

Claims

【特許請求の範囲】１複数階床をサービスするエレベーターであつ
て、前記複数階床のうち少なくとも１つの基準階
を検出する基準階検出器と、前記それぞれの階床
にエレベーターかごが到達する毎に到達したこと
を検出する階床検出器と、前記エレベーターが所
定距離走行する毎にパルスを発生するパルス発生
器と、該パルス発生器が発生したパルスをカウン
トするパルスカウント手段と、該パルスカウント
手段によりカウントされたカウント値を記憶させ
るメモリと、あらかじめ前記基準階から前記それ
ぞれの階床まで前記かごが走行する間に発生する
パルスのカウント値を記憶させた階床カウント値
固定メモリと、前記エレベーターの商用電源の停
電を検出する停電検出回路とを備え、該停電に応
動して走行中のかごを一旦停止するものにおい
て、該停電検出回路が停電を検出した後に前記メ
モリ内のデータを保持する手段と、前記停電検出
後かごが停止するまでに走行する距離に相当する
パルス数を予め記憶する手段と、前記停電の回復
後に前記階床検出器が動作するまで前記エレベー
ターを運転する運転手段と、該運転手段により前
記エレベーターが運転され前記階床検出器が前記
かごの到達を検出した時点で前記メモリに記憶さ
れている第１のカウント値または前記運転手段に
よるかごの走行方向と前記停電中に保持されてい
た前記メモリ内のデータとに応じて定まる階床に
対応する前記階床カウント値固定メモリに記憶さ
れている第２のカウント値のうち少なくとも一方
を前記停電時のかごの走行方向に応じて前記停止
走行距離相当のパルス数で補正して第３のカウン
ト値と第４のカウント値を得る手段と、第３のカ
ウント値と第４のカウント値とを比較し、その差
がかごの停止階床を確認し得る所定値以内のとき
は前記メモリの記憶内容を前記第２のカウント値
に置き替え、当該差が所定値より大きいときはか
ごを前記基準階まで走行させると共に前記メモリ
の記憶内容を前記基準階に対応する前記固定メモ
リに記憶されているカウント値に置き替えるカウ
ント値置き替え手段とを具備していることを特徴
とするエレベーター制御装置。２前記パルスカウント手段、運転手段、カウン
ト値置き替え手段、メモリおよび階床カウント値
固定メモリは、マイクロコンピユータに含まれて
いる特許請求の範囲第１項記載のエレベーター制
御装置。３前記メモリは、バツテリ電源によりバツクア
ツプされている特許請求の範囲第１項または第２
項記載のエレベーター制御装置。４前記基準階検出器は、エレベーター昇降路の
端部に設けたスローダウンスイツチである特許請
求の範囲第１項記載のエレベーター制御装置。５前記階床検出器は、各階のドアゾーンを検出
するドアゾーンスイツチである特許請求の範囲第
１項記載のエレベーター制御装置。６前記パルス発生器は、交流速度発電機を含む
ものである特許請求の範囲第１項記載のエレベー
ター制御装置。７前記パルスカウント手段は、プリセツト可能
な可逆カウンタである特許請求の範囲第１項記載
のエレベーター制御装置。