JP2595828B2 - エレベーター装置 - Google Patents
エレベーター装置Info
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- JP2595828B2 JP2595828B2 JP3090283A JP9028391A JP2595828B2 JP 2595828 B2 JP2595828 B2 JP 2595828B2 JP 3090283 A JP3090283 A JP 3090283A JP 9028391 A JP9028391 A JP 9028391A JP 2595828 B2 JP2595828 B2 JP 2595828B2
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- elevator
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
- B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
- B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
- H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
- H03M1/26—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with weighted coding, i.e. the weight given to a digit depends on the position of the digit within the block or code word, e.g. there is a given radix and the weights are powers of this radix
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動体の制御装置、例え
ばエレベーターに好適な制御装置に関する。
ばエレベーターに好適な制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベーターの位置を検出するために
は、ロータリー，パルス，エンコーダとカウンターが用
いられ、例えば、(1）特公昭57−72582 号公報，(2）特
開昭61−94984 号公報（ＵＳＰ4673062），(3）特開昭6
1−145091 号公報並びに、(4）特開平1−321272 号公報
などに開示されている。即ち、エレベーター乗かごに、
両端を無端状に結合したロープを介して、ロータリー，
パルス，エンコーダを回転させる。このエンコーダに乗
かごの移動量に比例する数のパルスを発生させ、このパ
ルスを上昇時に加算し、下降時に減算することにより、
このカウント値を乗かごの位置信号として用いる。
は、ロータリー，パルス，エンコーダとカウンターが用
いられ、例えば、(1）特公昭57−72582 号公報，(2）特
開昭61−94984 号公報（ＵＳＰ4673062），(3）特開昭6
1−145091 号公報並びに、(4）特開平1−321272 号公報
などに開示されている。即ち、エレベーター乗かごに、
両端を無端状に結合したロープを介して、ロータリー，
パルス，エンコーダを回転させる。このエンコーダに乗
かごの移動量に比例する数のパルスを発生させ、このパ
ルスを上昇時に加算し、下降時に減算することにより、
このカウント値を乗かごの位置信号として用いる。
【０００３】停電時にも、エレベーター乗かごの位置を
見失うことがないように、前記公報(1）に開示されたよ
うに、エンコーダとカウンタの両者に給電する無停電電
源装置を設けている。また、前記公報(2）および(4）に
は、誤カウントを補うため、複数組のパルスエンコーダ
とカウンタを設けることが開示されている。更に、前記
公報(3）には、エレベーター乗かごの着床位置補正に
も、パルスエンコーダとカウンタを応用することが開示
されている。
見失うことがないように、前記公報(1）に開示されたよ
うに、エンコーダとカウンタの両者に給電する無停電電
源装置を設けている。また、前記公報(2）および(4）に
は、誤カウントを補うため、複数組のパルスエンコーダ
とカウンタを設けることが開示されている。更に、前記
公報(3）には、エレベーター乗かごの着床位置補正に
も、パルスエンコーダとカウンタを応用することが開示
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、停電時に、エレベーター乗かご位置を見失わないよ
うにするため、ロータリーエンコーダとカウンタの双方
の電源に、無停電電源が必要である。すなわち、エレベ
ーター走行中に停電が発生した場合には、この停電発生
からエレベーターが停止するまでの走行距離も、間違い
なくカウントする必要がある。また、乗かごのドアが開
いた状態で停電が発生した場合には、その後の乗客の降
りあるいは乗りによって乗かごの重量が変化し、ロープ
伸び量が変化して乗かごが移動する。この移動距離も、
確実にカウントしなければならない。
は、停電時に、エレベーター乗かご位置を見失わないよ
うにするため、ロータリーエンコーダとカウンタの双方
の電源に、無停電電源が必要である。すなわち、エレベ
ーター走行中に停電が発生した場合には、この停電発生
からエレベーターが停止するまでの走行距離も、間違い
なくカウントする必要がある。また、乗かごのドアが開
いた状態で停電が発生した場合には、その後の乗客の降
りあるいは乗りによって乗かごの重量が変化し、ロープ
伸び量が変化して乗かごが移動する。この移動距離も、
確実にカウントしなければならない。
【０００５】しかしながら、この無停電電源装置は、保
守面およびコスト面から大きな問題であり、可能な限り
小容量で済むことが望ましい。
守面およびコスト面から大きな問題であり、可能な限り
小容量で済むことが望ましい。
【０００６】一方、パルスエンコーダとカウンタの組合
せにおいては、エレベーター乗かごへの乗客の乗降、乗
かご内での乗客の飛跳ねなどで乗かごが上下方向に振動
すると、一方向へパルスを積算カウントしてしまうカウ
ントミスが生じる。この誤差は、次回の位置データ修正
まで継続することとなるので、データ修正を頻繁に行う
必要が生じ、また、エレベーターの精密な着床を阻害す
る原因となっている。本発明の目的は、信頼性の高い移
動体の位置データを得ることである。
せにおいては、エレベーター乗かごへの乗客の乗降、乗
かご内での乗客の飛跳ねなどで乗かごが上下方向に振動
すると、一方向へパルスを積算カウントしてしまうカウ
ントミスが生じる。この誤差は、次回の位置データ修正
まで継続することとなるので、データ修正を頻繁に行う
必要が生じ、また、エレベーターの精密な着床を阻害す
る原因となっている。本発明の目的は、信頼性の高い移
動体の位置データを得ることである。
【０００７】本発明の他の目的は、停電があった場合で
も、見失うことのない移動体の位置データを得ることで
ある。
も、見失うことのない移動体の位置データを得ることで
ある。
【０００８】本発明の他の目的は、小容量の無停電電源
のみで、停電があった場合でも、見失うことのない移動
体の位置データを得ることがである。
のみで、停電があった場合でも、見失うことのない移動
体の位置データを得ることがである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のある一面におい
ては、前記パルスエンコーダとカウンタの代りに、回転
角に対応して符号化されたデータを出力するエンコーダ
（アブソリュート・ロータリー・エンコーダと通称され
ている）を用いる。移動体の或る基準位置において、こ
のエンコーダの出力を記憶し、この記憶値とエンコーダ
の現在出力とを比較して移動体の位置データを得る。
ては、前記パルスエンコーダとカウンタの代りに、回転
角に対応して符号化されたデータを出力するエンコーダ
（アブソリュート・ロータリー・エンコーダと通称され
ている）を用いる。移動体の或る基準位置において、こ
のエンコーダの出力を記憶し、この記憶値とエンコーダ
の現在出力とを比較して移動体の位置データを得る。
【００１０】本発明の他の一面においては、移動体の或
る基準位置におけるエンコーダの出力を、バッテリ・バ
ックアップされた電源（無停電電源）をもつ記憶手段に
て記憶させる。
る基準位置におけるエンコーダの出力を、バッテリ・バ
ックアップされた電源（無停電電源）をもつ記憶手段に
て記憶させる。
【００１１】
【作用】運転中の移動体が基準位置に居るときのアブソ
リュート・エンコーダの出力を記憶し、アブソリュート
・エンコーダの現在出力とこの記憶値との差により、基
準位置から移動体までの距離すなわち移動体の位置が求
められる。このため、前述したエレベーターにおけるロ
ープ伸び等により、経年的に移動体の位置とエンコーダ
の回転角度に誤差が生じても、基準位置での出力記憶値
と現在出力との差により移動体の位置を求めることによ
り、簡単かつ自動的に誤差を吸収して、精度および信頼
性の高い移動体の位置が得られる。このとき、移動体が
進行方向前後へ振動したとしても、その後の位置データ
に誤差を生じることはない。
リュート・エンコーダの出力を記憶し、アブソリュート
・エンコーダの現在出力とこの記憶値との差により、基
準位置から移動体までの距離すなわち移動体の位置が求
められる。このため、前述したエレベーターにおけるロ
ープ伸び等により、経年的に移動体の位置とエンコーダ
の回転角度に誤差が生じても、基準位置での出力記憶値
と現在出力との差により移動体の位置を求めることによ
り、簡単かつ自動的に誤差を吸収して、精度および信頼
性の高い移動体の位置が得られる。このとき、移動体が
進行方向前後へ振動したとしても、その後の位置データ
に誤差を生じることはない。
【００１２】また、停電があっても、基準位置でのエン
コーダの出力さえ記憶されておりさえすれば、アブソリ
ュート・エンコーダの出力との比較によって、正確な移
動体の現在位置データを得ることができる。
コーダの出力さえ記憶されておりさえすれば、アブソリ
ュート・エンコーダの出力との比較によって、正確な移
動体の現在位置データを得ることができる。
【００１３】例えば、パルスエンコーダおよびカウンタ
を、停電時でも動作させようとする従来技術では、高価
で、且つ、保守の面倒な無停電電源が必要であるのに対
し、基準位置でのアブソリュート・エンコーダの出力を
記憶するメモリーは、市販の消費電力の小さいＣ−ＲＡ
Ｍを消ゴム大のバッテリでバックアップして、通常、他
の故障データ記録用として用いているメモリの一領域を
拝借すれば足り、本発明の実現のためにのみバッテリ・
バックアップする必要はない。
を、停電時でも動作させようとする従来技術では、高価
で、且つ、保守の面倒な無停電電源が必要であるのに対
し、基準位置でのアブソリュート・エンコーダの出力を
記憶するメモリーは、市販の消費電力の小さいＣ−ＲＡ
Ｍを消ゴム大のバッテリでバックアップして、通常、他
の故障データ記録用として用いているメモリの一領域を
拝借すれば足り、本発明の実現のためにのみバッテリ・
バックアップする必要はない。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を説明する。
【００１５】図１は、本発明の一実施例によるエレベー
ター装置の全体構成図である。
ター装置の全体構成図である。
【００１６】エレベーター乗かご１とカウンタウェート
２は、ロープ３を介してシーブ４につるべ状に吊られて
いる。シーブ４は３相誘導電動機５により駆動され、前
記乗かごとカウンタウェートを昇降させる。誘導電動機
５には、３相交流電源から電力変換器６を通して、可変
電圧・可変周波数の３相交流が給電される。
２は、ロープ３を介してシーブ４につるべ状に吊られて
いる。シーブ４は３相誘導電動機５により駆動され、前
記乗かごとカウンタウェートを昇降させる。誘導電動機
５には、３相交流電源から電力変換器６を通して、可変
電圧・可変周波数の３相交流が給電される。
【００１７】乗かご１には、ロープ７の両端が係止さ
れ、このロープ７は、昇降路の上下端に設けられたテン
ション・プーリ８及び９との間に張られている。
れ、このロープ７は、昇降路の上下端に設けられたテン
ション・プーリ８及び９との間に張られている。
【００１８】上部テンション・プーリ８には、シリアル
・アブソリュート・ロータリー・エンコーダ１０と、イ
ンクリメンタル・ロータリー・パルス・エンコーダ１１
とが結合されている。
・アブソリュート・ロータリー・エンコーダ１０と、イ
ンクリメンタル・ロータリー・パルス・エンコーダ１１
とが結合されている。
【００１９】シリアル・アブソリュート・ロータリー・
エンコーダ(以下ＳＡＥと略称する)１０は、例えば、図
２および図３にそのコード化状況を示すように、１回転
を２11の２進符号にコード化し、回転角度に応じて符号
化された絶対値を、シリアルデータとして出力する（図
３は２0〜２4のみ図示）。また、更に、回転数について
は、例えば、２13までの絶対値を出力するものなどが市
販されている。従って、このＳＡＥ１０をエレベーター
に適用した場合、エレベーター昇降路の全長を、２11×
２13＝２24に細分化した分解能をもって、絶対位置信号
を得ることができる。
エンコーダ(以下ＳＡＥと略称する)１０は、例えば、図
２および図３にそのコード化状況を示すように、１回転
を２11の２進符号にコード化し、回転角度に応じて符号
化された絶対値を、シリアルデータとして出力する（図
３は２0〜２4のみ図示）。また、更に、回転数について
は、例えば、２13までの絶対値を出力するものなどが市
販されている。従って、このＳＡＥ１０をエレベーター
に適用した場合、エレベーター昇降路の全長を、２11×
２13＝２24に細分化した分解能をもって、絶対位置信号
を得ることができる。
【００２０】インクリメンタル・ロータリー・パルス・
エンコーダ１１は、良く知られているように、その回転
角に応じたパルスを出力するものである。
エンコーダ１１は、良く知られているように、その回転
角に応じたパルスを出力するものである。
【００２１】制御装置１２は、エンコーダ１０，１１、
乗かごの基準位置検出装置１３の出力，着床ゾーン検出
装置１４の出力並びにその他の制御上の機器１５からの
出力群を入力し、電力変換器制御装置１６へ制御指令を
与えるものである。
乗かごの基準位置検出装置１３の出力，着床ゾーン検出
装置１４の出力並びにその他の制御上の機器１５からの
出力群を入力し、電力変換器制御装置１６へ制御指令を
与えるものである。
【００２２】図４は、制御装置１２の構成図を示す。基
本的には、マイクロ・プロセッシング・ユニット（ＭＰ
Ｕ）１２１，リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）１２
２，ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）１２３，各
種信号入出力用の入出力バッファ１２４、並びに実行タ
イミングを司どるコントロール・レジスタ１２５等を備
えたマイクロコンピュータである。
本的には、マイクロ・プロセッシング・ユニット（ＭＰ
Ｕ）１２１，リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）１２
２，ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）１２３，各
種信号入出力用の入出力バッファ１２４、並びに実行タ
イミングを司どるコントロール・レジスタ１２５等を備
えたマイクロコンピュータである。
【００２３】さて、エレベーター乗かごの昇降に伴い、
ＳＡＥ１０から発生される直列符号化された絶対位置デ
ータは、シリアル／パラレル変換器１２６によって微小
時間間隔で並列符号化された絶対位置データへ変換され
る。このシリアル／パラレル変換器１２６の変換タイミ
ングと、コントロールレジスタ１２５からのタイミング
の一致をとってラッチ１２７へ次々にラッチし、更新し
ている。
ＳＡＥ１０から発生される直列符号化された絶対位置デ
ータは、シリアル／パラレル変換器１２６によって微小
時間間隔で並列符号化された絶対位置データへ変換され
る。このシリアル／パラレル変換器１２６の変換タイミ
ングと、コントロールレジスタ１２５からのタイミング
の一致をとってラッチ１２７へ次々にラッチし、更新し
ている。
【００２４】エレベーター乗かご１が、例えば１階１Ｆ
に配置された基準位置検出装置１３を動作させると、そ
の出力は入出力バッファ１２４を介して取込まれ、その
タイミングにおけるラッチ１２７の記憶内容を、バッテ
リ１２８によりバックアップされたＣ−ＲＡＭ１２９へ
記憶させる。
に配置された基準位置検出装置１３を動作させると、そ
の出力は入出力バッファ１２４を介して取込まれ、その
タイミングにおけるラッチ１２７の記憶内容を、バッテ
リ１２８によりバックアップされたＣ−ＲＡＭ１２９へ
記憶させる。
【００２５】このＣ−ＲＡＭは、良く知られているよう
にＣ−ＭＯＳタイプのＲＡＭで、消費電力が極めて小さ
く、エレベーターにおいては、停電その他の故障時など
に備え、故障データを記録するために用意されているも
のである。
にＣ−ＭＯＳタイプのＲＡＭで、消費電力が極めて小さ
く、エレベーターにおいては、停電その他の故障時など
に備え、故障データを記録するために用意されているも
のである。
【００２６】さて、エレベーターの運転中、必要なエレ
ベーター乗かごの位置データは、ラッチ１２７へラッチ
されたデータから、Ｃ−ＲＡＭ１２９へ記憶された基準
位置データを差引くことによって得られる。
ベーター乗かごの位置データは、ラッチ１２７へラッチ
されたデータから、Ｃ−ＲＡＭ１２９へ記憶された基準
位置データを差引くことによって得られる。
【００２７】図５にそのフローを示す。
【００２８】ステップ５０１で位置データ読取り指令が
与えられるとスタートし、ステップ５０２で基準位置信
号の有無を判定する。基準位置信号が有ればステップ５
０３へ移り、ラッチ１２７のラッチ内容を読取る。次
に、ステップ５０４にて基準位置データをＣ−ＲＡＭ１
２９へ記憶させる。
与えられるとスタートし、ステップ５０２で基準位置信
号の有無を判定する。基準位置信号が有ればステップ５
０３へ移り、ラッチ１２７のラッチ内容を読取る。次
に、ステップ５０４にて基準位置データをＣ−ＲＡＭ１
２９へ記憶させる。
【００２９】再び、ステップ５０２へ戻り、基準位置信
号が無くなると、すなわち、エレベーター乗かご１が基
準位置である１階を離れると、ステップ５０５にて、ラ
ッチ１２７のラッチ内容を読取る。これは現在のＳＡＥ
の出力であり、ステップ506において、Ｃ−ＲＡＭ１２
９に記憶された基準位置データとの差を演算し、乗かご
１の現在位置データを求め、ステップ５０７にて終了す
る。
号が無くなると、すなわち、エレベーター乗かご１が基
準位置である１階を離れると、ステップ５０５にて、ラ
ッチ１２７のラッチ内容を読取る。これは現在のＳＡＥ
の出力であり、ステップ506において、Ｃ−ＲＡＭ１２
９に記憶された基準位置データとの差を演算し、乗かご
１の現在位置データを求め、ステップ５０７にて終了す
る。
【００３０】これにより、図４の下部に示す距離Ｌの絶
対値を正確に表す位置データが求められる。このように
して求められたエレベーター乗かごの位置データは、停
電があった後でも、正確な乗かご位置を保持することが
できる。すなわち、ＳＡＥ10の出力は、乗かご１の移動
によるテンションプーリ８の回転角の絶対値を表わすこ
とができ、停電によって狂ったり、見失ったりすること
はない。また、乗かごの上下方向の振動があった後にお
いても同様であり、誤カウントなどの惧れはない。Ｃ−
ＲＡＭ１２９は、前述した通り、極めて小容量のバッテ
リ１２８で不揮発性を維持されており、このＲＡＭに基
準位置データひとつを記憶させておくだけで、乗かご１
の正確でかつ消失の惧れのない位置データが得られる。
対値を正確に表す位置データが求められる。このように
して求められたエレベーター乗かごの位置データは、停
電があった後でも、正確な乗かご位置を保持することが
できる。すなわち、ＳＡＥ10の出力は、乗かご１の移動
によるテンションプーリ８の回転角の絶対値を表わすこ
とができ、停電によって狂ったり、見失ったりすること
はない。また、乗かごの上下方向の振動があった後にお
いても同様であり、誤カウントなどの惧れはない。Ｃ−
ＲＡＭ１２９は、前述した通り、極めて小容量のバッテ
リ１２８で不揮発性を維持されており、このＲＡＭに基
準位置データひとつを記憶させておくだけで、乗かご１
の正確でかつ消失の惧れのない位置データが得られる。
【００３１】制御装置１２は、上記のようにして時々刻
々と得られる乗かご位置データを基にしてエレベーター
の速度指令を作成することができる。図４において、そ
の他の制御機器１５から、例えば、ホール呼びボタンや
かご呼びボタン１５１，各種登録リレー１５２あるいは
応答ランプ１５３等との間で信号の入出力を行い、上記
速度指令の作成の外、種々の制御を実行する。図１およ
び図４に示すように、テンション・プーリ８には、イン
クリメンタル・ロータリー・パルス・エンコーダ１１を
も結合されている。このエンコーダ１１の出力パルスの
発生頻度は、エレベーターの走行速度に比例する。そこ
で、前記ＳＡＥ１０の出力に基づいて連続的に変化する
ように作成された速度指令と、上記パルス・エンコーダ
１１の出力パルスに基づいて得られる速度信号とを比較
して、それらの差がなくなるようなトルク指令を得るこ
とができる。制御装置１２は、誘導電動機５をベクトル
制御するための演算を行い、その結果に応じて電力変換
器制御装置へ、出力周波数指令，位置角指令およびトル
ク指令に応じた一次電流指令などを与えることができ
る。
々と得られる乗かご位置データを基にしてエレベーター
の速度指令を作成することができる。図４において、そ
の他の制御機器１５から、例えば、ホール呼びボタンや
かご呼びボタン１５１，各種登録リレー１５２あるいは
応答ランプ１５３等との間で信号の入出力を行い、上記
速度指令の作成の外、種々の制御を実行する。図１およ
び図４に示すように、テンション・プーリ８には、イン
クリメンタル・ロータリー・パルス・エンコーダ１１を
も結合されている。このエンコーダ１１の出力パルスの
発生頻度は、エレベーターの走行速度に比例する。そこ
で、前記ＳＡＥ１０の出力に基づいて連続的に変化する
ように作成された速度指令と、上記パルス・エンコーダ
１１の出力パルスに基づいて得られる速度信号とを比較
して、それらの差がなくなるようなトルク指令を得るこ
とができる。制御装置１２は、誘導電動機５をベクトル
制御するための演算を行い、その結果に応じて電力変換
器制御装置へ、出力周波数指令，位置角指令およびトル
ク指令に応じた一次電流指令などを与えることができ
る。
【００３２】次に、図４の下部と図６を用いて、エレベ
ーターの着床誤差修正運転（マイクロ・レベリングと称
する）につき説明する。
ーターの着床誤差修正運転（マイクロ・レベリングと称
する）につき説明する。
【００３３】図４において、着床ゾーン検出装置１４
は、各階の正規の着床ゾーンで、昇降路側に取付けられ
た被検出板１４１を検出する。この着床ゾーン検出装置
は、エレベーター乗かご１が、乗場とかごのドアを開閉
できるゾーンを検出する手段を流用することができる。
乗かご１の正しい停止位置は、検出装置１４が、被検出
板１４１の中央に位置した状態である。そこで、着床ゾ
ーン検出装置１４の出力をチェックし、その出力の状態
変化をとらえ、すなわち着床ゾーンのエッジにおいて、
ラッチ１２７の内容を読取り、上昇時は被検出板１４１
の半分の長さ相当値を加算し、下降時であれば被検出板
１４１の半分の長さ相当値を減算することによって、目
標とする正規着床位置データを設定する。この正規着床
位置データに対し、ＳＡＥ１０の現在値をラッチ１２７
から読取って、両者の差をレベル誤差とする。これによ
り、このレベル誤差をもとに、着床誤差を零と出来るよ
うな速度指令を発生して速度制御するのである。
は、各階の正規の着床ゾーンで、昇降路側に取付けられ
た被検出板１４１を検出する。この着床ゾーン検出装置
は、エレベーター乗かご１が、乗場とかごのドアを開閉
できるゾーンを検出する手段を流用することができる。
乗かご１の正しい停止位置は、検出装置１４が、被検出
板１４１の中央に位置した状態である。そこで、着床ゾ
ーン検出装置１４の出力をチェックし、その出力の状態
変化をとらえ、すなわち着床ゾーンのエッジにおいて、
ラッチ１２７の内容を読取り、上昇時は被検出板１４１
の半分の長さ相当値を加算し、下降時であれば被検出板
１４１の半分の長さ相当値を減算することによって、目
標とする正規着床位置データを設定する。この正規着床
位置データに対し、ＳＡＥ１０の現在値をラッチ１２７
から読取って、両者の差をレベル誤差とする。これによ
り、このレベル誤差をもとに、着床誤差を零と出来るよ
うな速度指令を発生して速度制御するのである。
【００３４】通常、停電が発生すると、乗客の乗降りに
より乗かごが移動してもこれが判らず、復電後に、正規
の着床位置へ戻すことができない場合が多い。これに対
し、本実施例によれば、復電後正規の着床レベルへのマ
イクロレベリングを行うことが可能となる。
より乗かごが移動してもこれが判らず、復電後に、正規
の着床位置へ戻すことができない場合が多い。これに対
し、本実施例によれば、復電後正規の着床レベルへのマ
イクロレベリングを行うことが可能となる。
【００３５】また、以上の実施例によれば、エレベータ
ー乗かごの位置データは、必要なときにのみ、アブソリ
ュート・エンコーダの出力を読取り、記憶した基準位置
データとの差を演算すればよいため、マイクロコンピュ
ータの処理能力を大幅に軽減できる。
ー乗かごの位置データは、必要なときにのみ、アブソリ
ュート・エンコーダの出力を読取り、記憶した基準位置
データとの差を演算すればよいため、マイクロコンピュ
ータの処理能力を大幅に軽減できる。
【００３６】
【発明の効果】本発明によれば、精度並びに信頼性の高
い移動体の位置データを得ることができる。
い移動体の位置データを得ることができる。
【００３７】本発明の一実施態様によれば、停電があっ
た場合でも、見失うことのない移動体の位置データを得
ることができる。
た場合でも、見失うことのない移動体の位置データを得
ることができる。
【００３８】本発明の他の一実施態様によれば、小容量
の無停電電源を用意するのみで、停電があった場合で
も、見失うことのない移動体の位置データを得ることで
ある。
の無停電電源を用意するのみで、停電があった場合で
も、見失うことのない移動体の位置データを得ることで
ある。
【図１】本発明をエレベーター装置に適用して示す一実
施例全体構成図。
施例全体構成図。
【図２】シリアル・アブソリュート・ロータリー・エン
コーダの符号化状況を示す平面図。
コーダの符号化状況を示す平面図。
【図３】シリアル・アブソリュート・ロータリー・エン
コーダの符号化状況を示す波形図。
コーダの符号化状況を示す波形図。
【図４】図１における制御装置１２の具体構成を示す
図。
図。
【図５】上記実施例におけるマイクロ・コンピュータ部
の夫々異なるフローを示す図。
の夫々異なるフローを示す図。
【図６】上記実施例におけるマイクロ・コンピュータ部
の夫々異なるフローを示す図。
の夫々異なるフローを示す図。
【符号の説明】 １…乗かご、１０…シリアル・アブソリュート・ロータ
リー・エンコーダ、１１…インクレメンタル・ロータリ
ー・パルス・エンコーダ、１２…制御装置、１３…基準
位置検出器、１４…着床ゾーン検出器。
リー・エンコーダ、１１…インクレメンタル・ロータリ
ー・パルス・エンコーダ、１２…制御装置、１３…基準
位置検出器、１４…着床ゾーン検出器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 正勝 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社 日立製作所 水戸工場内 (56)参考文献 特開 平３−166178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−73756（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−38874（ＪＰ，Ｕ)
Claims (10)
- 【請求項１】移動体の移動に応じて回転しその回転角の
絶対値をディジタル値で出力する手段と、運転中の前記
移動体が特定の位置に居ることを検出する手段と、この
位置検出手段の出力があったときの前記ディジタル値を
記憶する手段と、現在出力されたディジタル値と前記記
憶されたディジタル値とから移動体の位置を演算する手
段を備えた移動体制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記移動体の移動に伴
う回転体の回転に応じたパルスを発生する手段と、この
パルスを計数するカウンタと、このカウンタの出力に基
づき移動体の速度を検出する手段を備えた移動体制御装
置。 - 【請求項３】請求項１において、前記記憶手段に無停電
電源装置を設けたことを特徴とする移動体制御装置。 - 【請求項４】かごの移動に応じて回転しその回転角の絶
対値をディジタル値で出力する手段と、運転中の前記か
ごが特定の位置に居ることを検出する手段と、この位置
検出手段の出力があったときの前記ディジタル値を記憶
する手段と、現在出力されたディジタル値と前記記憶さ
れたディジタル値とからかご位置を演算する手段と、こ
のかご位置に応じてエレベーターの速度指令を発生する
手段と、この速度指令と実速度信号の偏差に応じてエレ
ベーター駆動電動機の発生トルクを制御する手段とを備
えたエレベーター装置。 - 【請求項５】かごの移動に応じて回転しその回転角の絶
対値をディジタル値で出力するエンコーダと、前記かご
が予定の着床ゾーン内に居るとき出力を発生する着床ゾ
ーン検出手段と、この着床ゾーン検出手段の出力の切換
りに応動して前記エンコーダの出力を記憶する手段と、
この記憶値と前記エンコーダの出力現在値の差を演算す
る手段と、この演算手段の出力に応じてエレベーターの
着床位置を修正する手段とを備えたエレベーター装置。 - 【請求項６】かごの移動に応じて回転しその回転角の絶
対値をディジタル値で出力するエンコーダと、運転中の
前記かごが特定の基準位置に居ることを検出する手段
と、この基準位置検出手段の動作に応動して前記エンコ
ーダの出力を記憶する第１の記憶手段と、前記エンコー
ダの出力と前記記憶値とからかご位置を判定する手段
と、このかご位置に応じてエレベーターの速度指令を発
生する手段と、前記かごが予定の着床ゾーン内に居ると
き出力を発生する着床ゾーン検出手段と、この着床ゾー
ン検出手段の出力の切換りに応動して前記エンコーダの
出力を記憶する第２の記憶手段と、この記憶値と前記エ
ンコーダの出力の差を演算する手段と、この出力差演算
手段の出力に応じたエレベーターの着床誤差修正指令を
発生する手段とを備えたエレベーター装置。 - 【請求項７】かごの移動に応じて回転しその回転角の絶
対値をディジタル値で出力するエンコーダと、前記かご
が最下階の着床位置に居るときの前記エンコーダ出力を
記憶する手段と、前記エンコーダの出力と前記記憶値と
を比較する手段とを備えたエレベーター装置。 - 【請求項８】請求項７において、前記記憶手段は、前記
かごが複数の異なる階床の着床位置に居るときの前記エ
ンコーダ出力を記憶するように構成したエレベーター装
置。 - 【請求項９】移動体の移動に伴う回転体の回転角度に対
応して符号化された直列の位置データを出力するエンコ
ーダと、このエンコーダの出力を並列データに変換する
手段と、この変換手段の出力を周期的にラッチしながら
更新する手段と、前記移動体が特定の位置に居るときの
前記ラッチデータを記憶する手段と、前記ラッチ手段の
出力である位置データと前記記憶された位置データとか
ら前記移動体の位置を演算する手段とを備えた移動体制
御装置。 - 【請求項１０】移動体の移動に伴う回転体の回転角度に
対応して符号化された位置データを出力するエンコーダ
を備え、目標停止位置の位置データを設定するステップ
と、予定の基準位置に移動体が居るときの前記エンコー
ダの出力を記憶するステップと、前記エンコーダの出力
現在値と前記記憶値との差を前記目標位置データと比較
するステップと、この比較結果が一致する位置へ前記移
動体を停止させるステップとを備えた移動体の位置制御
方法。
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|---|---|---|---|
| JP3090283A JP2595828B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | エレベーター装置 |
| TW080107894A TW212836B (ja) | 1991-04-22 | 1991-10-07 | |
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| HK59095A HK59095A (en) | 1991-04-22 | 1995-04-20 | An apparatus for controlling a movable object, and an elevator system having such an apparatus. |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3090283A JP2595828B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | エレベーター装置 |
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| JPH04323180A JPH04323180A (ja) | 1992-11-12 |
| JP2595828B2 true JP2595828B2 (ja) | 1997-04-02 |
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| HK (1) | HK59095A (ja) |
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-
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-
1995
- 1995-04-20 HK HK59095A patent/HK59095A/xx not_active IP Right Cessation
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| GB9205538D0 (en) | 1992-04-29 |
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| JPH04323180A (ja) | 1992-11-12 |
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