JPS62225456A

JPS62225456A - 無人搬送車の移載装置

Info

Publication number: JPS62225456A
Application number: JP6943086A
Authority: JP
Inventors: 幸博赤堀; 堀　裕
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1986-03-27
Filing date: 1986-03-27
Publication date: 1987-10-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、倉庫内あるいは工場内に物品の搬送等を目
的として導入される自走式の無人搬送車に関する。

〔従来の技術〕

無人搬送車には、無人搬送車（以下、革に無人車という
）と地上側の移載ステーションとの間で物品の受取り、
受渡しを行なうスライドフォーク状の移載装置を搭載し
たものがある。

従来、上記移載装置には、例えば、特開昭６０−１１？
３２５４号公報で開示されているような、互いにスライ
ド自在に連結されている３つのプレートからなるスライ
ドフォーク装置があり、該装置は油圧モータまたは油圧
シリンダ等によって上記プレートが移動し全体的に伸縮
して、物品の搬入用を行っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記スライドフォークは、高速あるいは低速という２速
のスピードにより移動するように制御されている。つま
り、高速はサイクルタイムアツプを目的として、また低
速は高い停止精度を確保する目的としてなされている。

ところが、上記従来の油圧モータを用いたものにおいて
は、高速と低速との間の変速時における油圧モータの衝
撃が大きいため、物品あるいは無人車内の機械等に与え
るショックが大きくなり、上記物品あるいは機械類の破
…、故障あるいは物品の荷崩れ等の問題が生じていた。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、無人搬送車の制御■演算部より出力される
信号が制御部を介して移載用駆動モータに入力し、サー
ボｍ構により該駆動モータを制御するようにしたもので
ある。

〔作用〕

上記構成により移載用駆動モータの速度を制御すること
により、高速と低速との間の変速時による加速あるいは
減速をも制御することができ、該変速時においてよりな
めらかな衝箪のない移載装置の動作を可能にする。

〔実施例〕

第８〜１０図には本発明を適用した無人車の一実施例を
概略的に示しており、第８図は概略底面図、第９図は同
側面図、および第１Ｏ図は同平面図である。この無人車
（１）には車体前後方向はぼ中央位置の左右に一対の駆
動輪（２）（３）が設けられており、該駆動輪（２）（
３）には走行モータ（４）（５）がそれぞれ直結してい
る。（６）（７）はそれぞれ駆動輪（２）（３）の減速
あるいは停止用のブレーキを示し、（８）（９”）はそ
れぞれ走行モーフ（４）（５）の回転数を検出するパル
スジエ不レークを示している。　（１０ａ）　（１０ｂ
）はガイドラインセンサであり、床面（Ｆ）　に貼付さ
れているガイドライン（１１）位置を検出し、該ガイド
ライン（１１）に沿って無人車（１）が走行するように
該無人車（１）は誘導される。　　（１２）　はキャス
ター状に車体に支持されている従動輪を、（１３）はバ
ンパーをそれぞれ示している。

上記無人車（１）上には、第９．１０図で示すような、
移載部材（１４）が搭載されている。該部材は、多数の
フリーローラ（１５）　（１Ｇ）により構成されている
１対のローラコンベア（１７）　（１８）と、１亥１対
のローラコンベア（１７）（１８）間に設置されている
後述するスライドフォーク（２０）　とより成っている
。　　（２１）は地上側ステーションを示し、該ステー
ション（２１）は台上に多数のフリーローラ（２２）　
（２３）を設置した１対のローラコンベア（２４）　（
２５）　ヲ設置して構成されている。

次に、上記スライドフォーク（２０）の構造を説明する
。このスライドフォーク（２０）は、第２〜５図で示す
ように、互いに無人車（１）−の車体横方向にスライド
可能に図示しないローうにより連結されたトッププレー
ト（２６）、ミドルプレート（２７）およびベースプレ
ート（２８）により基本的に構成されている（トッププ
レート、ミドルプレートおよびベースプレートをそれぞ
れ、以下、単にトップ、ミドルおよびベースという）。

ベース（２８）下部に固定されたスライドフォーク（２
０）駆動用のＤＣＣサーボモーフ２９）のシャフト（３
０）に嵌入してキー固定された駆動歯車（３１）にチェ
ーン（３２）連結されたベース歯車（３３）がベース（
２日）の固定軸（３４）に回動自在に嵌入されている。

該へ一ス歯車（３３）はミドル（２７）の下部に固定さ
れたミドルランク（３５）と噛合している。また、順次
噛合しているミドル歯車（３６ａ）〜（３６ｇ）がそれ
ぞれミドル（２７）の固定軸（３７ａ）〜（３７ｇ）　
に回転自在に嵌入されている。両端のミドル歯車（３６
ａ）　（３６ｇ）は他のミドル歯車より大径となってお
り、該両端のミドル歯車（３６ａ）　（３６ｇ）はトッ
プ（２６）の下部に固定されたトノブラック（３８）お
よび、ベース（２８）の上部に固定されたベースラック
（３９）と噛合している。　　（４０）　は右聞域検出
のリミットスイッチ、（４１）は左領域検出のりミノト
スインチである。また、上記ベース歯車（３３）の回転
軸（３４）にチェーン（４２）連結され、該ベース歯車
（３３）およびＤＣサーボモータ（２９）の回転に運動
して回転するカム板（４３）　（４４）　（４５）と、
該カム板（４３）　（４４）　（４５）の回転をそれぞ
れ検出する検出器（４６）　（４７）　（４Ｂ）が設置
されている。該カム板（４３）　（４４）　（４５）は
第４図で示す一部を切欠い（４９）た円板形をしており
、それぞれが切欠き部分がずれた状態で回転軸（５０）
に嵌着されており、中央位置検出用（４３）　、左位置
検出用（４４）および右位置検出用（４５）となってい
る。

以上のような構成をしているので、すなわちミドル（２
７）に軸支したミドル歯車（３６ａ）（３６ｇ）　はベ
ースラック（３９）とトップラック（３８）とそれぞれ
噛合しているので、ミドル（２７）の移動に伴って、ト
ップ（２６）をミドル（２７）と同方向に水平に移動さ
せるのである。

第１図には、本実施例の無人車（１）の制御構成をブロ
ック図で示している。右側の走行モータ（４）あるいは
スライドフォーク九区動用のＤＣサーボモータ（２９）
のチョッパー出力信号（ａ）が制御量演算部（５１）　
　（以下、ＣＩ）　Ｕという）より右走行モータ制御部
（５２）に出力され、咳制御〕σ部（５２）で周波数を
チョッパーにより制御し、該制御部（５２）からの出力
（ｂ）が切換回路（５３）を経て右側走行モータ（４）
およびＤＣサーボモータ（２９）に入力される（ｃ）（
ｄ）。ＣＰＵ（５１）より上記切換回路（５３）にポン
プモータ（５４）とＤＣナーボモモー（２９）との切換
信号（ｅ）が送られ、該信号（ｅ）により両者の駆動が
切換ねる。左側走行モータ（５）へはＣＰＵ（５１）よ
り出力されたチョッパー出力信号１）が制御部（５５）
を経て送られ、制御される。それぞれのモータ（４）（
２９）（５）には回転数検出器であるパルスジェネレー
タ（８）（５６）（９）が設置され、右側走行モータ（
５２）およびＤＣＣサーボモーフ２９）の回転数検出器
（８）（５６）からの出力（ｇＨｈ）はメインパネル（
５７）を経てＣＰＵ（５１）に入力され、右側走行モー
タ（５）の回転数検出器（９）からの出力（ｉ）は直接
、ＣＰＵ（５１）に人力される。右側走行モータ（４）
または、ポンプモータ（５４）とＤＣサーボモータ（２
つ）との切換信号（ｊ）はＣＰ　Ｕ　（５１）よりメイ
ンパネル（５７）と切換回路（５３）とへ出力される。

該メインパネル（５７）において無人車（１）の動作あ
るいは各種数値が表示されている。

以上のような構成をした無人車（１）のＣＰＩＪ（５１
）の処理動作フローを第７図フローチャート図を用いて
説明する。

ステップ■〜■；走行中、所定位置で停車して無人車（
１）の該停車位置が正確で移載可能な場合、ＣＰＵ（５
１）からの切換指令（ｊ）が切換回路（５３）に出力さ
れ、それまでの右走行モータ（４）駆動をスライドフォ
ーク用モータ（２９）駆動制御に切替える。

ステップ■〜＠；スライドフォーク（２０）により物品
の移載を行い、該移載が終了した後に、今度は逆にスラ
イドフォーク用モータ（２９）駆動を右走行モータ（４
）駆動制御に切換え、走行あるいは待機の次の０３作に
移る。

上記ＣＰＵ（５１）によるスライドフォーク用モータ（
２９）の制御部（５２）への制御は、例えば、第６図の
タイムチャート図に示されるように行われる。この図に
おいて、横軸は時間（′Ｆ）を縦軸は上記モータ（２９
）の回転速度（Ｖ）すなわちスライドフォークの移動速
度をそれぞれ示している０回転開始（Ａ）後、制御部（
５２）によるチョッパー制御により順次速度（Ｖ）をあ
げて滑らかな加速（Ｂ）により高速（Ｃ）に達し、高速
での所定時間回転後、加速時と同様にチョッパー制御に
より順次速度（Ｖ）をさげて滑らかな減速（Ｄ）により
低速（Ｅ）そして停止（Ｆ）へと制御される。すなわち
、停止から高速へ、あるいは高速から減速をして停止へ
と、変速後の速度を一度に与えるものではなくて、その
速度変化を徐々に指令していくのであるから、変速後の
ショックがほとんど生じない。

また、高速（Ｃ）あるいは低速（Ｅ）の速度指定、ある
いは加速（Ｂ）あるいは減速（Ｄ）の時間指定等が任意
に設定することが可能であり、搬送物等に応じて最適値
を設定し直すことが可能となる。また、上記本実施例に
おいては、走行モータの制御部とスライドフォーク用の
モータの制御部とを共用しているのでコストの低減にな
っている。さらに、低速（Ｄ）後の停止（Ｆ）　　とな
っているので、スライドフォークの停止位置精度が高く
なる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、無人搬送車の制
御量演算部より出力される信号が制御部を介して（多載
用駆動モータに入力し、サーボ機構により該駆動モータ
を制御するようにしたので、移′ａ装置移動の変速時の
衝撃がなくなり、該衝撃による物品の荷崩れあるいは物
品や機械類の破損・故障等を皆無にした。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す無人搬送車の制御構成の
ブロック図、第２図はスライドフォークの側面図、第３
図はスライドフォークの一部平面図、第４図はカム板を
示す側面図、第５図はスライドフォークの概略正面図、
第６図はスライドフォーク用モータの制御を説明するた
めのタイムチャート図、第７図は無人搬送車の制御量演
算部の処理動作フローを示すフローチャート図、第８図
は本発明が適用される無人搬送車の駆動部分の一例を示
す概略底面図、第９図も同じく側面図、第１ａ図も同じ
く平面図である。（１）・・・無人搬送車（２０）・・・移！Ｊ！装置（２９）・・・移載用駆動モータ（５１）・・・制御■演算部（５２）　−・・制御部

Claims

【特許請求の範囲】

無人搬送車上に載設した移載装置であって、該無人搬送
車の制御量演算部より出力される信号が、制御部を介し
て移載用駆動モータに入力し、サーボ機構により該駆動
モータを制御することを特徴とする無人搬送車の移載装
置。