JPS61244672A - 装軌車両用変速操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は静油圧機械式無段変速部と静油圧ダブルデフ
式操向部よシ構成される装軌車両用変速操向装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来類例はない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の目的は操向ハンドル角を一定にしたときには車
速又はエンジンの回転数の変化にともない操向用油圧ポ
ンプの回転数が変化しても、旋回半径が一定に保持でき
る装軌車両用変速操向装置を提供するにある。

〔問題を解決するための手段〕

本発明の装軌車両用変速操向装置は、静油圧機械式無段
変速機と、静油圧ダブルデフ式操向部により構成される
装軌車両用変速操向部に用いる旋回制御装置に関するも
ので、ハンドル角に対する車両の旋回半径を予め旋回半
径設定器に記憶させておいて出力させ、旋回半径設定信
号と変速部出力回転数検出信号より操向油圧モータ目標
回転数信号を演算出力し、この操向用油圧モータ目標回
転数信号と操向用油圧モータ回転数検出信号との偏差を
演算し、上記偏差絶対値にハンドル角に対応する極性（
＋、−、Ｏ）を付加し、極性付き偏差をＰＩＤ調節器か
ら操向用ポンプ吐出量制御信号として操向用ポンプアク
チュエータに出力するととにより、操向用油圧ポンプ吐
出量を制御し、操向用油圧モータ回転数を操向用油圧モ
ータ目標回転数に収束させる。

以上の作用によシ、車速（変速部出力回転数に比例）や
エンジン回転数の増減に伴なう操向用油圧モータ回転数
の変化にかかわらず、ハンドル角によって予め設定され
た旋回半径で車両が旋回させることを可能としたもので
ある。

〔実施例〕

以下第１〜４図を参照して本発明の一実施例について説
明する。

先づ第２図によって実施例の変速操向装置について説明
する。

１はエンジン４に連結された１つの入力軸９と２つの（
左右）の出力軸１０．１１を有する変速操向装置であシ
、変速部２と操向部３とから構成されている。

変速部２にはエンジン４で駆動される変速用油圧ポンプ
５と、その油圧ポンプの吐出油にょシ駆動される変速用
モータ６とがあシ、この油圧モー　　　□り６の出力軸
は、変速部２の遊星歯車列に連結され、エンジン４から
機械的に伝達された動力と、油圧モータ６かあの動力と
が合成されるようになっている。又変速部２には複数の
遊星歯車列と複数の油圧作動クラッチがあり、そのいず
れかのクラッチを選択的に係合することによって変速部
２、　を１速〜４速の４速段に選択できるようになって
いる。又前進、後進の切換用に２組の傘歯車と２個の油
圧作動クラッチがある。ここで変速用油圧ポンプ５は可
変容量型ポンプであシ、その吐出量を制御することによ
って変速用油圧モータ６の回転数を制御できるようにな
っている。そしてこの油圧モータ６の回転数を制御する
ことによって変速部２は各速度段において無段階に変速
されるようになっている。

操向部３にはエンジン４で駆動される操向用油圧ポンプ
７と、この油圧ポンプ７の吐出油で駆動される操向用油
圧モータ８とがあり、この油圧モータ８の出力軸は変速
操向装置１の左右の出力軸部にある遊星歯車に左右逆回
転になるように連結され、変速部出力軸からの動力と合
成されるようになっている。ここで操向用油圧ポンプ７
は可変容量型ポンプであシ、その吐出量を制御すること
、によって操向用油圧モータ８の回転数を制御できるよ
うになっている。そして油圧モータ８の回転数がゼロの
時は左右の出力軸の回転数は同一回転数となって車両は
直進し、油圧モータ８の回転が正転又は逆転するとその
回転数に応じて左右の出力軸の回転数に差を生じ車両は
右又は左旋回ができるようになっている。

１２は変速用油圧ポンプ５の吐出量を制御するだめの変
速用ポンプ吐出量制御アクチーエータ、１３は操向用油
圧ポンプ７の吐出量を制御するための操向用ポンプの吐
出量制御アクチュエータであシ、それぞれ制御装置３１
からの制御信号ｋ。

ｔによって吐出量が制御されるようになっている。

又１４はエンジンの燃料噴射量を制御するための燃料噴
射量制御アクチーエータであシ、制御装置３１からの制
御信号ｍによって燃料噴射量を制御するようになってい
る。

２１はエンジン回転数信号Ｎ。を取シ出すエンジン回転
数検出器、２２は変速用油圧モータ回転数信号ＮＭを取
シ出す変速用油圧モータ回転数検出器、２３は変速部出
力回転数信号を取シ出す変速部出力回転数検出器、２４
は操向用油圧モータ回転数信号ＮＮを取り出す操向用油
圧モータ回転数検出器である。２５はエンジン回転数を
制御するアクセルにタル位置信号ａを取シ出すためのア
クセルペタル位置検出器、２６はチェンジレバーの前進
。

後進、中立、超信他旋回の４種の位置を検出しそれぞれ
に応じた信号すを取シ出すためのポジション選択スイッ
チ、２７はプレーキペタル位置を検出し、その信号Ｃを
取シ出すためのブレーキペタル位置検出器、２８は車両
を旋回させるだめのハンドル旋回角度を検出し、その信
号ｄを取り出すためのハンドル角検出器である。

１５．１６，１７，１８はそれぞれ変速度の各速度を選
択するための前記油圧作動クラッチを係合するために制
御装置３１からの制御信号ｅ　、　ｆ。

ｇ＋ｈによってそれぞれ作動する１速クラッチ作動用電
磁弁、２速クラッチ作動用電磁弁、３速クラッチ作動用
電磁弁、４速クラッチ作動用電磁弁であシ、１９．２０
は前進及び後進用の油圧クラッチを係合するために制御
装置３１から制御信号１＋ｊによってそれぞれ作動する
前進クラッチ作動用電磁弁、後進クラッチ作動用電磁弁
である。

３１は制御装置であり、上記各信号ａ　”−ｄ及びＮＦ
、ＮＭＮＮＮｏが入力することによりこれらの入力信号
に応じて変速用及び操向用の２つの油圧ポンプ５，７に
制御信号に、４’ｉ、エンジンの燃料噴射量制御アクチ
ーエータ１４に制御信号ｍを、又変速段用の各クラッチ
作動用電磁弁１５，１６゜１７．１８，１９．２０に制
御信号ｅ＋　ｆ　＋　ｇ　ｚｈ、ｌ、ｊを出すようにな
っている。

次に前記実施例の作用について説明する。

本発明に係る変速操向装置は、変速部２に静油圧−機械
式の無段変速機構、操向部３に静油圧ダブルデフ機構を
用いており、変速部出力軸回転数と操向用油圧モータの
回転数は互いに独立して制御することができる。

上記変速操向装置を搭載した車両の旋回半径Ｒは一般に
次式で表わされる。

Ｒ＝Ｋ　　−− ＮＮ ここでに：定数、Ｎｏ：変速部呂力軸回転数、ＮＮ：操
向用油圧モータ回転数ｏＣ（操向用油圧ポンプ吐出量ｑ
）×（エンジン回転数Ｎ。）とする。上記したように本
発明に係る変速操向装置は、操向用油圧モータ回転数Ｎ
Ｎと変速部出力軸回転数Ｎ。を互いに独立して制御でき
るため、第３図に示すように例えば吐出量ｑが一定の状
況で車このとき町が変化してＮＮ−＋ＮＮ（ＮＮ＞ＮＮ
２とする）となれば、車速Ｖ＝ｖ１を保持しようとする
Ｏ 限り旋回半径Ｒ２−に％　）　Ｒ，と変化する・これは
ドライバが操向ハンドルを一定に保持しているにも拘ら
ず、エンジン回転数ＮＦ、の増減に伴って操向用油圧モ
ータ回転数ＮＮが変化し、旋回半径Ｒも変化することを
意味し、ドライブフィーリング上好ましくない。そこで
操向ハンドル角検出信号ｄ（ハンドル操作角に比例）と
車両の旋回半径Ｒの関係を、例えば第４図のように予め
設定しておくことにより、操向用油圧モータ回転数ＮＮ
又は変速部出力回転数Ｎ。（車速に比例）が変化しても
操向用油圧ポンプ吐出量ｑを制御して信号ｄが一定なら
ば常に一定の旋回半径Ｒを保持し、上記装軌車のドライ
ブフィーリングの不具合を解消しようとするものである
。

尚第４図のｄ−Ｒ線図はノ・ンドル角検出信号ｄが遊び
角以内ならば旋回半径ＲはＲが無限大（Ｒ＝Ｒ（Ｘ））
、即ち車両直進となり　Ｉｄｌが大きくなっても（十を
右旋回、−を左旋回とする）あるｒ　Ｏ） Ｒ以下（Ｒ＝　Ｒｍｉｎ　）にはならないように設定し
た具体例であるが、他の適当な設定をしてもかまわない
。

次に第１図のブロック線図を用いて旋回制御装置３１の
主要部について説明する。

ハンドル角検出器２８からのハンドル信号ｄは旋回半径
設定器３２に入力され、ハンドル角に応じた旋回半径信
号Ｒを出力する（ｄ−Ｈの関係は第４図に示す）。

一方変速部出力回転数検出器２３からの変速部出力回転
数信号Ｎ。と旋回半径信号Ｒは操向用油圧モータ目標回
転数設定器３３に入力され、操向用油圧モータ目標回転
数信号ｎＮをｎＮ−ＫＮｇ　の関係に基づき演算出力し
、比較器３４に入力される。

比較器３４には同時に操向用油圧モータ回転数検出器２
４からの操向用油圧モータ回転数信号ＮＮが入力され、
偏差信号ΔｎＮ−１ｎＮ−ＮＮｌが出力される。

この偏差信号ΔｎＮは次の極性付加回路３５に入力され
、極性が付加される。上記極性付加回路３５には、ハン
ドル角信号が入力されており（ｉ）ｄ）Ｏの場合は極性
子 （ｉ）ａ　＜　ｏの場合は極性− （ｉｉＤ　　ｄ＝０の場合は極性０ を偏差信号ΔｎＮに付加するようになっている。この極
性付き偏差信号ΔｎＮはＰＩＤ調節器３６によシ操向用
吐出量制御信号ｔとなシ操向用ポンプの吐出量制御アク
チュエータ１３を作動させる。ここで極性付き偏差信号
ΔｎＮと操向用ポンプ吐出量制御信号りの関係は、 １３を作動させる。

（１１）　　ΔｎＮく０のときはｔは車両を左旋回させ
るように操向用ポンプ吐出量制御アクチュエータ１３を
作動させる。

（１０ΔｎＮ＝ｏのときはｔは車両の現旋回半径を保持
させるように操向用ポンプ吐出量制御アクチュエータ１
３を作動させる（即ち吐出量を一定に保つ）。

以上の作用によシ操向用モータ回転数は操向用モータ目
標回転数に収束される。従って車両はハンドル角で予め
設定された旋回半径で常時旋回できるようになる。

〔発明の効果〕 前述のとおり本発明の装軌車両用変速操向装置は、ハン
ドル角に対する車両の旋回半径を予め旋回半径設定器に
記憶させておいて出力させ、旋回半径信号Ｒと変速部出
力回転数信号Ｎ。よシ操向油圧モータ目標回転数信号ｎ
Ｎを演算出力し、操向油圧モータ回転数を該目標回転数
ｎＮに収束させるようにしたので車速やエンジン回転数
の増減に伴なう操向用油圧モータ回転数の変化に拘らず
１．ノ・ンドル角に対応して予め設定された旋回半径で
車両を旋回させることが可能となシ、ドライブフィーリ
ングの向上をもだ、らすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装軌車両用の旋回制御装置の主要
部ブロック線図、第２図は装軌車両用変速操向装置の構
成図、第３図は操向用油圧ポンプの吐出量ｑが一定とし
て車速ｖ＝■１（一定）で旋回中エンジン回転数Ｎｌｉ
＋が変化すると旋回半径がＲ４→Ｒ２に変化することを
示す線図、第４図は操向ハンドル角信号ｄと旋回半径と
の関係を設定した具体例を示す線図である。 、１・・・装軌車両用変速操向装置、２・・・変速部、
３・・・操向部、３２・・・旋回半径設定器、３３・・
・操向用油圧モータ目標回転数設定器、３４・・・比較
器、３５・・・極性付与回路、３６・・・ＰＩＤ調節器
、Ｎｏ・・・変速部出力回転数検出信号、ＮＮ・・・操
向用油圧モータ回転数検出器の検出信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 静油圧機械式無段変速機部と静油圧ダブルデフ式操向部
   とを備えた装軌車両用変速操向装置において、ハンドル
   角に対応する車両の旋回半径を設定する旋回半径設定器
   と、前記旋回半径設定器より出力された旋回半径設定信
   号と変速部出力回転数の検出信号とにより操向用油圧モ
   ータ目標回転数を演算する油圧モータ目標回転数設定器
   と、前記操向用油圧モータ目標回転数設定器よりの設定
   信号と操向用油圧モータ回転数検出器の検出信号との回
   転偏差を演算する比較器と、前記回転偏差の絶対値に前
   記ハンドル角に対応する極性を付与する極性付与回路と
   、前記極性が付与された極性付き回転偏差から操向用ポ
   ンプ吐出量を演算して前記操向用油圧モータのアクチュ
   エータに出力するＰＩＤ調節器とを備えた装軌車両用操
   向装置の旋回制御装置。