JPS60146760A - 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法Info
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- JPS60146760A JPS60146760A JP73784A JP73784A JPS60146760A JP S60146760 A JPS60146760 A JP S60146760A JP 73784 A JP73784 A JP 73784A JP 73784 A JP73784 A JP 73784A JP S60146760 A JPS60146760 A JP S60146760A
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- Japan
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- speed
- rotation speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンの動力を左右の出力軸に伝達する機
械式の変速装置と、エンジンにより駆動される左右の油
圧ポンプと、この左右の油圧ポンプの吐出圧油によって
駆動されかつ前記変速装置に連結された左右の油圧モー
タとよシ成シ、主として装軌車両に利用される油圧機械
式変速操向機の旋回制御方法に関するものであるＯ 従来、この種の油圧機械式変速操向機においては左右の
油圧ポンプの吐出容積に差を持たせることによって左右
の出力軸の回転数に差をつけることで左右に旋回走行で
きるが、旋回時左右の油圧ポンプ吐出容積差の取シ得る
限界があシ左右の油圧モータ回転数差即ち左右の出力軸
回転数差の限界値はエンジンの回転数にほぼ比例する。
械式の変速装置と、エンジンにより駆動される左右の油
圧ポンプと、この左右の油圧ポンプの吐出圧油によって
駆動されかつ前記変速装置に連結された左右の油圧モー
タとよシ成シ、主として装軌車両に利用される油圧機械
式変速操向機の旋回制御方法に関するものであるＯ 従来、この種の油圧機械式変速操向機においては左右の
油圧ポンプの吐出容積に差を持たせることによって左右
の出力軸の回転数に差をつけることで左右に旋回走行で
きるが、旋回時左右の油圧ポンプ吐出容積差の取シ得る
限界があシ左右の油圧モータ回転数差即ち左右の出力軸
回転数差の限界値はエンジンの回転数にほぼ比例する。
また一般に油圧ポンプ及びモータの能力を十分に使おう
とするため、旋回時のハンドル角度と左右出力軸平均回
転数（即ち車速）とから決められる左右モータ回転数差
の目標値ΔＮ１とエンジン回転数からめられる左右モー
タ回転数差の限界値１１１．の関係は、ハンドルを最大
に切った時の目標値Δ戊はエンジン回転数が高い時の限
界値ΔＮ、付近に決められる。従ってエンジン回転数が
高い時にハンドルを大きく切っても一般に目標値ΔＮ、
が限界値ΔＮ、よシ／ＩＳさく目標値ΔＮよとおりの旋
回を出来るが、エンジン回転数が低い時にハンドルを大
きく切ると一般に目標値ΔＮ、が限界値ΔＮ、よシ犬き
くなシ目標値ΔＮ、ではなく限界値ΔＮ、の旋回をする
。即ち同一車速、同一ハンドル角でもエンジン回転数が
低い時には高い時に較べて車両の旋回半径は大きくなっ
てしまい、運転感覚的に良くない。
とするため、旋回時のハンドル角度と左右出力軸平均回
転数（即ち車速）とから決められる左右モータ回転数差
の目標値ΔＮ１とエンジン回転数からめられる左右モー
タ回転数差の限界値１１１．の関係は、ハンドルを最大
に切った時の目標値Δ戊はエンジン回転数が高い時の限
界値ΔＮ、付近に決められる。従ってエンジン回転数が
高い時にハンドルを大きく切っても一般に目標値ΔＮ、
が限界値ΔＮ、よシ／ＩＳさく目標値ΔＮよとおりの旋
回を出来るが、エンジン回転数が低い時にハンドルを大
きく切ると一般に目標値ΔＮ、が限界値ΔＮ、よシ犬き
くなシ目標値ΔＮ、ではなく限界値ΔＮ、の旋回をする
。即ち同一車速、同一ハンドル角でもエンジン回転数が
低い時には高い時に較べて車両の旋回半径は大きくなっ
てしまい、運転感覚的に良くない。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであシ、その目
的はエンジン回転数に関係なくハンドルの切如角と車速
に対応した旋回半径とすることができるようにした油圧
機械式変速操向機の旋回制御方法を提供することである
。
的はエンジン回転数に関係なくハンドルの切如角と車速
に対応した旋回半径とすることができるようにした油圧
機械式変速操向機の旋回制御方法を提供することである
。
以下本発明の実施態様を図面を参照して説明する。
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３と２つ（
左右）の出力軸４，５を有する機械式の変速装置、６．
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８．９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであシ、この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装置１に連結してオシ、この油圧ポンプ６．７の
吐出容積の制御によシ変速装置１は各４よ＆Ｆ’３Ｔｍ
＆、ＩＩＫ＆□、よ、よ、７つ、い ′る０変速装ｋｌ
には１速用クラツチ１１２速用クラッチＢ、３速用クラ
ツチＣ１４速用クラツチＤがあシ、それぞれを油圧力に
て選択的に作動することによシ出力軸４．５の回転数が
１速〜４速に変速されるようになっている。
左右）の出力軸４，５を有する機械式の変速装置、６．
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８．９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであシ、この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装置１に連結してオシ、この油圧ポンプ６．７の
吐出容積の制御によシ変速装置１は各４よ＆Ｆ’３Ｔｍ
＆、ＩＩＫ＆□、よ、よ、７つ、い ′る０変速装ｋｌ
には１速用クラツチ１１２速用クラッチＢ、３速用クラ
ツチＣ１４速用クラツチＤがあシ、それぞれを油圧力に
て選択的に作動することによシ出力軸４．５の回転数が
１速〜４速に変速されるようになっている。
１１はエンジン２０回転数を制御するスロットル位置を
検出してこれの信号ａをとシ出すスロットル位置検出器
、１２は車両を旋回させるためのハンドルの切シ角度を
検出してこれの信号すをとシ出すハンドル切シ角検出器
、１３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋
回の４Ｓの位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをと
シ出すチェンジンバー位置検出器、１４はエンジンブレ
ーキをかけるための信号ｄをと９出すエンジンブレーキ
スイッチ、１５は実際のエンジン回転数によるエンジン
回転数信号ｎｚを取シ出すエンジン回転数検出器、１６
．１７は各油圧モータ８，９の回転数信号ｎ帽、ｎ□２
を取シ出すモータ回転数検出器、＋８．＋９゜２０．２
１は上記１速〜４速用り２ツチＡ−Ｄの油圧力を検出し
１それぞれの信号’＊ｆｓ９ｍＡｔ−＊ｊ）出す油圧ス
’（”／ｆ、２２．２３．２４２２５は上記１速〜４速
用クラッチＡ−Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換ス
イッチ、２６．２７は両ポンプ６．７の吐出容積制御ア
クチェータである。２８は制御論理回路であシ、この回
路２８は上記各信号α〜ｈ及びｎＩ ｒ ｎｍｌ＃”ｍ
２が入力することによシ、この入力信号に応じて両ポン
プ６．７の吐出容積制御アクチュエータ２６ 、２７に
信号ｔ、）゛を、また各クラッチ切換スイッチ２２〜２
５に信号に、ｌ、ｍ、ｎを出すようになっている。
検出してこれの信号ａをとシ出すスロットル位置検出器
、１２は車両を旋回させるためのハンドルの切シ角度を
検出してこれの信号すをとシ出すハンドル切シ角検出器
、１３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋
回の４Ｓの位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをと
シ出すチェンジンバー位置検出器、１４はエンジンブレ
ーキをかけるための信号ｄをと９出すエンジンブレーキ
スイッチ、１５は実際のエンジン回転数によるエンジン
回転数信号ｎｚを取シ出すエンジン回転数検出器、１６
．１７は各油圧モータ８，９の回転数信号ｎ帽、ｎ□２
を取シ出すモータ回転数検出器、＋８．＋９゜２０．２
１は上記１速〜４速用り２ツチＡ−Ｄの油圧力を検出し
１それぞれの信号’＊ｆｓ９ｍＡｔ−＊ｊ）出す油圧ス
’（”／ｆ、２２．２３．２４２２５は上記１速〜４速
用クラッチＡ−Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換ス
イッチ、２６．２７は両ポンプ６．７の吐出容積制御ア
クチェータである。２８は制御論理回路であシ、この回
路２８は上記各信号α〜ｈ及びｎＩ ｒ ｎｍｌ＃”ｍ
２が入力することによシ、この入力信号に応じて両ポン
プ６．７の吐出容積制御アクチュエータ２６ 、２７に
信号ｔ、）゛を、また各クラッチ切換スイッチ２２〜２
５に信号に、ｌ、ｍ、ｎを出すようになっている。
以下に本発明方法における作用及び各作用における制御
論理回路の具体的実施例を示す。
論理回路の具体的実施例を示す。
第１図に示す変速及び操向機は左右の油圧ポンプ６．７
の吐出容積に差を持たせることにより左右の出力軸４．
５の回転数に差が生じ、従って車両を旋回させることが
できる。この油圧ポンプ６．７の回転数は無段変速可能
であるから、旋回半径も任意の値を取ることができる。
の吐出容積に差を持たせることにより左右の出力軸４．
５の回転数に差が生じ、従って車両を旋回させることが
できる。この油圧ポンプ６．７の回転数は無段変速可能
であるから、旋回半径も任意の値を取ることができる。
次に旋回制御方法の具体的な実施例を８２図を参照して
説明する。
説明する。
エンジン回転数検出器１５からのエンジン回転数信号ル
、と、左右の油圧モータ回転数検出器１６．１７からの
モータ回転数信号”ｍｌｌ ”ｍ２と、各速度段の油圧
スイッチ１８〜２１からの速度段信号−〜ｈとから車速
ｒを計算する。この車速Ｖとハンドル角検出器１２から
のハンドル角信号すとから左右の油圧モータ回転数差の
目標値ΔＮ、を計算する。一方エンジン回転数ｎ、から
左右の油圧モータ回転数差の限界値Δ九を計算する。こ
の目標値ΔＮ、と限界値Δ九とを比較しΔＮ１がΔ八よ
シ小さい時はスロットル位置検出器１１からのスロット
ル位置信号αよジエンジン回転数の目標値Ｎ、が計算さ
れ、 ｊ／ｖｌよシΔ九′が小さい時はΔ鳥がΔＮ、の
値に等しくなる時のエンジン回転数Ｎｌが計算されこの
Ｎ％をエンジン回転数の目標値Ｎ、とする。次に左右の
油圧モータ回転数ｎｍ＋と”ｍ２及び回転数差目標値Δ
Ｎ１とから旋回信号１１を計算する０この信号１１はｎ
制と”ｍ２との差がΔＮ１に等しくなった時にはゼロと
なるような関係になっている。この旋回信号Ｉ、とチェ
ンジレバー位置検出益１３からのチェンジ位置信号Ｃと
によシ左右油圧モータ回転数差がΔＮ。
、と、左右の油圧モータ回転数検出器１６．１７からの
モータ回転数信号”ｍｌｌ ”ｍ２と、各速度段の油圧
スイッチ１８〜２１からの速度段信号−〜ｈとから車速
ｒを計算する。この車速Ｖとハンドル角検出器１２から
のハンドル角信号すとから左右の油圧モータ回転数差の
目標値ΔＮ、を計算する。一方エンジン回転数ｎ、から
左右の油圧モータ回転数差の限界値Δ九を計算する。こ
の目標値ΔＮ、と限界値Δ九とを比較しΔＮ１がΔ八よ
シ小さい時はスロットル位置検出器１１からのスロット
ル位置信号αよジエンジン回転数の目標値Ｎ、が計算さ
れ、 ｊ／ｖｌよシΔ九′が小さい時はΔ鳥がΔＮ、の
値に等しくなる時のエンジン回転数Ｎｌが計算されこの
Ｎ％をエンジン回転数の目標値Ｎ、とする。次に左右の
油圧モータ回転数ｎｍ＋と”ｍ２及び回転数差目標値Δ
Ｎ１とから旋回信号１１を計算する０この信号１１はｎ
制と”ｍ２との差がΔＮ１に等しくなった時にはゼロと
なるような関係になっている。この旋回信号Ｉ、とチェ
ンジレバー位置検出益１３からのチェンジ位置信号Ｃと
によシ左右油圧モータ回転数差がΔＮ。
に近ずく方向に左右油圧ポンプ吐出容積制御アクチュエ
ータへの信号嶋ノ°が変化する様に加算器３１．３２に
旋回信号！、を加算（減算も含む）する。またエンジン
回転数の目標値Ｎ、と実際値ｎ。
ータへの信号嶋ノ°が変化する様に加算器３１．３２に
旋回信号！、を加算（減算も含む）する。またエンジン
回転数の目標値Ｎ、と実際値ｎ。
とからエンジン回転数制御信号Ｉ、を計算する。
この信号Ｉ！はＮ、とｎ１１とが等しくなった時にはゼ
ロとなる様な関係になっている・この信号！、と速度段
信号ｇ−Ａ及びチェンジ位置信号Ｃとによジエンジン回
転数ｎ、が目標値Ｎ、に近ずく方向に左右油圧ポンプ吐
出容積制御アクチュエータへの信号ｉ、ｊが変化する様
に加算器３１．３２に信号Ｉ、を加算（減算も含む）す
る。ここに加算器３１ 、３２は現在出力されている信
号ｔ、ノに信号１、、Ｉ、を加算（減算も含む）するも
のである〇そして加算器３１．３２よシ左右油圧ポンプ
吐出容積制御アクチュエータへの信号ｉ、ｊを出力する
。
ロとなる様な関係になっている・この信号！、と速度段
信号ｇ−Ａ及びチェンジ位置信号Ｃとによジエンジン回
転数ｎ、が目標値Ｎ、に近ずく方向に左右油圧ポンプ吐
出容積制御アクチュエータへの信号ｉ、ｊが変化する様
に加算器３１．３２に信号Ｉ、を加算（減算も含む）す
る。ここに加算器３１ 、３２は現在出力されている信
号ｔ、ノに信号１、、Ｉ、を加算（減算も含む）するも
のである〇そして加算器３１．３２よシ左右油圧ポンプ
吐出容積制御アクチュエータへの信号ｉ、ｊを出力する
。
本発明は以上の様に０．−・ジ・回転数が ｒ低い時に
大きくハンドルを切ってもエンジン回ｉ数が高く制御さ
れることによシ、旋回半径が大きくなることはなく、運
転Ｉ！＆党に合った旋回制御となる。
大きくハンドルを切ってもエンジン回ｉ数が高く制御さ
れることによシ、旋回半径が大きくなることはなく、運
転Ｉ！＆党に合った旋回制御となる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図は要部回路図である。 ２はエンジン、３は入力軸、４．５は出力軸、６．７は
油圧ポンプ、８，９は油圧モータ、Ａ〜Ｄはクラッチ。 出願人 防衛庁技術研究本部長 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 米原正童 第 ２ 図
２図は要部回路図である。 ２はエンジン、３は入力軸、４．５は出力軸、６．７は
油圧ポンプ、８，９は油圧モータ、Ａ〜Ｄはクラッチ。 出願人 防衛庁技術研究本部長 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 米原正童 第 ２ 図
Claims (1)
- エンジン２に連結した１つの入力軸３と左右の出力軸４
，５と複数段の変速用油圧クラッチＪ−Ｄとを有する機
械式の変速装［Ｉと、エンジン２にて駆動される左右の
油圧ポンプ６．７とこれの吐出油にて駆動される左右の
油圧モータ８，９とからなシ、この油圧モータ８，９の
出力軸を上記変速装置１に連結し、油圧ポンプ６．７の
吐出容積の制御によりｉ速装置１を各速夏段で無段階に
変速されるようにした油圧機械式変速操向機において、
ハンドル切シ角と左右出力軸平均回転数とから決められ
る左右モータ回転数差の目標値ΔＮ１とエンジン回転数
からめられる左右モータ回転数の限界値Δ、Ｎ！とを比
較し、目標値ΔＮ１が限界値ΔＮ、よシ小さい時はエン
ジンの目椰回転数Ｎ罵はスロットル角度から決められる
ＮＮそのままとし、左右モータ回転数差の目標値もΔＮ
１そのままとし、目標値ΔＮＫが限界値Δ鳥よシ大きく
なった時は限界値ΔＮ、が目標値ΔＮ１と等し・くなる
エンジン回転数Ｎｔ をエンジンの目標回転数Ｎ、とじ
、左右モータ回転数差の目標値はΔＮｌとしてエンジン
回転数と左右モータ回転数差の制御を行なうことを特徴
とする油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法◇
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000737A JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000737A JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146760A true JPS60146760A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH0777870B2 JPH0777870B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=11482032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59000737A Expired - Lifetime JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777870B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4756375A (en) * | 1985-06-12 | 1988-07-12 | Hitachi, Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318135A (en) * | 1976-08-02 | 1978-02-20 | Komatsu Ltd | Steering controller for vehicle with wheel |
| JPS58141933A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機のエンジン回転数制御方法 |
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59000737A patent/JPH0777870B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318135A (en) * | 1976-08-02 | 1978-02-20 | Komatsu Ltd | Steering controller for vehicle with wheel |
| JPS58141933A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機のエンジン回転数制御方法 |
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4756375A (en) * | 1985-06-12 | 1988-07-12 | Hitachi, Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0777870B2 (ja) | 1995-08-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |