JPH0411423B2 - - Google Patents
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- JPH0411423B2 JPH0411423B2 JP59196787A JP19678784A JPH0411423B2 JP H0411423 B2 JPH0411423 B2 JP H0411423B2 JP 59196787 A JP59196787 A JP 59196787A JP 19678784 A JP19678784 A JP 19678784A JP H0411423 B2 JPH0411423 B2 JP H0411423B2
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- steering
- vehicle
- turning radius
- turning
- signal
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
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- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は装軌車両の変速操向装置の操向制御
装置に関する。
装置に関する。
従来の装軌車用変速操向装置においては、車両
が遠心力で横すべりを生じはじめる横すべり限界
半径より小さい半径で旋回しようとして操向した
とき、車両の横すべりを未然に回避できず又主と
して機構上の制約からドライバの要求する旋回半
径と実際の車両の旋回半径を全車速にわたり一致
させること困難であつた。
が遠心力で横すべりを生じはじめる横すべり限界
半径より小さい半径で旋回しようとして操向した
とき、車両の横すべりを未然に回避できず又主と
して機構上の制約からドライバの要求する旋回半
径と実際の車両の旋回半径を全車速にわたり一致
させること困難であつた。
本発明の目的は前記従来装置の問題点を解消
し、車両の横すべりを未然に回避するとともに、
全車速にわたりドライバの要求する旋回半径と実
際の車両旋回半径を一致させることのできる変速
操向装置の操向制御装置を提供するにある。
し、車両の横すべりを未然に回避するとともに、
全車速にわたりドライバの要求する旋回半径と実
際の車両旋回半径を一致させることのできる変速
操向装置の操向制御装置を提供するにある。
本発明の変速操向装置の操向制御装置は、変速
部２に連結された１本の入力軸９と、操向部３に
連結される２本の出力軸１０，１１と、エンジン
４により駆動される変速用油圧ポンプ５と、該変
速用油圧ポンプにより駆動される変速用油圧モー
タ６と、エンジンにより駆動される操向用油圧ポ
ンプ７と該操向用油圧ポンプにより回転を制御さ
れる操向用油圧モータ８とを有し、前記変速用油
圧モータからの出力をエンジンからの動力と合成
し前記変速用油圧ポンプ５の吐出量を変化せしめ
ることにより各速度段において無段変速をなすよ
うにするとともに、前記操向用油圧モータ８の出
力端を前記操向部の２本の出力軸に連結して車両
の旋回をなすようにした変速操向装置において：
ハンドル角に対する車両旋回半径l1と車速に対す
る車両すべり限界旋回半径l2とを比較し、l1l2
のときは上記l2と等しい実車両旋回半径となるよ
うに旋回制御信号l3を出力し、l1＞l2のときは上
記l1となるような旋回制御信号l3を出力する車両
旋回半径判断器３３と：前記操向用油圧モータ８
の回転数検出信号NNと変速部出力回転数検出信
号NOとが入力され双方の回転数検出信号より車
両の実旋回半径lRを算出する旋回論理回路３６
と：上記旋回半径信号lRと上記旋回制御信号l3と
の偏差△ｌの積分値及び上記旋回制御信号l3を加
算して前記操向用油圧ポンプ７に吐出量制御信号
ｌを出力する加算器３５とを有してなることを特
徴としている。
部２に連結された１本の入力軸９と、操向部３に
連結される２本の出力軸１０，１１と、エンジン
４により駆動される変速用油圧ポンプ５と、該変
速用油圧ポンプにより駆動される変速用油圧モー
タ６と、エンジンにより駆動される操向用油圧ポ
ンプ７と該操向用油圧ポンプにより回転を制御さ
れる操向用油圧モータ８とを有し、前記変速用油
圧モータからの出力をエンジンからの動力と合成
し前記変速用油圧ポンプ５の吐出量を変化せしめ
ることにより各速度段において無段変速をなすよ
うにするとともに、前記操向用油圧モータ８の出
力端を前記操向部の２本の出力軸に連結して車両
の旋回をなすようにした変速操向装置において：
ハンドル角に対する車両旋回半径l1と車速に対す
る車両すべり限界旋回半径l2とを比較し、l1l2
のときは上記l2と等しい実車両旋回半径となるよ
うに旋回制御信号l3を出力し、l1＞l2のときは上
記l1となるような旋回制御信号l3を出力する車両
旋回半径判断器３３と：前記操向用油圧モータ８
の回転数検出信号NNと変速部出力回転数検出信
号NOとが入力され双方の回転数検出信号より車
両の実旋回半径lRを算出する旋回論理回路３６
と：上記旋回半径信号lRと上記旋回制御信号l3と
の偏差△ｌの積分値及び上記旋回制御信号l3を加
算して前記操向用油圧ポンプ７に吐出量制御信号
ｌを出力する加算器３５とを有してなることを特
徴としている。
従つて、本発明に係る変速操向装置の操向制御
装置は、車両の横すべり限界旋回半径をあらかじ
め制御装置に記憶させておき、ドライバがハンド
ルを切り過ぎても実旋回半径は常に上記横すべり
限界旋回半径より小さくならないように制御して
車両が危険な旋回半径となることを阻止するとと
もに、又車両の実旋回半径を旋回制御信号にフイ
ードバツクしているので、車両の横すべりの発生
は未然に回避され且全車速にわたり実旋回半径信
号lRは旋回制御信号l3に収束される。
装置は、車両の横すべり限界旋回半径をあらかじ
め制御装置に記憶させておき、ドライバがハンド
ルを切り過ぎても実旋回半径は常に上記横すべり
限界旋回半径より小さくならないように制御して
車両が危険な旋回半径となることを阻止するとと
もに、又車両の実旋回半径を旋回制御信号にフイ
ードバツクしているので、車両の横すべりの発生
は未然に回避され且全車速にわたり実旋回半径信
号lRは旋回制御信号l3に収束される。
以下第１〜３図を参照して本発明の一実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
第１図は本実施例のブロツク線図、第２図は同
操向特性線図、第３図は本発明に係る変速操向装
置の操向制御機構説明図である。
操向特性線図、第３図は本発明に係る変速操向装
置の操向制御機構説明図である。
第３図に示す変速操向装置はエンジン４に連結
された１つの入力軸９と左右２つの出力軸１０，
１１と有し、変速部２と操向部３とから成つてい
る。
された１つの入力軸９と左右２つの出力軸１０，
１１と有し、変速部２と操向部３とから成つてい
る。
変速部２はエンジン４によつて駆動される変速
用油圧ポンプ５と、その油圧ポンプの吐出油で駆
動される変速用油圧モータ６とからなり、この油
圧モータの出力軸は変速部２の遊星歯車列に連結
され、エンジン４から機械的に伝達される動力と
油圧モータ６からの動力とが合成されるようにな
つている。又変速部２には４組の遊星歯車列と４
個の油圧作動クラツチを有し、そのいずれかのク
ラツチを選択係合することによつて変速部を１速
乃至４速の４速度段が選択できるようになつてい
る。又前進、後進の切換用の２組の傘歯車と２個
の油圧作動クラツチがある。ここで変速用油圧ポ
ンプ５は可変容量型ポンプであり、その吐出量を
制御することによつて変速用油圧モータ６の回転
数を制御できるようになつている。そして、この
油圧モータ６の回転数を制御することによつて変
速部２は各変速度段において無段階に変速される
ようになつている。
用油圧ポンプ５と、その油圧ポンプの吐出油で駆
動される変速用油圧モータ６とからなり、この油
圧モータの出力軸は変速部２の遊星歯車列に連結
され、エンジン４から機械的に伝達される動力と
油圧モータ６からの動力とが合成されるようにな
つている。又変速部２には４組の遊星歯車列と４
個の油圧作動クラツチを有し、そのいずれかのク
ラツチを選択係合することによつて変速部を１速
乃至４速の４速度段が選択できるようになつてい
る。又前進、後進の切換用の２組の傘歯車と２個
の油圧作動クラツチがある。ここで変速用油圧ポ
ンプ５は可変容量型ポンプであり、その吐出量を
制御することによつて変速用油圧モータ６の回転
数を制御できるようになつている。そして、この
油圧モータ６の回転数を制御することによつて変
速部２は各変速度段において無段階に変速される
ようになつている。
操向部３はエンジン４で駆動される操向用油圧
ポンプ７とその油圧ポンプの吐出油で駆動される
操向用油圧モータ８とよりなり、この油圧モータ
８の出力軸は変速操向装置の左右の出力軸部にあ
る遊星歯車に左右逆回転になるように連結され、
変速部出力軸からの動力に合成されるようになつ
ている。ここで操向用油圧ポンプ７は可変容量型
ポンプであり、その吐出量を制御することによつ
て操向用油圧モータ８の回転数を制御できるよう
になつている。そしてこの油圧モータ８の回転数
がゼロの時には左右の出力軸の回転数は同一回転
数となつて車両は直進し、油圧モータ８の回転が
正転又は逆転するとその回転数に応じて、左右の
出力軸の回転数に差を生じ、車両は右又は左旋回
が出来るようになつている。
ポンプ７とその油圧ポンプの吐出油で駆動される
操向用油圧モータ８とよりなり、この油圧モータ
８の出力軸は変速操向装置の左右の出力軸部にあ
る遊星歯車に左右逆回転になるように連結され、
変速部出力軸からの動力に合成されるようになつ
ている。ここで操向用油圧ポンプ７は可変容量型
ポンプであり、その吐出量を制御することによつ
て操向用油圧モータ８の回転数を制御できるよう
になつている。そしてこの油圧モータ８の回転数
がゼロの時には左右の出力軸の回転数は同一回転
数となつて車両は直進し、油圧モータ８の回転が
正転又は逆転するとその回転数に応じて、左右の
出力軸の回転数に差を生じ、車両は右又は左旋回
が出来るようになつている。
１２は変速用油圧ポンプ５の吐出量を制御する
ための変速用ポンプ吐出量制御アクチユエータ、
１３は操向用油圧ポンプ７の吐出量を制御するた
めの操向用ポンプ吐出量制御アクチユエータであ
り、それぞれ制御装置３１からの制御信号ｋ，ｌ
によつて吐出量が制御されるようになつている。
又１４はエンジンの燃料噴射量を制御するための
燃料噴射量制御アクチユエータであり、制御装置
３１からの制御信号ｍによつて燃料噴射量を制御
するようになつている。２１はエンジンの回転数
によりエンジン回転数信号NEを取り出すエンジ
ン回転数検出器、２２は変速用油圧モータ６の回
転数により変速用油圧モータ回転数信号NMを取
り出す変速用油圧モータ回転数検出器、２３は変
速部出力回転数により変速部出力回転数信号NO
を取り出す変速部出力回転数検出器、２４は操向
用油圧モータ回転数により操向用油圧モータ回転
数信号NNを取り出す操向用油圧モータ回転数検
出器である。２５はエンジンの回転数を制御する
アクセルペタル位置によりこの信号ａを取り出す
ためのアクセルペタル位置検出器、２６はチエン
ジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の４種
の位置を検出し、それぞれに応じて信号ｂを取り
出すためのポジシヨン選択スイツチ、２７はブレ
ーキペタル位置を検出し、その信号ｃを取り出す
ためのブレーキペタル位置検出器、２８は車両を
旋回させるためのハンドル角旋回角度を検出し、
その信号ｄを取り出すためのハンドル角検出器で
ある。
ための変速用ポンプ吐出量制御アクチユエータ、
１３は操向用油圧ポンプ７の吐出量を制御するた
めの操向用ポンプ吐出量制御アクチユエータであ
り、それぞれ制御装置３１からの制御信号ｋ，ｌ
によつて吐出量が制御されるようになつている。
又１４はエンジンの燃料噴射量を制御するための
燃料噴射量制御アクチユエータであり、制御装置
３１からの制御信号ｍによつて燃料噴射量を制御
するようになつている。２１はエンジンの回転数
によりエンジン回転数信号NEを取り出すエンジ
ン回転数検出器、２２は変速用油圧モータ６の回
転数により変速用油圧モータ回転数信号NMを取
り出す変速用油圧モータ回転数検出器、２３は変
速部出力回転数により変速部出力回転数信号NO
を取り出す変速部出力回転数検出器、２４は操向
用油圧モータ回転数により操向用油圧モータ回転
数信号NNを取り出す操向用油圧モータ回転数検
出器である。２５はエンジンの回転数を制御する
アクセルペタル位置によりこの信号ａを取り出す
ためのアクセルペタル位置検出器、２６はチエン
ジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の４種
の位置を検出し、それぞれに応じて信号ｂを取り
出すためのポジシヨン選択スイツチ、２７はブレ
ーキペタル位置を検出し、その信号ｃを取り出す
ためのブレーキペタル位置検出器、２８は車両を
旋回させるためのハンドル角旋回角度を検出し、
その信号ｄを取り出すためのハンドル角検出器で
ある。
１５，１６，１７，１８はそれぞれ変速部の各
速度段を選択する前記油圧クラツチを係合するた
めに制御装置３１からの制御信号ｅ，ｆ，ｇ，ｈ
によつて作動する１速クラツチ作動用電磁弁、２
速クラツチ作動用電磁弁、３速クラツチ作動用電
磁弁、４速クラツチ作動用電磁弁であり、１９，
２０は前進及び後進に切り換える前記油圧作動ク
ラツチを係合するために制御装置３１からの制御
信号ｉ，ｊによつて作動する前進クラツチ作動用
電磁弁、後進クラツチ作動用電磁弁である。３１
は制御装置であり、この装置に上記各信号ａ〜ｄ
及びNE、NM、NN、NOが入力することにより、
この入力信号に応じて変速用及び操向用の２つの
油圧ポンプ５，７に制御信号ｋ，ｌ、エンジンの
燃料噴射量制御アクチユエータ１４に制御信号ｍ
を又クラツチ作動用電磁弁１５，１６，１７，１
８，１９，２０に制御信号ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，
ｊを出すようになつている。
速度段を選択する前記油圧クラツチを係合するた
めに制御装置３１からの制御信号ｅ，ｆ，ｇ，ｈ
によつて作動する１速クラツチ作動用電磁弁、２
速クラツチ作動用電磁弁、３速クラツチ作動用電
磁弁、４速クラツチ作動用電磁弁であり、１９，
２０は前進及び後進に切り換える前記油圧作動ク
ラツチを係合するために制御装置３１からの制御
信号ｉ，ｊによつて作動する前進クラツチ作動用
電磁弁、後進クラツチ作動用電磁弁である。３１
は制御装置であり、この装置に上記各信号ａ〜ｄ
及びNE、NM、NN、NOが入力することにより、
この入力信号に応じて変速用及び操向用の２つの
油圧ポンプ５，７に制御信号ｋ，ｌ、エンジンの
燃料噴射量制御アクチユエータ１４に制御信号ｍ
を又クラツチ作動用電磁弁１５，１６，１７，１
８，１９，２０に制御信号ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，
ｊを出すようになつている。
次に上記操向制御装置の構造を第１図によつて
説明する。第１図は操向制御装置のブロツク線図
である。２８はハンドル旋回角度検出器でハンド
ル旋回角度信号ｄを出す。３２は車両旋回半径設
定器でハンドル旋回半径信号l1を出す。３４は横
すべり限界旋回半径設定器で前記変速部出力軸検
出器の出力NOを入力し横すべり限界旋回半径信
号l2を出す。３３は車両旋回半径判断器で前記旋
回半径l1と車両横すべり限界旋回半径信号l2を入
力し旋回制御信号l3を出す。３６は旋回論理回路
で、操向用油圧モータ回転数信号NNと変速部出
力回転数信号NOが入力し実旋回半径信号lRを出
す。３７は偏差演算回路で実旋回半径信号lRと旋
回制御信号l3を入力し、偏差信号△ｌを出す。３
８は積分器で偏差信号△ｌを入力し、信号Σを出
す。３５は加算器で旋回制御信号l3と偏差信号Σ
が入力し操向用（可変吐出量式）油圧ポンプの吐
出量制御信号ｌを出しこの信号は操向用油圧ポン
プ吐出量制御アクチユエータ１３に伝えられる。
説明する。第１図は操向制御装置のブロツク線図
である。２８はハンドル旋回角度検出器でハンド
ル旋回角度信号ｄを出す。３２は車両旋回半径設
定器でハンドル旋回半径信号l1を出す。３４は横
すべり限界旋回半径設定器で前記変速部出力軸検
出器の出力NOを入力し横すべり限界旋回半径信
号l2を出す。３３は車両旋回半径判断器で前記旋
回半径l1と車両横すべり限界旋回半径信号l2を入
力し旋回制御信号l3を出す。３６は旋回論理回路
で、操向用油圧モータ回転数信号NNと変速部出
力回転数信号NOが入力し実旋回半径信号lRを出
す。３７は偏差演算回路で実旋回半径信号lRと旋
回制御信号l3を入力し、偏差信号△ｌを出す。３
８は積分器で偏差信号△ｌを入力し、信号Σを出
す。３５は加算器で旋回制御信号l3と偏差信号Σ
が入力し操向用（可変吐出量式）油圧ポンプの吐
出量制御信号ｌを出しこの信号は操向用油圧ポン
プ吐出量制御アクチユエータ１３に伝えられる。
次に前記実施例の作用について説明する。
第３図に示す変速操向装置は、無段変速機能を
有する変速部と、静油圧式ダブルデフ方式による
操向部とからなつている。変速部と操向部との前
記組合せにおいて車両最小旋回半径l1と車速Ｖと
の関係はK1を定数とすると l1＝K1V ……(1) と表わされる。一方車両の最小許容旋回半径l2を
車両の横すべり限界半径とするとしK2を定数と
すると l2＝K2V2 ……(2) となる。第２図に(1)，(2)式の関係を示す。４０は
(2)式で示される横すべり限界旋回半径l2を示し、
４１，４２は(1)式で示される車両最小旋回半径を
示す。４１は最高車速になるまで常にl1＞l2のた
め、横すべりの危険はないが、旋回半径は大きく
ならざるを得ず、一方４２において、斜線部４３
内で車両を旋回させると横すべりを生じ危険な状
態となる。そこで車両の旋回能力を十分に使うた
めには、４２で表わされる旋回特性を機構的に可
能とした上で斜線部分４３内の車両旋回半径がド
ライバより要求された際に横すべりの危険を避け
るため、実車両旋回半径を４０上の点に制限すれ
ばよいことがわかる。
有する変速部と、静油圧式ダブルデフ方式による
操向部とからなつている。変速部と操向部との前
記組合せにおいて車両最小旋回半径l1と車速Ｖと
の関係はK1を定数とすると l1＝K1V ……(1) と表わされる。一方車両の最小許容旋回半径l2を
車両の横すべり限界半径とするとしK2を定数と
すると l2＝K2V2 ……(2) となる。第２図に(1)，(2)式の関係を示す。４０は
(2)式で示される横すべり限界旋回半径l2を示し、
４１，４２は(1)式で示される車両最小旋回半径を
示す。４１は最高車速になるまで常にl1＞l2のた
め、横すべりの危険はないが、旋回半径は大きく
ならざるを得ず、一方４２において、斜線部４３
内で車両を旋回させると横すべりを生じ危険な状
態となる。そこで車両の旋回能力を十分に使うた
めには、４２で表わされる旋回特性を機構的に可
能とした上で斜線部分４３内の車両旋回半径がド
ライバより要求された際に横すべりの危険を避け
るため、実車両旋回半径を４０上の点に制限すれ
ばよいことがわかる。
以下本発明に係る操向制御装置の具体的実施例
を第１図を用いて説明する。
を第１図を用いて説明する。
ハンドル角検出器２８からハンドル旋回角度信
号ｄが車両旋回半径設定器３２に入力されると、
この車両旋回半径設定器にはあらかじめハンドル
角に対する車両旋回半径が記憶されているので、
これによつて入力信号ｄに対し旋回半径l1をよみ
出し、その旋回半径信号l1を車両旋回半径判断器
３３に入力する。一方変速部出力回転数検出器２
３より出力された変速部出力回転数信号NOは車
両横すべり限界旋回半径設定器３４に入力され
る。この車両横すべり限界旋回半径設定器にはあ
らかじめ変速部出力回転数（車速に比例）に対す
る車両横すべり限界旋回半径l2が記憶されており
横すべり限界旋回半径信号l2が車両旋回半径判断
器に入力される。
号ｄが車両旋回半径設定器３２に入力されると、
この車両旋回半径設定器にはあらかじめハンドル
角に対する車両旋回半径が記憶されているので、
これによつて入力信号ｄに対し旋回半径l1をよみ
出し、その旋回半径信号l1を車両旋回半径判断器
３３に入力する。一方変速部出力回転数検出器２
３より出力された変速部出力回転数信号NOは車
両横すべり限界旋回半径設定器３４に入力され
る。この車両横すべり限界旋回半径設定器にはあ
らかじめ変速部出力回転数（車速に比例）に対す
る車両横すべり限界旋回半径l2が記憶されており
横すべり限界旋回半径信号l2が車両旋回半径判断
器に入力される。
車両旋回半径判断器３３では、旋回半径信号l1
と限界旋回半径l2の大小関係を比較し旋回制御信
号l3を出力する。ここで｜l1｜2の場合はl3＝l1
｜l1｜＜｜l2｜の場合はl3＝l2として旋回信号l3を
出す。旋回制御信号l3は加算回路３５に入力さ
れ、操向用ポンプ吐出量制御信号ｌが出力され、
操向用ポンプ吐出量アクチユエータ１３が作動
し、車両は旋回する。他方操向用油圧モータ８の
回転数は操向用油圧モータ回転数検出器２４にて
検出され、操向用油圧モータ回転数信号NNが旋
回論理回路３６に入力される。同時にこの旋回論
理回路３６には変速部出力回転数信号NOが入力
される。旋回論理回路３６では操向用油圧モータ
回転数信号NNと変速部出力回転数信号NOにより
その時の実車両旋回半径信号lRを出力する。上記
実旋回半径信号lRは偏差演算回路３７に入力され
る。この偏差演算回路３７には同時に旋回制御信
号l3が入力され、偏差Δl＝l3−lRが出力される。
上記偏差信号△ｌは定常状態で０になることが要
求される。この偏差信号Δlは次の積分器３８で
積分され、積分器３８の出力信号Σが加算回路３
５に入力されることによりフイードバツク系が構
成され、実旋回半径信号lRは旋回制御信号l3に収
束される。
と限界旋回半径l2の大小関係を比較し旋回制御信
号l3を出力する。ここで｜l1｜2の場合はl3＝l1
｜l1｜＜｜l2｜の場合はl3＝l2として旋回信号l3を
出す。旋回制御信号l3は加算回路３５に入力さ
れ、操向用ポンプ吐出量制御信号ｌが出力され、
操向用ポンプ吐出量アクチユエータ１３が作動
し、車両は旋回する。他方操向用油圧モータ８の
回転数は操向用油圧モータ回転数検出器２４にて
検出され、操向用油圧モータ回転数信号NNが旋
回論理回路３６に入力される。同時にこの旋回論
理回路３６には変速部出力回転数信号NOが入力
される。旋回論理回路３６では操向用油圧モータ
回転数信号NNと変速部出力回転数信号NOにより
その時の実車両旋回半径信号lRを出力する。上記
実旋回半径信号lRは偏差演算回路３７に入力され
る。この偏差演算回路３７には同時に旋回制御信
号l3が入力され、偏差Δl＝l3−lRが出力される。
上記偏差信号△ｌは定常状態で０になることが要
求される。この偏差信号Δlは次の積分器３８で
積分され、積分器３８の出力信号Σが加算回路３
５に入力されることによりフイードバツク系が構
成され、実旋回半径信号lRは旋回制御信号l3に収
束される。
前述のとおり、本発明に係る変速操向装置の操
向制御装置は、車両の横すべり限界旋回半径をあ
らかじめ制御装置に記憶させておき、ドライバが
ハンドルを切り過ぎても実旋回半径は常に上記横
すべり限界旋回半径より小さくならないように制
御して、車両が危険な旋回半径になることを阻止
するとともに、又車両の実旋回半径を旋回制御信
号にフイードバツクしているので、車両の横すべ
りの発生を未然に回避し且全車速にわたり実旋回
半径信号lRを旋回制御信号l3に収束させることが
できる。
向制御装置は、車両の横すべり限界旋回半径をあ
らかじめ制御装置に記憶させておき、ドライバが
ハンドルを切り過ぎても実旋回半径は常に上記横
すべり限界旋回半径より小さくならないように制
御して、車両が危険な旋回半径になることを阻止
するとともに、又車両の実旋回半径を旋回制御信
号にフイードバツクしているので、車両の横すべ
りの発生を未然に回避し且全車速にわたり実旋回
半径信号lRを旋回制御信号l3に収束させることが
できる。
第１図は変速操向装置の操向制御装置のブロツ
ク線図、第２図は同操向特性線図、第３図は同操
向制御機構の説明図である。 ９……入力軸、１０，１１……２本の出力軸、
３３……車両旋回半径判断器、３５……加算回
路、３６……旋回論理回路、l1……車両旋回半
径、l2……車両すべり限界旋回半径、NN……操
向用油圧モータのｒ，ｐ，ｍ、NO……変速部出
力r.p.m。
ク線図、第２図は同操向特性線図、第３図は同操
向制御機構の説明図である。 ９……入力軸、１０，１１……２本の出力軸、
３３……車両旋回半径判断器、３５……加算回
路、３６……旋回論理回路、l1……車両旋回半
径、l2……車両すべり限界旋回半径、NN……操
向用油圧モータのｒ，ｐ，ｍ、NO……変速部出
力r.p.m。
Claims (1)
- １ 変速部２に連結された１本の入力軸９と、操
向部３に連結される２本の出力軸１０，１１と、
エンジン４により駆動される変速用油圧ポンプ５
と、該変速用油圧ポンプにより駆動される変速用
油圧モータ６と、エンジンにより駆動される操向
用油圧ポンプ７と該操向用油圧ポンプにより回転
を制御される操向用油圧モータ８とを有し、前記
変速用油圧モータからの出力をエンジンからの動
力と合成し前記変速用油圧ポンプ５の吐出量を変
化せしめることにより各速度段において無段変速
をなすようにするとともに、前記操向用油圧モー
タ８の出力端を前記操向部の２本の出力軸に連結
して車両の旋回をなすようにした変速操向装置に
おいて：ハンドル角に対する車両旋回半径l1と車
速に対する車両すべり限界旋回半径l2とを比較
し、l1l2のときは上記l2と等しい実車両旋回半
径となるように旋回制御信号l3を出力し、l1＞l2
のときは上記l1となるような旋回制御信号l3を出
力する車両旋回半径判断器３３と：前記操向用油
圧モータ８の回転数検出信号NNと変速部出力回
転数検出信号NOとが入力され双方の回転数検出
信号より車両の実旋回半径lRを算出する旋回論理
回路３６と：上記実旋回半径信号lRと上記旋回制
御信号l3との偏差△ｌの積分値及び上記旋回制御
信号l3を加算して前記操向用油圧ポンプ７に吐出
量制御信号ｌを出力する加算器３５とを有してな
る変速操向装置の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19678784A JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19678784A JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175062A JPS6175062A (ja) | 1986-04-17 |
| JPH0411423B2 true JPH0411423B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=16363631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19678784A Granted JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6175062A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005238864A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Yanmar Co Ltd | 走行車両の差動機構 |
| WO2005073008A1 (ja) | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yanmar Co., Ltd. | トラクタ |
| CN114026012B (zh) * | 2019-08-30 | 2023-07-28 | 株式会社小松制作所 | 履带式作业机械 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP19678784A patent/JPS6175062A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6175062A (ja) | 1986-04-17 |
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