JPS6175062A - 変速操向装置の操向制御装置 - Google Patents
変速操向装置の操向制御装置Info
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- JPS6175062A JPS6175062A JP19678784A JP19678784A JPS6175062A JP S6175062 A JPS6175062 A JP S6175062A JP 19678784 A JP19678784 A JP 19678784A JP 19678784 A JP19678784 A JP 19678784A JP S6175062 A JPS6175062 A JP S6175062A
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- steering
- signal
- vehicle
- turning
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は装軌車両の変速操向装置の操向制御装置に関
する。
する。
従来の装軌車用変速操向装置においては、車両が遠心力
で横すべりを生じはじめる横すべり限界半径より小さい
半径で旋回しようとして操向したとき、車両の横すべり
を未然に回避できず又主として機構上の制約からドライ
バの要求する旋回半径と実際の車両の旋回半径を全車速
にわたり一致させること困難であった。
で横すべりを生じはじめる横すべり限界半径より小さい
半径で旋回しようとして操向したとき、車両の横すべり
を未然に回避できず又主として機構上の制約からドライ
バの要求する旋回半径と実際の車両の旋回半径を全車速
にわたり一致させること困難であった。
本発明の目的は前記従来装置の問題点を解消し、車両の
横すベシを未然に回避するとともに、全車速にわたシド
ライバの要求する旋回半径と実際の車両旋回半径を一致
させることのできる変速操向装置の操向制御装置を提供
するにある。
横すベシを未然に回避するとともに、全車速にわたシド
ライバの要求する旋回半径と実際の車両旋回半径を一致
させることのできる変速操向装置の操向制御装置を提供
するにある。
本発明に係る変速操向装置の操向制御装置は、操向用ハ
ンドル角検出器信号に対応する車両機すべり限界旋回半
径ｔ２とを比較し、１．＜１２の場合は実車両旋回半径
をｔｌとし、ｔｌ＞６２の場合には実車両旋回半径ｔ１
とすることにより車両が横すベシの危険な状態になるこ
とを未然に防止し、加えてフィードバック回路を構成す
ることにより、ドライバの要求する旋回半径と実際の車
両旋回半径とを一致させることができるのがその特徴で
ある。
ンドル角検出器信号に対応する車両機すべり限界旋回半
径ｔ２とを比較し、１．＜１２の場合は実車両旋回半径
をｔｌとし、ｔｌ＞６２の場合には実車両旋回半径ｔ１
とすることにより車両が横すベシの危険な状態になるこ
とを未然に防止し、加えてフィードバック回路を構成す
ることにより、ドライバの要求する旋回半径と実際の車
両旋回半径とを一致させることができるのがその特徴で
ある。
以下第１〜３図を参照して本発明の一実施例について説
明する。
明する。
第１図は本実施例のブロック線図、第２図は同操向特性
線図、第３図は本発明に係る変速操向装置の操向制御機
構説明図である。
線図、第３図は本発明に係る変速操向装置の操向制御機
構説明図である。
第３図に示す変速操向装置はエンジン４に連結された１
つの入力軸９と左右２つの出力軸１０゜１１と有し、変
速部２と操向部３とから成っている。
つの入力軸９と左右２つの出力軸１０゜１１と有し、変
速部２と操向部３とから成っている。
変速部２はエンジン４によって駆動される変速用油圧ポ
ンプ５と、その油圧ポンプの吐出油で駆動される変速用
油圧モータ６とがらなシ、この油圧モータの出力軸は変
速部２の遊星歯車列に連結され、エンノン４がら機械的
に伝達される動力と油圧モータ６からの動力とが合成さ
れるようになっている。又変速部２には４ｍの遊星歯車
列と４個の油圧作動クラッチを有し、そのいずれかのク
ラッチを選択係合することによって変速部を１速乃至４
速の４速度段が選択できるようになっている。又前進、
後進の切換用の２組の傘歯車と２個の油圧作動クラッチ
がある。ここで変速用油圧ポンプ５は可変容量型ポンプ
であり、その吐出量を制御することによって変速用油圧
モータ６の回転数を制御できるようになっている。そし
て、この油圧モータ６の回転数を制御することによって
変速部２は各変速度段において無段階に変速されるよう
になっている。
ンプ５と、その油圧ポンプの吐出油で駆動される変速用
油圧モータ６とがらなシ、この油圧モータの出力軸は変
速部２の遊星歯車列に連結され、エンノン４がら機械的
に伝達される動力と油圧モータ６からの動力とが合成さ
れるようになっている。又変速部２には４ｍの遊星歯車
列と４個の油圧作動クラッチを有し、そのいずれかのク
ラッチを選択係合することによって変速部を１速乃至４
速の４速度段が選択できるようになっている。又前進、
後進の切換用の２組の傘歯車と２個の油圧作動クラッチ
がある。ここで変速用油圧ポンプ５は可変容量型ポンプ
であり、その吐出量を制御することによって変速用油圧
モータ６の回転数を制御できるようになっている。そし
て、この油圧モータ６の回転数を制御することによって
変速部２は各変速度段において無段階に変速されるよう
になっている。
操向部３はエンジン４で駆動される操向用油圧−ングア
とその油圧Ｉンプの吐出油で駆動される操向用油圧モ〜
り８−とよりなシ、°この油圧モータ８の出力軸は変速
操向装置の左右の出力軸部にある遊星歯車に左右逆回転
になるように連結され、変速部出力軸からの動力に合成
されるようになっている。ここで操向用油圧ボンｆ７は
可変容量型ポンプであり、その吐出量を制御することに
よって操向用油圧モータ８の回転数を制御できるように
なっている。そしてこの油圧モータ８の回転数がゼロの
時には左右の出力軸の回転数は同一回転数となって車両
は直進し、油圧モータ８の回転が正転又は逆転するとそ
の回転数に彪じて、左右の出力軸の回転数に差を生じ、
車両は右又は左旋回が出来るようになっている。
とその油圧Ｉンプの吐出油で駆動される操向用油圧モ〜
り８−とよりなシ、°この油圧モータ８の出力軸は変速
操向装置の左右の出力軸部にある遊星歯車に左右逆回転
になるように連結され、変速部出力軸からの動力に合成
されるようになっている。ここで操向用油圧ボンｆ７は
可変容量型ポンプであり、その吐出量を制御することに
よって操向用油圧モータ８の回転数を制御できるように
なっている。そしてこの油圧モータ８の回転数がゼロの
時には左右の出力軸の回転数は同一回転数となって車両
は直進し、油圧モータ８の回転が正転又は逆転するとそ
の回転数に彪じて、左右の出力軸の回転数に差を生じ、
車両は右又は左旋回が出来るようになっている。
１２は変速用油圧ポンプ５の吐出量を制御するための変
速用ポンプ吐出量制御アクチュエータ、１３は操向用油
圧２ンプ７の吐出量を制御するための操向用ポクグ吐出
量制御アクチュエータであり、それぞれ制御装置３１か
らの制御信号ｋ ｔ ｔによって吐出量が制御されるよ
うになっている。
速用ポンプ吐出量制御アクチュエータ、１３は操向用油
圧２ンプ７の吐出量を制御するための操向用ポクグ吐出
量制御アクチュエータであり、それぞれ制御装置３１か
らの制御信号ｋ ｔ ｔによって吐出量が制御されるよ
うになっている。
又１４はエンジンの燃料噴射量を制御するための燃料噴
射量制御アクチュエータであシ、制御装置３１からの制
御信号ｍによって燃料噴射量を制御するようになってい
る。２１はエンジンの回転数によジエンノン回転数信号
Ｎ０を取シ出すエンジン回転数検出器、２２は変速用油
圧モータ６の回転数によシ変連用油圧モータ回転数信号
ＮＭを取り出す変速用油圧モータ回転数検出器、２３は
変速部出力回転数によシ変速部出力回転数信号ＮＯを取
り出す変速部出力回転数検出器、２４は操向用油圧モー
タ回転数によシ操向用油圧モータ回転数信号ＮＮを取シ
出す操向用油圧モータ回転数検出器である。２５はエン
ジンの回転数を制御するアクセルベタル位置によりこの
信号ａを取り出すためのアクセルペタル位置検出器、２
６はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４種の位置を検出し、それぞれに応じて信号すを取シ出
すためのポジション選択スイッチ、２７はプレーキベタ
ル位置を検出し、その信号Ｃを取シ出すためのブレーキ
ペダル位置検出器、２８は車両を旋回させるためのハン
ドル角旋回角度を検出し、その信号ｄを取り出すための
ハンドル角検出器テする。
射量制御アクチュエータであシ、制御装置３１からの制
御信号ｍによって燃料噴射量を制御するようになってい
る。２１はエンジンの回転数によジエンノン回転数信号
Ｎ０を取シ出すエンジン回転数検出器、２２は変速用油
圧モータ６の回転数によシ変連用油圧モータ回転数信号
ＮＭを取り出す変速用油圧モータ回転数検出器、２３は
変速部出力回転数によシ変速部出力回転数信号ＮＯを取
り出す変速部出力回転数検出器、２４は操向用油圧モー
タ回転数によシ操向用油圧モータ回転数信号ＮＮを取シ
出す操向用油圧モータ回転数検出器である。２５はエン
ジンの回転数を制御するアクセルベタル位置によりこの
信号ａを取り出すためのアクセルペタル位置検出器、２
６はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４種の位置を検出し、それぞれに応じて信号すを取シ出
すためのポジション選択スイッチ、２７はプレーキベタ
ル位置を検出し、その信号Ｃを取シ出すためのブレーキ
ペダル位置検出器、２８は車両を旋回させるためのハン
ドル角旋回角度を検出し、その信号ｄを取り出すための
ハンドル角検出器テする。
１５．１６，１７．１８はそれぞれ変速部の各速度段を
選択する前記油圧クラッチを係合するために制御装置３
１からの制御信号ｅ、ｆ、ｇ、ｈによって作動する１速
クラッチ作動用電磁弁、２速クラッチ作動用電磁弁、３
速クラッチ作動用電磁弁、４速クラッチ作動用電磁弁で
あシ、１９゜２０は前進及び後進に切シ換える前記油圧
作動クラッチを係合するために制御装置３工からの制御
信号ｌ、Ｊによって作動する前進クラッチ作動用電磁弁
、後進クラッチ作動用電磁弁である。３１は制御装置で
あり、この装置に上記各信号ａ ％ ｄ及びＮ、 、
ＮＭＩ ＮＮ＃ Ｎｏが入力することによシ、この入力
信号に応じて変速用及び操向用の２つの油圧２ンプ５，
７に制御信号ｋ 、 ｔ、エンジンノ燃料噴射量制御ア
クチュエータ１４に制御信号ｍを又クラッチ作動用電磁
弁１５，１６，１７，１８．１９．２０に制御信号”＋
ｆ＋ｇｐ）ｌ＊Ｉｐｊを出すようになっている。
選択する前記油圧クラッチを係合するために制御装置３
１からの制御信号ｅ、ｆ、ｇ、ｈによって作動する１速
クラッチ作動用電磁弁、２速クラッチ作動用電磁弁、３
速クラッチ作動用電磁弁、４速クラッチ作動用電磁弁で
あシ、１９゜２０は前進及び後進に切シ換える前記油圧
作動クラッチを係合するために制御装置３工からの制御
信号ｌ、Ｊによって作動する前進クラッチ作動用電磁弁
、後進クラッチ作動用電磁弁である。３１は制御装置で
あり、この装置に上記各信号ａ ％ ｄ及びＮ、 、
ＮＭＩ ＮＮ＃ Ｎｏが入力することによシ、この入力
信号に応じて変速用及び操向用の２つの油圧２ンプ５，
７に制御信号ｋ 、 ｔ、エンジンノ燃料噴射量制御ア
クチュエータ１４に制御信号ｍを又クラッチ作動用電磁
弁１５，１６，１７，１８．１９．２０に制御信号”＋
ｆ＋ｇｐ）ｌ＊Ｉｐｊを出すようになっている。
次に上記操向制御装置の構造を第１図によって説明する
。第１図は操向制御装置のブロック線図である。２８は
ハンドル旋回角度検出器でハンドル旋回角度信号ｄを出
す。３２は車両旋回半径設定器でハンドル旋回半径信号
ｔ１を出す。３４は横すべり限界旋回半径設定器で前記
変速部出力軸検出器の出力ＮＯを入力し横すベシ限界旋
回半径信号ｔ２を出す。３３は車両旋回半径判断器で前
記旋回半径ｔ１ と車両様すべり限界旋回半径信号ｔ２
を入力し旋回制御信号ｔ３を出す。２４は操向用油圧モ
ータ回転検出器で操向用油圧モータ回転数信号ＮＮと変
速部出力回転数信号ＮＯが入力し実旋回半径信号ｔＲを
出す。３７は偏差演算回路で実旋回半径信号ｔＲと旋回
制御信号ｔを入力し、偏差信号Δｔを出す。：３８は積
分器で偏差信号Δｔを入力し、信号Σを出す。３５は加
算器で旋回制御信号ｔ３と偏差信号Σが入力し操向用（
可変吐出量式）油圧ポンプの吐出量制御信号ｔを出しこ
の信号は操向用油圧ポンプ吐出量制御アクチーエータ１
３に伝えられる。
。第１図は操向制御装置のブロック線図である。２８は
ハンドル旋回角度検出器でハンドル旋回角度信号ｄを出
す。３２は車両旋回半径設定器でハンドル旋回半径信号
ｔ１を出す。３４は横すべり限界旋回半径設定器で前記
変速部出力軸検出器の出力ＮＯを入力し横すベシ限界旋
回半径信号ｔ２を出す。３３は車両旋回半径判断器で前
記旋回半径ｔ１ と車両様すべり限界旋回半径信号ｔ２
を入力し旋回制御信号ｔ３を出す。２４は操向用油圧モ
ータ回転検出器で操向用油圧モータ回転数信号ＮＮと変
速部出力回転数信号ＮＯが入力し実旋回半径信号ｔＲを
出す。３７は偏差演算回路で実旋回半径信号ｔＲと旋回
制御信号ｔを入力し、偏差信号Δｔを出す。：３８は積
分器で偏差信号Δｔを入力し、信号Σを出す。３５は加
算器で旋回制御信号ｔ３と偏差信号Σが入力し操向用（
可変吐出量式）油圧ポンプの吐出量制御信号ｔを出しこ
の信号は操向用油圧ポンプ吐出量制御アクチーエータ１
３に伝えられる。
次に前記実施例の作用について説明する。
第３図に示す変速操向装置は、無段変速機能を有する変
速部と、静油圧式ダブルデフ方式による操向部とからな
っている。変速部と操向部との前記組合せにおいて車両
最小旋回半径ｔ１ と車速Ｖとの関係はに、を定数とす
ると ｔ、 ＝ Ｋ、 Ｖ ・・・ （１）と表わされ
る。一方車両の最小許容旋回半径ｔ２を車両の横すベシ
限界半径とするとしに２を定数とすると ｔ２＝ Ｋ２Ｖ ・（２） となる。第２図に（１） ＃ （２）式の関係を示す。
速部と、静油圧式ダブルデフ方式による操向部とからな
っている。変速部と操向部との前記組合せにおいて車両
最小旋回半径ｔ１ と車速Ｖとの関係はに、を定数とす
ると ｔ、 ＝ Ｋ、 Ｖ ・・・ （１）と表わされ
る。一方車両の最小許容旋回半径ｔ２を車両の横すベシ
限界半径とするとしに２を定数とすると ｔ２＝ Ｋ２Ｖ ・（２） となる。第２図に（１） ＃ （２）式の関係を示す。
４０は（２）式で示される横すべり限界旋回半径ｔ２を
示し、４１．４２は（１）式で示される車両最小旋回半
径を示す。４１は最高車速になるまで常に１１） １２
のため、横すベシの危険はないが、旋回半径は犬きくな
らざるを得す、一方４２において、斜線部４３内で車両
を旋回させると横すべりを生じ危険な状態となる。そこ
で車両の旋回能力を十分に使うためには、４２で表わさ
れる旋回特性を機構的に可能とした上で斜線部分４３内
の車両旋回半径がドライバよシ要求された際に横すベシ
の危険を避けるため、実車両旋回半径を４０上の点に制
限すればよいことがわかる。
示し、４１．４２は（１）式で示される車両最小旋回半
径を示す。４１は最高車速になるまで常に１１） １２
のため、横すベシの危険はないが、旋回半径は犬きくな
らざるを得す、一方４２において、斜線部４３内で車両
を旋回させると横すべりを生じ危険な状態となる。そこ
で車両の旋回能力を十分に使うためには、４２で表わさ
れる旋回特性を機構的に可能とした上で斜線部分４３内
の車両旋回半径がドライバよシ要求された際に横すベシ
の危険を避けるため、実車両旋回半径を４０上の点に制
限すればよいことがわかる。
以下本発明に係る操向制御装置の具体的実施例を第１図
を用いて説明する。
を用いて説明する。
ハンドル角検出器２８からハンドル旋回角度信号ｄが車
両旋回半径設定器３２に入力されると、この車両旋回半
径設定器にはあらかじめハンドル角に対する車両旋回半
径が記憶されているので、これによって入力信号ｄに対
し旋回半径ｔ１をよみ出し、その旋回半径信号ｔ１を車
両旋回半径判断器３３に入力する。一方変速部出力回転
数検出器２３よシ出力された変速部出力回転数信号ＮＯ
は車両様すべり限界腕回半径設定器３４に入力される。
両旋回半径設定器３２に入力されると、この車両旋回半
径設定器にはあらかじめハンドル角に対する車両旋回半
径が記憶されているので、これによって入力信号ｄに対
し旋回半径ｔ１をよみ出し、その旋回半径信号ｔ１を車
両旋回半径判断器３３に入力する。一方変速部出力回転
数検出器２３よシ出力された変速部出力回転数信号ＮＯ
は車両様すべり限界腕回半径設定器３４に入力される。
この車両様すベシ限界旋回半径設定器にはあらかじめ変
速部出力回転数（車速に比例）に対する車両様すべり限
界旋回半径ｔ２が記憶されておシ横すベシ限界旋回半径
信号ｔ２が車両旋回半径判断器に入力される。
速部出力回転数（車速に比例）に対する車両様すべり限
界旋回半径ｔ２が記憶されておシ横すベシ限界旋回半径
信号ｔ２が車両旋回半径判断器に入力される。
車両旋回半径判断器３３では、旋回半径信号１．と限界
旋回半径Ｌ２の大小関係を比較し旋回制御信号ｔ３を出
力する。ここで１ｔ１１≧ｔ２の場合はｔ３＝ｔ、Ｉｔ
口＜Ｉｔｚｌの場合はｔ３＝ｔ２として旋回信号ｔ３を
出す。旋回制御信号ｔ３は加算回路３５に入力され、操
向用ポンプ吐出量制御信号ｔが出力さね７、操向用ポン
プ吐出量アクチュエータ１３が作動し、車両は旋回する
。他方操向用油圧モータ８の回転数は操向用油圧モータ
回転数検出器２４にて検出され、操向用油圧モータ回転
数信号ＮＮが旋回論理回路３６に入力される。同時にこ
の旋回論理回路３６には変速部出力回転数信号ＮＯが入
力される。旋回論理回路３６では操向用油圧モータ回転
数信号ＮＮと変速部出力回転数信号ＮＯによりその時の
実車両旋回半径信号ｔ１を出力する。上記実旋回半径信
号ｔ□は偏差演算回路３７に入力される。この偏差演算
回路３７には同時に旋回制御信号ｔ３が入力され、偏差
Δ１＝１３−１Ｒが出力される。上記偏差信号Δｔは定
常状態でＯになることが要求される。この偏差信号Δｔ
は次の積分器３８で積分され、積分器３８の出力信号Σ
が加算回路３５に入力されることによりフィードバック
系が構成され、実旋回半径信号ｔＦＬは旋回制御信号ｔ
３に収束される。
旋回半径Ｌ２の大小関係を比較し旋回制御信号ｔ３を出
力する。ここで１ｔ１１≧ｔ２の場合はｔ３＝ｔ、Ｉｔ
口＜Ｉｔｚｌの場合はｔ３＝ｔ２として旋回信号ｔ３を
出す。旋回制御信号ｔ３は加算回路３５に入力され、操
向用ポンプ吐出量制御信号ｔが出力さね７、操向用ポン
プ吐出量アクチュエータ１３が作動し、車両は旋回する
。他方操向用油圧モータ８の回転数は操向用油圧モータ
回転数検出器２４にて検出され、操向用油圧モータ回転
数信号ＮＮが旋回論理回路３６に入力される。同時にこ
の旋回論理回路３６には変速部出力回転数信号ＮＯが入
力される。旋回論理回路３６では操向用油圧モータ回転
数信号ＮＮと変速部出力回転数信号ＮＯによりその時の
実車両旋回半径信号ｔ１を出力する。上記実旋回半径信
号ｔ□は偏差演算回路３７に入力される。この偏差演算
回路３７には同時に旋回制御信号ｔ３が入力され、偏差
Δ１＝１３−１Ｒが出力される。上記偏差信号Δｔは定
常状態でＯになることが要求される。この偏差信号Δｔ
は次の積分器３８で積分され、積分器３８の出力信号Σ
が加算回路３５に入力されることによりフィードバック
系が構成され、実旋回半径信号ｔＦＬは旋回制御信号ｔ
３に収束される。
前述のとおシ、本発明に係る変速操向装置の操向制御装
置は、車両の横ずべり限界旋回半径をあらかじめ制御装
置に記憶させておき、ドライバが・・ンドルを切り過ぎ
ても実旋回半径は常に上記横すベシ限界旋回半径より小
さくならないように制御し、車両が危険な状態になるこ
とを未然に回但し、又車両の実旋回半径を旋回制御信号
にフィードバックしているので、車両の横すベシの危険
を未然に回避し且全車速にわた９ドライバの要求する旋
回半径と実旋回半径を一致させることができる。
置は、車両の横ずべり限界旋回半径をあらかじめ制御装
置に記憶させておき、ドライバが・・ンドルを切り過ぎ
ても実旋回半径は常に上記横すベシ限界旋回半径より小
さくならないように制御し、車両が危険な状態になるこ
とを未然に回但し、又車両の実旋回半径を旋回制御信号
にフィードバックしているので、車両の横すベシの危険
を未然に回避し且全車速にわた９ドライバの要求する旋
回半径と実旋回半径を一致させることができる。
第１図は変速操向装置の操向制御装置のブロック線図、
第２図は同操向特性線図、第３図は同操向制御機構の説
明図である。 ９・・・入力軸、１０．１１・・・２本の出力軸、３３
・・・車両旋回半径判断器、３５・・・加算回路、３６
・−・旋回論理回路、Ｌｌ・・・車両旋回半径、ｔ２・
・・車両すべり限界旋回半径、ＮＮ・・・操向用油圧モ
ータのｒ、ｐ、ｍ ＸＮＯ・＝変速部出力ｒ、ｐ、ｍ。
第２図は同操向特性線図、第３図は同操向制御機構の説
明図である。 ９・・・入力軸、１０．１１・・・２本の出力軸、３３
・・・車両旋回半径判断器、３５・・・加算回路、３６
・−・旋回論理回路、Ｌｌ・・・車両旋回半径、ｔ２・
・・車両すべり限界旋回半径、ＮＮ・・・操向用油圧モ
ータのｒ、ｐ、ｍ ＸＮＯ・＝変速部出力ｒ、ｐ、ｍ。
Claims (1)
- １つの入力軸（９）と左右２つの出力軸（１０、１１）
とを有する主として装軌車両の変速操向装置のうち無段
変速機能を有する変速部と、静油圧式ダブルデフ方式に
よる操向部とから構成されるものにおいて；ハンドル角
に対する車両旋回半径ｌ＿１と車速に対する車両すべり
限界旋回半径ｌ＿２とを比較し、ｌ＿１≦ｌ＿２のとき
は上記ｌ＿２と等しい実車両旋回半径となるように旋回
制御信号を出力し、ｌ＿１＞ｌ＿２のときは上記ｌ＿１
となるような旋回制御信号を出力する車両旋回半径判断
器（３３）と；操向用油圧モータの回転検出信号Ｎ＿Ｎ
と変速部出力回転数検出信号Ｎ＿Ｏとが入力され該回転
数検出信号より車両の実旋回半径を算出する論理回路（
３６）と；上記実旋回半径信号と上記旋回制御信号ｌ＿
Ｒとの偏差Δｌの積分値及び上記旋回制御信号を加算し
て油圧ポンプに吐出量制御信号を出力する加算器（３５
）とを有してなる変速操向装置の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19678784A JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19678784A JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175062A true JPS6175062A (ja) | 1986-04-17 |
| JPH0411423B2 JPH0411423B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=16363631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19678784A Granted JPS6175062A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 変速操向装置の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6175062A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005238864A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Yanmar Co Ltd | 走行車両の差動機構 |
| US8517139B2 (en) | 2004-01-29 | 2013-08-27 | Yanmar Co., Ltd. | Tractor |
| JPWO2021039095A1 (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP19678784A patent/JPS6175062A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8517139B2 (en) | 2004-01-29 | 2013-08-27 | Yanmar Co., Ltd. | Tractor |
| JP2005238864A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Yanmar Co Ltd | 走行車両の差動機構 |
| JPWO2021039095A1 (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0411423B2 (ja) | 1992-02-28 |
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