JPH0470186B2 - - Google Patents

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JPH0470186B2
JPH0470186B2 JP57022821A JP2282182A JPH0470186B2 JP H0470186 B2 JPH0470186 B2 JP H0470186B2 JP 57022821 A JP57022821 A JP 57022821A JP 2282182 A JP2282182 A JP 2282182A JP H0470186 B2 JPH0470186 B2 JP H0470186B2
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JP
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hydraulic
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signal
signals
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Ryoichi Maruyama
Takayoshi Nishijima
Hideaki Aida
Hideyuki Konishi
Keiji Hatayama
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
    • B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
    • B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、装軌式車両の油圧機械式変速及び操
向機の旋回制御方法に関する。
従来技術 従来油圧ポンプと油圧モータを使用した装軌車
用の操向機においては、エンジン回転数および車
速に係らず、ハンドル角度に対して油圧ポンプ吐
出容積が一定となる様な制御を行つている。
また乗用車等においては、エンジン回転数およ
び車速に係らず、ハンドル角度に対して旋回半径
が一定になるような機構を採用している。
発明が解決しようとする課題 上記のような装軌車用の操向機では、車速変化
し易い低車速域における旋回中の車速変化に対し
て旋回半径が変化し、旋回半径を制御しにくいと
いう問題があつた。
課題を解決するための手段 上記問題を解決するために、本発明では、エン
ジンに連結した１つの入力軸と左右の出力軸と複
数段の変速用油圧クラツチとを有する機械式の変
速装置と、エンジンにて駆動される左右の油圧ポ
ンプとこれの吐出油にて駆動される左右の油圧モ
ータとからなり、この油圧モータの出力軸を上記
変速装置に連結し、油圧モータの制御により変速
装置を各速度段で無段階に変速されるようにした
油圧機械式変速及び操向機において、エンジン回
転数信号と、左右のモータ回転数信号と、１つの
変速段の変速クラツチからの速度段信号とからそ
のときの速度段における車両の平均車速を演算し
て車速信号を出し、この車速信号と、ハンドル角
検出器からのハンドル角信号とから、最適な旋回
半径が得られるように左右の履帯速度差の目標値
を求め、この左右の履帯速度差の目標値と実際の
左右の履帯速度差との差に定数を乗算したものを
旋回信号とし、この旋回信号がゼロに近づく方向
になるように油圧ポンプ吐出量制御信号を加減す
るようにした。
作 用 上記構成によれば、本発明では、ハンドル角と
車速とから旋回半径が制御され、低車速域では旋
回半径が車速によらず一定で、高速域では求心加
速度が一定で、車速が上がるに従つて旋回半径が
大きくなるように制御することが可能となる。
実施例 以下に、本発明の油圧機械式変速及び操向機の
旋回制御方法について図面を参照して詳細に説明
する。
第１図において、１はエンジン２に連結した１
つの入力軸３と２つと（左右）の出力軸４，５を
有する機械式の変速装置、６，７はエンジン２に
て駆動される２つ（左右）の油圧ホンプ、８，９
は角油圧ポンプ６，７の吐出油にて駆動される油
圧モータであり、この両モータ８，９の出力軸は
上記変速装置１に連結してあり、この油圧モータ
８，９の制御により変速装置１は各速度段内で無
段階に変速されるようになつている。変速装置１
には１速用クラツチＡ、２速用クラツチＢ、３速
用クラツチＣ、４速用クラツチＤがあり、それぞ
れを油圧力にて選択的に作動することにより出力
軸４，５の回転数が１速〜４速に変速されるよう
になつている。
１１はエンジン２の回転数を制御するスロツト
ル位置を検出してこれの信号ａをとり出すスロツ
トル位置検出器、１２は車両を旋回させるためハ
ンドルの旋回角度を検出してこれの信号ｂをとり
出すハンドル角検出器、１３はチエンジレバーの
前進、後進、中立、超信地旋回の４種の位置を検
出してそれぞれに応じた信号ｃをとり出すチエン
ジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキを
かけるための信号ｄをとり出すエンジンブレーキ
スイツチ、１５は実際のエンジン回転数によるエ
ンジン回転数信号nEをとり出すエンジン回転数検
出器、１６，１７は各油圧モータ８，９の回転数
信号nn1、nn2を取り出すモータ回転数検出器、１
８，１９，２０，２１は上記１速〜４速用クラツ
チＡ〜Ｄの油圧力を検出してそれぞれの信号ｅ、
ｆ、ｇ、ｈを取り出す油圧スイツチ、２２，２
３，２４，２５は上記１速〜４速用クラツチＡ〜
Ｄを制御するそれぞれのクラツチ切換スイツチ、
２６，２７は両ポンプ６，７の吐出量制御アクチ
エエータである。２８は制御論理回路であり、こ
の回路２８は上記信号ａ〜ｈ及びnE、nn1、nn2が
入力することにより、この入力信号に応じて両ポ
ンプ６，７の吐出制御アクチエエータ２６，２７
に信号ｉ、ｊを、また各クラツチ切換スイツチ２
２〜２５に信号ｋ、ｌ、ｍ、ｎを出すようなつて
いる。
次に、本発明の油圧機械式変速及び操向機の旋
回制御方法について、第２図を参照して説明す
る。
本発明の制御論理回路２８に各センサ（ハンド
ル角センサ１２、チエンジレバーセンサ１３、エ
ンジン回転数センサ１５、油圧モータ回転数セン
サ１６，１７、変速機クラツチ圧センサ１８〜２
１）からの信号を入力し、ハンドル角と車速とか
ら車両の旋回半径を最適に制御する。
ここで車速演算装置５０の制御について説明す
る： ｅ〜ｈ信号が入力されると、速度段によつて決
まつた定数k1、k2を使い、車速が次式で演算され
る。
Ｖ＝k1nE＋k2（nn1−nn2）＝f1（nE、nn1、nn2） Ｖ：車速 nE：エンジン回転数 nn1：油圧モータ回転数 nn2：油圧モータ回転数 ｅ〜ｈ：速度段信号 k1〜k2：速度段によつて決つた定数 次に、旋回信号演算装置５２の制御について説
明する。
θとＶが旋回信号演算装置５２に入力される
と、最適な旋回半径が得られるように左右の履帯
速度差の目標値が決まる。
△V0＝f2（θ、Ｖ） △V0：左右の履帯速度差の目標値 θ：ハンドル角 また実際に左右の履帯速度差△Ｖが次式で表さ
れる。
△Ｖ＝k3（nn1＋nn2） △Ｖ：実際の左右の履帯速度差 k3：定数 そして旋回信号I3を次式で演算する。
I3＝k4（△V0−△Ｖ）＝f3（θ、nn1、nn2、Ｖ） I3：旋回信号 k4：定数 尚エンジン回転数が低い時には油圧モータ８，
９の取り得る回転数もnn1、nn2も低くなり、従つ
て、取り得る左右の履帯速度△Ｖも限界があり、 ｜△Ｖ｜≦k5nE k5：定数 の範囲でしか制御できなくなる。従つて ｜△V0｜＞k5nEとなる時には、 ｜△V0｜＝k5nEとして制御する。この関係を含
めて、 I3＝f4（θ、nE、nn1、nn2、Ｖ） として演算する。
さらにチエンジレバーからの前進、中立、後
進、超信地旋回の信号により旋回方向がハンドル
角方向と一致するように、後進時のみI3符号を反
転させる。
３番目として、加算器５３，５４の制御につい
て説明する。
I3または−I3が入力されると、 左旋回では、 ｉ＝i′＋i3 ｊ＝j′−I3 右旋回では、 ｉ＝i′−i3 ｊ＝j′＋I3 ｉ：油圧ポンプ６の吐出量制御アクチエエータ２
６への制御信号 i′：前回出力した制御信号ｉ ｊ：油圧ポンプ７の吐出量制御アクチエエータ２
７への制御信号 j′：前回出力した制御信号ｊ でアクチエエータ２６，２７への制御信号が演算
される。
最後にｉ、ｊの信号が制御論理回路２８よりア
クチエエータ２６，２７に出力される。
以上の制御が繰返し行われ、実際の△Ｖが目標
値△V0に一致するとI3＝０となり最適な旋回半径
にて制御されることになる。
尚、目標値として 車速V1以上においては、 △V0＝k6θ／Ｖ 車速V1以下においては △V0＝k7Vθ k6、k7：定数でk6／k7＝V1 2 とすることにより車速V1以上では、車速に係ら
ずハンドル角に対して車両の求心加速度が一定と
なり、車速V1以下では車速に係らずハンドル角
に対して旋回半径が一定となる。またk6／k7＝V1 2 により車速変化中V1における旋回半径は連続す
る（第３図参照）。
発明の効果 以上説明したように、本発明によればハンドル
角θと車速Ｖから最適な旋回半径を得るようにし
たので、低車速から高車速まで操作し易い範囲内
のハンドル角で全ての旋回半径を制御できると共
に、低車速においては、車速に係らずハンドル角
に対して、旋回半径を一定にすることができ、優
れた操向機操縦性が得られる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図
は制御系統図、第２図は本発明の要部の実施態様
を示す説明図、第３図は車速V1を境に旋回半径
を一定とする制御と求心加速度を一定とする制御
がされることを示す説明図である。 １２はハンドル角検出器、１３はチエンジレバ
ー位置検出器、１５はエンジン回転数検出器、１
６，１７はモータ回転数検出器、１８〜２１は油
圧スイツチ、２６，２７は油圧ポンプ吐出量制御
アクチエエータ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ エンジン２に連結した１つの入力軸３と左右
    の出力軸４，５と複数段の変速用油圧クラツチＡ
    〜Ｄとを有する機械式の変速装置１と、エンジン
    ２にて駆動される左右の油圧ポンプ６，７とこれ
    の吐出油にてそれぞれ独立に駆動される左右の油
    圧モータ８，９とからなり、この油圧モータ８，
    ９の出力軸を上記変速装置１に連結し、油圧モー
    タ８，９の制御により変速装置１を各速度段で無
    段階に変速されるようにした油圧機械式変速及び
    操向機において、エンジン回転数検出器１５から
    のエンジン回転数信号nEと、左右の油圧モータ回
    転数信号nn1、nn2と、変速用油圧クラツチからの
    速度段信号ｅ〜ｈとからそのときの速度段におけ
    る車両の平均車速Ｖを演算し、この平均車速Ｖ
    と、ハンドル角検出器１２の検出したハンドル角
    θから、最適な旋回半径が得られるように左右の
    履帯速度差の目標値△V0を求め、また、左右の
    油圧モータ回転数信号nn1、nn2から実際に左右の
    履帯速度差△Ｖを求め、この左右の履帯速度差の
    目標値△V0と実際の左右の履帯速度差△Ｖとの
    差に定数を乗算したものを旋回信号I3とし、この
    旋回信号I3がゼロに近づく方向になるように油圧
    ポンプ吐出量制御信号ｉ、ｊを加減するようにす
    ることを特徴とする油圧機械式変速及び操向機の
    旋回制御方法。
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