JPH10306874A - 油圧式車両 - Google Patents
油圧式車両Info
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- JPH10306874A JPH10306874A JP11538097A JP11538097A JPH10306874A JP H10306874 A JPH10306874 A JP H10306874A JP 11538097 A JP11538097 A JP 11538097A JP 11538097 A JP11538097 A JP 11538097A JP H10306874 A JPH10306874 A JP H10306874A
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- rotation speed
- engine
- speed
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- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 低車速・高エンジン回転と高車速低エンジン
回転との切り換えを簡単に行なうと共に、旋回性能にも
悪影響を与えないようにする。 【解決手段】 可変容量型油圧モータ５，６により駆動
される出力軸１１，１２の回転速度を出力軸回転速度検
出器２５，２６により検出し、検出結果に基づいて制御
装置３０によりポンプ制御アクチュエータ２０，２１及
びモータ制御アクチュエータ２２，２３を制御し、出力
軸１１，１２の回転速度を維持し、旋回時等の走行抵抗
が増大した場合にも可変容量型油圧モータ５，６の能力
の範囲で車速を維持し、低車速・高エンジン回転と高車
速低エンジン回転との切り換えを簡単に行なうと共に旋
回性能にも悪影響を与えないようにする。
回転との切り換えを簡単に行なうと共に、旋回性能にも
悪影響を与えないようにする。 【解決手段】 可変容量型油圧モータ５，６により駆動
される出力軸１１，１２の回転速度を出力軸回転速度検
出器２５，２６により検出し、検出結果に基づいて制御
装置３０によりポンプ制御アクチュエータ２０，２１及
びモータ制御アクチュエータ２２，２３を制御し、出力
軸１１，１２の回転速度を維持し、旋回時等の走行抵抗
が増大した場合にも可変容量型油圧モータ５，６の能力
の範囲で車速を維持し、低車速・高エンジン回転と高車
速低エンジン回転との切り換えを簡単に行なうと共に旋
回性能にも悪影響を与えないようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ポンプからの
作動油により駆動される油圧モータを有し、油圧モータ
によって出力軸を駆動させて走行する油圧式車両に関す
る。
作動油により駆動される油圧モータを有し、油圧モータ
によって出力軸を駆動させて走行する油圧式車両に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整備車両
等の整地・不整地両用装軌車両の走行駆動方式の一つ
に、油圧ポンプ及び油圧モータを用いて左右の起動輪の
最終減速機をそれぞれ駆動するＨＳＴ(Hydro-Static-Tr
ansmission) がある。これら装軌式の油圧式車両におけ
る車両用ＨＳＴの代表的な制御方式としては、エンジン
の回転速度に応じて油圧ポンプの作動油押し除け容積を
変化させるものが知られている。
等の整地・不整地両用装軌車両の走行駆動方式の一つ
に、油圧ポンプ及び油圧モータを用いて左右の起動輪の
最終減速機をそれぞれ駆動するＨＳＴ(Hydro-Static-Tr
ansmission) がある。これら装軌式の油圧式車両におけ
る車両用ＨＳＴの代表的な制御方式としては、エンジン
の回転速度に応じて油圧ポンプの作動油押し除け容積を
変化させるものが知られている。
【０００３】装軌式の油圧式車両の場合、低速度域でも
旋回する際には左右の起動輪に多大な負荷が加わるた
め、油圧ポンプを駆動するためのエンジンの出力を高め
る必要がある。一方で、直進時においては、旋回時に比
較して左右の起動輪の負荷は非常に小さいため、できる
だけ低いエンジン回転速度のまま車速を高くして燃費を
向上させる要求を満たす必要がある。このように、装軌
式の油圧式車両は、旋回時と直進時とでは相反する要求
があり、両者の要求を満たす必要がある。
旋回する際には左右の起動輪に多大な負荷が加わるた
め、油圧ポンプを駆動するためのエンジンの出力を高め
る必要がある。一方で、直進時においては、旋回時に比
較して左右の起動輪の負荷は非常に小さいため、できる
だけ低いエンジン回転速度のまま車速を高くして燃費を
向上させる要求を満たす必要がある。このように、装軌
式の油圧式車両は、旋回時と直進時とでは相反する要求
があり、両者の要求を満たす必要がある。
【０００４】従来の装軌式の油圧式車両では、エンジン
回転速度と油圧ポンプの作動油押し除け容積の関係が一
義的に決まっている。このため、旋回時と直進時におけ
る相反する要求を調節するために、パイロット差圧調整
用のインチング弁が設けられることが多い。インチング
弁のレバー（またはペダル）を操作することにより、エ
ンジンの回転速度を高くしたまま油圧ポンプの吐出量を
減少させて相反する要求を満たすようにしている。
回転速度と油圧ポンプの作動油押し除け容積の関係が一
義的に決まっている。このため、旋回時と直進時におけ
る相反する要求を調節するために、パイロット差圧調整
用のインチング弁が設けられることが多い。インチング
弁のレバー（またはペダル）を操作することにより、エ
ンジンの回転速度を高くしたまま油圧ポンプの吐出量を
減少させて相反する要求を満たすようにしている。
【０００５】一方、高速走行する油圧式車両の場合、変
速範囲を広げるために、高速度域で油圧モータの作動油
押し除け容積を減じる必要がある。しかし、油圧モータ
の作動油押し除け容積の制御においては、油圧ポンプの
作動油押し除け容積の制御に相当するものはない。この
ため、単に容量の大小を切り換える固定容量切り換え式
や、小容量切り換え中の抵抗増加時に主回路を検出して
自動的に大容量に切り換える自動変速方式等が採用され
ている。
速範囲を広げるために、高速度域で油圧モータの作動油
押し除け容積を減じる必要がある。しかし、油圧モータ
の作動油押し除け容積の制御においては、油圧ポンプの
作動油押し除け容積の制御に相当するものはない。この
ため、単に容量の大小を切り換える固定容量切り換え式
や、小容量切り換え中の抵抗増加時に主回路を検出して
自動的に大容量に切り換える自動変速方式等が採用され
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、左右の起動輪
の駆動にＨＳＴ駆動装置を用いた装軌式の油圧式車両の
場合、前述したように、旋回時の走行抵抗が非常に大き
く、旋回能力（旋回半径）はＨＳＴトルク容量（油圧モ
ータ作動油押し除け容積に比例）により制限される。こ
のため、前者の固定容量切り換え式の場合、全ての速度
域において旋回能力が制限されてしまう。また、後者の
自動変速方式の場合、運転者の意思とは無関係に、旋回
時の車速が遅くなったり、路面摩擦係数の違いにより旋
回半径が大きく変化する等の現象が発生してしまう。
の駆動にＨＳＴ駆動装置を用いた装軌式の油圧式車両の
場合、前述したように、旋回時の走行抵抗が非常に大き
く、旋回能力（旋回半径）はＨＳＴトルク容量（油圧モ
ータ作動油押し除け容積に比例）により制限される。こ
のため、前者の固定容量切り換え式の場合、全ての速度
域において旋回能力が制限されてしまう。また、後者の
自動変速方式の場合、運転者の意思とは無関係に、旋回
時の車速が遅くなったり、路面摩擦係数の違いにより旋
回半径が大きく変化する等の現象が発生してしまう。
【０００７】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、低車速・高エンジン回転と高車速低エンジン回転と
の切り換えが簡単に行なえ、且つ、旋回性能にも悪影響
を与えることがない油圧式車両を提供することを目的と
する。
で、低車速・高エンジン回転と高車速低エンジン回転と
の切り換えが簡単に行なえ、且つ、旋回性能にも悪影響
を与えることがない油圧式車両を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、エンジンに連結された油圧ポンプ
と、前記油圧ポンプからの作動油により駆動される油圧
モータとを有し、前記油圧モータにより発生した回転力
により出力軸を駆動させて走行する油圧式車両におい
て、前記油圧ポンプの作動油押し除け容積を可変とする
ポンプ容積可変手段と、前記油圧モータの作動油押し除
け容積を可変とするモータ容積可変手段と、複数のポジ
ションを有し操作されたポジションに相当する信号を出
力するポジション選択手段と、前記エンジンの回転速度
を検出するエンジン回転速度検出手段と、前記出力軸の
回転速度を検出する出力回転速度検出手段と、前記ポジ
ション選択手段で選択されたポジション毎に予め設定さ
れた設定値と前記エンジン回転速度検出手段により検出
されたエンジン回転速度とから前記油圧ポンプの作動油
押し除け容積を設定し前記ポンプ容積可変手段に出力す
るポンプ容積制御部と、前記ポジション選択手段で選択
されたポジション毎に予め設定された設定値と前記エン
ジン回転速度検出手段により検出されたエンジン回転速
度とから出力軸の回転速度の目標値を設定する出力回転
目標設定部と、前記出力回転目標設定部で設定された前
記出力軸の回転速度の目標値と前記出力回転速度検出手
段で検出された前記出力軸の実際の回転速度とを比較し
目標値と検出値が一致するよう前記モータ容積可変手段
を制御するモータ容積制御部とを有することを特徴とす
るものである。
の本発明の構成は、エンジンに連結された油圧ポンプ
と、前記油圧ポンプからの作動油により駆動される油圧
モータとを有し、前記油圧モータにより発生した回転力
により出力軸を駆動させて走行する油圧式車両におい
て、前記油圧ポンプの作動油押し除け容積を可変とする
ポンプ容積可変手段と、前記油圧モータの作動油押し除
け容積を可変とするモータ容積可変手段と、複数のポジ
ションを有し操作されたポジションに相当する信号を出
力するポジション選択手段と、前記エンジンの回転速度
を検出するエンジン回転速度検出手段と、前記出力軸の
回転速度を検出する出力回転速度検出手段と、前記ポジ
ション選択手段で選択されたポジション毎に予め設定さ
れた設定値と前記エンジン回転速度検出手段により検出
されたエンジン回転速度とから前記油圧ポンプの作動油
押し除け容積を設定し前記ポンプ容積可変手段に出力す
るポンプ容積制御部と、前記ポジション選択手段で選択
されたポジション毎に予め設定された設定値と前記エン
ジン回転速度検出手段により検出されたエンジン回転速
度とから出力軸の回転速度の目標値を設定する出力回転
目標設定部と、前記出力回転目標設定部で設定された前
記出力軸の回転速度の目標値と前記出力回転速度検出手
段で検出された前記出力軸の実際の回転速度とを比較し
目標値と検出値が一致するよう前記モータ容積可変手段
を制御するモータ容積制御部とを有することを特徴とす
るものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】左右の油圧ポンプの作動油押し除
け容積をエンジン回転速度に比例するように制御し、左
右の油圧ポンプの作動油押し除け容積が最大に達する
と、現在の左右の終減速機の出力軸の回転速度（∝車
速）がエンジン回転速度の関数として設定される目標出
力軸回転速度に収束するよう、左右の油圧モータの作動
油押し除け容積を制御する。また、ＨＳＴ自動変速スケ
ジュールが複数設定され、運転者がポジション選択スイ
ッチの低（Ｌ）、中（Ｍ）、高（Ｈ）を切り換えること
により、エンジン回転速度と左右の油圧ポンプ及び油圧
モータの作動油押し除け容積の関係がそれぞれ変化す
る。
け容積をエンジン回転速度に比例するように制御し、左
右の油圧ポンプの作動油押し除け容積が最大に達する
と、現在の左右の終減速機の出力軸の回転速度（∝車
速）がエンジン回転速度の関数として設定される目標出
力軸回転速度に収束するよう、左右の油圧モータの作動
油押し除け容積を制御する。また、ＨＳＴ自動変速スケ
ジュールが複数設定され、運転者がポジション選択スイ
ッチの低（Ｌ）、中（Ｍ）、高（Ｈ）を切り換えること
により、エンジン回転速度と左右の油圧ポンプ及び油圧
モータの作動油押し除け容積の関係がそれぞれ変化す
る。
【００１０】エンジン回転速度に略比例して変速比が連
続的に変化し、左右の油圧ポンプ及び油圧モータの作動
油押し除け容積は、常に取り得る最大値となるように制
御される。ポジション選択スイッチの低（Ｌ）、中
（Ｍ）、高（Ｈ）の切り換えにより、エンジン回転速度
と左右の油圧ポンプ及び油圧モータの作動油押し除け容
積との関係は、それぞれポジション選択スイッチの選択
位置毎に異なる、車速−エンジン回転速度の線図となる
ように制御される。
続的に変化し、左右の油圧ポンプ及び油圧モータの作動
油押し除け容積は、常に取り得る最大値となるように制
御される。ポジション選択スイッチの低（Ｌ）、中
（Ｍ）、高（Ｈ）の切り換えにより、エンジン回転速度
と左右の油圧ポンプ及び油圧モータの作動油押し除け容
積との関係は、それぞれポジション選択スイッチの選択
位置毎に異なる、車速−エンジン回転速度の線図となる
ように制御される。
【００１１】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る軌装式の油
圧式車両のＨＳＴ駆動装置の動力伝達系統図、図２には
変速制御装置の主要部のブロック線図、図３には変速パ
ターンを表すグラフを示してある。
圧式車両のＨＳＴ駆動装置の動力伝達系統図、図２には
変速制御装置の主要部のブロック線図、図３には変速パ
ターンを表すグラフを示してある。
【００１２】図１において、１はエンジンであり、エン
ジン１は、内部に歯車列を有するトランスファー２を介
して、右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプ
３，４を駆動する。可変容量型油圧ポンプ３，４は油圧
配管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧
モータ５，６にエンジン動力を油圧的に伝達する。可変
容量型油圧モータ５，６は、内部に歯車列を有する右及
び左の終減速機７，８を駆動する。
ジン１は、内部に歯車列を有するトランスファー２を介
して、右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプ
３，４を駆動する。可変容量型油圧ポンプ３，４は油圧
配管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧
モータ５，６にエンジン動力を油圧的に伝達する。可変
容量型油圧モータ５，６は、内部に歯車列を有する右及
び左の終減速機７，８を駆動する。
【００１３】図に示した動力伝達系統を有する装軌車両
用油圧駆動装置を使用した場合、右及び左可変容量型油
圧モータ５，６の回転数が同一の場合には、左右起動輪
の回転数は同一となるから車両は直進する。可変容量型
油圧モータ５，６の回転数が異なる場合には、左右起動
輪の回転数も異なるため車両は右又は左に旋回する。ブ
レーキ装置１３，１４を作動させると、出力軸１１，１
２は固定状態となり、車両は制動する。
用油圧駆動装置を使用した場合、右及び左可変容量型油
圧モータ５，６の回転数が同一の場合には、左右起動輪
の回転数は同一となるから車両は直進する。可変容量型
油圧モータ５，６の回転数が異なる場合には、左右起動
輪の回転数も異なるため車両は右又は左に旋回する。ブ
レーキ装置１３，１４を作動させると、出力軸１１，１
２は固定状態となり、車両は制動する。
【００１４】２０，２１は右及び左の可変容量型油圧ポ
ンプ３，４の作動油押し除け容積を制御するポンプ容積
可変手段としてのポンプ制御アクチュエータ、２２，２
３は右及び左の可変容量型油圧モータ５，６の押し除け
容積を制御するモータ容積可変手段としてのモータ制御
アクチュエータであり、ポンプ制御アクチュエータ２
０，２１及びモータ制御アクチュエータ２２，２３は、
制御装置３０からの電気的な制御信号により作動する。
ポンプ制御アクチュエータ２０，２１及びモータ制御ア
クチュエータ２２，２３としては、具体的には電気油圧
比例制御弁等を使用する。
ンプ３，４の作動油押し除け容積を制御するポンプ容積
可変手段としてのポンプ制御アクチュエータ、２２，２
３は右及び左の可変容量型油圧モータ５，６の押し除け
容積を制御するモータ容積可変手段としてのモータ制御
アクチュエータであり、ポンプ制御アクチュエータ２
０，２１及びモータ制御アクチュエータ２２，２３は、
制御装置３０からの電気的な制御信号により作動する。
ポンプ制御アクチュエータ２０，２１及びモータ制御ア
クチュエータ２２，２３としては、具体的には電気油圧
比例制御弁等を使用する。
【００１５】２４は左右の可変容量型油圧ポンプ３，４
の回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器、２
５，２６は右及び左の終減速機７，８の出力軸１１，１
２の回転速度を検出する出力回転速度検出手段としての
右左の出力軸回転速度検出器である。これら油圧ポンプ
回転速度検出器２４及び出力軸回転速度検出器２５，２
６は電気的な回転速度信号を制御装置３０に出力する。
の回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器、２
５，２６は右及び左の終減速機７，８の出力軸１１，１
２の回転速度を検出する出力回転速度検出手段としての
右左の出力軸回転速度検出器である。これら油圧ポンプ
回転速度検出器２４及び出力軸回転速度検出器２５，２
６は電気的な回転速度信号を制御装置３０に出力する。
【００１６】２７はシフトポジションの低「Ｌ」、中
「Ｍ」、高「Ｈ」、後進「Ｒ」、中立「Ｎ」、超信地旋
回「ＳＴ」等の位置を電気的に検出し、それぞれに応じ
た信号を取り出すためのポジション選択手段としてのポ
ジション選択スイッチである。また、２８はブレーキペ
ダルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置
検出器、２９は車両を旋回させるためのハンドル操作角
度を電気的に検出するハンドル角度検出器である。これ
らポジション選択スイッチ２７、ブレーキペダル位置検
出器２８及びハンドル角度検出器２９からの各電気信号
は制御装置３０に入力される。
「Ｍ」、高「Ｈ」、後進「Ｒ」、中立「Ｎ」、超信地旋
回「ＳＴ」等の位置を電気的に検出し、それぞれに応じ
た信号を取り出すためのポジション選択手段としてのポ
ジション選択スイッチである。また、２８はブレーキペ
ダルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置
検出器、２９は車両を旋回させるためのハンドル操作角
度を電気的に検出するハンドル角度検出器である。これ
らポジション選択スイッチ２７、ブレーキペダル位置検
出器２８及びハンドル角度検出器２９からの各電気信号
は制御装置３０に入力される。
【００１７】図２に基づいて本発明に係る変速走行制御
装置３０の主要部の回路構成を説明する。図２におい
て、制御装置３０内部における右（左）用の変速走行回
路は同一であり、以下、右用の変速走行回路のみを説明
する。
装置３０の主要部の回路構成を説明する。図２におい
て、制御装置３０内部における右（左）用の変速走行回
路は同一であり、以下、右用の変速走行回路のみを説明
する。
【００１８】３１はポンプ容積制御部としての比例回路
で、αｐ＝ｋ・（Ｎｅ−Ｎｅ0 ）［Ｎｅ：エンジン回転
速度（∝左右可変容量型油圧ポンプの入力回転速度）、
Ｎｅ 0 ：エンジンアイドリング回転速度、ｋ：比例定
数］で設定される、右（左）油圧ポンプ制御アクチュエ
ータ２０（２１）駆動信号αｐを、ブレーキオーバーラ
イド回路３５に出力する。尚、この比例回路において
は、ポジション選択スイッチ２７の位置により、比例定
数ｋを変化させるものとする。
で、αｐ＝ｋ・（Ｎｅ−Ｎｅ0 ）［Ｎｅ：エンジン回転
速度（∝左右可変容量型油圧ポンプの入力回転速度）、
Ｎｅ 0 ：エンジンアイドリング回転速度、ｋ：比例定
数］で設定される、右（左）油圧ポンプ制御アクチュエ
ータ２０（２１）駆動信号αｐを、ブレーキオーバーラ
イド回路３５に出力する。尚、この比例回路において
は、ポジション選択スイッチ２７の位置により、比例定
数ｋを変化させるものとする。
【００１９】３２は出力回転目標設定部としての比例回
路で、Ｎｅに対する右（左）の終減速機７（８）の目標
出力軸回転速度Ｎｓ´を設定し、比較回路３３に出力す
る。尚、この比例回路３２においては、ポジション選択
スイッチ２７の位置により、Ｎｅに対するＮｓ´の設定
値を変化させるものとする。
路で、Ｎｅに対する右（左）の終減速機７（８）の目標
出力軸回転速度Ｎｓ´を設定し、比較回路３３に出力す
る。尚、この比例回路３２においては、ポジション選択
スイッチ２７の位置により、Ｎｅに対するＮｓ´の設定
値を変化させるものとする。
【００２０】３３はモータ容積制御部としての比較回路
で、Ｎｓと比較回路３２より出力されたＮｓ´の値を比
較し、その大小関係からＮｓ＜Ｎｓ´の場合には、右
（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の押し除け容積
を減ずる信号：−Δαｍを加算回路３４に出力し、Ｎｓ
＞Ｎｓ´の場合には、右（左）の可変容量型油圧モータ
５（６）の押し除け容積を増す信号：＋Δαｍを加算回
路３４に出力する。
で、Ｎｓと比較回路３２より出力されたＮｓ´の値を比
較し、その大小関係からＮｓ＜Ｎｓ´の場合には、右
（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の押し除け容積
を減ずる信号：−Δαｍを加算回路３４に出力し、Ｎｓ
＞Ｎｓ´の場合には、右（左）の可変容量型油圧モータ
５（６）の押し除け容積を増す信号：＋Δαｍを加算回
路３４に出力する。
【００２１】３４はモータ容積制御部としての加算回路
で、現在の右（左）油圧モータ制御アクチュエータ２２
（２３）の駆動信号αｍに、比較回路３３から出力され
たΔαｍを加算して、右（左）モータ制御アクチュエー
タ２２（２３）に出力する。ただし、αｍの初期値はα
ｍＭＡＸとする。
で、現在の右（左）油圧モータ制御アクチュエータ２２
（２３）の駆動信号αｍに、比較回路３３から出力され
たΔαｍを加算して、右（左）モータ制御アクチュエー
タ２２（２３）に出力する。ただし、αｍの初期値はα
ｍＭＡＸとする。
【００２２】３５はポンプ容積制御部としてのブレーキ
オーバライド回路で、ブレーキペダル位置検出器２８か
ら信号が入力している間、αｐの値を一時的に０とし、
右（左）油圧ポンプ制御アクチュエータ２０（２１）に
出力する。尚、ブレーキ信号未入力時は比例回路３１か
らの出力αｐを優先する。３６はＮｓ算出回路で、左右
の終減速機７，８の出力軸１１，１２の回転速度Ｎ
ｓL ，ＮｓR に対し、左右の平均値Ｎｓ＝（ＮｓL ＋Ｎ
ｓR ）／２を算出し、比較回路３３に出力するものであ
る。
オーバライド回路で、ブレーキペダル位置検出器２８か
ら信号が入力している間、αｐの値を一時的に０とし、
右（左）油圧ポンプ制御アクチュエータ２０（２１）に
出力する。尚、ブレーキ信号未入力時は比例回路３１か
らの出力αｐを優先する。３６はＮｓ算出回路で、左右
の終減速機７，８の出力軸１１，１２の回転速度Ｎ
ｓL ，ＮｓR に対し、左右の平均値Ｎｓ＝（ＮｓL ＋Ｎ
ｓR ）／２を算出し、比較回路３３に出力するものであ
る。
【００２３】図３に基づいて本発明の変速制御システム
を適用する装軌車両用ＨＳＴ駆動装置の変速方法の一例
を説明する。ここでは、エンジン１の回転速度がアイド
リングから最大回転速度まで上昇する過程における、左
右の可変容量型油圧ポンプ３，４及び左右可変容量型油
圧モータ５，６の作動油押し除け容積及び車両速度の変
化について説明する。
を適用する装軌車両用ＨＳＴ駆動装置の変速方法の一例
を説明する。ここでは、エンジン１の回転速度がアイド
リングから最大回転速度まで上昇する過程における、左
右の可変容量型油圧ポンプ３，４及び左右可変容量型油
圧モータ５，６の作動油押し除け容積及び車両速度の変
化について説明する。
【００２４】（１）停車時；エンジン回転速度Ｎｅが制
御開始点Ｎｅ0 より低い場合（アイドリング状態）、あ
るいは、シフトポジションが「Ｎ」の位置にある場合に
おいては、左右の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油
押し除け容積αｐは各々０cc/revとなることから、車両
は停車状態となる、この時、左右の可変容量型油圧モー
タ５，６の押し除け容積αｍは、目標出力軸回転速度Ｎ
ｓ´＝０であることから、αｍ＝αｍＭＡＸとなる。
御開始点Ｎｅ0 より低い場合（アイドリング状態）、あ
るいは、シフトポジションが「Ｎ」の位置にある場合に
おいては、左右の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油
押し除け容積αｐは各々０cc/revとなることから、車両
は停車状態となる、この時、左右の可変容量型油圧モー
タ５，６の押し除け容積αｍは、目標出力軸回転速度Ｎ
ｓ´＝０であることから、αｍ＝αｍＭＡＸとなる。
【００２５】（２）シフトポジションＭ、モード１；次
にシフトポジションをＭとし、アクセルペダルを踏み込
んで行くと、エンジン回転速度Ｎｅの増大に伴い、左右
の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積α
ｐがこれに比例して増加する。このため、左右の可変容
量型油圧ポンプ３，４の吐出油量は加速度的に増し、車
速Ｎｓ（左右の終減速機７，８の出力軸１１，１２の回
転速度）もこれに比例して増加する。尚ここでは、左右
の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積α
ｐが最大値αｐＭＡＸに達するまで、αｍ＝αｍＭＡＸ
である。
にシフトポジションをＭとし、アクセルペダルを踏み込
んで行くと、エンジン回転速度Ｎｅの増大に伴い、左右
の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積α
ｐがこれに比例して増加する。このため、左右の可変容
量型油圧ポンプ３，４の吐出油量は加速度的に増し、車
速Ｎｓ（左右の終減速機７，８の出力軸１１，１２の回
転速度）もこれに比例して増加する。尚ここでは、左右
の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積α
ｐが最大値αｐＭＡＸに達するまで、αｍ＝αｍＭＡＸ
である。
【００２６】（３）シフトポジションＭ、モード２；左
右の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積
αｐが最大値αｐＭＡＸに達すると、αｍはＮｓ＝Ｎｓ
M ´に収束するべく制御される。即ち、引き続きアクセ
ルペダルを踏み込むことにより、エンジン回転速度Ｎｅ
及び目標出力軸回転速度Ｎｓ´は増加し、これに応じて
αｍの値は減少するので、車速は加速度的に増加する。
ただし、Ｎｅに対するＮｓM ´は比較的低いことから、
最大車速はそれほど伸びない。
右の可変容量型油圧ポンプ３，４の作動油押し除け容積
αｐが最大値αｐＭＡＸに達すると、αｍはＮｓ＝Ｎｓ
M ´に収束するべく制御される。即ち、引き続きアクセ
ルペダルを踏み込むことにより、エンジン回転速度Ｎｅ
及び目標出力軸回転速度Ｎｓ´は増加し、これに応じて
αｍの値は減少するので、車速は加速度的に増加する。
ただし、Ｎｅに対するＮｓM ´は比較的低いことから、
最大車速はそれほど伸びない。
【００２７】（４）シフトポジションＨ、モード２；次
にこの状態でシフトポジションをＨとすると、今度はＮ
ｓ＝ＮｓH ´に収束するべく制御される。即ち、ＮｓM
´＜ＮｓH ´であることから、αｍの値は減少し、車速
は更に増加する。ここで、エンジン回転速度Ｎｅが最大
値に達している場合、車速Ｎｓは最高車速に収束する。
にこの状態でシフトポジションをＨとすると、今度はＮ
ｓ＝ＮｓH ´に収束するべく制御される。即ち、ＮｓM
´＜ＮｓH ´であることから、αｍの値は減少し、車速
は更に増加する。ここで、エンジン回転速度Ｎｅが最大
値に達している場合、車速Ｎｓは最高車速に収束する。
【００２８】
【発明の効果】本発明の油圧式車両は、エンジンに連結
された油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの作動油によ
り駆動される油圧モータとを有し、前記油圧モータによ
り発生した回転力により出力軸を駆動させて走行する油
圧式車両において、前記油圧ポンプの作動油押し除け容
積を可変とするポンプ容積可変手段と、前記油圧モータ
の作動油押し除け容積を可変とするモータ容積可変手段
と、複数のポジションを有し操作されたポジションに相
当する信号を出力するポジション選択手段と、前記エン
ジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段
と、前記出力軸の回転速度を検出する出力回転速度検出
手段と、前記ポジション選択手段で選択されたポジショ
ン毎に予め設定された設定値と前記エンジン回転速度検
出手段により検出されたエンジン回転速度とから前記油
圧ポンプの作動油押し除け容積を設定し前記ポンプ容積
可変手段に出力するポンプ容積制御部と、前記ポジショ
ン選択手段で選択されたポジション毎に予め設定された
設定値と前記エンジン回転速度検出手段により検出され
たエンジン回転速度とから出力軸の回転速度の目標値を
設定する出力回転目標設定部と、前記出力回転目標設定
部で設定された前記出力軸の回転速度の目標値と前記出
力回転速度検出手段で検出された前記出力軸の実際の回
転速度とを比較し目標値と検出値が一致するよう前記モ
ータ容積可変手段を制御するモータ容積制御部とを有し
たので、出力軸の回転速度を検出して出力軸の回転速度
を維持するように制御を行なうことができる。
された油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの作動油によ
り駆動される油圧モータとを有し、前記油圧モータによ
り発生した回転力により出力軸を駆動させて走行する油
圧式車両において、前記油圧ポンプの作動油押し除け容
積を可変とするポンプ容積可変手段と、前記油圧モータ
の作動油押し除け容積を可変とするモータ容積可変手段
と、複数のポジションを有し操作されたポジションに相
当する信号を出力するポジション選択手段と、前記エン
ジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段
と、前記出力軸の回転速度を検出する出力回転速度検出
手段と、前記ポジション選択手段で選択されたポジショ
ン毎に予め設定された設定値と前記エンジン回転速度検
出手段により検出されたエンジン回転速度とから前記油
圧ポンプの作動油押し除け容積を設定し前記ポンプ容積
可変手段に出力するポンプ容積制御部と、前記ポジショ
ン選択手段で選択されたポジション毎に予め設定された
設定値と前記エンジン回転速度検出手段により検出され
たエンジン回転速度とから出力軸の回転速度の目標値を
設定する出力回転目標設定部と、前記出力回転目標設定
部で設定された前記出力軸の回転速度の目標値と前記出
力回転速度検出手段で検出された前記出力軸の実際の回
転速度とを比較し目標値と検出値が一致するよう前記モ
ータ容積可変手段を制御するモータ容積制御部とを有し
たので、出力軸の回転速度を検出して出力軸の回転速度
を維持するように制御を行なうことができる。
【００２９】このため、旋回時等の走行抵抗が増大した
場合にも油圧モータの能力の範囲内では車速が低下する
ことがなく、左右の可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モ
ータの全変速域において、エンジン回転速度にほぼ比例
して車速を連続的に変化させることができる。また、運
転者がポジション選択スイッチを切り換えることによ
り、複数のＨＳＴ自動変速スケジュールの中から最適な
変速スケジュールを選択することができる。この結果、
低車速・高エンジン回転と高車速低エンジン回転との切
り換えが簡単に行なえると共に、旋回性能にも悪影響を
与えることがない油圧式車両とすることができる。
場合にも油圧モータの能力の範囲内では車速が低下する
ことがなく、左右の可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モ
ータの全変速域において、エンジン回転速度にほぼ比例
して車速を連続的に変化させることができる。また、運
転者がポジション選択スイッチを切り換えることによ
り、複数のＨＳＴ自動変速スケジュールの中から最適な
変速スケジュールを選択することができる。この結果、
低車速・高エンジン回転と高車速低エンジン回転との切
り換えが簡単に行なえると共に、旋回性能にも悪影響を
与えることがない油圧式車両とすることができる。
【図１】本発明の一実施例に係る軌装式の油圧式車両の
ＨＳＴ駆動装置の動力伝達系統図。
ＨＳＴ駆動装置の動力伝達系統図。
【図２】変速制御装置の主要部のブロック線図。
【図３】変速パターンを表すグラフ。
１ エンジン ２ トランスファー ３，４ 可変容量型油圧ポンプ ５，６ 可変容量型油圧モータ ７，８ 終減速機 １１，１２ 出力軸 １３，１４ ブレーキ装置 ２０，２１ ポンプ制御アクチュエータ ２２，２３ モータ制御アクチュエータ ２４ 油圧ポンプ回転速度検出器 ２５，２６ 出力軸回転速度検出器 ２７ ポジション選択スイッチ ２８ ブレーキペダル位置検出器 ２９ ハンドル角度検出器 ３０ 制御装置 ３１，３２，３３ 比例回路 ３４ 加算回路 ３５ ブレーキオーバライド回路 ３６ Ｎｅ算出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 59:42
Claims (1)
- 【請求項１】 エンジンに連結された油圧ポンプと、前
記油圧ポンプからの作動油により駆動される油圧モータ
とを有し、前記油圧モータにより発生した回転力により
出力軸を駆動させて走行する油圧式車両において、前記
油圧ポンプの作動油押し除け容積を可変とするポンプ容
積可変手段と、前記油圧モータの作動油押し除け容積を
可変とするモータ容積可変手段と、複数のポジションを
有し操作されたポジションに相当する信号を出力するポ
ジション選択手段と、前記エンジンの回転速度を検出す
るエンジン回転速度検出手段と、前記出力軸の回転速度
を検出する出力回転速度検出手段と、前記ポジション選
択手段で選択されたポジション毎に予め設定された設定
値と前記エンジン回転速度検出手段により検出されたエ
ンジン回転速度とから前記油圧ポンプの作動油押し除け
容積を設定し前記ポンプ容積可変手段に出力するポンプ
容積制御部と、前記ポジション選択手段で選択されたポ
ジション毎に予め設定された設定値と前記エンジン回転
速度検出手段により検出されたエンジン回転速度とから
出力軸の回転速度の目標値を設定する出力回転目標設定
部と、前記出力回転目標設定部で設定された前記出力軸
の回転速度の目標値と前記出力回転速度検出手段で検出
された前記出力軸の実際の回転速度とを比較し目標値と
検出値が一致するよう前記モータ容積可変手段を制御す
るモータ容積制御部とを有することを特徴とする油圧式
車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11538097A JPH10306874A (ja) | 1997-05-06 | 1997-05-06 | 油圧式車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11538097A JPH10306874A (ja) | 1997-05-06 | 1997-05-06 | 油圧式車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10306874A true JPH10306874A (ja) | 1998-11-17 |
Family
ID=14661106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11538097A Withdrawn JPH10306874A (ja) | 1997-05-06 | 1997-05-06 | 油圧式車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10306874A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008090761A1 (ja) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Komatsu Ltd. | 油圧駆動装置 |
| JP2009275784A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Kobelco Cranes Co Ltd | 油圧式走行車両の制御装置 |
| JP2010071469A (ja) * | 2009-10-16 | 2010-04-02 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の制御装置 |
| CN102198796A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 杨泰和 | 具稳定装置单动力多cvt差动系统 |
| CN104154201A (zh) * | 2013-05-13 | 2014-11-19 | 林德液压两合公司 | 用于全轮驱动工作机的静液压行驶驱动装置 |
| EP4375104A1 (en) * | 2022-11-23 | 2024-05-29 | CNH Industrial Italia S.p.A. | Method and system for controlling a propulsion system of a work or agricultural vehicle |
-
1997
- 1997-05-06 JP JP11538097A patent/JPH10306874A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101157443B1 (ko) * | 2007-01-24 | 2012-06-25 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 유압 구동 장치 |
| JP2008180275A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動装置 |
| WO2008090761A1 (ja) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Komatsu Ltd. | 油圧駆動装置 |
| US20100089051A1 (en) * | 2007-01-24 | 2010-04-15 | Komastsu Ltd. | Hydraulic drive apparatus |
| US8438846B2 (en) | 2007-01-24 | 2013-05-14 | Komatsu Ltd. | Hydraulic drive apparatus |
| JP2009275784A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Kobelco Cranes Co Ltd | 油圧式走行車両の制御装置 |
| JP4589979B2 (ja) * | 2008-05-13 | 2010-12-01 | コベルコクレーン株式会社 | 油圧式走行車両の制御装置 |
| JP2010071469A (ja) * | 2009-10-16 | 2010-04-02 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の制御装置 |
| JP2011202802A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Tai-Her Yang | 単パワー多台無段変速機の差動システム |
| CN102198796A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 杨泰和 | 具稳定装置单动力多cvt差动系统 |
| CN104154201A (zh) * | 2013-05-13 | 2014-11-19 | 林德液压两合公司 | 用于全轮驱动工作机的静液压行驶驱动装置 |
| CN104154201B (zh) * | 2013-05-13 | 2018-03-16 | 林德液压两合公司 | 用于全轮驱动工作机的静液压行驶驱动装置 |
| EP4375104A1 (en) * | 2022-11-23 | 2024-05-29 | CNH Industrial Italia S.p.A. | Method and system for controlling a propulsion system of a work or agricultural vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |