JP3137522B2 - 油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置 - Google Patents
油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】左右２セットの終減速機を駆動す
る、２セットの油圧ポンプ及び油圧モータを有する装軌
車両の発進時の直進補正、油圧モータの回転速度制御に
関する。
る、２セットの油圧ポンプ及び油圧モータを有する装軌
車両の発進時の直進補正、油圧モータの回転速度制御に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整備車等
の装軌車両の走行駆動方式のひとつとして、従来より、
左右２セットの終減速機を、２セットの油圧ポンプ及び
油圧モータにより駆動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ−Ｓｔａ
ｔｉｃ−Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）方式が存在する。
前記の車両は、一般的には大きな車速を要求されない為
（約２０ｋｍ／ｈ）、油圧モータの出力軸には変速機構
を具備していない単なる減速機が直結されている。
の装軌車両の走行駆動方式のひとつとして、従来より、
左右２セットの終減速機を、２セットの油圧ポンプ及び
油圧モータにより駆動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ−Ｓｔａ
ｔｉｃ−Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）方式が存在する。
前記の車両は、一般的には大きな車速を要求されない為
（約２０ｋｍ／ｈ）、油圧モータの出力軸には変速機構
を具備していない単なる減速機が直結されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記したＨＳＴ駆動方
式の装軌車両では、左右の油圧モータの回転速度が同一
の場合に車両は直進し、回転速度が異なった場合には右
または左旋回する。前述したように油圧モータの出力軸
は終減速機に連結され、その間に動力断接用のクラッチ
は存在せず、また終減速機は変速機構を具備していない
ので、その内部にクラッチ等の動力を係合／切断する機
構を有していない。従って、左右油圧モータの回転速度
指令が同一であっても、左右それぞれの油圧ポンプや油
圧モータの性能に個体差が有る場合、左右油圧モータの
実際の回転速度が異なってしまう場合があり、このため
左右終減速機の出力軸回転速度（左右履帯のスピードに
等しい）が異なってしまう。（油圧モータの回転が終減
速機で単純に減速される為） 即ち、運転者が、車両を直進状態を保って発進させよう
とした場合、油圧ポンプや油圧モータに前述したような
個体差がある場合、車両は運転者の意志に反して、発進
した直後に右又は左に走行する危険性がある。
式の装軌車両では、左右の油圧モータの回転速度が同一
の場合に車両は直進し、回転速度が異なった場合には右
または左旋回する。前述したように油圧モータの出力軸
は終減速機に連結され、その間に動力断接用のクラッチ
は存在せず、また終減速機は変速機構を具備していない
ので、その内部にクラッチ等の動力を係合／切断する機
構を有していない。従って、左右油圧モータの回転速度
指令が同一であっても、左右それぞれの油圧ポンプや油
圧モータの性能に個体差が有る場合、左右油圧モータの
実際の回転速度が異なってしまう場合があり、このため
左右終減速機の出力軸回転速度（左右履帯のスピードに
等しい）が異なってしまう。（油圧モータの回転が終減
速機で単純に減速される為） 即ち、運転者が、車両を直進状態を保って発進させよう
とした場合、油圧ポンプや油圧モータに前述したような
個体差がある場合、車両は運転者の意志に反して、発進
した直後に右又は左に走行する危険性がある。
【０００４】本発明の目的は前記問題点を解決し、車両
の発進直後に直進状態を保持して発進させようとした運
転者の意図に反して車両が右または左に走行することの
ない油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置を提
供するにある。
の発進直後に直進状態を保持して発進させようとした運
転者の意図に反して車両が右または左に走行することの
ない油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置を提
供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る油圧駆動式
装軌車両の発進時直進補正制御装置は、右左２セットの
可変容量型油圧ポンプ（３，４）と可変容量型油圧モー
タ（５，６）と右左同一構造の２セットの終減速機
（７，８）によって駆動される油圧駆動式装軌車両の動
力伝達装置において、前記右及び左終減速機内に同じ構
成で配設され低速度段と高速度段の変速機構となる右及
び左第１遊星歯車装置（右側１０）、右及び左第２遊星
歯車装置（右側１２）と、該第１遊星歯車装置と組合せ
ての変速や発進・停止に際し動力の係合／切断をする右
及び左の固定クラッチ（１０−３，１７）、回転クラッ
チ（１１，１８）と、油圧ポンプの回転速度を検出する
油圧ポンプ回転速度検出器（２４）、右左の油圧モータ
の回転速度を検出する回転速度検出器（２５，２６）、
右左の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出
器（２７，２８）と、車両の操縦装置の設定状況に係る
信号を出力する変速レバーのポジション選択スイッチ
（３４）、かじ取り用のハンドル角度検出器（３６）
と、前記各検出器からの信号を入力し所要の信号処理を
する制御装置（４０）と、該制御装置の各駆動回路から
の指令によって作動が制御される右及び左の油圧ポンプ
制御アクチュエータ（２０，２１）、油圧モータ制御ア
クチュエータ（２２，２３）、固定クラッチ作動用アク
チュエータ（２９，３０）、回転クラッチ作動用クラッ
チ（３１，３２）とを備え、前記右及び左終減速機
（７，８）に固定クラッチ（１０−３，１７）と回転ク
ラッチ（１１，１８）とが内蔵され、車両が停車状態の
とき、前記右及び左油圧モータ（５，６）の回転速度の
検出値を補正制御信号として前記制御装置（４０）にフ
ィードバック可能にされて、該フィードバック信号によ
り前記右及び左油圧モータ（５，６）の回転速度をいず
れもゼロに収束可能に構成したことを特徴としている。
装軌車両の発進時直進補正制御装置は、右左２セットの
可変容量型油圧ポンプ（３，４）と可変容量型油圧モー
タ（５，６）と右左同一構造の２セットの終減速機
（７，８）によって駆動される油圧駆動式装軌車両の動
力伝達装置において、前記右及び左終減速機内に同じ構
成で配設され低速度段と高速度段の変速機構となる右及
び左第１遊星歯車装置（右側１０）、右及び左第２遊星
歯車装置（右側１２）と、該第１遊星歯車装置と組合せ
ての変速や発進・停止に際し動力の係合／切断をする右
及び左の固定クラッチ（１０−３，１７）、回転クラッ
チ（１１，１８）と、油圧ポンプの回転速度を検出する
油圧ポンプ回転速度検出器（２４）、右左の油圧モータ
の回転速度を検出する回転速度検出器（２５，２６）、
右左の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出
器（２７，２８）と、車両の操縦装置の設定状況に係る
信号を出力する変速レバーのポジション選択スイッチ
（３４）、かじ取り用のハンドル角度検出器（３６）
と、前記各検出器からの信号を入力し所要の信号処理を
する制御装置（４０）と、該制御装置の各駆動回路から
の指令によって作動が制御される右及び左の油圧ポンプ
制御アクチュエータ（２０，２１）、油圧モータ制御ア
クチュエータ（２２，２３）、固定クラッチ作動用アク
チュエータ（２９，３０）、回転クラッチ作動用クラッ
チ（３１，３２）とを備え、前記右及び左終減速機
（７，８）に固定クラッチ（１０−３，１７）と回転ク
ラッチ（１１，１８）とが内蔵され、車両が停車状態の
とき、前記右及び左油圧モータ（５，６）の回転速度の
検出値を補正制御信号として前記制御装置（４０）にフ
ィードバック可能にされて、該フィードバック信号によ
り前記右及び左油圧モータ（５，６）の回転速度をいず
れもゼロに収束可能に構成したことを特徴としている。
【０００６】
（１）油圧ポンプと油圧モータにより駆動される装軌車
両用終減速機に動力係合／切断機構を付加したことによ
り車両を停車状態で油圧モータを停止又は回転させるこ
とができる。 （２）油圧モータの回転を電気的に検出し、油圧ポンプ
の油押し除け容積を制御するアクチュエータにフィード
バック信号を入力することができる。 （３）（１），（２）の機能の組合せにより、車両の発
進直後に、車両が運転者の意に反して右または左に動く
危険性を解消できる。
両用終減速機に動力係合／切断機構を付加したことによ
り車両を停車状態で油圧モータを停止又は回転させるこ
とができる。 （２）油圧モータの回転を電気的に検出し、油圧ポンプ
の油押し除け容積を制御するアクチュエータにフィード
バック信号を入力することができる。 （３）（１），（２）の機能の組合せにより、車両の発
進直後に、車両が運転者の意に反して右または左に動く
危険性を解消できる。
【０００７】
【実施例】図１に、本発明の実施例に係る発進時直進補
正制御装置を適用する装軌車両の油圧駆動装置のシステ
ム構成図を示す。図を参照してその構成と作用について
説明する。エンジン１は、内部に歯車列を有するトラン
スファ２を介して、右及び左終減速機駆動用の可変容量
型油圧ポンプ３，４を駆動する。該油圧ポンプ３，４は
油圧配管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型
油圧モータ５，６にエンジン動力を油圧的に伝達し、該
油圧モータ５，６は右及び左終減速機７，８を駆動す
る。ここで、該終減速機７，８の内部の動力伝達機構は
同一であるから、以下、右終減速機７の動力伝達機構の
みを説明する。
正制御装置を適用する装軌車両の油圧駆動装置のシステ
ム構成図を示す。図を参照してその構成と作用について
説明する。エンジン１は、内部に歯車列を有するトラン
スファ２を介して、右及び左終減速機駆動用の可変容量
型油圧ポンプ３，４を駆動する。該油圧ポンプ３，４は
油圧配管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型
油圧モータ５，６にエンジン動力を油圧的に伝達し、該
油圧モータ５，６は右及び左終減速機７，８を駆動す
る。ここで、該終減速機７，８の内部の動力伝達機構は
同一であるから、以下、右終減速機７の動力伝達機構の
みを説明する。
【０００８】右可変容量型油圧モータ３の出力軸９は、
歯車列を介して、第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０
−１に回転動力を伝達する。リングギヤ１０−２は右終
減速機７のハウジングに設けられた油圧ピストンで動力
の係合／切断を行なう固定クラッチ１０−３に接続され
ている。キャリア１０−４及びサンギヤ１０−１には、
油圧ピストンで動力の係合／切断を行なう回転クラッチ
１１が付設されている。キャリア１０−４は、第２遊星
歯車装置１２のサンギヤ１２−１に接続されている。リ
ングギヤ１２−２は右終減速機７のハウジングに固定さ
れている。キャリア１０−４の端部には油圧ピストン等
で作動するブレーキ装置１３が付属され、キャリア１２
−３は右終減速機７の出力軸１４となる。該出力軸１４
は、右起動輪１５と結合され、該起動輪１５は履帯を回
し、車両を推進させることになる。
歯車列を介して、第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０
−１に回転動力を伝達する。リングギヤ１０−２は右終
減速機７のハウジングに設けられた油圧ピストンで動力
の係合／切断を行なう固定クラッチ１０−３に接続され
ている。キャリア１０−４及びサンギヤ１０−１には、
油圧ピストンで動力の係合／切断を行なう回転クラッチ
１１が付設されている。キャリア１０−４は、第２遊星
歯車装置１２のサンギヤ１２−１に接続されている。リ
ングギヤ１２−２は右終減速機７のハウジングに固定さ
れている。キャリア１０−４の端部には油圧ピストン等
で作動するブレーキ装置１３が付属され、キャリア１２
−３は右終減速機７の出力軸１４となる。該出力軸１４
は、右起動輪１５と結合され、該起動輪１５は履帯を回
し、車両を推進させることになる。
【０００９】前記右終減速機７は、低速度段及び高速度
段を有する２段切換式の変速機となっている。即ち、低
速度段を要求する場合には、固定クラッチ１０−３を作
動させる動力係合状態で且つ回転クラッチ１１を非作動
とし動力切断状態とする。この組合せでは、第１遊星歯
車装置１０はリングギヤ固定型の減速比ｉ1 を有する減
速機となる。また、第２遊星歯車装置１２においても、
リングギヤ固定型の減速比ｉ2 を有する減速機となり、
可変容量型油圧モータ５の出力軸９とサンギヤ１２−１
の間にある歯車列の有する減速比ｉ3 を組入れると、総
減速比ｉL ＝ｉ1 ×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よっ
て、可変容量型油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉL
の比率で減速されて、右起動輪１５を低速で回転させる
ことになる。
段を有する２段切換式の変速機となっている。即ち、低
速度段を要求する場合には、固定クラッチ１０−３を作
動させる動力係合状態で且つ回転クラッチ１１を非作動
とし動力切断状態とする。この組合せでは、第１遊星歯
車装置１０はリングギヤ固定型の減速比ｉ1 を有する減
速機となる。また、第２遊星歯車装置１２においても、
リングギヤ固定型の減速比ｉ2 を有する減速機となり、
可変容量型油圧モータ５の出力軸９とサンギヤ１２−１
の間にある歯車列の有する減速比ｉ3 を組入れると、総
減速比ｉL ＝ｉ1 ×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よっ
て、可変容量型油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉL
の比率で減速されて、右起動輪１５を低速で回転させる
ことになる。
【００１０】また、高速度段を要求する場合には、固定
クラッチ１０−３を非作動とし動力切断状態、且つ、回
転クラッチ１１を作動させ動力係合状態とする。この組
合せでは、第１遊星歯車装置１０はサンギヤ１０−１と
キャリア１０−４は一体の直結状態で第２遊星歯車装置
１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総減速比ｉ
H ＝１×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって、可変容量
型油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉH の比率で減速
されて、右起動輪１５を高速で回転させることになる。
以上に述べた構造は、前述したように左終減速機８にお
いても、同様である。
クラッチ１０−３を非作動とし動力切断状態、且つ、回
転クラッチ１１を作動させ動力係合状態とする。この組
合せでは、第１遊星歯車装置１０はサンギヤ１０−１と
キャリア１０−４は一体の直結状態で第２遊星歯車装置
１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総減速比ｉ
H ＝１×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって、可変容量
型油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉH の比率で減速
されて、右起動輪１５を高速で回転させることになる。
以上に述べた構造は、前述したように左終減速機８にお
いても、同様である。
【００１１】このような動力伝達系統による装軌車両の
油圧駆動装置を使用した場合、右及び左終減速機７，８
の速度段が同一で、且つ、右及び左可変容量型油圧モー
タ５，６の回転数が同一の場合には、右及び左起動輪の
回転数は同一となるから、車両は直進する。可変容量型
油圧モータ５，６の回転数が異なる場合には、右と左の
起動輪の回転数も異なるため、車両は右または左に旋回
する。固定クラッチ１０−３、及び回転クラッチ１１の
双方ともに非作動状態とした場合には、可変容量型油圧
モータの出力軸が回転していても、終減速機は回転動力
を伝えない中立状態となる。即ち、車両は停車状態を保
つ。ブレーキ装置１３を作動させると、出力軸１４は固
定状態となり、車両は制御される。前述したように、左
終減速機８の構造は右終減速機７と同様である。１６は
左油圧モータの出力軸、１７は固定クラッチ、１８は回
転クラッチ、１９は左終減速機の出力軸である。
油圧駆動装置を使用した場合、右及び左終減速機７，８
の速度段が同一で、且つ、右及び左可変容量型油圧モー
タ５，６の回転数が同一の場合には、右及び左起動輪の
回転数は同一となるから、車両は直進する。可変容量型
油圧モータ５，６の回転数が異なる場合には、右と左の
起動輪の回転数も異なるため、車両は右または左に旋回
する。固定クラッチ１０−３、及び回転クラッチ１１の
双方ともに非作動状態とした場合には、可変容量型油圧
モータの出力軸が回転していても、終減速機は回転動力
を伝えない中立状態となる。即ち、車両は停車状態を保
つ。ブレーキ装置１３を作動させると、出力軸１４は固
定状態となり、車両は制御される。前述したように、左
終減速機８の構造は右終減速機７と同様である。１６は
左油圧モータの出力軸、１７は固定クラッチ、１８は回
転クラッチ、１９は左終減速機の出力軸である。
【００１２】２０，２１は右及び左の可変容量型油圧ポ
ンプの作動油押し除け容積を制御するポンプ制御アクチ
ュエータ、２２，２３は右及び左の可変容量型油圧モー
タの押し除け容積を制御するモータ制御アクチュエータ
であり、制御装置４０からの電気的な制御信号により作
動する。２０〜２３のアクチュエータとしては、具体的
には電気油圧比例制御弁等が使用される。２４は左右可
変容量型油圧ポンプの回転速度を検出する油圧ポンプ回
転速度検出器、２５，２６は右及び左の可変容量型油圧
モータの回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転速
度検出器、２７，２８は右及び左の終減速機出力軸の回
転速度を検出する右（左）出力軸回転速度検出器であ
り、これらの回転速度検出器２４〜２８は電気的な回転
速度信号を制御装置４０に出力する。２９，３０は右及
び左固定クラッチを係合／切断（解放）するために、制
御装置４０からの電気的な制御信号によって作動する右
（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ、３１，３２
は、右及び左回転クラッチを係合／切断するために、制
御装置４０からの電気的な制御信号によって作動する右
（左）回転クラッチ作動用アクチュエータである。これ
らアクチュエータには、具体的には電磁弁等が使用され
る。
ンプの作動油押し除け容積を制御するポンプ制御アクチ
ュエータ、２２，２３は右及び左の可変容量型油圧モー
タの押し除け容積を制御するモータ制御アクチュエータ
であり、制御装置４０からの電気的な制御信号により作
動する。２０〜２３のアクチュエータとしては、具体的
には電気油圧比例制御弁等が使用される。２４は左右可
変容量型油圧ポンプの回転速度を検出する油圧ポンプ回
転速度検出器、２５，２６は右及び左の可変容量型油圧
モータの回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転速
度検出器、２７，２８は右及び左の終減速機出力軸の回
転速度を検出する右（左）出力軸回転速度検出器であ
り、これらの回転速度検出器２４〜２８は電気的な回転
速度信号を制御装置４０に出力する。２９，３０は右及
び左固定クラッチを係合／切断（解放）するために、制
御装置４０からの電気的な制御信号によって作動する右
（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ、３１，３２
は、右及び左回転クラッチを係合／切断するために、制
御装置４０からの電気的な制御信号によって作動する右
（左）回転クラッチ作動用アクチュエータである。これ
らアクチュエータには、具体的には電磁弁等が使用され
る。
【００１３】３３はアクセルペダルの踏込み量を電気的
に検出するアクセルペダル位置検出器、３４はポジショ
ンセレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の
位置を電気的に検出し、それぞれに応じた信号を取り出
すためのポジション選択スイッチ、３５はブレーキペダ
ルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置検
出器、３６は車両を旋回させるためのハンドル操作角度
を電気的に検出するハンドル角度検出器である。これら
検出器、スイッチ類からの各電気信号は制御装置４０に
入力される。
に検出するアクセルペダル位置検出器、３４はポジショ
ンセレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の
位置を電気的に検出し、それぞれに応じた信号を取り出
すためのポジション選択スイッチ、３５はブレーキペダ
ルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置検
出器、３６は車両を旋回させるためのハンドル操作角度
を電気的に検出するハンドル角度検出器である。これら
検出器、スイッチ類からの各電気信号は制御装置４０に
入力される。
【００１４】本発明の実施例に係る制御装置を適用した
装軌車両用油圧駆動装置の変速方法の説明図を図２に示
す。 （１）停車状態：前述したように、停車状態では左右低
速度段固定クラッチ１７，１０−３、及び左右高速度段
回転クラッチ１８，１１はそれぞれ切断状態にある。こ
の時、左右の可変容量型油圧ポンプの油押し除け容積を
それぞれ０ｃｃ／ｒｅｖとし、同時に左右の可変容量型
油圧モータの押し除け容積は、α・ｑMmaxｃｃ／ｒｅｖ
（０＜α＜１，ｑMmax：油圧モータの最大押し除け容
積）となるように設定する。 （２）低速度段以降：左右低速度段固定クラッチ１７，
１０−３をそれぞれ係合状態とする。低速度段内に於い
て、図２に示すモード１の範囲では、左右油圧モータの
押し除け容積をα・ｑMmaxｃｃ／ｒｅｖ一定、且つ、左
右油圧ポンプの押し除け容積は０からβ・ｑPmaxｃｃ／
ｒｅｖ（０＜β＜１，ｑPmax：油圧ポンプの最大押し除
け容積）まで変化させることで、左右終減速機出力軸回
転速度を０からＮA まで増加させることができる。 低速度段中のモード２、高速度段中のモード３、モード
４においても、左右油圧ポンプと左右油圧モータの押し
除け容積を図２に示すように変化させることで、左右終
減速機出力軸回転速度はさらに増加しＮmax に至る。
装軌車両用油圧駆動装置の変速方法の説明図を図２に示
す。 （１）停車状態：前述したように、停車状態では左右低
速度段固定クラッチ１７，１０−３、及び左右高速度段
回転クラッチ１８，１１はそれぞれ切断状態にある。こ
の時、左右の可変容量型油圧ポンプの油押し除け容積を
それぞれ０ｃｃ／ｒｅｖとし、同時に左右の可変容量型
油圧モータの押し除け容積は、α・ｑMmaxｃｃ／ｒｅｖ
（０＜α＜１，ｑMmax：油圧モータの最大押し除け容
積）となるように設定する。 （２）低速度段以降：左右低速度段固定クラッチ１７，
１０−３をそれぞれ係合状態とする。低速度段内に於い
て、図２に示すモード１の範囲では、左右油圧モータの
押し除け容積をα・ｑMmaxｃｃ／ｒｅｖ一定、且つ、左
右油圧ポンプの押し除け容積は０からβ・ｑPmaxｃｃ／
ｒｅｖ（０＜β＜１，ｑPmax：油圧ポンプの最大押し除
け容積）まで変化させることで、左右終減速機出力軸回
転速度を０からＮA まで増加させることができる。 低速度段中のモード２、高速度段中のモード３、モード
４においても、左右油圧ポンプと左右油圧モータの押し
除け容積を図２に示すように変化させることで、左右終
減速機出力軸回転速度はさらに増加しＮmax に至る。
【００１５】図１で参照した装軌車両の油圧駆動式動力
伝達装置には、終減速機内部に低速度段用の固定クラッ
チ及び高速度段用の回転クラッチが内蔵されている。従
って、この構造では停車状態においても油圧モータの回
転速度を補正制御記号として、制御装置に取り込むこと
が可能である。図３に、本発明の実施例に係る発進時直
進補正制御装置の主要部を構成するブロック図を示す。
以下、説明の簡単化の為に、停車状態のハンドル角度は
直進位置にある場合について述べる。従って、ハンドル
角度検出器３６からのハンドル角度信号は、制御装置４
０に対して直進状態に対応する角度信号を出力してい
る。ポジション選択スイッチ３４からのポジション選択
信号ａは、中立判断論理回路４１に入力される。４１で
は、ポジション信号ａがａ＝ａN （中立位置信号）の場
合にのみ、右と左の固定クラッチ及び回転クラッチ作動
用アクチュエータ２９，３０，３１，３２を非作動（Ｏ
ＦＦ）状態とし、これにより全クラッチを切断状態とさ
せる制御信号を各クラッチ作動用駆動回路４８，４９，
５０，５１を介して出力する。また、制御装置４０から
は、左右油圧ポンプ制御アクチュエータ２１，２０に対
してそれぞれの押し除け容積が０となるような制御信号
ＤPL，ＤPR（ＤPL＝ＤPRとする）を出力する。同時に制
御装置４０は、左右油圧モータ制御アクチュエータ２
３，２２に対してそれぞれの押し除け容積がα・ｑMmax
となるような制御信号ＤML，ＤMR（ＤML＝ＤMRとする）
を出力する。
伝達装置には、終減速機内部に低速度段用の固定クラッ
チ及び高速度段用の回転クラッチが内蔵されている。従
って、この構造では停車状態においても油圧モータの回
転速度を補正制御記号として、制御装置に取り込むこと
が可能である。図３に、本発明の実施例に係る発進時直
進補正制御装置の主要部を構成するブロック図を示す。
以下、説明の簡単化の為に、停車状態のハンドル角度は
直進位置にある場合について述べる。従って、ハンドル
角度検出器３６からのハンドル角度信号は、制御装置４
０に対して直進状態に対応する角度信号を出力してい
る。ポジション選択スイッチ３４からのポジション選択
信号ａは、中立判断論理回路４１に入力される。４１で
は、ポジション信号ａがａ＝ａN （中立位置信号）の場
合にのみ、右と左の固定クラッチ及び回転クラッチ作動
用アクチュエータ２９，３０，３１，３２を非作動（Ｏ
ＦＦ）状態とし、これにより全クラッチを切断状態とさ
せる制御信号を各クラッチ作動用駆動回路４８，４９，
５０，５１を介して出力する。また、制御装置４０から
は、左右油圧ポンプ制御アクチュエータ２１，２０に対
してそれぞれの押し除け容積が０となるような制御信号
ＤPL，ＤPR（ＤPL＝ＤPRとする）を出力する。同時に制
御装置４０は、左右油圧モータ制御アクチュエータ２
３，２２に対してそれぞれの押し除け容積がα・ｑMmax
となるような制御信号ＤML，ＤMR（ＤML＝ＤMRとする）
を出力する。
【００１６】エンジン１が運転状態にある時、左右油圧
ポンプ・左右油圧モータに性能上の個体差があれば、制
御装置４０が前記の制御信号を各アクチュエータ２０〜
２３に出力していても、左右油圧モータ６，５のいずれ
かは回転することになる。左右油圧モータ回転速度検出
器２６，２５から出力された左右油圧モータ回転速度信
号ＮML，ＮMRは、左右モータ回転速度比較器４３，４２
に入力される。該比較器４３，４２にはあらかじめ油圧
モータ回転速度０ｒｐｍに対応する基準値ｎMoが記憶さ
れており、それぞれの入力信号ＮML，ＮMRと基準値ｎMo
の偏差（大小関係）ΔｎML＝ＮML−ｎMo、並びにΔｎMR
＝ＮMR−ｎMOが計算される。これらの偏差はそれぞれ右
ポンプ偏差極性付加回路４４、左ポンプ偏差極性付加回
路４５に入力される。これらの極性付加回路では、Δｎ
＞０の場合には（−）の極性を各偏差に乗じ、Δｎ＜０
の場合には（＋）の極性を各偏差に乗じる機能を有す
る。左右極性付加回路４５，４４から出力された極性付
偏差信号は左及び右油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動
回路４７，４６に入力された後、左右油圧ポンプ制御ア
クチュエータ２１，２０に制御信号ＤPL，ＤPRがフィー
ドバック出力される。フィードバックされた制御信号に
より、左右油圧ポンプの押し除け容積は初期設定から変
更され、この過程により左右油圧モータ６，５の回転速
度はいずれも０ｒｐｍに収束する。
ポンプ・左右油圧モータに性能上の個体差があれば、制
御装置４０が前記の制御信号を各アクチュエータ２０〜
２３に出力していても、左右油圧モータ６，５のいずれ
かは回転することになる。左右油圧モータ回転速度検出
器２６，２５から出力された左右油圧モータ回転速度信
号ＮML，ＮMRは、左右モータ回転速度比較器４３，４２
に入力される。該比較器４３，４２にはあらかじめ油圧
モータ回転速度０ｒｐｍに対応する基準値ｎMoが記憶さ
れており、それぞれの入力信号ＮML，ＮMRと基準値ｎMo
の偏差（大小関係）ΔｎML＝ＮML−ｎMo、並びにΔｎMR
＝ＮMR−ｎMOが計算される。これらの偏差はそれぞれ右
ポンプ偏差極性付加回路４４、左ポンプ偏差極性付加回
路４５に入力される。これらの極性付加回路では、Δｎ
＞０の場合には（−）の極性を各偏差に乗じ、Δｎ＜０
の場合には（＋）の極性を各偏差に乗じる機能を有す
る。左右極性付加回路４５，４４から出力された極性付
偏差信号は左及び右油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動
回路４７，４６に入力された後、左右油圧ポンプ制御ア
クチュエータ２１，２０に制御信号ＤPL，ＤPRがフィー
ドバック出力される。フィードバックされた制御信号に
より、左右油圧ポンプの押し除け容積は初期設定から変
更され、この過程により左右油圧モータ６，５の回転速
度はいずれも０ｒｐｍに収束する。
【００１７】前記した実施例では右及び左の油圧ポンプ
３，４と油圧モータ５，６により終減速機７，８を駆動
しているが、バッテリを電源としてモータにより終減速
機を駆動する構成としても本発明による制御装置の構成
を適用し得る。また、前記実施例の終減速機７，８には
低速用と高速用の２組のクラッチを使用しているが、最
低限１組あるいは２組以上の動力係合／切断用クラッチ
を配設した終減速機としても、本発明に係る制御装置を
適用し得る。
３，４と油圧モータ５，６により終減速機７，８を駆動
しているが、バッテリを電源としてモータにより終減速
機を駆動する構成としても本発明による制御装置の構成
を適用し得る。また、前記実施例の終減速機７，８には
低速用と高速用の２組のクラッチを使用しているが、最
低限１組あるいは２組以上の動力係合／切断用クラッチ
を配設した終減速機としても、本発明に係る制御装置を
適用し得る。
【００１８】
【発明の効果】本発明の発進時直進補正制御装置によ
り、車両の発進前段階で、走行時に予想される左右回転
速度差に伴う直進性の悪化を未然に防止でき、油圧駆動
式装軌車両の発進直後に、直進状態を保持して発進させ
ようとした運転者の意図に反して車両が右または左へ走
行する危険性を解消できる。
り、車両の発進前段階で、走行時に予想される左右回転
速度差に伴う直進性の悪化を未然に防止でき、油圧駆動
式装軌車両の発進直後に、直進状態を保持して発進させ
ようとした運転者の意図に反して車両が右または左へ走
行する危険性を解消できる。
【図１】本発明の実施例に係る装軌車両の油圧駆動装置
のシステム構成図。
のシステム構成図。
【図２】油圧駆動装置の変速方法の特性説明図。
【図３】発進時直進補正制御装置の主要部の構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
１…エンジン、２…トランスファ、３…右用可変容量型
油圧ポンプ、４…左用可変容量型油圧ポンプ、５…右用
可変容量型油圧モータ、６…左用可変容量型油圧モー
タ、７…右終減速機、８…左終減速機、９…右油圧モー
タ出力軸、１０…右第１遊星歯車装置、１０−１…サン
ギヤ、１０−２…リングギヤ、１０−３…固定クラッ
チ、１０−４…キャリア、１１…回転クラッチ、１２…
右第２遊星歯車装置、１２−１…サンギヤ、１２−２…
リングギヤ、１２−３…キャリア、１３…ブレーキ装
置、１４…右終減速機出力軸、１５…右起動輪、１６…
左油圧モータ出力軸、１７…固定クラッチ、１８…回転
クラッチ、１９…左終減速機出力軸、２０…右油圧ポン
プ制御アクチュエータ、２１…左油圧ポンプ制御アクチ
ュエータ、２２…右油圧モータ制御アクチュエータ、２
３…左油圧モータ制御アクチュエータ、２４…油圧ポン
プ回転速度検出器、２５…右油圧モータ回転速度検出
器、２６…左油圧モータ回転速度検出器、２７…右出力
軸回転速度検出器、２８…左出力軸回転速度検出器、２
９…右固定クラッチ作動用アクチュエータ、３０…左固
定クラッチ作動用アクチュエータ、３１…右回転クラッ
チ作動用アクチュエータ、３２…左回転クラッチ作動用
アクチュエータ、３３…アクセルペダル位置検出器、３
４…ポジション選択スイッチ、３５…ブレーキペダル位
置検出器、３６…ハンドル角度検出器、４０…制御装
置、４１…中立判断論理回路、４２…右モータ回転数比
較器、４３…左モータ回転数比較器、４４…右ポンプ偏
差極性付加回路、４５…左ポンプ偏差極性付加回路、４
６…右油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動回路、４７…
左油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動回路、４８…右固
定クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、４９…左固
定クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、５０…右回
転クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、５１…左回
転クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路。
油圧ポンプ、４…左用可変容量型油圧ポンプ、５…右用
可変容量型油圧モータ、６…左用可変容量型油圧モー
タ、７…右終減速機、８…左終減速機、９…右油圧モー
タ出力軸、１０…右第１遊星歯車装置、１０−１…サン
ギヤ、１０−２…リングギヤ、１０−３…固定クラッ
チ、１０−４…キャリア、１１…回転クラッチ、１２…
右第２遊星歯車装置、１２−１…サンギヤ、１２−２…
リングギヤ、１２−３…キャリア、１３…ブレーキ装
置、１４…右終減速機出力軸、１５…右起動輪、１６…
左油圧モータ出力軸、１７…固定クラッチ、１８…回転
クラッチ、１９…左終減速機出力軸、２０…右油圧ポン
プ制御アクチュエータ、２１…左油圧ポンプ制御アクチ
ュエータ、２２…右油圧モータ制御アクチュエータ、２
３…左油圧モータ制御アクチュエータ、２４…油圧ポン
プ回転速度検出器、２５…右油圧モータ回転速度検出
器、２６…左油圧モータ回転速度検出器、２７…右出力
軸回転速度検出器、２８…左出力軸回転速度検出器、２
９…右固定クラッチ作動用アクチュエータ、３０…左固
定クラッチ作動用アクチュエータ、３１…右回転クラッ
チ作動用アクチュエータ、３２…左回転クラッチ作動用
アクチュエータ、３３…アクセルペダル位置検出器、３
４…ポジション選択スイッチ、３５…ブレーキペダル位
置検出器、３６…ハンドル角度検出器、４０…制御装
置、４１…中立判断論理回路、４２…右モータ回転数比
較器、４３…左モータ回転数比較器、４４…右ポンプ偏
差極性付加回路、４５…左ポンプ偏差極性付加回路、４
６…右油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動回路、４７…
左油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動回路、４８…右固
定クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、４９…左固
定クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、５０…右回
転クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路、５１…左回
転クラッチ作動用アクチュエータ駆動回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 17/10 B62D 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】 右左２セットの可変容量型油圧ポンプ
（３，４）と可変容量型油圧モータ（５，６）と右左同
一構造の２セットの終減速機（７，８）によって駆動さ
れる油圧駆動式装軌車両の動力伝達装置において、前記
右及び左終減速機内に同じ構成で配設され低速度段と高
速度段の変速機構となる右及び左第１遊星歯車装置（右
側１０）、右及び左第２遊星歯車装置（右側１２）と、
該第１遊星歯車装置と組合せての変速や発進・停止に際
し動力の係合／切断をする右及び左の固定クラッチ（１
０−３，１７）、回転クラッチ（１１，１８）と、油圧
ポンプの回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器
（２４）、右左の油圧モータの回転速度を検出する回転
速度検出器（２５，２６）、右左の出力軸の回転速度を
検出する出力軸回転速度検出器（２７，２８）と、車両
の操縦装置の設定状況に係る信号を出力する変速レバー
のポジション選択スイッチ（３４）、かじ取り用のハン
ドル角度検出器（３６）と、前記各検出器からの信号を
入力し所要の信号処理をする制御装置（４０）と、該制
御装置の各駆動回路からの指令によって作動が制御され
る右及び左の油圧ポンプ制御アクチュエータ（２０，２
１）、油圧モータ制御アクチュエータ（２２，２３）、
固定クラッチ作動用アクチュエータ（２９，３０）、回
転クラッチ作動用クラッチ（３１，３２）とを備え、前
記右及び左終減速機（７，８）に固定クラッチ（１０−
３，１７）と回転クラッチ（１１，１８）とが内蔵さ
れ、車両が停車状態のとき、前記右及び左油圧モータ
（５，６）の回転速度の検出値を補正制御信号として前
記制御装置（４０）にフィードバック可能にされて、該
フィードバック信号により前記右及び左油圧モータ
（５，６）の回転速度をいずれもゼロに収束可能に構成
したことを特徴とする油圧駆動式装軌車両の発進時直進
補正制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05319211A JP3137522B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05319211A JP3137522B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07149160A JPH07149160A (ja) | 1995-06-13 |
| JP3137522B2 true JP3137522B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=18107654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05319211A Expired - Fee Related JP3137522B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3137522B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3621524B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2005-02-16 | ヤンマー農機株式会社 | 油圧走行農作業機 |
| JP2006306199A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動制御装置 |
| JP5107200B2 (ja) * | 2008-09-25 | 2012-12-26 | 住友建機株式会社 | 油圧ポンプ制御装置 |
| CN103640468B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-06-15 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 侧变速箱及具有该侧变速箱的电传动装置 |
| CN103836131B (zh) * | 2014-03-24 | 2017-02-08 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 侧变速箱 |
-
1993
- 1993-11-26 JP JP05319211A patent/JP3137522B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07149160A (ja) | 1995-06-13 |
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