JPH0777870B2 - 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法Info
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- JPH0777870B2 JPH0777870B2 JP59000737A JP73784A JPH0777870B2 JP H0777870 B2 JPH0777870 B2 JP H0777870B2 JP 59000737 A JP59000737 A JP 59000737A JP 73784 A JP73784 A JP 73784A JP H0777870 B2 JPH0777870 B2 JP H0777870B2
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- right hydraulic
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、エンジンの動力を左右の出力軸に伝達する機
械式の変速装置と、エンジンにより駆動される左右の油
圧ポンプと、この左右の油圧ポンプの吐出圧油によつて
駆動されかつ前記変速装置に連結された左右の油圧モー
タとより成り、主として装軌車両に利用される油圧機械
式変速操向機の旋回制御方法に関するものである。
械式の変速装置と、エンジンにより駆動される左右の油
圧ポンプと、この左右の油圧ポンプの吐出圧油によつて
駆動されかつ前記変速装置に連結された左右の油圧モー
タとより成り、主として装軌車両に利用される油圧機械
式変速操向機の旋回制御方法に関するものである。
従来、この種の油圧機械式変速装向機においては左右の
油圧ポンプの吐出容積に差を持たせることによつて左右
の出力軸の回転数に差をつけることで左右に旋回走行で
きるが、旋回時左右の油圧ポンプ吐出容積差の取り得る
限界があり左右の油圧モータ回転数差即ち左右の出力軸
回転数差の限界値はエンジンの回転数にほぼ比例する。
また一般に油圧ポンプ及びモータの能力を十分に使おう
とするため、旋回時のハンドル角度と左右出力軸平均回
転数（即ち車速）とから決められる左右モータ回転数差
の目標値ΔN1とエンジン回転数から求められる左右モー
タ回転数差の限界値ΔN2の関係は、ハンドルを最大に切
つた時の目標値ΔN1はエンジン回転数が高い時の限界値
ΔN2付近に決められる。従つてエンジン回転数が高い時
にハンドルを大きく切つても一般に目標値ΔN1が限界値
ΔN2より小さく目標値ΔN1どおりの旋回を出来るが、エ
ンジン回転数が低い時にハンドルを大きく切ると一般に
目標値ΔN1が限界値ΔN2より大きくなり目標値ΔN2では
なく限界値ΔN2の旋回をする。即ち同一車速、同一ハン
ドル角でもエンジン回転数が低い時には高い時に較べて
車両の旋回半径は大きくなつてしまい、運転感覚的に良
くない。
油圧ポンプの吐出容積に差を持たせることによつて左右
の出力軸の回転数に差をつけることで左右に旋回走行で
きるが、旋回時左右の油圧ポンプ吐出容積差の取り得る
限界があり左右の油圧モータ回転数差即ち左右の出力軸
回転数差の限界値はエンジンの回転数にほぼ比例する。
また一般に油圧ポンプ及びモータの能力を十分に使おう
とするため、旋回時のハンドル角度と左右出力軸平均回
転数（即ち車速）とから決められる左右モータ回転数差
の目標値ΔN1とエンジン回転数から求められる左右モー
タ回転数差の限界値ΔN2の関係は、ハンドルを最大に切
つた時の目標値ΔN1はエンジン回転数が高い時の限界値
ΔN2付近に決められる。従つてエンジン回転数が高い時
にハンドルを大きく切つても一般に目標値ΔN1が限界値
ΔN2より小さく目標値ΔN1どおりの旋回を出来るが、エ
ンジン回転数が低い時にハンドルを大きく切ると一般に
目標値ΔN1が限界値ΔN2より大きくなり目標値ΔN2では
なく限界値ΔN2の旋回をする。即ち同一車速、同一ハン
ドル角でもエンジン回転数が低い時には高い時に較べて
車両の旋回半径は大きくなつてしまい、運転感覚的に良
くない。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであり、その目
的はエンジン回転数に関係なくハンドルの切り角と車速
に対応した旋回半径とすることができるようにした油圧
機械式変速操向機の旋回制御方法を提供することであ
る。
的はエンジン回転数に関係なくハンドルの切り角と車速
に対応した旋回半径とすることができるようにした油圧
機械式変速操向機の旋回制御方法を提供することであ
る。
以下本発明の実施態様を図面を参照して説明する。
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３と２つ
（左右）の出力軸4,5を有する機械式の変速装置、6,7は
エンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポンプ、
8,9は各油圧ポンプ6,7の吐出油にて駆動される油圧モー
タであり、この両モータ8,9の出力軸は上記変速装置１
に連結してあり、この油圧ポンプ6,7の吐出容積の制御
により変速装置１は各速度段内で無段階に変速されるよ
うになつている。変速装置１には１速用クラツチＡ、２
速用クラツチＢ、３速用クラツチＣ、４速用クラツチＤ
があり、それぞれを油圧力にて選択的に作動することに
より出力軸4,5の回転数が１速〜４速に変速されるよう
になつている。
（左右）の出力軸4,5を有する機械式の変速装置、6,7は
エンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポンプ、
8,9は各油圧ポンプ6,7の吐出油にて駆動される油圧モー
タであり、この両モータ8,9の出力軸は上記変速装置１
に連結してあり、この油圧ポンプ6,7の吐出容積の制御
により変速装置１は各速度段内で無段階に変速されるよ
うになつている。変速装置１には１速用クラツチＡ、２
速用クラツチＢ、３速用クラツチＣ、４速用クラツチＤ
があり、それぞれを油圧力にて選択的に作動することに
より出力軸4,5の回転数が１速〜４速に変速されるよう
になつている。
11はエンジン２の回転数を制御するスロツトル位置を検
出してこれの信号ａをとり出すスロツトル位置検出器、
12は車両を旋回させるためのハンドルの切き角度を検出
してこれの信号ｂをとり出すハンドル切り角検出器、13
はチエンジレバーの前進、後進、中立、超新地旋回の４
種の位置を検出してそれぞれに応じた信号ｃをとり出す
チエンジレバー位置検出器、14はエンジンブレーキをか
けるための信号ｄをとり出すエンジンブレーキスイツ
チ、15は実際のエンジン回転数によるエンジン回転数信
号nEを取り出すエンジン回転数検出器、16,17は各油圧
モータ8,9の回転数信号nm1,nm2を取り出すモータ回転数
検出器、18,19,20,21は上記１速〜４速用クラツチＡ〜
Ｄの油圧力を検出してそれぞれの信号e,f,g,hを取り出
す油圧スイツチ、22,23,24,25は上記１速〜４速用クラ
ツチＡ〜Ｄを制御するそれぞれのクラツチ切換スイツ
チ、26,27は両ポンプ6,7の吐出容積制御アクチエータで
ある。28は制御論理回路であり、この回路28は上記各信
号ａ〜ｈ及びnE,nm1,nm2が入力することにより、この入
力信号に応じて両ポンプ6,7の吐出容積制御アクチユエ
ータ26,27に信号i,jを、また各クラツチ切換スイツチ22
〜25に信号h,i,m,nを出すようになつている。
出してこれの信号ａをとり出すスロツトル位置検出器、
12は車両を旋回させるためのハンドルの切き角度を検出
してこれの信号ｂをとり出すハンドル切り角検出器、13
はチエンジレバーの前進、後進、中立、超新地旋回の４
種の位置を検出してそれぞれに応じた信号ｃをとり出す
チエンジレバー位置検出器、14はエンジンブレーキをか
けるための信号ｄをとり出すエンジンブレーキスイツ
チ、15は実際のエンジン回転数によるエンジン回転数信
号nEを取り出すエンジン回転数検出器、16,17は各油圧
モータ8,9の回転数信号nm1,nm2を取り出すモータ回転数
検出器、18,19,20,21は上記１速〜４速用クラツチＡ〜
Ｄの油圧力を検出してそれぞれの信号e,f,g,hを取り出
す油圧スイツチ、22,23,24,25は上記１速〜４速用クラ
ツチＡ〜Ｄを制御するそれぞれのクラツチ切換スイツ
チ、26,27は両ポンプ6,7の吐出容積制御アクチエータで
ある。28は制御論理回路であり、この回路28は上記各信
号ａ〜ｈ及びnE,nm1,nm2が入力することにより、この入
力信号に応じて両ポンプ6,7の吐出容積制御アクチユエ
ータ26,27に信号i,jを、また各クラツチ切換スイツチ22
〜25に信号h,i,m,nを出すようになつている。
以下に本発明方法における作用及び各作用における制御
論理回路の具体的実施例を示す。
論理回路の具体的実施例を示す。
第１図に示す変速及び操向機は左右の油圧ポンプ6,7の
吐出容積に差を持たせることにより左右の出力軸4,5の
回転数に差が生じ、従って車両を旋回させることができ
る。
吐出容積に差を持たせることにより左右の出力軸4,5の
回転数に差が生じ、従って車両を旋回させることができ
る。
つまり、左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積とは１回転す
る時に吐出する流量（以下１回転吐出流量という）であ
り、左右の油圧ポンプ6,7の単位時間当りの吐出流量
（以下吐出流量という）は１回転吐出流量とは単位時間
当りの回転数（以下回転数という）の積となる。
る時に吐出する流量（以下１回転吐出流量という）であ
り、左右の油圧ポンプ6,7の単位時間当りの吐出流量
（以下吐出流量という）は１回転吐出流量とは単位時間
当りの回転数（以下回転数という）の積となる。
他方、左右の油圧モータ8,9は１回転に要する流量が同
一となっているから、左右の油圧モータ8,9の単位時間
当りの回転数（以下回転数という）は単位時間当りに供
給される流量（以下供給流量数という）で決定される。
一となっているから、左右の油圧モータ8,9の単位時間
当りの回転数（以下回転数という）は単位時間当りに供
給される流量（以下供給流量数という）で決定される。
したがって、左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積に差を持
たせることで左右の油圧ポンプ6,7の吐出流量を異なら
せば左右の油圧モータ8,9の回転数が異なって左右の出
力軸4,5の回転数に生じて車両は左右に旋回する。
たせることで左右の油圧ポンプ6,7の吐出流量を異なら
せば左右の油圧モータ8,9の回転数が異なって左右の出
力軸4,5の回転数に生じて車両は左右に旋回する。
次に旋回制御方法の具体的な実施例を第２図を参照して
説明する。
説明する。
エンジン回転数検出器15からのエンジン回転数信号n
Eと、左右の油圧モータ回転数検出器16,17からの油圧モ
ータ回転数信号nm1,nm2と、各速度段の油圧スイッチ18
〜21からの速度段信号ｅ〜ｈとから車速Ｖを計算する。
具体的には車速Ｖは左右の出力軸4,5の平均回転数によ
り決定される。この車速Ｖとハンドル角検出器12からの
ハンドル角信号ｂとからなる左右の油圧モータ回転数差
の目標値△N1を計算する。
Eと、左右の油圧モータ回転数検出器16,17からの油圧モ
ータ回転数信号nm1,nm2と、各速度段の油圧スイッチ18
〜21からの速度段信号ｅ〜ｈとから車速Ｖを計算する。
具体的には車速Ｖは左右の出力軸4,5の平均回転数によ
り決定される。この車速Ｖとハンドル角検出器12からの
ハンドル角信号ｂとからなる左右の油圧モータ回転数差
の目標値△N1を計算する。
つまり、ハンドル角信号ｂは車両旋回時の旋回半径を表
わし、この旋回半径は車速が一定であれば左右の油圧モ
ータ回転数差が大きければ小さく、小さければ大きくな
るし、左右油圧モータ回転数差が一定であれば車速が速
ければ旋回半径は大きく、遅ければ旋回半径が小さくな
るので、車速Ｖとハンドル角信号ｂとからなる所定の旋
回半径となる左右の油圧モータ回転数差を目標値ΔN1と
して計算する。
わし、この旋回半径は車速が一定であれば左右の油圧モ
ータ回転数差が大きければ小さく、小さければ大きくな
るし、左右油圧モータ回転数差が一定であれば車速が速
ければ旋回半径は大きく、遅ければ旋回半径が小さくな
るので、車速Ｖとハンドル角信号ｂとからなる所定の旋
回半径となる左右の油圧モータ回転数差を目標値ΔN1と
して計算する。
一方エンジンの回転数nEから左右の油圧モータ回転数差
の限界値△N2を計算する。
の限界値△N2を計算する。
つまり、前述のように左右の油圧ポンプ6,7の吐出流量
は吐出容積と回転数により決定され、その回転数はエン
ジン回転数nEとなるから、所定のエンジン回転数nEの時
における左右の油圧ポンプ6,7の最大吐出流量は最大吐
出容積と所定のエンジン回転数nEの積となり、左右の油
圧モータ8,9の最大回転数が決定されるから左右の油圧
モータ回転数差の最大値（限界値）はその最大回転数と
なる。
は吐出容積と回転数により決定され、その回転数はエン
ジン回転数nEとなるから、所定のエンジン回転数nEの時
における左右の油圧ポンプ6,7の最大吐出流量は最大吐
出容積と所定のエンジン回転数nEの積となり、左右の油
圧モータ8,9の最大回転数が決定されるから左右の油圧
モータ回転数差の最大値（限界値）はその最大回転数と
なる。
この目標値△N1と限界値△N2とを比較し目標値△N1が限
界値△N2より小さい時はスロットル位置検出器11からの
スロットル位置信号ａよりエンジン回転数の目標値NEを
計算する。
界値△N2より小さい時はスロットル位置検出器11からの
スロットル位置信号ａよりエンジン回転数の目標値NEを
計算する。
つまり、スロットル位置信号ａに基づくエンジン回転数
の時の左右の油圧モータ回転数差の最大値よりも、要求
された旋回半径とする左右の油圧モータ回転数差が小さ
いのでエンジン回転数をスロットル位置信号ａに基づく
回転数とする。
の時の左右の油圧モータ回転数差の最大値よりも、要求
された旋回半径とする左右の油圧モータ回転数差が小さ
いのでエンジン回転数をスロットル位置信号ａに基づく
回転数とする。
前記目標値△N1が限界値△N2より大きい時には、その限
界値△N2が目標値△N1に等しくなるエンジン回転数Ｎ′
Ｅを計算し、このエンジン回転数Ｎ′Ｅをエンジン回転
数の目標値NEとする。
界値△N2が目標値△N1に等しくなるエンジン回転数Ｎ′
Ｅを計算し、このエンジン回転数Ｎ′Ｅをエンジン回転
数の目標値NEとする。
つまり、スロットル位置信号ａに基づくエンジン回転数
の時の左右の油圧モータ回転数の最大値が要求された旋
回半径とする左右の油圧モータ回転数差よりも小さく、
要求された旋回半径とならないので、スロットル位置信
号ａに関係なくエンジン回転数を左右の油圧モータ回転
数差が目標値△N1となる値とする。
の時の左右の油圧モータ回転数の最大値が要求された旋
回半径とする左右の油圧モータ回転数差よりも小さく、
要求された旋回半径とならないので、スロットル位置信
号ａに関係なくエンジン回転数を左右の油圧モータ回転
数差が目標値△N1となる値とする。
次に左右の油圧モータ回転数nm1,nm2及び回転数差の目
標値△N1とから旋回信号I1を計算する。この旋回信号I1
は左の油圧モータ回転数nm1と右の油圧モータ回転数nm2
との差が回転数差の目標値△N1に等しくなった時にはゼ
ロとなるような関係になっている。
標値△N1とから旋回信号I1を計算する。この旋回信号I1
は左の油圧モータ回転数nm1と右の油圧モータ回転数nm2
との差が回転数差の目標値△N1に等しくなった時にはゼ
ロとなるような関係になっている。
つまり、旋回信号I1は実際の左右の油圧モータ回転数n
m1,nm2差と回転数差の目標値△N1の差が大きければ大き
く、小さければ小さくなる。
m1,nm2差と回転数差の目標値△N1の差が大きければ大き
く、小さければ小さくなる。
この旋回信号I1とチェンジレバー位置検出器13からのチ
ェンジ位置信号ｃ（前進信号、後進信号、超信地旋回信
号）とにより左右油圧モータの回転数差が回転数差の目
標値△N1に近ずく方向に左右油圧ポンプ吐出容積制御ア
クチュエータ26,27の一方への信号i,jが変化する様に加
算器31,32に旋回信号I1を加算（減算も含む）する。
ェンジ位置信号ｃ（前進信号、後進信号、超信地旋回信
号）とにより左右油圧モータの回転数差が回転数差の目
標値△N1に近ずく方向に左右油圧ポンプ吐出容積制御ア
クチュエータ26,27の一方への信号i,jが変化する様に加
算器31,32に旋回信号I1を加算（減算も含む）する。
つまり、左右の油圧モータの実際の回転数差が回転数差
の目標値△N1より小さい時には左右の油圧ポンプ6,7に
おける吐出容積の大きな一方の油圧ポンプの吐出容積を
大きくし、吐出容積の小さな他方の油圧ポンプの吐出容
積を小さくして左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積差を大
とし、前記実際の回転数差が回転数差の目標値△N1より
大きい時には左右の油圧ポンプ6,7における吐出容積の
大きな一方の油圧ポンプの吐出容積を小さくし、吐出容
積の小さな他方の油圧ポンプの吐出容積を大きくして左
右の油圧ポンプ6,7の吐出容積差を小さくする。
の目標値△N1より小さい時には左右の油圧ポンプ6,7に
おける吐出容積の大きな一方の油圧ポンプの吐出容積を
大きくし、吐出容積の小さな他方の油圧ポンプの吐出容
積を小さくして左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積差を大
とし、前記実際の回転数差が回転数差の目標値△N1より
大きい時には左右の油圧ポンプ6,7における吐出容積の
大きな一方の油圧ポンプの吐出容積を小さくし、吐出容
積の小さな他方の油圧ポンプの吐出容積を大きくして左
右の油圧ポンプ6,7の吐出容積差を小さくする。
またエンジン回転数の目標値NEと実際値nEとからエンジ
ン回転数制御信号I2を計算する。このエンジン回転数制
御信号I2はエンジン回転数の目標値NEと実際値nEとが等
しくなった時にはゼロとなる様な関係になっている。
ン回転数制御信号I2を計算する。このエンジン回転数制
御信号I2はエンジン回転数の目標値NEと実際値nEとが等
しくなった時にはゼロとなる様な関係になっている。
つまり、エンジン回転数制御信号I2はエンジン回転数の
目標値NEと実際値nEとの差に比例した値となる。
目標値NEと実際値nEとの差に比例した値となる。
このエンジン回転数制御信号I2と速度段信号ｅ〜ｈ及び
チェンジ位置信号ｃとによりエンジン回転数nEが目標値
NEに近ずく方向に左右油圧ポンプ吐出容積制御アクチュ
エータへの信号i,jが変化する様に加算器31,32にエンジ
ン回転数制御信号I2を加算（減算も含む）する。
チェンジ位置信号ｃとによりエンジン回転数nEが目標値
NEに近ずく方向に左右油圧ポンプ吐出容積制御アクチュ
エータへの信号i,jが変化する様に加算器31,32にエンジ
ン回転数制御信号I2を加算（減算も含む）する。
具体的には、例えば１速の時にエンジン回転数nEが目標
値NEより小さい時には左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積
を小さくし、エンジン回転数nEが目標値NEより大きい時
には左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積を大きくする。
値NEより小さい時には左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積
を小さくし、エンジン回転数nEが目標値NEより大きい時
には左右の油圧ポンプ6,7の吐出容積を大きくする。
つまり、１速の場合には左右の油圧ポンプ6,7を駆動す
るトルクは吐出圧力と吐出容積の積となり、その駆動ト
ルクを大きくすればエンジンの回転負荷が大となってエ
ンジン回転数は低下し、駆動トルクを小さくすればエン
ジン回転負荷が小となってエンジン回転数が上昇するの
で、エンジン回転数nEと目標値NEの差に基づいて左右の
油圧ポンプ6,7の吐出容積を増減してエンジン回転数を
制御してエンジン回転数nEと目標値NEを一致させる。
るトルクは吐出圧力と吐出容積の積となり、その駆動ト
ルクを大きくすればエンジンの回転負荷が大となってエ
ンジン回転数は低下し、駆動トルクを小さくすればエン
ジン回転負荷が小となってエンジン回転数が上昇するの
で、エンジン回転数nEと目標値NEの差に基づいて左右の
油圧ポンプ6,7の吐出容積を増減してエンジン回転数を
制御してエンジン回転数nEと目標値NEを一致させる。
ここで、前述の加算器31,32は現在出力されている信号
i,jに前記旋回信号I1、前記エンジン回転数制御信号I2
を加算（減算も含む）するものであり、その後に加算器
31,32より左右油圧ポンプ吐出容積制御アクチュエータ
への信号i,jを出力することで前述のように左右の油圧
モータ6,7の吐出容積を制御する。
i,jに前記旋回信号I1、前記エンジン回転数制御信号I2
を加算（減算も含む）するものであり、その後に加算器
31,32より左右油圧ポンプ吐出容積制御アクチュエータ
への信号i,jを出力することで前述のように左右の油圧
モータ6,7の吐出容積を制御する。
本発明の旋回制御方法によれば、エンジン回転数が低い
時にハンドル切り角を大きくして左右油圧モータ回転数
差の目標値△N1がエンジン回転数によって決定される左
右油圧モータ回転数差の限界値△N2より大きくなると、
実際のエンジン回転数がその目標値△N1が限界値△N2と
なるエンジン回転数になるように左右の油圧ポンプ6,7
の吐出容積を制御するので、左右の油圧ポンプの吐出流
量が増大して左右の油圧モータの流量不足を補償して左
右の油圧モータの回転数差をハンドル切か角と車速によ
り決定される目標値△N1とすることができ、スロットル
位置信号で設定したエンジン回転数に関係なくハンドル
切り角と車速に対応した旋回半径で旋回できるので、運
転感覚に合った旋回制御ができる。
時にハンドル切り角を大きくして左右油圧モータ回転数
差の目標値△N1がエンジン回転数によって決定される左
右油圧モータ回転数差の限界値△N2より大きくなると、
実際のエンジン回転数がその目標値△N1が限界値△N2と
なるエンジン回転数になるように左右の油圧ポンプ6,7
の吐出容積を制御するので、左右の油圧ポンプの吐出流
量が増大して左右の油圧モータの流量不足を補償して左
右の油圧モータの回転数差をハンドル切か角と車速によ
り決定される目標値△N1とすることができ、スロットル
位置信号で設定したエンジン回転数に関係なくハンドル
切り角と車速に対応した旋回半径で旋回できるので、運
転感覚に合った旋回制御ができる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図は要部回路図である。 ２はエンジン、３は入力軸、4,5は出力軸、6,7は油圧ポ
ンプ、8,9は油圧モータ、Ａ〜Ｄはクラツチ。
２図は要部回路図である。 ２はエンジン、３は入力軸、4,5は出力軸、6,7は油圧ポ
ンプ、8,9は油圧モータ、Ａ〜Ｄはクラツチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋山 満 神奈川県相模原市渕野辺１−18―32 Ｄ 301 (72)発明者 小西 秀幸 神奈川県鎌倉市植木177 (72)発明者 増谷 文雄 神奈川県川崎市宮前区野川2608―１ (72)発明者 西島 敬義 神奈川県横浜市緑区鴨居町2115―10 (72)発明者 丸山 良一 神奈川県横浜市旭区二俣川１―64―１ (72)発明者 畑山 慶司 神奈川県横浜市神奈川区羽沢町318―30 (56)参考文献 特開 昭58−142062（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−141969（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】エンジン２に連結した１つの入力軸３と左
右の出力軸4,5と複数段の変速用油圧クラッチＡ〜Ｄと
を有する機械式の変速装置１と、エンジン２にて駆動さ
れる左右の油圧ポンプ6,7とこれの吐出油にて駆動され
る左右の油圧モータ8,9とからなり、この油圧モータ8,9
の出力軸を上記変速装置１に連結し、油圧ポンプ6,7の
吐出容積の制御により変速装置１を各速度段で無段階に
変速されるようにした油圧機械式変速、操向機におい
て、 ハンドル切り角と左右出力軸平均回転数とから左右油圧
モータ回転数差の目標値△N1を算出し、走行時の実際の
エンジン回転数から左右油圧モータ回転数差の限界値△
N2を算出し、前記算出した目標値△N1と前記算出した限
界値△N2とを比較して目標値△N1が限界値△N2より小さ
い時にはエンジン目標回転数をスロットルの位置信号に
より設定される値とし、 前記目標値△N1が限界値△N2より大きくなった時は限界
値△N2が目標値△N1と等しくなる時のエンジン回転数
Ｎ′Ｅを算出し、このエンジン回転数をスロットルの位
置信号に関係なくエンジン目標回転数NEとし、 前記左右の油圧モータ8,9の実際の回転数差と前記目標
値△N1の差及びエンジン目標回転数NEと実際のエンジン
回転数の差に基づいて前記左右油圧ポンプ6,7の吐出容
積を制御して左右油圧モータ回転数差を目標値△N1とす
ることを特徴とする油圧機械式変速・操向機の旋回制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000737A JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000737A JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146760A JPS60146760A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH0777870B2 true JPH0777870B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=11482032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59000737A Expired - Lifetime JPH0777870B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777870B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0615331B2 (ja) * | 1985-06-12 | 1994-03-02 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5912505B2 (ja) * | 1976-08-02 | 1984-03-23 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両の操向制御装置 |
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
| JPS58142062A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS58141933A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機のエンジン回転数制御方法 |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59000737A patent/JPH0777870B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60146760A (ja) | 1985-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |