JPS61215173A

JPS61215173A - 変速操向装置用超信地旋回制御装置

Info

Publication number: JPS61215173A
Application number: JP5653585A
Authority: JP
Inventors: Takehisa Shio; 塩　武久; Shunei Yamamoto; 山本　俊英
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1985-03-20
Publication date: 1986-09-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、変速操向装置の左右の出力軸に加わる負荷
が均等でないような地形においても、左右出力軸を互い
に逆方向に同回転数で回転でき、かつ超信地旋回時の車
両の旋回方向および旋回速度の操作が容易にできるよう
にした変速操向装置用超信地旋回制御装置に関する。

〔従来の技術」複数の速度段からなる機械式変速機構を油圧ポンプモー
タにより、各速度段において無段変速となるような無段
変速機構と、油圧ポンプ。

油圧モータによυ操向機能を行う静油圧ダブルチク式操
向機構とを有する変速操向装＃は、従来全く類例がなく
、シたがって超信地旋回（車両のその場旋回９制御装置
に関しても、発明や考案が何ら提案されていないもので
ある。

〔発明が解決しようとする問題点Ｊしたがって、従来の変速操向機では、完全な超信地旋回
を行わせるため、変速機部出力軸固定用装置を必要とす
るものであシ、構成が複雑かつ高価になるものである。

この発明は、上記の点にかんがみなされたもので、変速
操向装置の左右の出力軸に加わる負荷が均等でないよう
な地形においても、左右出力軸を互いに逆方向に同回転
数で回転させることができるとともに、超信地旋回時の
車両の旋回方向および旋回速度の操作が容易になる変速
操向装置用超信地旋回制御装置を提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明の変速操向装置用超信地旋回制御装置は、エン
ジンによって駆動される変速用油圧ポンプとこの変速用
油圧ポンプの吐出油で駆動される変速用油圧モータを有
する変速部ならびに出力軸を有しかつ変速部を複数の変
速度に選択する操向部とを含む変速操向装置と、ポジシ
ョン選択スイッチが超信地旋回位置にあるとき前進１速
状態あるいは後進１速状態を保持する第１の手段と、前
進１速状態あるいは後進１速状態に保持した後変速用油
圧モータの目標回転数信号をエンジン回転数信号より演
算して実際の変速用油圧モータ回転数４８号が目標回転
数信号に一致するように制御して超信地旋回時に変速部
出力回転数が常にゼロにする第２の手段と、ハンドル角
に対する操向用油圧ポンプ吐出量をあらかじめ記憶して
このノ・ンドル角に対応した車両旋回方向と旋回速度を
制御する第３の手段とを設けたものである。

〔作用〕

この発明は、第１の手段でポジション選択スイッチが超
信地旋回位置にあるとき前進１速状態あるいは後進１速
状態を保持した後、第２の手段で変速用油圧モータの目
標回転数信号をエンジン回転数信号より演算して実際の
変速用油圧モータ回転数信号が目標回転数信号に一致す
るように制御して超信地旋回時に変速部出力回転数が常
にゼロとなるようにし、第３の手段でハンドル角に対す
る操向用油圧ポンプ吐出量をあらかじめ記憶するととも
にハンドル角に対応した車両旋回方向と旋回速度を制御
する。

〔実施例〕

以下、この発明の変速操向装置用超信地旋回制御装置の
実施例について図面に基づき説明する。第１図はその一
実施例の構成を示すブロック図である。この第１図にお
いて、１は変速操向装置であシ、エンジン４に連結した
一つの入力軸９と二つの（左右の）出力軸１０．１１を
　゛有し、変速部２と操向部３とから構成されている。

このうち、変速部２には、エンジン４にて駆動される変
速用油圧ポンプ５と、変速用油圧ポンプ５の吐出油で駆
動される変速用油圧モータ６を有している。

この変速用油圧モータ６の出力軸は変速部２の遊星歯車
列に連結して、エンジン４からの機械的に伝達された動
力と変速用油圧モータ６からの動力とが合成されるよう
になっている。

また、変速部２には、複数の遊星歯車列と複数の油圧作
動クラッチがあり、そのいずれかのクラッチを選択的に
係合することにより、変速部２を１速〜４速の４速度段
に選択できるようになっている。さらに、前進、後進の
切換用に２組の傘歯車と２個の油圧作動クラッチがある
。

ここで、変速用油圧ポンプ５は可変量型ポンプであり、
その吐出量を制御することによって、変速用油圧モータ
６の回転数を制御できるようになっている。そして、こ
の変速用油圧モータ６の回転数を制御することによって
、変速部２は各速度段において無段階に変速されるよう
になっている。

一方、操向部３には、エンジン４にて駆動される操向用
油圧ポンプ７と、この操向用油圧ポンシフの吐出油にて
駆動される操向用油圧モータ８とがあｐｌこの操向用油
圧モータ８の出力軸は変速操向用装置１の左右の出力軸
部にある遊星歯車に左右逆回転になるように連結され、
変速部出力軸からの動力と合成されるようにな６一っている。

ここで、操向用油圧ポンプ７は可変容量型ポンプであシ
、その吐出量を制御することによって、操向用油圧モー
タ８の回転数を制御できるようになっている。そして、
この操向用油圧モータ８の回転数がゼロのときは左右の
出力軸の回転数は同一回転数となって、車両は直進し、
操向用油圧モータ８の回転が正転または逆転すると、そ
の回転数に応じて左右の出力軸の回転数に差が生じ、車
両ぼ右または左旋回ができるようになっている。

また、上記変速用油圧ポンプ５の吐出量は変速用ポンプ
吐出量制御アクチュエータ１２によ多制御されるように
なっておシ、制御装置３ノからの制御信号ｋがこの変速
用ポンプ吐出量制御アクチュエータ１２に送られ、この
制御信号ｋに基づき変速用ポンプ吐出量制御アクチュエ
ータ１２は上記吐出量を制御するようにしている。

同様にして、制御装置３ノから制御信号ｔが・操向用ポ
ンプ吐出量制御アクチーエータ１３に送出するようにな
っている。この制御信号ｔにより、操向用ポンプ吐出量
制御アクチュエータ１３は操向用油圧ポンプ７の吐出量
を制御するようにしている。

さらに、制御装置３ノから制御信号ｍが燃料噴射量制御
アクチュエータ１４に送出するようになっている。この
制御信号ｍにより、燃料噴射量は燃料噴射量制御アクチ
ュエータ１４がエンジン４への燃量噴射量を制御するよ
うにしている。

このエンジン４０回転数に応じて、エンジン回転数検出
器２ノがエンソ／回転数信号ＮＢを取ｐ出して、制御装
置３ノに送出するようになっている。

また、変速部出力回転数検出器２３は変速部出力回転数
により、変速部出力回転数信号Ｎ。

を取シ出して、制御装置３ノに出力するようになってい
る。

上記変速用油圧モータ６の回転数により、変速用油圧モ
ータ回転数検出器２２は変速用油圧モータ回転数信号Ｎ
Ｍを取り出して、制御装置３ノに送出するようになって
いる。

同様にして、操向部３において、操向用油圧モータ回転
数検出器２４は操向用油圧モータ回転数により操向用油
圧モータ回転数信号ＮＮを取り出して、制御装置３Ｊに
送出するようになっている。

一方、エンジン４０回転数を制御するアクセルペダル位
置により、アクセルペダル位置検出器２５が信号ａを取
ｐ出して制御装置３１に送出するようになっている。

また、チェンジレバーの前進、後進、中立超信地旋回の
４種の位置をＩフシ５フ選択スイッチ２６により検出し
て、それぞれの位置に応じた信号すを制御装置３ノに送
出するようになっている。

ブレーキペダル位置検出器２７はブレーキペダル位置を
検出して、その信号Ｃを取り出して制御装置３ノに送出
するようになっている。

さらに、ハンドル角検出器２８は車両を旋回させるため
のハンｒル旋回角度を検出し、その信号ｄを制御装置３
１に送出するようになっている。

この制御装置３ノから制御信号＠　＋　ｆ　＋　ｇ　＋
　ｈがそれぞれ１速クラッチ作動用電磁弁１５．２速ク
ラッチ作動用電磁弁ノロ、３速クラッチ作動用電磁弁１
７．４速クラッチ作動用電磁弁１８に送出するようにな
っている。

これらの１速クラッチ作動用電磁弁１５ないし４速クラ
ッチ作動用電磁弁１８はそれぞれ変速部２の各速度段を
選択するための前記油圧作動クラッチを係合するための
ものである。

制御装置３１からは、さらに制御信号ｔ、ｊがそれぞれ
前進クラッチ作動用電磁弁１９、後進クラッチ作動用電
磁弁２０に送出するようになっている。

前進クラッチ作動用電磁弁ノ９は前進に切り換えるため
の前記油圧作動クラッチと係合するものであり、同様に
後進クラッチ作動用電磁弁２０は後進に切シ換えるため
の前記油圧作動クラッチと係合するものである。

制御装置３ノは上記各信号ａ　％　ｄおよびエンジン回
転数信号Ｎｖ１変速用油圧モータ回転数信号ＮＭ１操向
用油圧モータ回転数信号ＮＮ１変速部出力回転数信号Ｎ
。が入力することにより、これらの入力信号に応じて変
速用油圧ボンｆ５、操向用油圧ポンプ７にそれぞれ制御
信号ｔｒｍを与え、また、エンジン４の燃料噴射量制御
アクチーエータ１４に制御信号ｍを与え、さらに、１速
クラッチ作動用電磁弁１５ないし４速クラッチ作動用電
磁弁１８にそれぞれ制御信号ｅ〜ｈを送出するようにな
っているとともに、前進クラッチ作動用電磁弁１９、後
進クラッチ作動用電磁弁２０にそれぞれ制御信号１．ｊ
を送出するようになっている。

次に、以上のように構成されたこの発明の変速操向装置
用超信地旋回制御装置の動作について説明する。この発
明においては、左右の出力軸１０．１１を逆方向に同回
転数で回転させることにより、車両を超信地旋回させる
ことができるものであり、第１図に示す実施例では、１
速クラッチ作動用電磁弁１５および前進クラッチ作動用
電磁弁１９または後進クラッチ作動用電磁弁２０のいず
れかを作動させ、前進１速または後進１速の状態となっ
ているときか、あるいは前進クラッチ作動用電磁弁Ｊ９
または後進クラッチ作動用電磁弁２０のみを作動させ、
１速クラッチ作動用電磁弁１５ないし４速クラッチ作動
用電磁弁１８のいずれも作動させないときにでも、超信
地旋回が可能であるが、いずれのクラッチも入っていな
いときは左右の出力軸１０．１１に加わる負荷が均等で
ないと、左右の出力軸の回転にアンバランスを生じ、超
信地旋回できない場合がある。

そこで、この実施例では、前進１速状態として、超信地
旋回させる例を示す。以下に、具体的な実施例について
第２図により説明する。この第２図は第１図における制
御装置３ノの内部構成を詳細に示したものである。

この第２図において、ポジション選択スイッチ２６から
の信号すは制御装置３ノ内における制御論理回路３２．
３３、超信地旋回設定器３６に入力されるようになって
いる。

また、制御論理回路３３には、エンジン回転数検出器２
１からエンジン回転数信号Ｎ８も入力されるようになっ
ている。

超信地旋回設定器３６には、ハンドル角検出器２８から
の信号ｄも入力されるようになっている。

これらの制御論理回路３２，３３．３６のうち、制御論
理回路３２にポジション選択スイッチ２６からの信号す
が入力されると、制御信号ｅ＋１を出力して、それぞれ
１速クラッチ作動用電磁弁１５、前進クラッチ作動用電
磁弁１９に出力するようになっている。

また、論理制御回路３３は、信号すとエンシン回転数信
号Ｎ８とを入力して、モータ目標回転数信号Ｎｍとして
加算器３４に出力するようになっている。この加算器３
４には、変速用油圧モ一夕回転数検出器２２からの変速
用油圧モータ回転数信号ＮＭも入力されるようになって
いる。

加算器３４はこのモータ目標回転数信号Ｎｍと変速用油
圧モータ回転数信号Ｎ、との加算を行って偏差信号ΔＮ
を積分器３５に送出するようになっている。積分器３５
から制御信号に’に変速用ポンプ吐出量制御アクチュエ
ータ１２に送出するように構成されている。

次に、第２図に示す具体的実施例の動作の説明を次の（
１）、（２）、　（３）　、　（４）の順序で行う。

（１）　ポジション選択スイッチ２６の位置が超信地旋
回位置にあるとき、ポジション選択スイッチ２６から出
力される信号ｂ　′（ｉ−ｂ、、とする。

この信号す、ｌ　が制御論理回路３２に入力されると、
制御信号ｅおよびｊがそれぞれ出力されて、１速クラッ
チ作動用電磁弁１５、前進クラッチ作動用電磁弁１９に
送られる。

これにより、１速クラッチ作動用電磁弁１５および前進
クラッチ作動用電磁弁１９が作動し、前進１速状態とな
る。

（２）超信地旋回時は、変速部出力回転数が常にゼロで
なければならない。このため、次のようにする。すなわ
ち、エンジン回転数検出器２１から出力されたエンジン
回転数信号馬は、制御論理回路３３に入力される。

この制御論理回路３３は、変速部出力回転数をゼロとす
べき変速用油圧モータ回転数を演算し、これをモータ目
標回転数信号Ｎｍとして出力する。このモータ目標回転
数信号Ｎｍは加算器３４に入力される。

加算器３４には、同時に変速用油圧モータ回転数検出器
２２から出力された変速用油圧モータ回転数信号Ｎ、が
入力され、偏差信号ΔＮ＝Ｎｎ１−　Ｎ、が出力される
。この偏差信号ΔＮは積分器３５に入力される。この積
分器３５にて、偏差信号ΔＮは積分され、制御信号ｋが
出力される。

この制御信号ｋにより、変速用ポンプ吐出量制御アクチ
ュエータ１２が作動し、変速用油圧モータ回転数がモー
タ目標回転数に収束する。

これにより、変速部出力回転数は常にゼロに保つことが
でき、操向用油圧モータ８を回転すれば、超信地旋回が
行える状態となる。

（３）超信地旋回の車両旋回方向および旋回速度はハン
ドル角により与えられる。すなわち、ハンドル角検出器
２８からの信号ｄ（ハンドル旋回角度信号）は、超信地
旋回設定器３６に入力される。

この超信地旋回設定器３６には、ハンドル角に対する操
向用油圧ポンプ吐出量が記憶してあり、吐出量に対応し
た制御信号ｔを出力する。

この制御信号ｔは操向用油圧ポンプ吐出量制御アクチュ
エータノ３に入力され、操向用油圧モータ８の回転方向
および回転数が制御される。

（４）なお、制御論理回路３２、制御論理回路３３、超
信地旋回設定器３６はポジション選択スイッチ２６が超
信地旋回位置、すなわち、信号ｂ　＝　ｂｌのときにの
み、作動するものとする。

以上の作用により超信地旋回する。したがって、装軌車
両用変速操向装置に応用できる。

なお、上記実施例では、■速りラッチ作動用電磁弁１５
と前進クラッチ作動用電磁弁１９とを作動させて、前進
１速状態となる場合について説明したが、前進クラッチ
作動用電磁弁１９０代わりに、後進クラッチ作動用電磁
弁２０を作動させて、後進１速状態を保持するようにし
ても、上記実施例と同様の効果を得られることはいうま
でもない。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の変速操向装置用超信地旋回制
御装置によれば、ポジション選択スイッチが超信地旋回
位置にあるときクラッチ作動用電磁弁を作動させて前進
１速または後進１速状態を保持し、超信地旋回中は変速
部出力回転数が常にゼロとなるように変速用油圧モータ
回転数をフィードバック制御するようにしたので、変速
操向装置の左右の出力軸に加わる負荷が均等でないよう
な地形においても、左右出力軸を互いに逆方向に同回転
数で回転させることができる。

また、ハンドル角に対応した操向用油圧モータの回転方
向および回転数を電子制御するようにしているので、超
信地旋回時の車両の旋回方向および旋回速度の操作が容
易になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の変速操向装置用超信地旋回制御装置
の一実施例の構成を示すプロ、り図、第２図は同上変速
操向装置用超信地旋回制御装置における制御装置の詳細
な構成を示すブロック図である。ノ・・・変速操向装置、２・・・変速部、３・・・操向
部、４・・・エンジン、５・・・変速用油圧ポンプ、６
・・・変速用油圧モータ、７・・・操向用油圧ポンプ、
８・・・操向用油圧モータ、１２・・・変速用ポンプ吐
出量制御アクチュエータ、１３・・・操向用ポンプ吐出
量制御アクチーエータ、２１・・・エンジン回転数検出
器、２２・・・変速用油圧モータ回転数検出器、２３・
・・変速部出力回転数検出器、２４・・・操向用油圧モ
ータ回転数検出器、２５・・・アクセル硬ダル位置検出
器、２６・・ポジション選択スイッチ、２７・・・プレ
ーキイダル位置検出器、２８・・・ノ１ンドル角検出器
、３ノ・・・制御装置、３２．３３・・・論理制御回路
、３６・・・超信地旋回設定器。

Claims

【特許請求の範囲】

エンジンによって駆動される変速用油圧ポンプとこの変
速用油圧ポンプの吐出油で駆動される変速用油圧モータ
を有する変速部ならびに出力軸を有しかつ上記変速部を
複数の変速度に選択する操向部とを含む変速操向装置と
、ポジション選択スイッチが超信地旋回位置にあるとき
前進１速状態あるいは後進１速状態を保持する第１の手
段と、上記前進１速状態あるいは後進１速状態に保持し
た後上記変速用油圧モータの目標回転数信号をエンジン
回転数信号より演算して実際の変速用油圧モータ回転数
信号が目標回転数信号に一致するように制御して超信地
旋回時に変速部出力回転数が常にゼロにする第２の手段
と、ハンドル角に対する操向用油圧ポンプ吐出量をあら
かじめ記憶してこのハンドル角に対応した車両旋回方向
と旋回速度を制御する第３の手段とを具備する変速操向
装置用超信地旋回制御装置。