JPS61215127A - 変速操向装置用停車制御装置 - Google Patents

変速操向装置用停車制御装置

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JPS61215127A
JPS61215127A JP5653685A JP5653685A JPS61215127A JP S61215127 A JPS61215127 A JP S61215127A JP 5653685 A JP5653685 A JP 5653685A JP 5653685 A JP5653685 A JP 5653685A JP S61215127 A JPS61215127 A JP S61215127A
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Takehisa Shio
塩 武久
Shunei Yamamoto
山本 俊英
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、静油圧機械式無段変速機構の出力軸回転速
度を平地のみならず、登板、降板路でのアクセル4ダル
やブレーキペダルを用いなくても確実に停車を行えるよ
うにした変速操向装置用停車制御装置に関する。
〔従来の技術〕
複数の速度段から成る機械式変速機構と油圧ポンプモー
タにより、各速度段において無段変速となるような無段
変速機構と、油圧ポンプモータにより操向機能を行う静
油圧ダブルデフ式操向機構とを有する変速操向装置は、
従来全く類例がなく、シたがって停車(車両停止)制御
装置に関しても、発明・考案などの発表は行われていな
い。
〔発明が解決しようとする問題点〕
一方、無段変速機を搭載した車両は登板時にはアクセル
ペダルを用い、また、降板路にはブレーキペダルを用い
なければ、確実に停車を行えないものである。
この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、無段変速機の出力軸回転速度をゼロに維持でき
、平地のみならず、登板、降板路でアクセルペダルやブ
レーキペダルを用いることなく確実に停車できる変速操
向装置用停車制御装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するだめの手段〕
この発明の変速操向装置用停車制御装置は、エンジンに
よって駆動される変速用油圧ポンプとこの変速用油圧ポ
ンプの吐出油で駆動される変速用油圧モータを有する変
速部ならびに出力軸を有しかつ上記変速部を複数の変速
度に選択する操向部とを含む変速操向装置と、変速部の
出力軸の出力回転数が基準回転数以内でアクセル啄ダル
位置信号が基準踏込み量信号以内でかつチェンジレバー
の位置を検出するポジション選択スイッチの位置が前進
、後進、超信地旋回のいずれか一つの位置にあるときに
ドライバが停車しようとしていると判断して出力する判
断手段と、この判断手段の出力発生時にエンジン回転数
信号をもとにして変速部の出力回転数をゼロとすべく算
出された変速用油圧モータの目標回転数に実際の変速用
油圧モータの回転数信号を収束させる制御手段とを設け
たものである。
〔作用〕
この発明は、変速操向“装置の変速用油圧ポンプをエン
ジンによって駆動し、この変速用油圧ポンプで変速用油
圧モータを駆動し、モータを駆動し、判断手段において
変速部の出力軸の出力回転数が基準回転数以内でアクセ
ルペダル位置信号が基準踏込み量信号以内でかつポジシ
ョン選択スイッチの位置が前進、後進、超信地旋回のい
ずれか一つの位置にあるときにドライバが停車しようと
しているものと判断し、この判断手段の出力が発生され
ているときに制御手段によってエンジン回転数をもとに
して変速部の出力回転数がゼロとなるように変速用油圧
モータの目標回転数に実際の変速用油圧モータ回転数信
号を収束させる。
〔実施例〕
以下、この発明の変速操向装置用停車制御装置の実施例
について図面に基づき説明する。第1図はその一実施例
の構成を示すブロック図である。この第1図において、
変速操向装置1はエンジン4に連結した一つの入力軸9
と二つの(左右)の出力軸1θ、11を有し、変速部2
と操向部3とから成る。
変速部2には、エンジン4にて駆動される変速用油圧ポ
ンプ5と、その油圧ポンプ5の吐出油にて駆動される変
速用油圧モータ6とがあり、この油圧モータ6の出力軸
は、変速部2の遊星歯車列に連結してエンジン4からの
機械的に伝達された動力と油圧モータ6からの動力とが
合成されるようになっている。
また、変速部2には、複数の遊星歯車列と複数の油圧作
動クラッチがあり、そのいずれかのクラッチを選択的に
係合することにより、変速部を1速〜4速の4速度段に
選択できるようになっている。さらに、前進、後進の切
換用に2組の傘歯車と2個の油圧作動クラッチがある。
上記変速用油圧ボンデ5は可変容量型ポンプであり、そ
の吐出量を制御することによって変速用油圧モータ6の
回転数を制御できるようになっている。そしてこの油圧
モータ6の回転数を制御することによって、変速部2は
各速度段において無段階に変速されるようになっている
操向部3には、エンジン4にて駆動される操向用油圧ボ
ンf7とその操向用油圧ポンプ7の吐出油にて駆動され
る操向用油圧モータ8とがあり、この操向用油圧モータ
8の出力軸は変速操向装置1の左右の出力軸部にある遊
星歯車に左右逆回転になるように連結され、変速部2の
出力軸からの動力と合成されるようになっている。
上記操向用油圧ポンシフは可変容量型ポンプであり、そ
の吐出量を制御することによって、操向用油圧モータ8
の回転数を制御できるようになっている。そして、この
操向用油圧モータ8の回転数がゼロのときは左右の出力
軸の回転数は同一回転数となって車両は直進し、操向用
油圧モータ8の回転が正転または逆転するとその回転数
にもじて、左右の出力軸の回転数に差が生じ、車両は右
または左旋回ができるようになっている。
また、12は変速用油圧ポンプ5の吐出−址を制御する
ための変速用ポンプ吐出量制御アクチーエータであり、
13は操向用油圧ポンプ7の吐出量を制御するための操
向用ポンプ吐出量制御アクチーエータであり、それぞれ
制御装置3Iからの制御信号に、/=によって吐出量が
制御されるようになっている。
一方、14はエンジン4の燃料噴射量を制御するだめの
燃料噴射量制御アクチーエータであり、制御装置3ノか
らの制御信号mによって燃料噴射量を制御するようにな
っている。
21はエンジンの回転数によりエンノン回転数信号NE
を取り出して制御装置3ノに送出するエンジン回転数検
出器、22は変速用油圧モータ6の回転数により変速用
油圧モータ6の回転数信号NMを取り出して制御装置3
ノに送出する変速用油圧モータ回転数検出器、23は変
速部出力回転数により変速部出力回転数信号Noを取り
出して制御装置31に送出する変速部出力回転数検出器
、24は操向用油圧モータ8の回転数により操向用油圧
モータ8の回転数信号NNを取り出して制御装置31に
送出する操向用油圧モータ回転数検出器である。
アクセルペダル位置検出器25はエンジン4の回転数を
制御するアクセルペダル位置により、この信号aを取り
出して、制御装置3ノに出力するようになっており、ポ
ジション選択スイッチ26はチェンジレバーの前進、後
進、中立超信地旋回の4種の位置を検出し、それぞれに
応じた信号すを取り出して、制御装置3ノに出力するよ
うにしており、ブレーキペダル位置検出器27はブレー
キペダル位置を検出し、その信号Cを取り出して制御装
置31に送出するようにしており、ハンドル角検出器2
8は車両を旋回されるための一ンドル旋回角度を検出し
、その信号dを取り出して制御装置3ノに送出するよう
になっている。
15.16,17.18はそれぞれ変速部の各速度段を
選択するだめの前記油圧作動クラッチを係合するために
制御装置31からの制御信号e * f * g * 
hによって作動する1速クラッチ作動用電磁弁、2速ク
ラッチ作動用電磁弁、3速クラッチ作動用電磁弁、4速
クラッチ作動用電磁弁である。
前進クラッチ作動用電磁弁19、後進クラッチ作動用電
磁弁20はそれぞれ前進および後進に切り換えるための
前記油圧作動クラッチを係合するために、制御装置31
からの制御信号i。
jによって作動するようになっている。
制御装置31は上記各信号a % dおよびNE。
NM r NN + NOが人力することにより、この
人力信号に応じて変速用油圧ポンプ5および操向用油圧
ポンプ7に制御信号に、t、エンジンの燃料噴射量制御
アクチーエータ14に制御信号mを送出し、また、1速
クラッチ作動用電磁弁15ないし4速クラッチ作動用電
磁弁18にそれぞれ制御信号e、f、g、hを送出する
とともに、前進クラッチ作動用電磁弁19、後進クラッ
チ作動用電磁弁20にもそれぞれ制御装置1、jを送出
するようになっている。
次に、以上のように構成されたこの発明の変速操向装置
停車制御装置の動作について説明する。この発明の変速
操向装置用停車制御装置は、変速部に変速用油圧ポンプ
5と変速用油圧モータ6を使用しており、その変速用油
圧モータ6の回転数を制御しなければ、車両を停車させ
ることはできない。
第1図に示す変速操向装置1の変速部2は、機械式4段
の変速機構と変速用油圧ポンプ5と変速用油圧モータ6
によって、前記各速度段において無段変速となるような
静油圧−機械式無段変速機構で構成されている。
この静油圧−機械式無段変速機構は、変速用油圧ポンプ
5の回転数(エンジン回転数に比例する)と、変速用油
圧モータ6の回転数との比、すなわち、 を負最大から正最犬に変化させることによって、エンジ
ン回転数と変速部出力回転数の比、すなわち、 を連続的に変化させることができる。
この油圧速度比yと速度比Xとの関係を前進各速度段に
ついて示したのが第2図である。この第2図中、直線4
1は特に第1速の速度比Xと油圧速度比yの関係を表わ
す。車両を停車制御しようとする場合には、当然ながら
車両は停止する寸前の車速範囲、すなわち、第1速の速
度比範囲内にあるので、以下に述べる変速部に関する停
車制御は前進第1速範囲内での制御に限定できる。なお
、後進第1速範囲内での停車制御も、基本的に同一の制
御を用いることができる。
第2図よシ車両を停車状態(車速ゼロ)にするには、油
圧速度比yを常に直線41上のy−y (0)の1点に
保持しなければならないことがわかる。
次に、この発明の具体的実施例を第3図を用いて説明す
る。この第3図は制御装置31の内部の詳細な構成を示
すものであり、変速部出力回転数検出器23から変速部
出力回転数信号NOと、アクセルペダル位置検出器25
から出力されるアクセルペダル位置信号aと、ポジショ
ン選択スイッチ26から出力されたポジション信号すが
停止判断論理積回路32に人力されるようになっている
この停車判断論理積回路32から出力qを論理回路33
に送出するようになっており、論理回路33には、エン
ジン回転数検出器2ノの出力NEも人力されるようにな
っている。
論理回路330出力Nmと変速用油圧モ〜り回転数検出
器22の出力NMとを加算器34で加算し、その出力Δ
Nを積分器35を通して、変速用ポンプ吐出量制御アク
チュエータ12に出力するようになっている。
この第3図において、車両が停車または停車寸前の状態
にあることを判断するには、次の判断基準を用いる。
(1)  車速がある基準速度(対応する変速部出力回
転数信号をNOCとする)以内にある。
(2)  アクセルペダル位置がある基準踏込み量(対
応するアクセルペダル位置信号をacとする)以内にあ
る。
(3)  ポジション選択スイッチの位置が前進、後進
、超信地旋回いずれか一つのポジションにあるO 以上の(t) 、 (2) e (a)のすべての条件
が同時に満足されたとき、停車制御装置が作動するもの
とする。
変速部出力回転数検出器23より出力された変速部出力
回転数信号Noと、アクセルペダル位置検出器25より
出力されたアクセルペダル位黄信号aおよびポジション
選択スイッチ26より出力されたポジション信号すは、
いずれも第3図に示すように制御装置31内の停車判断
論理積回路32に入力される。
停車判断論理積回路32では、前記(1) 、 (2)
 p(3)の条件、すなわちNo≦N0Cs&≦a(H
(bnbrfたはb = bnまたはbnbst)(但
しbr:前進位置信号、bR:後進位置信号、klst
 :超信地旋回位置信号とする)が同時に満足されると
、ドライノ々が車両を停車させようとしていると判断し
て信号qを出力する。
信号qは論理回路33に入力される。論理回路33は信
号qが人力された場合に作動するものとする。同時に、
論理回路33にはエンジン回転数検出器21より出力さ
れたエンジン回転数信号N、が人力これる。
論理回路33内では、エンジン回転数信号NEをもとに
して、変速部出力回転数をゼロとすべき変速用油圧モー
タ目標回転数信号Nmを演算する。論理回路33から出
力されたこの変速用油圧モータ目標回転数信号Nmは、
加算器34に人力される。
加算器34には、同時に変速用油圧モータ回転数検出器
22から変速用油圧モータ回転数信号NMが人力される
。この加算器34内で、偏差信号ΔN = Nm−NM
が演算される。加算器34から出力された偏差信号ΔN
は、積分器35にて積分される。積分器35より出力さ
れた制御信号には、変速用ポンプ吐出量制御アクチュエ
ータ12に人力される。
この制御信号には変速用油圧ポンプ5と変速用油圧モー
タ6の油圧速度比yを、第2図中のy(0)にするよう
にフィードバック制御された信号であり、変速用油圧モ
ータ回転数検出器22より出力された変速用油圧モータ
回転数信号N。
は、変速用油圧モータ目標回転数信号Nmに収束される
。したがって、速度比Xはゼロに収束され、車両は停車
状態を保つことが可能となる。
したがって、この発明は装軌車両用変速操向装置に適用
できるものである。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明の変速操向装置用停車制御装置
によれば、ドライバの車両停車要求をあらかじめ定めら
れた基準車速、基準踏込み量、ポジション選択スイッチ
位置の三つをもとに判断することにより、車両の停車動
作を円滑に実行させ、加えて停車中にエンジン回転数や
変速用油圧ポンプの吐出量が変化した場合でも変速用油
圧モータ回転数を変速用油圧モータ目標回転数に常に一
致させるようにしたので、車両のクリープ現象を防止し
、これにより平地のみならず、登板、降板路でアクセル
ペダルやブレーキペダルを用いずとも確実に停車を行う
ことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の変速操向装置用停車制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図、第2図は同上変速操向装
置用停車制御装置の動作を説明するだめの油圧変速比な
速度比との関係を示す図、第3図は同上変速操向装置用
停車制御装置における制御装置の詳細な構成を示すブロ
ック図である。 1・・・変速操向装置、2・・・変変部、3・・・操向
部、4・・・エンジン、5・・・変速用油圧Iンゾ、6
・・・変速用油圧モータ、12・・・変速用Iンプ吐出
量制御アクチーエータ、21・・・エンジン回転数検出
器、22・・・変速用油圧モータ回転数検出器、23・
・・変速部出力回転数検出器、25・・・アクセルペダ
ル位置検出器、26・・・ポジショ゛ン選択スイッチ、
32・・・停車判断論理積回路、33・・・論理回路、
34・・・加算器、35・・・積分器。 出願人復代理人  弁理士 鈴 江 武 彦17一

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. エンジンによって駆動される変速用油圧ポンプとこの変
    速用油圧ポンプの吐出油で駆動される変速用油圧モータ
    を有する変速部ならびに出力軸を有しかつ上記変速部を
    複数の変速度に選択する操向部とを含む変速操向装置と
    、上記変速部の出力軸の出力回転数が基準回転数以内で
    アクセルペダル位置信号が基準踏込み量信号以内でかつ
    チェンジレバーの位置を検出するポジション選択スイッ
    チの位置が前進、後進、超信地旋回のいずれか一つの位
    置にあるときにドライバが停車しようとしていると判断
    して出力する判断手段と、この判断手段の出力発生時に
    エンジン回転数信号をもとにして上記変速部の出力回転
    数をゼロとすべく算出された変速用油圧モータの目標回
    転数に実際の変速用油圧モータ回転数信号を収束させる
    制御手段とを具備する変速操向装置用停車制御装置。
JP5653685A 1985-03-20 1985-03-20 変速操向装置用停車制御装置 Expired - Fee Related JPH0613261B2 (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006220286A (ja) * 2005-02-14 2006-08-24 Yanmar Co Ltd 作業車両の制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006220286A (ja) * 2005-02-14 2006-08-24 Yanmar Co Ltd 作業車両の制御装置
JP4510662B2 (ja) * 2005-02-14 2010-07-28 ヤンマー株式会社 作業車両の制御装置

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