JPS602002A - 搬送車の位置検出方法 - Google Patents
搬送車の位置検出方法Info
- Publication number
- JPS602002A JPS602002A JP10765883A JP10765883A JPS602002A JP S602002 A JPS602002 A JP S602002A JP 10765883 A JP10765883 A JP 10765883A JP 10765883 A JP10765883 A JP 10765883A JP S602002 A JPS602002 A JP S602002A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- pulse
- transport vehicle
- stopping
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/08—Means for preventing excessive speed of the vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は移動体の位置を検出する方法に関するものであ
る。
る。
従来の搬送車の位置決めは、各停止番地中心にストライ
カ−を置き、それを搬送車から光電スイッチなどで検出
するストライカ一方式と、パルスｘ ：／ フ−ターで
車輪の回転数を測定して番地のカウントを行なうパルス
エンコーダ二方式があ一す、前者は正確な停止位置へ搬
送車を誘導する作業などができず、停止精度の調整をズ
トライカーの幅で行ない、調整に炎々の時間が必要とな
り、後者は、車輪のスリップなどが生じたときの対策お
よび、バックラッシュなどの問題と、高速時のパルスカ
ウントミスの問題があった。
カ−を置き、それを搬送車から光電スイッチなどで検出
するストライカ一方式と、パルスｘ ：／ フ−ターで
車輪の回転数を測定して番地のカウントを行なうパルス
エンコーダ二方式があ一す、前者は正確な停止位置へ搬
送車を誘導する作業などができず、停止精度の調整をズ
トライカーの幅で行ない、調整に炎々の時間が必要とな
り、後者は、車輪のスリップなどが生じたときの対策お
よび、バックラッシュなどの問題と、高速時のパルスカ
ウントミスの問題があった。
本発明は、精度の良い搬送車の位置決めが容易に行える
位置検出方法を提供すること壷こある。
位置検出方法を提供すること壷こある。
本発明は、搬送車の停止すべき領域に設けたストライカ
−を検出してから前記搬送車を停止する装置において、
前記搬送車の目的の停止領域に設けた前記ストライカ−
を検出してから前記搬送車の車輪の回転数を測定して前
記搬送車の移動量を検出することを特徴とした搬送車の
位置検出方法であって搬送車の位置決めに際してはスト
ライカ−の幅調整で停止精度な調整しなくてすむ車輪の
回転数測定によって、停止位置決めが行なえるようにで
きる。
−を検出してから前記搬送車を停止する装置において、
前記搬送車の目的の停止領域に設けた前記ストライカ−
を検出してから前記搬送車の車輪の回転数を測定して前
記搬送車の移動量を検出することを特徴とした搬送車の
位置検出方法であって搬送車の位置決めに際してはスト
ライカ−の幅調整で停止精度な調整しなくてすむ車輪の
回転数測定によって、停止位置決めが行なえるようにで
きる。
以下、本発明の一実施例を第１図かむ第６図までの各図
により説明する。第１図、第２図において、１は前進検
出用光電スイッチ、２は後退検出用光電スイッチで搬送
車９に支持される。３はパルス発生用の 型のみぞをつ
けた円板で車輪８の車軸に取り付けられる。それらの詳
細は第３図。
により説明する。第１図、第２図において、１は前進検
出用光電スイッチ、２は後退検出用光電スイッチで搬送
車９に支持される。３はパルス発生用の 型のみぞをつ
けた円板で車輪８の車軸に取り付けられる。それらの詳
細は第３図。
第４図に示すように、その円板３の直径をＤとし、各光
電スイッチｌと２は、出力波形が９０’ ずれるように
配置し、前進と後退時の出力の区別を行なう。
電スイッチｌと２は、出力波形が９０’ ずれるように
配置し、前進と後退時の出力の区別を行なう。
４は、搬送車９で支持した定位置確認用の光電スイッチ
で、５は各停止番地の床上に固定した前進バッキング指
令作成用のストライカ−で、６は同様に固定した後退指
令作成用のストライカ−で、それらの長さＬは、Ｌ＝π
Ｄとして、搬送車停止位置なＰとして、停止幅精度なＴ
とすると、第１各ストライカ−５，６を取り付け、各停
止番地位置に同様にストライカ−を取りつける。７は光
電スイッＰｉ、２．４からの出力波形を取り込み、番地
のカウント、バッキングの指令を作成するマイクロコン
ピュータ （マイコン） で、第５図にその処理プログ
ラムフローを示す。
で、５は各停止番地の床上に固定した前進バッキング指
令作成用のストライカ−で、６は同様に固定した後退指
令作成用のストライカ−で、それらの長さＬは、Ｌ＝π
Ｄとして、搬送車停止位置なＰとして、停止幅精度なＴ
とすると、第１各ストライカ−５，６を取り付け、各停
止番地位置に同様にストライカ−を取りつける。７は光
電スイッＰｉ、２．４からの出力波形を取り込み、番地
のカウント、バッキングの指令を作成するマイクロコン
ピュータ （マイコン） で、第５図にその処理プログ
ラムフローを示す。
このプログラムフローによって位置決め作業を説明する
。
。
ステップＡでマイコン７に前進か後退かの指令が入って
搬送車９が走行する。走行中に光電スイッチ４の検出光
がいずれかのストライカ−５，６にさえぎられると、ス
テップＢで光電スイッチ４はＯＮとなって＄６図のパル
ス波形となってマイコン７に入力される。。このパルス
を、偶数目のパルスか判断して偶数目である時にステッ
プＣで番地カウントＮを１番地カウントアツプする。同
時にステップＤで前進用ＦＬＡＧＦ＝１として前進させ
続ける。また、奇数目のパルスのときはステップＥで後
退用ＦＬＡＧＲ＝１として搬送車を後進させる。また、
同時にステップＦで光電スイッチ１．２からのパルス波
形をマイコン７が取り込んでパルス数Ｍを車輪８の回転
数としてカウント開始する。同時にカウ゛ントＮが目的
の停止番地であるからステップＧで判定し、異なれば、
さらに搬送車９をいままでの方向へ走行させ、一致すれ
ばステップＨで指定された正確な停止位置に対応するパ
ルスカウント数とカウントしてきたパルス数Ｍとが一致
するかを判断する。ステップＨで一致の判断が成された
時にはステップｌで搬送車９に停止指令が加えられて、
搬送車９は停止しはじめる。次に、ステップＪで光電ス
イッチ４が両ストライカ−５，６の間のすき間を検出し
てＯＦＦとなっていれば、そこが正確な停止位置である
と判断して完全にステップＮで搬送車９が止められる。
搬送車９が走行する。走行中に光電スイッチ４の検出光
がいずれかのストライカ−５，６にさえぎられると、ス
テップＢで光電スイッチ４はＯＮとなって＄６図のパル
ス波形となってマイコン７に入力される。。このパルス
を、偶数目のパルスか判断して偶数目である時にステッ
プＣで番地カウントＮを１番地カウントアツプする。同
時にステップＤで前進用ＦＬＡＧＦ＝１として前進させ
続ける。また、奇数目のパルスのときはステップＥで後
退用ＦＬＡＧＲ＝１として搬送車を後進させる。また、
同時にステップＦで光電スイッチ１．２からのパルス波
形をマイコン７が取り込んでパルス数Ｍを車輪８の回転
数としてカウント開始する。同時にカウ゛ントＮが目的
の停止番地であるからステップＧで判定し、異なれば、
さらに搬送車９をいままでの方向へ走行させ、一致すれ
ばステップＨで指定された正確な停止位置に対応するパ
ルスカウント数とカウントしてきたパルス数Ｍとが一致
するかを判断する。ステップＨで一致の判断が成された
時にはステップｌで搬送車９に停止指令が加えられて、
搬送車９は停止しはじめる。次に、ステップＪで光電ス
イッチ４が両ストライカ−５，６の間のすき間を検出し
てＯＦＦとなっていれば、そこが正確な停止位置である
と判断して完全にステップＮで搬送車９が止められる。
また、ステップＪで光電検出スイツチ４がＯＮでるる場
合には、ステップ０で前進用ＦＬＡＧＦ＝１が判゛定し
、前進用ＦＬ ＡＧＦ＝ １の時にステップにで搬送車
９を前進方ｍｌへ再起動してＬ−させ、正確な停止位置
で搬送車９を止める。また、前進用ＦＬＡＧＦ＝１でな
い場合には、ステップＬで後退用ＦＬＡＧＦ＝１である
状態かを判断し、後退用ＦＬＡＧＦ＝１である時にはＭ
＋ 、で算出されるパルス数だけ搬送車９をステップ
Ｍで後退させ搬送車９を正確な停止位置で止める。
合には、ステップ０で前進用ＦＬＡＧＦ＝１が判゛定し
、前進用ＦＬ ＡＧＦ＝ １の時にステップにで搬送車
９を前進方ｍｌへ再起動してＬ−させ、正確な停止位置
で搬送車９を止める。また、前進用ＦＬＡＧＦ＝１でな
い場合には、ステップＬで後退用ＦＬＡＧＦ＝１である
状態かを判断し、後退用ＦＬＡＧＦ＝１である時にはＭ
＋ 、で算出されるパルス数だけ搬送車９をステップ
Ｍで後退させ搬送車９を正確な停止位置で止める。
以上の如鳴、本発明によれば、搬送車の停止位置近傍か
ら搬送車の車輪回転量で搬送車の位置を測定するので、
この測定が搬送車が低速で送行距離も短かい間に限定さ
れて搬送車の移動量を正確に測定しつつスートライカー
の幅調整を行なうことなく容易に停止位置へ搬送車を正
確に誘−導できるようになるという効果が得られる。
ら搬送車の車輪回転量で搬送車の位置を測定するので、
この測定が搬送車が低速で送行距離も短かい間に限定さ
れて搬送車の移動量を正確に測定しつつスートライカー
の幅調整を行なうことなく容易に停止位置へ搬送車を正
確に誘−導できるようになるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例による装置の全体図、第２図
は＄１図の側面図、第３図は第２図に示した円板と光電
スイッチの側面図、第４図は第３図の側面図、第５図は
第１図に示したマイクロコンピュータ−の処理プログラ
ムフロー図、第６図は第１図に示したストライカ−検出
用の光電スイッチの検出出力波形と、その波形状と各Ｆ
ＬＡＧの信号波形との関係を示した図である。 １．２．４・・・・・・光電スイッチ、３・・・・・・
円板、？。 ６・・・・・・ストライカ−１７・・・・・・マイクロ
コンピユー千１図 ！ 千５回 ― 「
は＄１図の側面図、第３図は第２図に示した円板と光電
スイッチの側面図、第４図は第３図の側面図、第５図は
第１図に示したマイクロコンピュータ−の処理プログラ
ムフロー図、第６図は第１図に示したストライカ−検出
用の光電スイッチの検出出力波形と、その波形状と各Ｆ
ＬＡＧの信号波形との関係を示した図である。 １．２．４・・・・・・光電スイッチ、３・・・・・・
円板、？。 ６・・・・・・ストライカ−１７・・・・・・マイクロ
コンピユー千１図 ！ 千５回 ― 「
Claims (1)
- １ 搬送車の停止すべき領域に設けたストライカ−を検
出してから前記搬送車を停止する装置において、前記搬
送車の目的の停止領域に設けた前記ストライカ−を検出
してから前記搬送車の車輪の回転数を測定して前記搬送
車の移動量を検出することを特徴とした搬送車の位置検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10765883A JPS602002A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 搬送車の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10765883A JPS602002A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 搬送車の位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS602002A true JPS602002A (ja) | 1985-01-08 |
Family
ID=14464744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10765883A Pending JPS602002A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 搬送車の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS602002A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138106A (ja) * | 1985-12-12 | 1987-06-20 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降制御装置 |
| JPH0286919U (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-10 |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP10765883A patent/JPS602002A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138106A (ja) * | 1985-12-12 | 1987-06-20 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降制御装置 |
| JPH0665244B2 (ja) * | 1985-12-12 | 1994-08-24 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降制御装置 |
| JPH0286919U (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-10 |
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