JPH09309688A - 走行位置検出装置 - Google Patents
走行位置検出装置Info
- Publication number
- JPH09309688A JPH09309688A JP12525796A JP12525796A JPH09309688A JP H09309688 A JPH09309688 A JP H09309688A JP 12525796 A JP12525796 A JP 12525796A JP 12525796 A JP12525796 A JP 12525796A JP H09309688 A JPH09309688 A JP H09309688A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- reference distance
- pulse generator
- pulse
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 低コストで、かつ高精度の位置検出が可能な
走行位置検出装置を提供すること。 【解決手段】 搬送機械２が走行する軌条１にタッチロ
ール３を押し付け、その回転力でパルス発生器４を駆動
する。パルス発生器４の出力パルスを可逆カウンタ５で
計数し位置検出に利用する。一方、搬送機械２が毎回あ
るいは頻繁に走行する区間内に基準距離Ａの区域を２個
のストライカ６Ａ、６Ｂにより設定し、これをリミット
スイッチで検出し通過中ゲート信号を発生させる。ゲー
ト信号発生時にパルス発生器４の出力を補正用カウンタ
８で計数する。この計数値で基準距離Ａを除して１パル
ス当たりの距離を求め、これを可逆カウンタ５の計数値
に乗じて軌条１の基点と現在の位置との間の距離を求め
る。軌条の基点と現在の位置との間の距離から現在位置
を特定して制御に用いる。
走行位置検出装置を提供すること。 【解決手段】 搬送機械２が走行する軌条１にタッチロ
ール３を押し付け、その回転力でパルス発生器４を駆動
する。パルス発生器４の出力パルスを可逆カウンタ５で
計数し位置検出に利用する。一方、搬送機械２が毎回あ
るいは頻繁に走行する区間内に基準距離Ａの区域を２個
のストライカ６Ａ、６Ｂにより設定し、これをリミット
スイッチで検出し通過中ゲート信号を発生させる。ゲー
ト信号発生時にパルス発生器４の出力を補正用カウンタ
８で計数する。この計数値で基準距離Ａを除して１パル
ス当たりの距離を求め、これを可逆カウンタ５の計数値
に乗じて軌条１の基点と現在の位置との間の距離を求め
る。軌条の基点と現在の位置との間の距離から現在位置
を特定して制御に用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、軌条を走行する搬
送機械（自動クレーン、走行台車など）の現在位置を検
出する走行位置検出装置、特にその距離補正手段に関す
る。
送機械（自動クレーン、走行台車など）の現在位置を検
出する走行位置検出装置、特にその距離補正手段に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】軌条を走行する搬送機械の位置を検出す
る方法としては、リミットスイッチなどを用いて離散的
に絶対位置を検出する方法と、パルス発生器の回転部を
車輪軸あるいは駆動機の軸に取り付けるか、軌条に接触
させ、その回転に伴って発生するパルスをカウントして
連続的に位置を検出する方法（基準点からの走行距離で
位置を特定する方法）がある。高精度の走行制御には、
後者の連続的に位置を検出する方法が採用される。
る方法としては、リミットスイッチなどを用いて離散的
に絶対位置を検出する方法と、パルス発生器の回転部を
車輪軸あるいは駆動機の軸に取り付けるか、軌条に接触
させ、その回転に伴って発生するパルスをカウントして
連続的に位置を検出する方法（基準点からの走行距離で
位置を特定する方法）がある。高精度の走行制御には、
後者の連続的に位置を検出する方法が採用される。
【０００３】連続的な位置検出方法では、車輪のスリッ
プによる誤差を除去するために、図２のように軌条と平
行に敷設したラック２１にピニオン２２を噛合させ、そ
の回転軸にパルス発生器２３を取り付けたり、図３のよ
うに摩擦係数の大きい材料（例えば、ゴムなど）を用い
て製作したタッチロール（タッチローラ）３をスプリン
グ３１の力でレール１面に押し付け、その回転軸３２に
パルス発生器４を取り付ける、といった手段が講じられ
る。
プによる誤差を除去するために、図２のように軌条と平
行に敷設したラック２１にピニオン２２を噛合させ、そ
の回転軸にパルス発生器２３を取り付けたり、図３のよ
うに摩擦係数の大きい材料（例えば、ゴムなど）を用い
て製作したタッチロール（タッチローラ）３をスプリン
グ３１の力でレール１面に押し付け、その回転軸３２に
パルス発生器４を取り付ける、といった手段が講じられ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図２のようにラック・
ピニオンを用いた場合は、ラック２１を軌道側に軌条に
沿って全長に設けるため、高コストとなる。
ピニオンを用いた場合は、ラック２１を軌道側に軌条に
沿って全長に設けるため、高コストとなる。
【０００５】また、図３のようにタッチローラ３を用い
た場合は、タッチローラ３の摩耗による半径の減少、押
し付け圧力による変形、加減速時のバウンドなどで誤差
が発生し蓄積する。但し、この方式は低コストで実施可
能であり、蓄積する誤差の補正を適切に行えれば、有用
な方式となる。
た場合は、タッチローラ３の摩耗による半径の減少、押
し付け圧力による変形、加減速時のバウンドなどで誤差
が発生し蓄積する。但し、この方式は低コストで実施可
能であり、蓄積する誤差の補正を適切に行えれば、有用
な方式となる。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、頻繁に走行する区間に基準距離を設定し、基準距離
信号を取り込んで補正値を求めることにより、低コスト
で、かつ高精度の位置検出が可能な走行位置検出装置を
提供することを目的とする。
で、頻繁に走行する区間に基準距離を設定し、基準距離
信号を取り込んで補正値を求めることにより、低コスト
で、かつ高精度の位置検出が可能な走行位置検出装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、搬送機械が走
行する軌条に押し付けられ、搬送機械の走行に伴って回
転するタッチロールと、このタッチロールの回転軸に連
結されたパルス発生器と、このパルス発生器の出力パル
スをカウント入力とする可逆カウンタと、搬送機械が毎
回あるいは頻繁に走行する区間内に基準距離の区域を設
定する手段と、基準距離区域を検出し、通過中はゲート
信号を発生し続ける基準距離検出手段と、この基準距離
検出手段のゲート信号発生時に前記パルス発生器の出力
パルスをカウント入力とする補正用カウンタと、この補
正用カウンタのカウント数で基準距離を除して１パルス
当たりの距離を求め、これを前記可逆カウンタのカウン
ト数に乗じて軌条の基点と搬送機械の現在位置との間の
距離を求める演算部とを備え、軌条の基点と搬送機械の
現在位置との間の距離から現在位置を特定することを特
徴とする。基準距離区域設定手段としては、例えば２個
のストライカを軌道側に設ける。また、基準距離検出手
段は、ストライカと係合するように搬送機械に取り付け
たリミットスイッチ、このリミットスイッチのＯＮ時に
発生するパルスを入力とするＴフリップフロップ、この
ＴフリップフロップのＱ出力と前記パルス発生器の出力
パルスを入力とするＡＮＤ回路などにより構成する。
行する軌条に押し付けられ、搬送機械の走行に伴って回
転するタッチロールと、このタッチロールの回転軸に連
結されたパルス発生器と、このパルス発生器の出力パル
スをカウント入力とする可逆カウンタと、搬送機械が毎
回あるいは頻繁に走行する区間内に基準距離の区域を設
定する手段と、基準距離区域を検出し、通過中はゲート
信号を発生し続ける基準距離検出手段と、この基準距離
検出手段のゲート信号発生時に前記パルス発生器の出力
パルスをカウント入力とする補正用カウンタと、この補
正用カウンタのカウント数で基準距離を除して１パルス
当たりの距離を求め、これを前記可逆カウンタのカウン
ト数に乗じて軌条の基点と搬送機械の現在位置との間の
距離を求める演算部とを備え、軌条の基点と搬送機械の
現在位置との間の距離から現在位置を特定することを特
徴とする。基準距離区域設定手段としては、例えば２個
のストライカを軌道側に設ける。また、基準距離検出手
段は、ストライカと係合するように搬送機械に取り付け
たリミットスイッチ、このリミットスイッチのＯＮ時に
発生するパルスを入力とするＴフリップフロップ、この
ＴフリップフロップのＱ出力と前記パルス発生器の出力
パルスを入力とするＡＮＤ回路などにより構成する。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施形態を示
す。図中、１は軌条、２はこの軌条１上を走行する搬送
機械、３は前記軌条１に押し付けられ、前記搬送機械２
の走行に伴って回転するタッチロールで、そのロール部
分はゴムなど摩擦係数の大きい材料で形成している。４
はこのタッチロール３の回転軸に連結したパルス発生
器、５はこのパルス発生器４の出力パルスをカウント入
力とする可逆カウンタ、６Ａ及び６Ｂは前記搬送機械２
が毎回あるいは頻繁に走行する区間内に基準距離Ａ（基
準距離区域）を設定するために設けたストライカ、７は
前記搬送機械２にストライカ６Ａ、６Ｂと係合するよう
に取り付けたリミットスイッチ、８は補正用カウンタ、
９はこの補正用カウンタ８の入力側に設けたゲート部
で、前記リミットスイッチ７のＯＮ動作でゲート信号を
生成している。例えば、リミットスイッチ７のＯＮ動作
で発生するパルスをＴ入力とするＴフリップフロップの
Ｑ出力と前記パルス発生器４の出力パルスをＡＮＤ回路
の入力とする。ＡＮＤ回路の出力は、前記補正用カウン
タ８のカウント入力とする。１０は前記補正用カウンタ
８のカウント数で基準距離Ａを除して１パルス当たりの
距離を求め、これを前記可逆カウンタ５のカウント数に
乗じて軌条１の基点と搬送機械２の現在位置との間の距
離を求める演算部で、軌条の基点と搬送機械の現在位置
との間の距離から現在位置を特定して制御に用いる。
す。図中、１は軌条、２はこの軌条１上を走行する搬送
機械、３は前記軌条１に押し付けられ、前記搬送機械２
の走行に伴って回転するタッチロールで、そのロール部
分はゴムなど摩擦係数の大きい材料で形成している。４
はこのタッチロール３の回転軸に連結したパルス発生
器、５はこのパルス発生器４の出力パルスをカウント入
力とする可逆カウンタ、６Ａ及び６Ｂは前記搬送機械２
が毎回あるいは頻繁に走行する区間内に基準距離Ａ（基
準距離区域）を設定するために設けたストライカ、７は
前記搬送機械２にストライカ６Ａ、６Ｂと係合するよう
に取り付けたリミットスイッチ、８は補正用カウンタ、
９はこの補正用カウンタ８の入力側に設けたゲート部
で、前記リミットスイッチ７のＯＮ動作でゲート信号を
生成している。例えば、リミットスイッチ７のＯＮ動作
で発生するパルスをＴ入力とするＴフリップフロップの
Ｑ出力と前記パルス発生器４の出力パルスをＡＮＤ回路
の入力とする。ＡＮＤ回路の出力は、前記補正用カウン
タ８のカウント入力とする。１０は前記補正用カウンタ
８のカウント数で基準距離Ａを除して１パルス当たりの
距離を求め、これを前記可逆カウンタ５のカウント数に
乗じて軌条１の基点と搬送機械２の現在位置との間の距
離を求める演算部で、軌条の基点と搬送機械の現在位置
との間の距離から現在位置を特定して制御に用いる。
【０００９】次に、動作について述べる。軌条１に基点
を定め、この基点からの距離で搬送機械２の現在位置を
特定する。搬送機械２が基点から走行を開始すると、タ
ッチロール３が回転し、パルス発生器４にパルスが生じ
る。この出力パルスが可逆カウンタ５でカウントされ
る。搬送機械２が基準距離区域に達すると、リミットス
イッチ７の最初のＯＮ動作（例えば、ストライカ６Ａと
の係合）に伴ってゲート信号が生じ、補正用カウンタ８
でもパルス発生器４の出力パルスのカウントが始まる。
基準距離区域を通過すると、リミットスイッチ７の再度
のＯＮ動作（例えば、ストライカ６Ｂとの係合）に伴っ
てゲート信号が消失し、補正用カウンタ８へのパルス入
力が阻止される。補正用カウンタ８のカウント数は演算
部１０へ送られる。ここで、Ａ／補正用カウンタ８のカ
ウント数の除算、つまり基準距離区域通過時の１パルス
当たりの距離の算出が行われ、続いて１パルス当たりの
距離と可逆カウンタ５のカウント数との乗算が行われ
る。これにより、軌条１の基点と搬送機械２の現在位置
との間の距離が求まり、この距離から現在位置が特定さ
れる。この後、搬送機械２が戻りの走行で基準距離区域
を通過するまでは、１パルス当たりの距離として最初の
演算値が使用される。搬送機械２の戻りの走行では、可
逆カウンタ５は減算動作となる。また、基準距離区域通
過時のリミットスイッチ７とストライカ６Ａ、６Ｂの係
合は、往路とは逆の順序となり、ストライカ６Ａ、６Ｂ
のゲート信号の生成、消失の役割が交代する。
を定め、この基点からの距離で搬送機械２の現在位置を
特定する。搬送機械２が基点から走行を開始すると、タ
ッチロール３が回転し、パルス発生器４にパルスが生じ
る。この出力パルスが可逆カウンタ５でカウントされ
る。搬送機械２が基準距離区域に達すると、リミットス
イッチ７の最初のＯＮ動作（例えば、ストライカ６Ａと
の係合）に伴ってゲート信号が生じ、補正用カウンタ８
でもパルス発生器４の出力パルスのカウントが始まる。
基準距離区域を通過すると、リミットスイッチ７の再度
のＯＮ動作（例えば、ストライカ６Ｂとの係合）に伴っ
てゲート信号が消失し、補正用カウンタ８へのパルス入
力が阻止される。補正用カウンタ８のカウント数は演算
部１０へ送られる。ここで、Ａ／補正用カウンタ８のカ
ウント数の除算、つまり基準距離区域通過時の１パルス
当たりの距離の算出が行われ、続いて１パルス当たりの
距離と可逆カウンタ５のカウント数との乗算が行われ
る。これにより、軌条１の基点と搬送機械２の現在位置
との間の距離が求まり、この距離から現在位置が特定さ
れる。この後、搬送機械２が戻りの走行で基準距離区域
を通過するまでは、１パルス当たりの距離として最初の
演算値が使用される。搬送機械２の戻りの走行では、可
逆カウンタ５は減算動作となる。また、基準距離区域通
過時のリミットスイッチ７とストライカ６Ａ、６Ｂの係
合は、往路とは逆の順序となり、ストライカ６Ａ、６Ｂ
のゲート信号の生成、消失の役割が交代する。
【００１０】搬送機械２の運転時間が長くなると、タッ
チロール３が摩耗し直径が小さくなる。このため、同一
距離の走行でも回転数が以前より多くなり、これに追従
してパルス発生器４の出力パルス数も増加する。このよ
うな変化があると、基準距離区域通過時の補正用カウン
タ８のカウント数が増加し、１パルス当たりの距離の演
算値が減少する。つまり、タッチロール３の摩耗などに
対する補正が自動的に行われる。これにより、搬送機械
２の現在位置が常時正確に検出される。これは、スパン
の長い大形クレーンにおいて、走行の斜行を防止するた
めに位置の偏差を検出して速度制御を行う場合に有効で
ある。
チロール３が摩耗し直径が小さくなる。このため、同一
距離の走行でも回転数が以前より多くなり、これに追従
してパルス発生器４の出力パルス数も増加する。このよ
うな変化があると、基準距離区域通過時の補正用カウン
タ８のカウント数が増加し、１パルス当たりの距離の演
算値が減少する。つまり、タッチロール３の摩耗などに
対する補正が自動的に行われる。これにより、搬送機械
２の現在位置が常時正確に検出される。これは、スパン
の長い大形クレーンにおいて、走行の斜行を防止するた
めに位置の偏差を検出して速度制御を行う場合に有効で
ある。
【００１１】なお、上記説明はタッチロールにパルス発
生器、可逆カウンタを組み合わせた場合であるが、カウ
ンタの代わりにポテンショメータを用いた場合にも同様
に実施できる。
生器、可逆カウンタを組み合わせた場合であるが、カウ
ンタの代わりにポテンショメータを用いた場合にも同様
に実施できる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、タッチロ
ール、パルス発生器、カウンタなどの組み合わせに、基
準距離設定、基準距離区域検出、ゲート部及び補正用カ
ウンタを付設する構成としたので、タッチロールの摩
耗、変形などが生じても逐次補正が行われるようにな
り、高精度の位置検出が可能となる。また、軌道側の追
設構造は単純であり、安価で高精度の走行位置検出装置
を実現できる。
ール、パルス発生器、カウンタなどの組み合わせに、基
準距離設定、基準距離区域検出、ゲート部及び補正用カ
ウンタを付設する構成としたので、タッチロールの摩
耗、変形などが生じても逐次補正が行われるようにな
り、高精度の位置検出が可能となる。また、軌道側の追
設構造は単純であり、安価で高精度の走行位置検出装置
を実現できる。
【図１】本発明の一実施形態を示す制御ブロック図。
【図２】従来の走行位置検出方式の一例を示す構成説明
図。
図。
【図３】従来の走行位置検出方式の他の例を示す構成説
明図。
明図。
１…軌条 ２…搬送機械 ３…タッチロール ４…パルス発生器 ５…可逆カウンタ ６Ａ及び６Ｂ…ストライカ ７…リミットスイッチ ８…補正用カウンタ ９…ゲート部 １０…演算部 Ａ…基準距離
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送機械が走行する軌条に押し付けら
れ、搬送機械の走行に伴って回転するタッチロールと、
このタッチロールの回転軸に連結されたパルス発生器
と、このパルス発生器の出力パルスをカウント入力とす
る可逆カウンタと、搬送機械が毎回あるいは頻繁に走行
する区間内に基準距離の区域を設定する手段と、基準距
離区域を検出し、通過中はゲート信号を発生し続ける基
準距離検出手段と、この基準距離検出手段のゲート信号
発生時に前記パルス発生器の出力パルスをカウント入力
とする補正用カウンタと、この補正用カウンタのカウン
ト数で基準距離を除して１パルス当たりの距離を求め、
これを前記可逆カウンタのカウント数に乗じて軌条の基
点と現在の位置との間の距離を求める演算部とを備え、
軌条の基点と搬送機械の現在位置との間の距離から現在
位置を特定することを特徴とする走行位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12525796A JPH09309688A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12525796A JPH09309688A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 走行位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309688A true JPH09309688A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14905630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12525796A Pending JPH09309688A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09309688A (ja) |
-
1996
- 1996-05-21 JP JP12525796A patent/JPH09309688A/ja active Pending
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