JPH02247522A - 搬送車の単位走行距離補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送車の走行距離計側に必要な単位走行距離を
補正する装置に間する。

〔従来の技術〕

一般に搬送車の走行は、従来エンコーダ等の車輪の回転
数の出力データを基にして位置制御や速度制御を行なっ
ている。

しかし、このような従来の搬送車の走行制御装置では、
エンコーダ等の出力データより計算される計算上の走行
距離と実際の走行距離との間に差がない場合は正確な走
行制御が行えるが、長期間の使用等により駆動輪の直径
が変化すると、実際の走行距離とエンコーダ等より算出
する計算上の走行距離とに差が生じ、この結果走行制御
が正確にできない問題点があった。

そのため、搬送車を誘導手段を設けた走行経路上の基準
となる直線区間を実際に走行させ、駆動輪の回転数を検
出し、これと基準区間の距離とで正確な駆動輪の直径を
算出し、駆動輪の回転数より算出される計算上の走行距
離を実際の走行距離と一致するように単位走行距離デー
タを補正し、正確な走行距離を把握し、搬送車の走行制
御を行なうようにしている。

このための従来の単位走行距離補正装置は、基準距離計
測区間を直線経路上に設け、搬送車を区間内で実際に直
線走行させて車輪の回転量を求め、計測区間の直線距離
から車輪の単位回転量当りの走行距離を計算する手段が
採られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術においては、搬送車を基準区間で走行させるた
め光学テープ誘導線等の物理的な誘導手段や推測航法等
で誘導する必要があったので装置及び制御方法が複雑で
あった。さらに、従来技術では基準距離計測区間内にお
いて搬送車は走行経路上を正確に追従し直進するものと
考えられていたが、実際には搬送車は始点では経路方向
を指向しておらず、この状態から経路に追従しようとす
るため、実際の走行軌跡は直線ではなく円弧ないしはほ
ぼ円弧を画いて前進する。このため基準距離計測区間長
と実際の走行軌跡長に差が生じ、車輪の単位回転量当り
の走行距離に誤差を生じる欠点がある。

本発明はかかる点に鑑み、前記の誘導手段が必要でなく
基準距離計測区間内における搬送車の走行軌跡が円弧を
描いた場合においても、車輪の単位回転量当りの走行距
離を正確に計算できる搬送車の単位走行距離補正装置を
提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するための本発明の搬送車の単位走行距
離補正装置は、走行経路上に設けられた基準距離計測区
間の始点と終点を示す信号と、この信号を検出する装置
と、車輪の回転量を検出する装置と、これらの出力デー
タから基準距離計測区間における車輪の回転量を求めて
車輪の単位回転量当りの走行距離を計算する搬送車の単
位走行距離測定装置において、前記基準距離計測区間の
始点と終点における搬送車の姿勢角並びに横方向変位の
検出装置と、この出力データから搬送車の走行軌跡とそ
の距離を演算する演算装置とを設け、これによる走行距
離と車輪の回転量から、車輪の単位回転量当りの走行距
離を計算する単位走行距離補正計算装置を備えたことを
特徴とする搬送車の単位走行距離補正装置である。

〔作　用〕

計測期間の始点と終点のそれぞれにおいて搬送車の姿勢
角度と横方向変位量を検出する。これにより搬送車の実
際の走行軌跡長を算出する。

これにより車輪の単位回転量当りの走行距離を正確に知
ることができる。

〔実施例〕

以下本発明を図面に示す実施例にもとづいて説明する。

第３図は搬送車１の走行経路の１例を示すもので、走行
経路３の適所に基準距離計測区間Ａを設定する。４はそ
の始点、５は終点であり、それぞれ信号発生器４ａ、５
ａを備える。図中９はその区間長を示す。

搬送車ｌには本発明の単位走行距離補正装置１０を備え
る。この補正装置１０は、上記始点４、終点６の通過に
際し信号を受信する信号検出装置１１と、車輪（好まし
くは駆動輪）２の回転量検出装置１２と、前記始点４と
終点５での搬送車ｌの姿勢角度と横方向の変位量（何れ
も後述する）検出装置１３及び走行軌跡長演算装置１４
並びにこれらに基づく車輪の単位回転量当りの走行距離
を補正して計算する単位走行距離補正計算装置１６とか
らなる。

次に上記始点４及び終点５における搬送車１の姿勢角度
及び横方向の変位量について第２図に基づいて説明する
。

搬送車（図は簡単とするため後部車輪と軸心のみを示す
）１は始点４、終点５を含む計測区間Ａにおいて、その
中心点６が走行経路３上に、かつ軸心７が該経路上に正
しく合致することは困難である。従って始点４において
中心点６が走行経路３に対し横方向にｄｌの距離変位し
、かつ軸心７は走行経路３に対しθｌ傾斜しているもの
とする。この状態から操舵角を一定に保持して前進させ
る。その結果、終点６において中心点６は走行経路３に
対し横方向にｄ２の距離変位し、かつ軸心７は走行経路
３に対し角度θ２傾斜しているものとする。これらの角
度及び変位量は前記検出装置１３により検出する。

図中ａ、　−ｂは走行経路３と平行に画いた仮想線であ
る。

従って搬送車１の始点４から終点５に至る間の走行要領
は、先ず走行経路３に対し斜行して該経路３に到達し、
ついで該経路から離れて斜行することとなり、これの近
似値として実際の走行軌跡Ｂを円弧とし、その中心点を
Ｃとする。

この走行軌跡Ｂにおける計測区間長を９１とするとき、
９１は次の計算式より求められる。

ただしＲは円弧状走行軌跡Ｂの半径である。

第２図において、 （ｄ　２−ｄ　１−５１１ａｎθ１）■θ１＝Ｒ（１−
■（θ２−０１））・・・・・・（１） （１）式より （２）式よりＲが計算できるので、 ５１１＝Ｒ（θ２−０１）　　　　　　　　・◆・φ・
番（３）が計算できる。

上記計算は走行軌跡長演算装置により計算される。

次に車輪の単位回転量当りの走行距離の計算要領を第４
図のフローチャートに基づいて説明する。

第３図に示す走行経路３を走行する搬送車１が始点４に
達すると信号検出装置１１は始点信号を検出し、車輪回
転量検出装置１２の動作を開始すると同時に姿勢角度横
方向変位検出装置１３により始点における姿勢角度θｌ
と横方向変位量ｄｉを検出する。

次いで搬送車１が終点５に達すると信号検出装置１１は
終点信号を検出し、車輪回転量検出＠輩１２の動作を停
止させ、回転量データを保持させる。同時に姿勢角度横
方向変位検出装置１３により終点における姿勢角度θ２
と横方向変位量ｄ２を検出する。

これら姿勢角度θ１．θ２及び横方向変位量ｄｉ、ｄ２
並びに計測区間長９は走行軌跡長演算装置１４に入力さ
れ、該装置１４において前述の計算式（３）から走行軌
跡長２１を計算する。

この走行軌跡Ｑｌと上述の車輪回転量検出装置１２に保
持された回転量データは、単位走行距離補正計算装置１
５に入力され、車輪の単位回転量当りの走行距離を計算
し、正確なデータを得るため同一経路を所定回数走行さ
せ、そのデータを平均化して搬送車の単位走行距離とす
ることができる。

本実施例では搬送車ｌの左右の車輪２が連結されて回転
する場合で、そのときは車輪２は中心点６に位置するも
のとして上記要領にて単位走行距離を算出し、制御する
場合を示す、左右２輪を独立して回転させる場合には、
内外車輪は上記走行軌跡Ｂ上を走行しないので、正確な
走行制御を行なう場合は内外車輪毎に補正することが好
ましい。その場合の実施例を第６図に示す。

図中２８は内輪、２ｂは外輪、Ｔは内外輪間の距離（ト
レッド）、１２Ｒ，ＩＩＬはそれぞれ内外輪の計測区間
長とする。

これにより計算式は、前実施例で計算したと同様の要領
で、 が計算でき、上記要領にて内輪２ａ（または外輪２ｂ）
の単位回転量当りの走行距離を計測することができる。

なお、いずれの実施例においても基準距離計測区間Ａは
直線としたが、本発明によれば直線に限定されないのは
勿論である。

〔発明の効果〕

本発明による時は、走行経路に誘導手段を設ける異なく
、基準距離計測区間における始点及び終点における搬送
車の姿勢角度及び横方向変位量を検出し、これにより搬
送車の実際の走行軌跡長を求め、搬送車の車輪の単位回
転量当りの走行距離を計算するようにしたから、従来の
上記計測区間の距離を基準とした方式に比し誤差を僅少
とすることができる。また基準距離計測区間においては
、操舵角を一定にして走行させればよいので、計測区間
内での搬送車の走行制御を簡単に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の単
位走行距離補正装置のブロック図、第２図は軌跡長計算
原理の説明図、第３図は搬送車の走行経路の説明図、第
４図は動作のフローチャート、第５図は左右２輪の走行
軌跡長計算要領説明図である。 １は搬送車、２は車輪、３は走行経路、４は始点、５は
終点、１０は単位走行距離補正装置、１１は信号検出装
置、１２は回転量検出装置、１３は姿勢角度横方向変位
検出装置、１４は走行軌跡長演算装置、１５は単位走行
距離補正計算装置、 Ａは基準距離計測区間である。 日立機電工業株式会社 図面の浄書（内容に変更なし） 第１図 １　徊這赤 ２：中　輪 ３・疋后依終 ４　吃片 １１．１う孜ｎ装置 １２：口輔劉先ＩＪ １３°ｉ制嵯楯劣勺・劾剃完装置 Ａ：１１暉Ｊ■すｊρり区聞 第４図 手続補正書 （自発） 平成１年４月２１日 事件の表示 特願平　１−６８５７８ 発明の名称 搬送車の単位走行距離補正装置 請求項の数　　　１ 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 兵庫県尼崎市下坂部３丁目１１番１号 日立機電工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行経路上に設けられた基準距離計測区間の始点と終点
   を示す信号と、この信号を検出する装置と、車輪の回転
   量を検出する装置と、これらの出力データから基準距離
   計測区間における車輪の回転量を求めて車輪の単位回転
   量当りの走行距離を計算する搬送車の単位走行距離測定
   装置において、前記基準距離計測区間の始点と終点にお
   ける搬送車の姿勢角、並びに横方向変位の検出装置と、
   この検出装置の出力データから搬送車の走行軌跡とその
   距離を演算する演算装置とを設け、これによる走行距離
   と車輪の回転量から、車輪の単位回転量当りの走行距離
   を計算する単位走行距離補正計算装置を備えたことを特
   徴とする搬送車の単位走行距離補正装置。